CN109849020A - 一种饮水机桶装水运输装载机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种饮水机桶装水运输装载机器人,包括机械手、抓手、车架、升降卡槽、运输皮带、第一从动齿轮、主轴、提升装置、掀板、驱动装置、升降装置、电池、摄像头、桶装水卡位槽;电池固定安装在车架上,在电池上方车架上固定安装有机械手,抓手安装在机械手前部;两根主轴转动安装在后部车架上;第一从动齿轮安装在主轴上;两根主轴上的第一从动齿轮上套设有运输皮带;本发明通过设置提升装置与升降装置,可以一次满载多个桶装水,在装载系统中,通过加设机械手臂与抓手,可以更加灵活,工作方式更加便捷,设置了饮水机卡位槽对饮水机进行固定,使得装载过程更加稳定。
Description
技术领域
本发明涉及桶装水运输技术领域,特别涉及一种饮水机桶装水运输装载机器人。
背景技术
随着国人生活水平的不断提高,人们对饮水品质追求也越来越高,国内出现较多饮水方式,其中饮水机桶装水在公司、商场等大型场所中成为饮水的主要方式,由于饮水机在大型场所中运用数量较多,且桶装水重量较重,工作强度较大,桶装水自动装载机可以有效的取代人工,可更加快速、高效的完成这项工作。
发明内容
针对上述问题,本发明提供一种饮水机桶装水运输装载机器人,通过设置了一个桶装水提升装置和机械手夹持器,升降装置一次可满载多个桶装水,配合机械手相互配合,桶装水卡位槽固定饮水机的位置。
本发明所使用的技术方案是:一种饮水机桶装水运输装载机器人,包括机械手、抓手、车架、升降卡槽、运输皮带、第一从动齿轮、主轴、提升装置、掀板、驱动装置、升降装置、电池、摄像头、桶装水卡位槽;电池固定安装在车架上,在电池上方车架上固定安装有机械手,抓手安装在机械手前部;两根主轴转动安装在后部车架上;第一从动齿轮安装在主轴上;两根主轴上的第一从动齿轮上套设有运输皮带;运输皮带上安装有升降卡槽;掀板与车架转动连接;提升装置一端与车架连接,另一端与掀板连接;驱动装置安装在车架下端面;升降装置安装在车架的侧面;桶装水卡位槽安装在车架前部,其上端固定安装有摄像头。
进一步地,机械手包括固定盘、第一旋转台、机械手大臂、第二旋转台、机械手小臂,固定盘固定安装在车架上;第一旋转台固定部分安装在固定盘上端;机械手大臂固定安装在第一旋转台转动部分;第二旋转台固定部分与机械手大臂连接;机械手小臂安装在第二旋转台转动部分上;
抓手包括伸缩轴、抓手保持架、第一液压缸、夹持器;伸缩轴后端与机械手小臂前部转轴固定连接;抓手保持架固定安装在伸缩轴前端;夹持器中部与抓手保持架转动连接,其上部的长孔与连接柱活动连接;第一液压缸一端铰接在抓手保持架上,另一端与连接柱铰接。
进一步地,升降装置包括驱动伺服电机、驱动齿轮、第二从动齿轮;驱动伺服电机固定安装在车架上;驱动齿轮与驱动伺服电机的电机轴固定连接;第二从动齿轮固定安装在主轴上,并与驱动齿轮啮合。
进一步地,驱动装置包括旋转伺服电机、车轮保持架、车轮、前进伺服电机;旋转伺服电机固定安装在车架上,其电机轴与车轮保持架固定连接;车轮固定安装在车轮保持架上转轴上;前进伺服电机固定安装在车轮保持架上,其电机轴与车轮保持架上转轴固定连接。
进一步地,提升装置包括第二液压缸、连接架、固定架,第二液压缸底端与掀板铰接,其伸缩杆顶端与与连接架一端铰接;连接架另一端与固定架铰接;固定架固定安装在车架上。
本发明有益效果:
1.本发明通过设置提升装置与升降装置,可以一次满载多个桶装水。
2.在装载系统中,通过加设机械手臂与抓手,可以更加灵活,工作方式更加便捷。
3.设置了饮水机卡位槽对饮水机进行固定,使得装载过程更加稳定。
附图说明
图1为本发明的安装结构示意图。
图2为本发明的桶装水卡位槽结构示意图。
图3为本发明的机械手结构示意图。
图4为本发明的驱动装置结构示意图。
图5为本发明的抓手结构示意图。
图6为本发明的提升装置安装示意图。
图7为本发明的升降装置安装示意图。
图8位本发明的整体结构示意图。
附图标号:1-机械手;2-抓手;3-车架;4-升降卡槽;5-运输皮带;6-第一从动齿轮;7-主轴;8-提升装置;9-掀板;10-驱动装置;11-升降装置;12-电池;13-摄像头;14-桶装水卡位槽;101-固定盘;102-第一旋转台;103-机械手大臂;104-第二旋转台;105机械手小臂;201-伸缩轴;202-抓手保持架;203-第一液压缸;204夹持器;801-第二液压缸;802连接架;803-固定架;1001-旋转伺服电机;1002-车轮保持架;1003-车轮;1004-前进伺服电机;1101-驱动伺服电机;1102-驱动齿轮;1103-第二从动齿轮。
具体实施方式
下面通过实施例,并结合附图,对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例
如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8所示,一种饮水机桶装水运输装载机器人,包括机械手1、抓手2、车架3、升降卡槽4、运输皮带5、第一从动齿轮6、主轴7、提升装置8、掀板9、驱动装置10、升降装置11、电池12、摄像头13、桶装水卡位槽14;电池12固定安装在车架3上,在电池12上方车架3上固定安装有机械手1,抓手2安装在机械手1前部;两根主轴7转动安装在后部车架3上;第一从动齿轮6安装在主轴7上;两根主轴7上的第一从动齿轮6上套设有运输皮带5;运输皮带5上安装有升降卡槽4;掀板9与车架3转动连接;提升装置8一端与车架3连接,另一端与掀板9连接;驱动装置10安装在车架3下端面;升降装置11安装在车架3的侧面;桶装水卡位槽14安装在车架3前部,其上端固定安装有摄像头13。
进一步地,机械手1包括固定盘101、第一旋转台102、机械手大臂103、第二旋转台104、机械手小臂105,固定盘101固定安装在车架3上;第一旋转台102固定部分安装在固定盘101上端;机械手大臂103固定安装在第一旋转台102转动部分;第二旋转台104固定部分与机械手大臂103连接;机械手小臂105安装在第二旋转台104转动部分上;
抓手2包括伸缩轴201、抓手保持架202、第一液压缸203、夹持器204;伸缩轴201后端与机械手小臂105前部转轴固定连接;抓手保持架202固定安装在伸缩轴201前端;夹持器中部204与抓手保持架202转动连接,其上部的长孔与连接柱活动连接;第一液压缸203一端铰接在抓手保持架202上,另一端与连接柱铰接。
进一步地,升降装置11包括驱动伺服电机1101、驱动齿轮1102、第二从动齿轮1103;驱动伺服电机1101固定安装在车架3上;驱动齿轮1102与驱动伺服电机1101的电机轴固定连接;第二从动齿轮1103固定安装在主轴7上,并与驱动齿轮1102啮合。
进一步地,驱动装置10包括旋转伺服电机1001、车轮保持架1002、车轮1003、前进伺服电机1004;旋转伺服电机1001固定安装在车架3上,其电机轴与车轮保持架1002固定连接;车轮1003固定安装在车轮保持架1002上转轴上;前进伺服电机1004固定安装在车轮保持架1002上,其电机轴与车轮保持架1002上转轴固定连接。
进一步地,提升装置8包括第二液压缸801、连接架802、固定架803,第二液压缸801底端与掀板9铰接,其伸缩杆顶端与与连接架802一端铰接;连接架802另一端与固定架803铰接;固定架803固定安装在车架3上。
本发明工作原理:本发明在使用前先打开控制提升装置8中第二液压缸801伸长,打开掀板9,然后将桶装水放置到掀板9上,待放置后第二液压缸801将进行收缩,掀板9旋转将桶装水放置到升降卡槽4上,待桶装水到升降卡槽4之后,升降装置11将进行工作,驱动伺服电机1101工作,驱动齿轮1102带动从动齿轮1103运转,将桶装水向上提升一个高度,重复以上工作,使得机器满载桶装水,之后驱动装工作带动机器人运动到饮水机的地方,摄像头13找正位置,将饮水机卡位槽14卡住饮水机,之后机械手1带动抓手2运动,调整姿态,夹手2夹持桶装水,将桶装水准确的放置到饮水机上,完成后自动移动到下一个饮水机的位置,完成下一个桶装水的更换工作,待机器上的桶装水装载完成后将归为到初始位置。
Claims (5)
1.一种饮水机桶装水运输装载机器人,包括机械手(1)、抓手(2)、车架(3)、升降卡槽(4)、运输皮带(5)、第一从动齿轮(6)、主轴(7)、提升装置(8)、掀板(9)、驱动装置(10)、升降装置(11)、电池(12)、摄像头(13)、桶装水卡位槽(14);机械手(1)包括固定盘(101)、第一旋转台(102)、机械手大臂(103)、第二旋转台(104)、机械手小臂(105);抓手(2)包括伸缩轴(201)、抓手保持架(202)、第一液压缸(203)、夹持器(204);
升降装置(11)包括驱动伺服电机(1101)、驱动齿轮(1102)、第二从动齿轮(1103);驱动装置(10)包括旋转伺服电机(1001)、车轮保持架(1002)、车轮(103)、前进伺服电机(1004);
提升装置(8)包括第二液压缸(801)、连接架(802)、固定架(803),其特征在于:电池(12)固定安装在车架(3)上,在电池(12)上方车架(3)上固定安装有机械手(1),抓手(2)安装在机械手(1)前部;两根主轴(7)转动安装在后部车架(3)上;第一从动齿轮(6)安装在主轴上(7);两根主轴(7)上的第一从动齿轮(6)上套设有运输皮带(5);运输皮带(5)上安装有升降卡槽(4);掀板(9)与车架(3)转动连接;提升装置(8)一端与车架(3)连接,另一端与掀板(9)连接;驱动装置(10)安装在车架(3)下端面;升降装置(11)安装在车架(3)的侧面;桶装水位卡槽(14)安装在车架(3)前部,其上端固定安装有摄像头(13)。
2.根据权利要求1所述的一种饮水机桶装水运输装载机器人,其特征在于:固定盘(101)固定安装在车架(3)上;第一旋转台(102)固定部分安装在固定盘(101)上端;机械手大臂(103)固定安装在第一旋转台(102)转动部分;第二旋转台(104)固定部分与机械手大臂(103)连接;机械手小臂(105)安装在第一旋转台(104)转动部分上;
伸缩轴(201)后端与机械手小臂(105)前部转轴固定连接;抓手保持架(202)固定安装在伸缩轴(201)前端;夹持器中部(204)与抓手保持架(202)转动连接,其上部的长孔与连接柱活动连接;第一液压缸(203)一端铰接在爪手保持架(202)上,另一端与连接柱铰接。
3.根据权利要求1所述的一种饮水机桶装水运输装载机器人,其特征在于:驱动伺服电机(1101)固定安装在车架(3)上;驱动齿轮(1102)与驱动伺服电机(101)的电机轴固定连接;第二从动齿轮(1103)固定安装在主轴(7)上,并与驱动齿轮(1102)啮合。
4.根据权利要求1所述的一种饮水机桶装水运输装载机器人,其特征在于:旋转伺服电机(1001)固定安装在车架(3)上,其电机轴与车轮保持架(1002)固定连接;车轮(1003)固定安装在车轮保持架(1002)上转轴上;前进伺服电机(1004)固定安装在车轮保持架(1002)上,其电机轴与车轮保持架(1002)上转轴固定连接。
5.根据权利要求1所述的一种饮水机桶装水运输装载机器人,其特征在于:第二液压缸(801)底端与掀板(9)铰接,其伸缩杆顶端与与连接架(802)一端铰接;连接架(802)另一端与固定架(803)铰接;固定架(803)固定安装在车架(3)上。
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