CN107081596A

CN107081596A - 一种工具钳胶套弹性组装系统

Info

Publication number: CN107081596A
Application number: CN201710409743.8A
Authority: CN
Inventors: 王志刚; 周胜强; 刮国良
Original assignee: Hunan Sharp Robot Technology Co Ltd
Current assignee: Hunan Sharp Robot Technology Co Ltd
Priority date: 2017-06-02
Filing date: 2017-06-02
Publication date: 2017-08-22
Anticipated expiration: 2037-06-02
Also published as: CN107081596B

Abstract

本发明公布了一种工具钳胶套弹性组装系统，本发明的具体结构为：一种工具钳胶套弹性组装系统，包括相互平行设置的胶套输送装置、工具钳输送装置还包括分料装置、旋转机构，旋转机构一侧还设置有弹性上料机构，弹性上料机构与胶套输送装置之间设置有送料结构；所述分料装置设置于胶套输送装置和工具钳输送装置之间，用于将胶套输送装置和工具钳输送装置的物料分别送至旋转机构以及送料结构上。本发明的目的是，提供一种工具钳胶套弹性组装系统，用于工具钳胶套组装机，自适应调节，组装时更好的贴合工具钳的把手弯曲度，组装效率高且装配紧凑。

Description

一种工具钳胶套弹性组装系统

技术领域

本发明属于机械领域，具体为一种工具钳胶套弹性组装系统。

背景技术

工具钳，是对钳状工具的一个统称，它有不同的种类，有工具钳（又称老虎钳）、斜口钳、断丝钳、弹簧圈等等，是一种工艺，工业，生产，生活中经常用到的工具。一般工具钳把手上面都会有橡胶套，橡胶套可以起到绝缘、防滑等作用，在实际使用时提供非常大的帮助。但是现有的工具钳与胶套的组装主要都是人工进行的，劳动强度大，效率低。并且工具钳的把手弯曲的，因此如何把工具钳与胶套高效紧凑组装，是自动化生产需要解决的一大难题。

发明内容

本发明的目的是针对以上问题，提供一种工具钳胶套弹性组装系统，实现工具钳胶套与组装，减少劳动强度，组装效率高且装配紧凑。

为实现以上目的，本发明采用的技术方案是：一种工具钳胶套弹性组装系统，包括相互平行设置的胶套输送装置（3）、工具钳输送装置（4）还包括分料装置（5）、旋转机构（6），旋转机构（6）一侧还设置有弹性上料机构（7），弹性上料机构（7）与胶套输送装置（3）之间设置有送料结构（8）；所述分料装置（5）设置于胶套输送装置（3）和工具钳输送装置（4）之间，用于将胶套输送装置（3）和工具钳输送装置（4）的物料分别送至旋转机构（6）以及送料结构（8）上。

进一步，弹性上料机构（7）包括机座（90）以及相对设置于机座（90）上的弹性夹持机构（9）；送料机构（8）设置于弹性夹持机构（9）下方，所述弹性夹持机构（9）与旋转机构（6）之间还设置有用于固定工具钳把手的固定机构（89）；所述机座（90）上设置有滑轨（901），所述滑轨（901）上设置有滑轨座（902），所述滑轨座（902）上设置有使弹性夹持机构（9）旋转的直驱电机（903）；所述滑轨座（902）上还设置有用于推动胶套（99）移动的推料机构（904）。

进一步，所述弹性夹持机构（9）包括相对设置于气动夹爪（92）上的夹指（91），所述气动夹爪（92）设置于竖座（97）上，且气动夹爪（92）与竖座（97）之间设置有竖向弹性机构；所述竖座（97）底部与横座（96）活动连接，竖座（97）与横座（96）之间设置有横向弹性机构，所述横座（96）设置于基座（98）上；所述基座（98）与直驱电机（903）连接。

进一步，所述竖向弹性机构包括与气动夹爪（92）连接的竖连板（93），所述竖连板（93）与竖座（97）通过竖向导轨（95）连接，竖连板（93）上固定连接有横向设置的T型外挡座（94），所述外挡座（94）与竖座（97）之间设置有竖弹簧（971）。

进一步，所述横向弹性机构包括设置于横座（96）和竖座（97）之间的轨道（961），所述竖座（97）的端面固定连接有横向设置的T型内挡座（941），所述内挡座（941）与基座（98）之间设置有横弹簧（981）。

进一步，所述气动夹爪（92）为并排设置的两个，且夹指（91）外部设置有滚轮。

进一步，所述固定机构（89）包括固设于气缸轴连接上的胶柄导向块（891），所述胶柄导向块（891）为上下相对设置的两个；所述胶柄导向块（891）的截面为直角梯形。

进一步，所述分料装置（5）包括四轴机器人手臂（52），所述四轴机器人手臂（52）上设置有长轴（53），所述长轴（53）上设置有智能相机（54），长轴（53）的末端设置有支架（55），所述支架（55）的一端设置有用于夹抓的胶套（99）气动手指（56）；所述支架（55）的另一端设置有多个用于吸附工具钳的分料电磁铁（57）。

进一步，所述旋转机构（6）包括与凸轮分割器连接的转盘（61），转盘（61）上设置有用于固定工具钳的工位夹具（62），转盘（61）中间设置有开合工位夹具（62）的开合气缸（63）。

进一步，所述送料机构（8）包括载料板（81），所述载料板（81）并排设置于载料底板（82）上；所述载料底板（82）通过下方设置的与升降气缸配合的升降导向轴（86）与载料座（85）连接，所述载料座（85）下方设置有横向气缸（83）以及横向导向轴（84）。

本发明的有益效果：

1、实现工具钳胶套与组装，减少劳动强度，组装效率高且装配紧凑；

2、自调节适应把手弯曲度，组装时更好的贴合工具钳的把手弯曲度，装配更加紧凑；

3、分料装置集机械式与电磁式一体同时分料，方便高效，准确。

附图说明

图1为本发明结构示意图。

图2为本发明弹性上料机构立体结构示意图。

图3为本发明机座立体结构示意图。

图4为本发明送料机构立体结构示意图。

图5为本发明第一种视角弹性夹持机构结构示意图。

图6为本发明第二种视角弹性夹持机构结构示意图。

图7为本发明第三种视角弹性夹持机构结构示意图。

图8为本发明胶柄导向块结构示意图。

图9为本发明分料装置结构示意图。

图10为本发明旋转机构结构示意图。

图11为本发明工位夹具结构示意图。

图中所述文字标注表示为：3、胶套输送装置；4、工具钳输送装置；5、分料装置；6、旋转机构；7、弹性上料机构；8、送料机构；9、弹性夹持机构；90、机座；91、夹指；92、气动夹爪；93、竖连板；94、外挡座；95、竖向导轨；96、横座；97、竖座；98、基座；981、横弹簧；971、竖弹簧；961、轨道；941、内挡座；99、胶套；901、滑轨；902、滑轨座；903、直驱电机；904、推料机构；81、载料板；82、载料底板；83、横向气缸；84、横向导向轴；85、载料座；86、升降导向轴；89、固定机构；891、胶柄导向块；892、导向孔； 52、四轴机器人手臂；53、长轴；54、智能相机；55、支架；56、气动手指；57、分料电磁铁；61、转盘；62、工位夹具；63、开合气缸；601、底座；602、翘板；603、压合弹簧；604、压块；605、活动轮。

具体实施方式

为了使本领域技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明进行详细描述，本部分的描述仅是示范性和解释性，不应对本发明的保护范围有任何的限制作用。

如图1-图11所示，本发明的具体结构为：一种工具钳胶套弹性组装系统，包括相互平行设置的胶套输送装置3、工具钳输送装置4还包括分料装置5、旋转机构6，旋转机构6一侧还设置有弹性上料机构7，弹性上料机构7与胶套输送装置3之间设置有送料结构8；所述分料装置5设置于胶套输送装置3和工具钳输送装置4之间，用于将胶套输送装置3和工具钳输送装置4的物料分别送至旋转机构6以及送料结构8上。

优选的，弹性上料机构7包括机座90以及相对设置于机座90上的弹性夹持机构9；送料机构8设置于弹性夹持机构9下方，所述弹性夹持机构9与旋转机构6之间还设置有用于固定工具钳把手的固定机构89；所述机座90上设置有滑轨901，所述滑轨901上设置有滑轨座902，所述滑轨座902上设置有使弹性夹持机构9旋转的直驱电机903；所述滑轨座902上还设置有用于推动胶套99移动的推料机构904。

优选的，所述弹性夹持机构9包括相对设置于气动夹爪92上的夹指91，所述气动夹爪92设置于竖座97上，且气动夹爪92与竖座97之间设置有竖向弹性机构；所述竖座97底部与横座96活动连接，竖座97与横座96之间设置有横向弹性机构，所述横座96设置于基座98上；所述基座98与直驱电机903连接。

优选的，所述竖向弹性机构包括与气动夹爪92连接的竖连板93，所述竖连板93与竖座97通过竖向导轨95连接，竖连板93上固定连接有横向设置的T型外挡座94，所述外挡座94与竖座97之间设置有竖弹簧971。

优选的，所述横向弹性机构包括设置于横座96和竖座97之间的轨道961，所述竖座97的端面固定连接有横向设置的T型内挡座941，所述内挡座941与基座98之间设置有横弹簧981。

优选的，所述气动夹爪92为并排设置的两个，且夹指91外部设置有滚轮。

优选的，所述固定机构89包括固设于气缸轴连接上的胶柄导向块891，所述胶柄导向块891为上下相对设置的两个；所述胶柄导向块891的截面为直角梯形。

优选的，胶柄导向块891上设置有导向孔892。

优选的，所述分料装置5包括四轴机器人手臂52，所述四轴机器人手臂52上设置有长轴53，所述长轴53上设置有智能相机54，长轴53的末端设置有支架55，所述支架55的一端设置有用于夹爪胶套99的气动手指56；所述支架55的另一端设置有多个用于吸附工具钳的分料电磁铁57。

优选的，所述旋转机构6包括与凸轮分割器连接的转盘61，转盘61上设置有用于固定工具钳的工位夹具62，转盘61中间设置有开合工位夹具62的开合气缸63。

优选的，所述工位夹具62包括下底座601，所述下底座601上铰接有翘板602，所述翘板602的前端水平且设置有用于压紧工具钳头部的压块604，所述翘板602后端翘起，且后端与底座601之间设置有压合弹簧603，所述翘板602末端设置有活动轮605，开合气缸63抬压翘板602末端的活动轮605实现工位夹具62的开合。

优选的，所述送料机构8包括载料板81，所述载料板81并排设置于载料底板82上；所述载料底板82通过下方设置的与升降气缸配合的升降导向轴86与载料座85连接，所述载料座85下方设置有横向气缸83以及横向导向轴84。

具体使用时，胶套99通过胶套输送装置3输送，在输送过程中进行预热，工具钳通过工具钳输送装置4输送；分料装置5分料时，通过智能相机54快速识别定位待抓取的工件，通过分料电磁铁57将工具钳输送装置4末端的工具钳分送到旋转机构6上；通过气动手指56将胶套输送装置3的胶套99抓取后分送到送料结构8上；工具钳被旋转机构6上的工位夹具62夹住，经过激光打标、视觉检测、上点胶等工序后进行套装胶套99。待组装的工具钳前端被固定于多工位的转盘61上，后端被固定机构89的胶柄导向块891固定；送料机构8胶套99，通过横向气缸83将载料底板82推送到弹性夹持机构9下方，然后升降导向轴86将载料底板82升起，气动夹爪92动作，使夹指91将胶套99夹住，DD直驱电机903将弹性夹持机构9旋转90°，使气动夹爪92水平，然后通过驱动气缸推动滑轨座902沿滑轨901运动，到位后，气动夹爪92后方的推料机构904动作，胶套99从滚轮间被推出，胶柄导向块891截面为直角梯形或者设置有漏斗型导向孔892，可以帮助胶套99进行预定位，调整把手与胶套99的初始进入角度，更方便快速地套入工具钳把手上，推动过程中，把手是具有弯曲度的，使得在装配时，胶套99在竖向弹性机构和横向弹性机构的作用自适应调整，迎合把手的弯曲度装配。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，由于文字表达的有限性，而客观上存在无限的具体结构，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进、润饰或变化，也可以将上述技术特征以适当的方式进行组合；这些改进润饰、变化或组合，或未经改进将发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均应视为本发明的保护范围。

Claims

1.一种工具钳胶套弹性组装系统，包括相互平行设置的胶套输送装置（3）、工具钳输送装置（4），其特征在于，还包括分料装置（5）、旋转机构（6），旋转机构（6）一侧还设置有弹性上料机构（7），弹性上料机构（7）与胶套输送装置（3）之间设置有送料机构（8）；所述分料装置（5）设置于胶套输送装置（3）和工具钳输送装置（4）之间，用于将胶套输送装置（3）和工具钳输送装置（4）的物料分别送至旋转机构（6）以及送料结构（8）上。

2.根据权利要求1所述的一种工具钳胶套弹性组装系统，其特征在于，弹性上料机构（7）包括机座（90）以及相对设置于机座（90）上的弹性夹持机构（9）；送料机构（8）设置于弹性夹持机构（9）下方，所述弹性夹持机构（9）与旋转机构（6）之间还设置有用于固定工具钳把手的固定机构（89）；所述机座（90）上设置有滑轨（901），所述滑轨（901）上设置有滑轨座（902），所述滑轨座（902）上设置有使弹性夹持机构（9）旋转的直驱电机（903）；所述滑轨座（902）上还设置有用于推动胶套（99）移动的推料机构（904）。

3.根据权利要求2所述的一种工具钳胶套弹性组装系统，其特征在于，所述弹性夹持机构（9）包括相对设置于气动夹爪（92）上的夹指（91），所述气动夹爪（92）设置于竖座（97）上，且气动夹爪（92）与竖座（97）之间设置有竖向弹性机构；所述竖座（97）底部与横座（96）活动连接，竖座（97）与横座（96）之间设置有横向弹性机构，所述横座（96）设置于基座（98）上；所述基座（98）与直驱电机（903）连接。

4.根据权利要求3所述的一种工具钳胶套弹性组装系统，其特征在于，所述竖向弹性机构包括与气动夹爪（92）连接的竖连板（93），所述竖连板（93）与竖座（97）通过竖向导轨（95）连接，竖连板（93）上固定连接有横向设置的T型外挡座（94），所述外挡座（94）与竖座（97）之间设置有竖弹簧（971）。

5.根据权利要求3所述的一种工具钳胶套弹性组装系统，其特征在于，所述横向弹性机构包括设置于横座（96）和竖座（97）之间的轨道（961），所述竖座（97）的端面固定连接有横向设置的T型内挡座（941），所述内挡座（941）与基座（98）之间设置有横弹簧（981）。

6.根据权利要求3所述的一种工具钳胶套弹性组装系统，其特征在于，所述气动夹爪（92）为并排设置的两个，且夹指（91）外部设置有滚轮。

7.根据权利要求2所述的一种工具钳胶套弹性组装系统，其特征在于，所述固定机构（89）包括固设于气缸轴连接上的胶柄导向块（891），所述胶柄导向块（891）为上下相对设置的两个；所述胶柄导向块（891）的截面为直角梯形。

8.根据权利要求1所述的一种工具钳胶套弹性组装系统，其特征在于，所述分料装置（5）包括四轴机器人手臂（52），所述四轴机器人手臂（52）上设置有长轴（53），所述长轴（53）上设置有智能相机（54），长轴（53）的末端设置有支架（55），所述支架（55）的一端设置有用于夹爪胶套（99）的气动手指（56）；所述支架（55）的另一端设置有多个用于吸附工具钳的分料电磁铁（57）。

9.根据权利要求1所述的一种工具钳胶套弹性组装系统，其特征在于，所述旋转机构（6）包括与凸轮分割器连接的转盘（61），转盘（61）上设置有用于固定工具钳的工位夹具（62），转盘（61）中间设置有开合工位夹具（62）的开合气缸（63）。

10.根据权利要求1所述的一种工具钳胶套弹性组装系统，其特征在于，所述送料机构（8）包括载料板（81），所述载料板（81）并排设置于载料底板（82）上；所述载料底板（82）通过下方设置的与升降气缸配合的升降导向轴（86）与载料座（85）连接，所述载料座（85）下方设置有横向气缸（83）以及横向导向轴（84）。