CN109849020A

CN109849020A - 一种饮水机桶装水运输装载机器人

Info

Publication number: CN109849020A
Application number: CN201910273787.1A
Authority: CN
Inventors: 张学莉
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2019-04-07
Filing date: 2019-04-07
Publication date: 2019-06-07

Abstract

本发明提供一种饮水机桶装水运输装载机器人，包括机械手、抓手、车架、升降卡槽、运输皮带、第一从动齿轮、主轴、提升装置、掀板、驱动装置、升降装置、电池、摄像头、桶装水卡位槽；电池固定安装在车架上，在电池上方车架上固定安装有机械手，抓手安装在机械手前部；两根主轴转动安装在后部车架上；第一从动齿轮安装在主轴上；两根主轴上的第一从动齿轮上套设有运输皮带；本发明通过设置提升装置与升降装置，可以一次满载多个桶装水，在装载系统中，通过加设机械手臂与抓手，可以更加灵活，工作方式更加便捷，设置了饮水机卡位槽对饮水机进行固定，使得装载过程更加稳定。

Description

一种饮水机桶装水运输装载机器人

技术领域

本发明涉及桶装水运输技术领域，特别涉及一种饮水机桶装水运输装载机器人。

背景技术

随着国人生活水平的不断提高，人们对饮水品质追求也越来越高，国内出现较多饮水方式，其中饮水机桶装水在公司、商场等大型场所中成为饮水的主要方式，由于饮水机在大型场所中运用数量较多，且桶装水重量较重，工作强度较大，桶装水自动装载机可以有效的取代人工，可更加快速、高效的完成这项工作。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种饮水机桶装水运输装载机器人，通过设置了一个桶装水提升装置和机械手夹持器，升降装置一次可满载多个桶装水，配合机械手相互配合，桶装水卡位槽固定饮水机的位置。

本发明所使用的技术方案是：一种饮水机桶装水运输装载机器人，包括机械手、抓手、车架、升降卡槽、运输皮带、第一从动齿轮、主轴、提升装置、掀板、驱动装置、升降装置、电池、摄像头、桶装水卡位槽；电池固定安装在车架上，在电池上方车架上固定安装有机械手，抓手安装在机械手前部；两根主轴转动安装在后部车架上；第一从动齿轮安装在主轴上；两根主轴上的第一从动齿轮上套设有运输皮带；运输皮带上安装有升降卡槽；掀板与车架转动连接；提升装置一端与车架连接，另一端与掀板连接；驱动装置安装在车架下端面；升降装置安装在车架的侧面；桶装水卡位槽安装在车架前部，其上端固定安装有摄像头。

进一步地，机械手包括固定盘、第一旋转台、机械手大臂、第二旋转台、机械手小臂，固定盘固定安装在车架上；第一旋转台固定部分安装在固定盘上端；机械手大臂固定安装在第一旋转台转动部分；第二旋转台固定部分与机械手大臂连接；机械手小臂安装在第二旋转台转动部分上；

抓手包括伸缩轴、抓手保持架、第一液压缸、夹持器；伸缩轴后端与机械手小臂前部转轴固定连接；抓手保持架固定安装在伸缩轴前端；夹持器中部与抓手保持架转动连接，其上部的长孔与连接柱活动连接；第一液压缸一端铰接在抓手保持架上，另一端与连接柱铰接。

进一步地，升降装置包括驱动伺服电机、驱动齿轮、第二从动齿轮；驱动伺服电机固定安装在车架上；驱动齿轮与驱动伺服电机的电机轴固定连接；第二从动齿轮固定安装在主轴上，并与驱动齿轮啮合。

进一步地，驱动装置包括旋转伺服电机、车轮保持架、车轮、前进伺服电机；旋转伺服电机固定安装在车架上，其电机轴与车轮保持架固定连接；车轮固定安装在车轮保持架上转轴上；前进伺服电机固定安装在车轮保持架上，其电机轴与车轮保持架上转轴固定连接。

进一步地，提升装置包括第二液压缸、连接架、固定架，第二液压缸底端与掀板铰接，其伸缩杆顶端与与连接架一端铰接；连接架另一端与固定架铰接；固定架固定安装在车架上。

本发明有益效果：

1．本发明通过设置提升装置与升降装置，可以一次满载多个桶装水。

2．在装载系统中，通过加设机械手臂与抓手，可以更加灵活，工作方式更加便捷。

3．设置了饮水机卡位槽对饮水机进行固定，使得装载过程更加稳定。

附图说明

图1为本发明的安装结构示意图。

图2为本发明的桶装水卡位槽结构示意图。

图3为本发明的机械手结构示意图。

图4为本发明的驱动装置结构示意图。

图5为本发明的抓手结构示意图。

图6为本发明的提升装置安装示意图。

图7为本发明的升降装置安装示意图。

图8位本发明的整体结构示意图。

附图标号：1-机械手；2-抓手；3-车架；4-升降卡槽；5-运输皮带；6-第一从动齿轮；7-主轴；8-提升装置；9-掀板；10-驱动装置；11-升降装置；12-电池；13-摄像头；14-桶装水卡位槽；101-固定盘；102-第一旋转台；103-机械手大臂；104-第二旋转台；105机械手小臂；201-伸缩轴；202-抓手保持架；203-第一液压缸；204夹持器；801-第二液压缸；802连接架；803-固定架；1001-旋转伺服电机；1002-车轮保持架；1003-车轮；1004-前进伺服电机；1101-驱动伺服电机；1102-驱动齿轮；1103-第二从动齿轮。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例

如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8所示，一种饮水机桶装水运输装载机器人，包括机械手1、抓手2、车架3、升降卡槽4、运输皮带5、第一从动齿轮6、主轴7、提升装置8、掀板9、驱动装置10、升降装置11、电池12、摄像头13、桶装水卡位槽14；电池12固定安装在车架3上，在电池12上方车架3上固定安装有机械手1，抓手2安装在机械手1前部；两根主轴7转动安装在后部车架3上；第一从动齿轮6安装在主轴7上；两根主轴7上的第一从动齿轮6上套设有运输皮带5；运输皮带5上安装有升降卡槽4；掀板9与车架3转动连接；提升装置8一端与车架3连接，另一端与掀板9连接；驱动装置10安装在车架3下端面；升降装置11安装在车架3的侧面；桶装水卡位槽14安装在车架3前部，其上端固定安装有摄像头13。

进一步地，机械手1包括固定盘101、第一旋转台102、机械手大臂103、第二旋转台104、机械手小臂105，固定盘101固定安装在车架3上；第一旋转台102固定部分安装在固定盘101上端；机械手大臂103固定安装在第一旋转台102转动部分；第二旋转台104固定部分与机械手大臂103连接；机械手小臂105安装在第二旋转台104转动部分上；

抓手2包括伸缩轴201、抓手保持架202、第一液压缸203、夹持器204；伸缩轴201后端与机械手小臂105前部转轴固定连接；抓手保持架202固定安装在伸缩轴201前端；夹持器中部204与抓手保持架202转动连接，其上部的长孔与连接柱活动连接；第一液压缸203一端铰接在抓手保持架202上，另一端与连接柱铰接。

进一步地，升降装置11包括驱动伺服电机1101、驱动齿轮1102、第二从动齿轮1103；驱动伺服电机1101固定安装在车架3上；驱动齿轮1102与驱动伺服电机1101的电机轴固定连接；第二从动齿轮1103固定安装在主轴7上，并与驱动齿轮1102啮合。

进一步地，驱动装置10包括旋转伺服电机1001、车轮保持架1002、车轮1003、前进伺服电机1004；旋转伺服电机1001固定安装在车架3上，其电机轴与车轮保持架1002固定连接；车轮1003固定安装在车轮保持架1002上转轴上；前进伺服电机1004固定安装在车轮保持架1002上，其电机轴与车轮保持架1002上转轴固定连接。

进一步地，提升装置8包括第二液压缸801、连接架802、固定架803，第二液压缸801底端与掀板9铰接，其伸缩杆顶端与与连接架802一端铰接；连接架802另一端与固定架803铰接；固定架803固定安装在车架3上。

本发明工作原理：本发明在使用前先打开控制提升装置8中第二液压缸801伸长，打开掀板9，然后将桶装水放置到掀板9上，待放置后第二液压缸801将进行收缩，掀板9旋转将桶装水放置到升降卡槽4上，待桶装水到升降卡槽4之后，升降装置11将进行工作，驱动伺服电机1101工作，驱动齿轮1102带动从动齿轮1103运转，将桶装水向上提升一个高度，重复以上工作，使得机器满载桶装水，之后驱动装工作带动机器人运动到饮水机的地方，摄像头13找正位置，将饮水机卡位槽14卡住饮水机，之后机械手1带动抓手2运动，调整姿态，夹手2夹持桶装水，将桶装水准确的放置到饮水机上，完成后自动移动到下一个饮水机的位置，完成下一个桶装水的更换工作，待机器上的桶装水装载完成后将归为到初始位置。

Claims

1.一种饮水机桶装水运输装载机器人，包括机械手（1）、抓手（2）、车架（3）、升降卡槽（4）、运输皮带（5）、第一从动齿轮（6）、主轴（7）、提升装置（8）、掀板（9）、驱动装置（10）、升降装置（11）、电池（12）、摄像头（13）、桶装水卡位槽（14）；机械手（1）包括固定盘(101)、第一旋转台(102)、机械手大臂(103)、第二旋转台(104)、机械手小臂(105)；抓手（2）包括伸缩轴（201）、抓手保持架（202）、第一液压缸（203）、夹持器（204）；

升降装置（11）包括驱动伺服电机（1101）、驱动齿轮（1102）、第二从动齿轮（1103）；驱动装置（10）包括旋转伺服电机（1001）、车轮保持架（1002）、车轮（103）、前进伺服电机（1004）；

提升装置（8）包括第二液压缸（801）、连接架（802）、固定架（803），其特征在于：电池（12）固定安装在车架（3）上，在电池（12）上方车架（3）上固定安装有机械手（1），抓手（2）安装在机械手（1）前部；两根主轴（7）转动安装在后部车架（3）上；第一从动齿轮（6）安装在主轴上（7）；两根主轴（7）上的第一从动齿轮（6）上套设有运输皮带（5）；运输皮带（5）上安装有升降卡槽（4）；掀板（9）与车架（3）转动连接；提升装置（8）一端与车架（3）连接，另一端与掀板（9）连接；驱动装置（10）安装在车架（3）下端面；升降装置（11）安装在车架（3）的侧面；桶装水位卡槽（14）安装在车架（3）前部，其上端固定安装有摄像头（13）。

2.根据权利要求1所述的一种饮水机桶装水运输装载机器人，其特征在于：固定盘(101)固定安装在车架（3）上；第一旋转台(102)固定部分安装在固定盘(101)上端；机械手大臂(103)固定安装在第一旋转台(102)转动部分；第二旋转台(104)固定部分与机械手大臂(103)连接；机械手小臂(105)安装在第一旋转台(104)转动部分上；

伸缩轴（201）后端与机械手小臂(105)前部转轴固定连接；抓手保持架（202）固定安装在伸缩轴（201）前端；夹持器中部（204）与抓手保持架（202）转动连接，其上部的长孔与连接柱活动连接；第一液压缸（203）一端铰接在爪手保持架（202）上，另一端与连接柱铰接。

3.根据权利要求1所述的一种饮水机桶装水运输装载机器人，其特征在于：驱动伺服电机（1101）固定安装在车架（3）上；驱动齿轮（1102）与驱动伺服电机（101）的电机轴固定连接；第二从动齿轮（1103）固定安装在主轴（7）上，并与驱动齿轮（1102）啮合。

4.根据权利要求1所述的一种饮水机桶装水运输装载机器人，其特征在于：旋转伺服电机（1001）固定安装在车架（3）上，其电机轴与车轮保持架（1002）固定连接；车轮（1003）固定安装在车轮保持架（1002）上转轴上；前进伺服电机（1004）固定安装在车轮保持架（1002）上，其电机轴与车轮保持架（1002）上转轴固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种饮水机桶装水运输装载机器人，其特征在于：第二液压缸（801）底端与掀板（9）铰接，其伸缩杆顶端与与连接架（802）一端铰接；连接架（802）另一端与固定架（803）铰接；固定架（803）固定安装在车架（3）上。