CN106963165A - 一种教师专用椅 - Google Patents

Abstract

一种教师专用椅，包括行走部分、支撑部分、椅子部分和机械臂部分，其特征在于：所述的支撑部分的第一并联机构下底板下面安装在行走部分的底板上面中间位置；所述的椅子部分下面与支撑部分上面的第二舵机的电机轴相连接；所述的机械臂部分的滑块滑动安装在椅子部分的第一燕尾槽里；通过机械臂部分的六个第八液压缸来调节机械臂部分的高度，通过第九液压缸和第十液压缸来调节粉笔固定座的位置，通过第五舵机来调节粉笔固定座的角度，使机械臂部分帮助老师画一些图或者写字，节省了老师写字和画图的时间，提高了上课效率，也避免了粉笔灰尘进入老师口中。

Description

一种教师专用椅

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种教师专用椅。

背景技术

针对老师上课长时间站在讲台上会疲劳，降低上课效率，一些课程需要不断在黑板上画图，经常造成大量上课时间浪费在画图上，在画图过程中由于粉笔产生灰尘会吸到老师口里，造成呼吸道疾病，因此急需一种可以帮老师画图写字，且可以让老师坐下的机器。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种教师专用椅，本发明通过将讲义放到两个讲义支撑架上，通过两个第七液压缸来调节两个讲义支撑架的位置来夹住讲义，通过第三舵机和第四舵机来调节讲义支撑架的方向，通过第五液压缸和第六液压缸来调节讲义的高度，使老师更加方便的看到讲义，可以提高老师上课效率；通过机械臂部分的六个第八液压缸来调节机械臂部分的高度，通过第九液压缸和第十液压缸来调节粉笔固定座的位置，通过第五舵机来调节粉笔固定座的角度，使机械臂部分帮助老师画一些图或者写字，节省了老师写字和画图的时间，提高了上课效率，也避免了粉笔灰尘进入老师口中。

本发明所使用的技术方案是：一种教师专用椅，包括行走部分、支撑部分、椅子部分和机械臂部分，其特征在于：所述的支撑部分的第一并联机构下底板下面安装在行走部分的底板上面中间位置；所述的椅子部分下面与支撑部分上面的第二舵机的电机轴相连接；所述的机械臂部分的滑块滑动安装在椅子部分的第一燕尾槽里；

所述的行走部分包括底板、四个第一齿轮连接轴、四个第一齿轮、四个第一舵机座、四个第一舵机、四个第二齿轮、四个第一步进电机、四个第一步进电机固定板、四个轮子外壳、四个轮子、四个第一步进电机连接轴，所述的底板是一个长方形板子，在底板上面的四个角处各设有一个第一舵机座所述的四个第一舵机竖直向上放置，其侧面固定安装在第一舵机座里，其电机轴与第二齿轮固定连接，在底板上面设有四个圆孔，其位置在每个第一舵机座的外侧，所述的四个第一齿轮连接轴分别安装在底板上的四个圆孔里，其上端面与第一齿轮固定连接，其下端面与轮子外壳上面固定连接；在轮子外壳的外侧面设有第一步进电机固定板，所述的第一步进电机水平放置，其侧面固定安装在第一步进电机固定板下面，其电机轴与第一步进电机连接轴通过联轴器固定连接；所述的第一步进电机连接轴转动安装在轮子外壳的圆孔里，所述的轮子固定安装在第一步进电机连接轴上，其位置在轮子外壳里；

所述的支撑部分包括第一并联机构下底板、两个第一液压缸、第二液压缸、第一并联机构下底板连接轴、第二并联机构上底板、第二并联机构上底板连接轴、第二舵机座、第二舵机，所述的第一并联机构下底板是一个去掉三个角的正三角形板子，在其一条边上设有凹槽，在凹槽里面设有第一并联机构下底板连接轴，所述的两个第一液压缸缸体底端通过球铰安装在第一并联机构下底板上面，其活塞杆端部通过球铰安装在第二并联机构上底板下面；所述的第二并联机构上底板是一个去掉三个角的正三角形板子，在其一条边上设有凹槽，在凹槽里面设有第二并联机构上底板连接轴，在第二液压缸缸体底端设有滑套，其滑动安装在第一并联机构下底板连接轴上，在第二液压缸活塞杆端部设有滑套，其滑动安装在第二并联机构上底板连接轴上；在第二并联机构上底板上面设有第二舵机座，所述的第二舵机竖直向上，其底面固定安装在第二舵机座里，其电机轴与椅子底板下面固定连接；

所述的椅子部分包括椅子背板、第二步进电机座、第二步进电机、第三齿轮、第四齿轮、第一燕尾槽、两个第三液压缸底板、两个第三液压缸、椅子底板、两个侧面支撑板、四个第一伸缩套筒、四个第一伸缩杆、四个第四液压缸、两个第四液压缸顶板、讲棍、鼠标、第一支撑柱、第三舵机、第二支撑柱、第四舵机、第二伸缩套筒、第三伸缩套筒、第五液压缸、第三伸缩杆、第六液压缸、滑轨、两个讲义支撑架、两个第七液压缸、第三舵机连接轴、第四舵机连接轴，所述的椅子背板是一个长方形板子，在其右下角设有第二步进电机座，所述的第二步进电机水平放置，其侧面固定安装在第二步进电机座里，其电机轴与第三齿轮固定连接，所述的第四齿轮固定安装在椅子底板侧面的轴上，所述的第四齿轮与第三齿轮相互啮合；所述的椅子背板与椅子底板转动连接；在椅子背板后面靠上的位置设有第一燕尾槽，在第一燕尾槽上面设有两个第三液压缸底板，所述的两个第三液压缸缸体底端分别固定安装在第三液压缸底板内侧面；在椅子底板的左右两侧各设有一个侧面支撑板，所述的四个第一伸缩套筒均分成两组，其每组两个第一伸缩套筒的底面分别固定安装在侧面支撑板前后两侧，在其上面设有凹槽，所述的第一伸缩杆下面滑动安装在第一伸缩套筒上面的凹槽里，其上面与第四液压缸顶板固定连接；所述的第四液压缸缸体底端固定安装在侧面支撑板上，其位置在第一伸缩套筒内侧，其活塞杆端部与第四液压缸顶板下面固定连接；所述的讲棍安装在第四液压缸顶板上面的凹槽里；在其右侧的第四液压缸顶板上面设有鼠标；所述的第一支撑柱上面固定安装在椅子底板下面，在其下侧设有凹槽，所述的第三舵机水平放置，其侧面固定安装在第一支撑柱左侧，其电机轴与第四舵机连接轴通过联轴器固定连接；所述的第四舵机连接轴转动安装在第一支撑柱侧面的圆孔里，所述的第二支撑柱一端固定安装在第四舵机连接轴上，其位置在第一支撑柱下面的凹槽里，所述的第四舵机水平放置，其侧面固定安装在第二支撑柱左侧，其电机轴与第三舵机连接轴通过联轴器固定连接；所述的第三舵机连接轴转动安装在第二支撑柱侧面的圆孔里，所述的第二伸缩套筒下面固定安装在第三舵机连接轴上，其位置在第二支撑柱前侧的凹槽里；所述的第三伸缩套筒滑动安装在第二伸缩套筒上端面的凹槽里，在第三伸缩套筒上面设有凹槽；所述的第三伸缩杆下面滑动安装在第三伸缩套筒上面的凹槽里；所述的第五液压缸缸体底固定安装在第二伸缩套筒侧面的支撑板上，其活塞杆端部与第三伸缩套筒侧面的支撑板固定连接；所述的第六液压缸缸体底端固定安装在第三伸缩套筒侧面的支撑板上，其活塞杆端部与第三伸缩杆侧面的支撑板固定连接；所述的滑轨下面固定安装在第三伸缩杆上面，在滑轨下面设有两个支撑板，所述的两个第七液压缸缸体底端分别固定安装在滑轨下面的两个支撑板的外侧，其活塞杆端部与讲义支撑架下面固定连接，所述的讲义支撑架下面设有滑块，其滑动安装在滑轨里；

所述的机械臂部分包括滑块固定板、滑块、两个第三液压缸顶板、滑块固定板顶板、第二并联机构下底板、六个第八液压缸、第二并联机构上底板、第四伸缩套筒、第四伸缩杆、第五舵机固定板、第五舵机、第五伸缩套筒、第五伸缩杆、第九液压缸、第十液压缸、粉笔固定座、粉笔、第五舵机连接轴，所述的滑块固定板顶板是一个长方形板子，在其下面设有滑块固定板，在滑块固定板左侧设有两个第三液压缸顶板，所述的两个第三液压缸活塞杆端部与两个第三液压缸顶板外侧面固定连接；在其右侧设有滑块，所述的滑块滑动安装在第一燕尾槽里；所述的第三液压缸顶板与第三液压缸的活塞杆端部固定连接；所述的第二并联机构下底板下面固定安装在滑块固定板顶板上面，所述的六个第八液压缸两两一组，每个第八液压缸的缸体底部铰接安装在第二并联机构下底板上侧，第八液压缸的活塞杆端部铰接安装在第二并联机构上底板下侧；每组第八液压缸中的两个第八液压缸的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第八液压缸的轴线且呈V型分布；在第二并联机构上底板上面设有第四伸缩套筒，在第四伸缩套筒上面设有凹槽，所述的第四伸缩杆下面滑动安装在第四伸缩套筒的凹槽里，所述的第十液压缸缸体底端固定安装在第四伸缩套筒侧面的支撑板上，其活塞杆端部与第四伸缩杆侧面的支撑板固定连接；在第四伸缩杆侧面设有第五舵机固定板，所述的第五舵机水平放置，其侧面固定安装在第五舵机固定板上，其电机轴与第五舵机连接轴通过联轴器固定连接；所述的第五伸缩套筒固定安装在第五舵机连接轴上，其位置在第四伸缩杆上面的凹槽里；所述的第五伸缩杆一端滑动安装在第五伸缩套筒左侧的凹槽里；所述的第九液压缸缸体底端固定安装在第五伸缩套筒上面的支撑板上，其活塞杆端部与第五伸缩杆上面的支撑板固定连接，在第五伸缩杆前面设有粉笔固定座，所述的粉笔固定安装在粉笔固定座里。

本发明的有益效果：本发明通过将讲义放到两个讲义支撑架上，通过两个第七液压缸来调节两个讲义支撑架的位置来夹住讲义，通过第三舵机和第四舵机来调节讲义支撑架的方向，通过第五液压缸和第六液压缸来调节讲义的高度，使老师更加方便的看到讲义，可以提高老师上课效率；通过机械臂部分的六个第八液压缸来调节机械臂部分的高度，通过第九液压缸和第十液压缸来调节粉笔固定座的位置，通过第五舵机来调节粉笔固定座的角度，使机械臂部分帮助老师画一些图或者写字，节省了老师写字和画图的时间，提高了上课效率，也避免了粉笔灰尘进入老师口中。

附图说明

图1、图2、图3为本发明的整体结构示意图。

图4、图5为本发明的行走部分的结构示意图。

图6、图7为本发明的支撑部分的结构示意图。

图8、图9、图10为本发明的椅子部分的结构示意图。

图11、图12为本发明的机械臂部分的结构示意图。

附图标号：1-行走部分、2-支撑部分、3-椅子部分、4-机械臂部分、101-底板、102-第一齿轮连接轴、103-第一齿轮、104-第一舵机座、

105-第一舵机、106-第二齿轮、107-第一步进电机、108-第一步进电机固定板、109-轮子外壳、110-轮子、111-第一步进电机连接轴、201-第一并联机构下底板、202-第一液压缸、203-第二液压缸、204-第一并联机构下底板连接轴、205-第二并联机构上底板、206-第二并联机构上底板连接轴、207-第二舵机座、208-第二舵机、301-椅子背板、302-第二步进电机座、303-第二步进电机、304-第三齿轮、305-第四齿轮、306-第一燕尾槽、307-第三液压缸底板、308-第三液压缸、309-椅子底板、310-侧面支撑板、311-第一伸缩套筒、312-第一伸缩杆、313-第四液压缸、314-第四液压缸顶板、315-讲棍、316-鼠标、317-第一支撑柱、318-第三舵机、319-第二支撑柱、320-第四舵机、321-第二伸缩套筒、322-第三伸缩套筒、323-第五液压缸、324-第三伸缩杆、325-第六液压缸、326-滑轨、327-讲义支撑架、328-第七液压缸、329-第三舵机连接轴、330-第四舵机连接轴、401-滑块固定板、402-滑块、403-第三液压缸顶板、404-滑块固定板顶板、405-第二并联机构下底板、406-第八液压缸、407-第二并联机构上底板、408-第四伸缩套筒、409-第四伸缩杆、410-第五舵机固定板、411-第五舵机、412-第五伸缩套筒、413-第五伸缩杆、414-第九液压缸、415-第十液压缸、416-粉笔固定座、417-粉笔、418-第五舵机连接轴。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12所示，一种教师专用椅，包括行走部分1、支撑部分2、椅子部分3和机械臂部分4，其特征在于：所述的支撑部分2的第一并联机构下底板201下面安装在行走部分1的底板101上面中间位置；所述的椅子部分3下面与支撑部分2上面的第二舵机208的电机轴相连接；所述的机械臂部分4的滑块402滑动安装在椅子部分3的第一燕尾槽306里；

所述的行走部分1包括底板101、四个第一齿轮连接轴102、四个第一齿轮103、四个第一舵机座104、四个第一舵机105、四个第二齿轮106、四个第一步进电机107、四个第一步进电机固定板108、四个轮子外壳109、四个轮子110、四个第一步进电机连接轴111，所述的底板101是一个长方形板子，在底板101上面的四个角处各设有一个第一舵机座104，所述的四个第一舵机105竖直向上放置，其侧面固定安装在第一舵机座104里，其电机轴与第二齿轮106固定连接，在底板101上面设有四个圆孔，其位置在每个第一舵机座104的外侧，所述的四个第一齿轮连接轴102分别安装在底板101上的四个圆孔里，其上端面与第一齿轮103固定连接，其下端面与轮子外壳109上面固定连接；在轮子外壳109的外侧面设有第一步进电机固定板108，所述的第一步进电机107水平放置，其侧面固定安装在第一步进电机固定板108下面，其电机轴与第一步进电机连接轴111通过联轴器固定连接；所述的第一步进电机连接轴111转动安装在轮子外壳109的圆孔里，所述的轮子110固定安装在第一步进电机连接轴111上，其位置在轮子外壳109里；

所述的支撑部分2包括第一并联机构下底板201、两个第一液压缸202、第二液压缸203、第一并联机构下底板连接轴204、第二并联机构上底板205、第二并联机构上底板连接轴206、第二舵机座207、第二舵机208，所述的第一并联机构下底板201是一个去掉三个角的正三角形板子，在其一条边上设有凹槽，在凹槽里面设有第一并联机构下底板连接轴204，所述的两个第一液压缸202缸体底端通过球铰安装在第一并联机构下底板201上面，其活塞杆端部通过球铰安装在第二并联机构上底板205下面；所述的第二并联机构上底板205是一个去掉三个角的正三角形板子，在其一条边上设有凹槽，在凹槽里面设有第二并联机构上底板连接轴206，在第二液压缸203缸体底端设有滑套，其滑动安装在第一并联机构下底板连接轴204上，在第二液压缸203活塞杆端部设有滑套，其滑动安装在第二并联机构上底板连接轴206上；在第二并联机构上底板205上面设有第二舵机座207，所述的第二舵机208竖直向上，其底面固定安装在第二舵机座207里，其电机轴与椅子底板309下面固定连接；

所述的椅子部分3包括椅子背板301、第二步进电机座302、第二步进电机303、第三齿轮304、第四齿轮305、第一燕尾槽306、两个第三液压缸底板307、两个第三液压缸308、椅子底板309、两个侧面支撑板310、四个第一伸缩套筒311、四个第一伸缩杆312、四个第四液压缸313、两个第四液压缸顶板314、讲棍315、鼠标316、第一支撑柱317、第三舵机318、第二支撑柱319、第四舵机320、第二伸缩套筒321、第三伸缩套筒322、第五液压缸323、第三伸缩杆324、第六液压缸325、滑轨326、两个讲义支撑架327、两个第七液压缸328、第三舵机连接轴329、第四舵机连接轴330，所述的椅子背板301是一个长方形板子，在其右下角设有第二步进电机座302，所述的第二步进电机303水平放置，其侧面固定安装在第二步进电机座302里，其电机轴与第三齿轮304固定连接，所述的第四齿轮305固定安装在椅子底板309侧面的轴上，所述的第四齿轮305与第三齿轮304相互啮合；所述的椅子背板301与椅子底板309转动连接；在椅子背板301后面靠上的位置设有第一燕尾槽306，在第一燕尾槽306上面设有两个第三液压缸底板307，所述的两个第三液压缸308缸体底端分别固定安装在第三液压缸底板307内侧面；在椅子底板309的左右两侧各设有一个侧面支撑板310，所述的四个第一伸缩套筒311均分成两组，其每组两个第一伸缩套筒311的底面分别固定安装在侧面支撑板310前后两侧，在其上面设有凹槽，所述的第一伸缩杆312下面滑动安装在第一伸缩套筒311上面的凹槽里，其上面与第四液压缸顶板314固定连接；所述的第四液压缸313缸体底端固定安装在侧面支撑板310上，其位置在第一伸缩套筒311内侧，其活塞杆端部与第四液压缸顶板314下面固定连接；所述的讲棍315安装在第四液压缸顶板314上面的凹槽里；在其右侧的第四液压缸顶板314上面设有鼠标316；所述的第一支撑柱317上面固定安装在椅子底板309下面，在其下侧设有凹槽，所述的第三舵机318水平放置，其侧面固定安装在第一支撑柱317左侧，其电机轴与第四舵机连接轴330通过联轴器固定连接；所述的第四舵机连接轴330转动安装在第一支撑柱317侧面的圆孔里，所述的第二支撑柱319一端固定安装在第四舵机连接轴330上，其位置在第一支撑柱317下面的凹槽里，所述的第四舵机320水平放置，其侧面固定安装在第二支撑柱319左侧，其电机轴与第三舵机连接轴329通过联轴器固定连接；所述的第三舵机连接轴329转动安装在第二支撑柱319侧面的圆孔里，所述的第二伸缩套筒321下面固定安装在第三舵机连接轴329上，其位置在第二支撑柱319前侧的凹槽里；所述的第三伸缩套筒322滑动安装在第二伸缩套筒321上端面的凹槽里，在第三伸缩套筒322上面设有凹槽；所述的第三伸缩杆324下面滑动安装在第三伸缩套筒322上面的凹槽里；所述的第五液压缸323缸体底固定安装在第二伸缩套筒321侧面的支撑板上，其活塞杆端部与第三伸缩套筒322侧面的支撑板固定连接；所述的第六液压缸325缸体底端固定安装在第三伸缩套筒322侧面的支撑板上，其活塞杆端部与第三伸缩杆324侧面的支撑板固定连接；所述的滑轨326下面固定安装在第三伸缩杆324上面，在滑轨326下面设有两个支撑板，所述的两个第七液压缸328缸体底端分别固定安装在滑轨326下面的两个支撑板的外侧，其活塞杆端部与讲义支撑架327下面固定连接，所述的讲义支撑架327下面设有滑块，其滑动安装在滑轨326里；

所述的机械臂部分4包括滑块固定板401、滑块402、两个第三液压缸顶板403、滑块固定板顶板404、第二并联机构下底板405、六个第八液压缸406、第二并联机构上底板407、第四伸缩套筒408、第四伸缩杆409、第五舵机固定板410、第五舵机411、第五伸缩套筒412、第五伸缩杆413、第九液压缸414、第十液压缸415、粉笔固定座416、粉笔417、第五舵机连接轴418，所述的滑块固定板顶板404是一个长方形板子，在其下面设有滑块固定板401，在滑块固定板401左侧设有两个第三液压缸顶板403，所述的两个第三液压缸308活塞杆端部与两个第三液压缸顶板403外侧面固定连接；在其右侧设有滑块402，所述的滑块402滑动安装在第一燕尾槽306里；所述的第三液压缸顶板403与第三液压缸308的活塞杆端部固定连接；所述的第二并联机构下底板405下面固定安装在滑块固定板顶板404上面，所述的六个第八液压缸406两两一组，每个第八液压缸406的缸体底部铰接安装在第二并联机构下底板405上侧，第八液压缸406的活塞杆端部铰接安装在第二并联机构上底板407下侧；每组第八液压缸406中的两个第八液压缸406的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第八液压缸406的轴线且呈V型分布；在第二并联机构上底板407上面设有第四伸缩套筒408，在第四伸缩套筒408上面设有凹槽，所述的第四伸缩杆409下面滑动安装在第四伸缩套筒408的凹槽里，所述的第十液压缸415缸体底端固定安装在第四伸缩套筒408侧面的支撑板上，其活塞杆端部与第四伸缩杆409侧面的支撑板固定连接；在第四伸缩杆409侧面设有第五舵机固定板410，所述的第五舵机411水平放置，其侧面固定安装在第五舵机固定板410上，其电机轴与第五舵机连接轴418通过联轴器固定连接；所述的第五伸缩套筒412固定安装在第五舵机连接轴418上，其位置在第四伸缩杆409上面的凹槽里；所述的第五伸缩杆413一端滑动安装在第五伸缩套筒412左侧的凹槽里；所述的第九液压缸414缸体底端固定安装在第五伸缩套筒412上面的支撑板上，其活塞杆端部与第五伸缩杆413上面的支撑板固定连接，在第五伸缩杆413前面设有粉笔固定座416，所述的粉笔417固定安装在粉笔固定座416里。

本发明工作原理：本发明通过行走部分1的四个第一舵机105来调节四个轮子110的方向，通过四个第一步进电机107来驱动四个轮子110行走，进而使机器可以在讲台上移动，当老师讲课时，通过老师坐到椅子底板309上，通过两个第一液压缸202和一个第二液压缸203来调节椅子部分3的高度，通过第二舵机208来调节椅子部分3的角度；通过四个第四液压缸313调节两个第四液压缸顶板314的高度，使老师更加方便的使用讲棍315和鼠标316来讲课，将讲义放到两个讲义支撑架327上，通过两个第七液压缸328来调节两个讲义支撑架327的位置来夹住讲义，通过第三舵机318和第四舵机320来调节讲义支撑架327的方向，通过第五液压缸323和第六液压缸325来调节讲义的高度，使老师更加方便的看到讲义；通过机械臂部分4的六个第八液压缸406来调节机械臂部分4的高度，通过第九液压缸414和第十液压缸415来调节粉笔固定座416的位置，通过第五舵机411来调节粉笔固定座416的角度，使机械臂部分4帮助老师画一些图或者写字。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、 “前”、“后”、

“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

Claims (1)

1.本发明的技术方案为：一种教师专用椅，包括行走部分（1）、支撑部分（2）、椅子部分（3）和机械臂部分（4），其特征在于：所述的支撑部分（2）的第一并联机构下底板（201）下面安装在行走部分（1）的底板（101）上面中间位置；所述的椅子部分（3）下面与支撑部分（2）上面的第二舵机（208）的电机轴相连接；所述的机械臂部分（4）的滑块（402）滑动安装在椅子部分（3）的第一燕尾槽（306）里；

所述的行走部分（1）包括底板（101）、四个第一齿轮连接轴（102）、四个第一齿轮（103）、四个第一舵机座（104）、四个第一舵机（105）、四个第二齿轮（106）、四个第一步进电机（107）、四个第一步进电机固定板（108）、四个轮子外壳（109）、四个轮子（110）、四个第一步进电机连接轴（111），所述的底板（101）是一个长方形板子，在底板（101）上面的四个角处各设有一个第一舵机座（104），所述的四个第一舵机（105）竖直向上放置，其侧面固定安装在第一舵机座（104）里，其电机轴与第二齿轮（106）固定连接，在底板（101）上面设有四个圆孔，其位置在每个第一舵机座（104）的外侧，所述的四个第一齿轮连接轴（102）分别安装在底板（101）上的四个圆孔里，其上端面与第一齿轮（1033）固定连接，其下端面与轮子外壳（109）上面固定连接；在轮子外壳（109）的外侧面设有第一步进电机固定板（108），所述的第一步进电机（107）水平放置，其侧面固定安装在第一步进电机固定板（108）下面，其电机轴与第一步进电机连接轴（111）通过联轴器固定连接；所述的第一步进电机连接轴（111）转动安装在轮子外壳（109）的圆孔里，所述的轮子（110）固定安装在第一步进电机连接轴（1111）上，其位置在轮子外壳（109）里；

所述的支撑部分（2）包括第一并联机构下底板（201）、两个第一液压缸（202）、第二液压缸（203）、第一并联机构下底板连接轴（204）、第二并联机构上底板（205）、第二并联机构上底板连接轴（206）、第二舵机座（207）、第二舵机（208），所述的第一并联机构下底板（201）是一个去掉三个角的正三角形板子，在其一条边上设有凹槽，在凹槽里面设有第一并联机构下底板连接轴（204），所述的两个第一液压缸（202）缸体底端通过球铰安装在第一并联机构下底板（201）上面，其活塞杆端部通过球铰安装在第二并联机构上底板（205）下面；所述的第二并联机构上底板（205）是一个去掉三个角的正三角形板子，在其一条边上设有凹槽，在凹槽里面设有第二并联机构上底板连接轴（206），在第二液压缸（203）缸体底端设有滑套，其滑动安装在第一并联机构下底板连接轴（204）上，在第二液压缸（203）活塞杆端部设有滑套，其滑动安装在第二并联机构上底板连接轴（206）上；在第二并联机构上底板（205）上面设有第二舵机座（207），所述的第二舵机（208）竖直向上，其底面固定安装在第二舵机座（207）里，其电机轴与椅子底板（309）下面固定连接；

所述的椅子部分（3）包括椅子背板（301）、第二步进电机座（302）、第二步进电机（303）、第三齿轮（304）、第四齿轮（305）、第一燕尾槽（306）、两个第三液压缸底板（307）、两个第三液压缸（308）、椅子底板（309）、两个侧面支撑板（310）、四个第一伸缩套筒（311）、四个第一伸缩杆（312）、四个第四液压缸（313）、两个第四液压缸顶板（314）、讲棍（315）、鼠标（316）、第一支撑柱（317）、第三舵机（318）、第二支撑柱（319）、第四舵机（320）、第二伸缩套筒（321）、第三伸缩套筒（322）、第五液压缸（323）、第三伸缩杆（324）、第六液压缸（325）、滑轨（326）、两个讲义支撑架（327）、两个第七液压缸（328）、第三舵机连接轴（329）、第四舵机连接轴（330），所述的椅子背板（301）是一个长方形板子，在其右下角设有第二步进电机座（302），所述的第二步进电机（303）水平放置，其侧面固定安装在第二步进电机座（302）里，其电机轴与第三齿轮（304）固定连接，所述的第四齿轮（305）固定安装在椅子底板（309）侧面的轴上，所述的第四齿轮（305）与第三齿轮（304）相互啮合；所述的椅子背板（301）与椅子底板（309）转动连接；在椅子背板（301）后面靠上的位置设有第一燕尾槽（306），在第一燕尾槽（306）上面设有两个第三液压缸底板（307），所述的两个第三液压缸（308）缸体底端分别固定安装在第三液压缸底板（307）内侧面；在椅子底板（309）的左右两侧各设有一个侧面支撑板（310），所述的四个第一伸缩套筒（311）均分成两组，其每组两个第一伸缩套筒（311）的底面分别固定安装在侧面支撑板（310）前后两侧，在其上面设有凹槽，所述的第一伸缩杆（312）下面滑动安装在第一伸缩套筒（311）上面的凹槽里，其上面与第四液压缸顶板（314）固定连接；所述的第四液压缸（313）缸体底端固定安装在侧面支撑板（310）上，其位置在第一伸缩套筒（311）内侧，其活塞杆端部与第四液压缸顶板（314）下面固定连接；所述的讲棍（315）安装在第四液压缸顶板（314）上面的凹槽里；在其右侧的第四液压缸顶板（314）上面设有鼠标（316）；所述的第一支撑柱（317）上面固定安装在椅子底板（309）下面，在其下侧设有凹槽，所述的第三舵机（318）水平放置，其侧面固定安装在第一支撑柱（317）左侧，其电机轴与第四舵机连接轴（330）通过联轴器固定连接；所述的第四舵机连接轴（330）转动安装在第一支撑柱（317）侧面的圆孔里，所述的第二支撑柱（319）一端固定安装在第四舵机连接轴（330）上，其位置在第一支撑柱（317）下面的凹槽里，所述的第四舵机（320）水平放置，其侧面固定安装在第二支撑柱（319）左侧，其电机轴与第三舵机连接轴（329）通过联轴器固定连接；所述的第三舵机连接轴（329）转动安装在第二支撑柱（319）侧面的圆孔里，所述的第二伸缩套筒（321）下面固定安装在第三舵机连接轴（329）上，其位置在第二支撑柱（319）前侧的凹槽里；所述的第三伸缩套筒（322）滑动安装在第二伸缩套筒（321）上端面的凹槽里，在第三伸缩套筒（322）上面设有凹槽；所述的第三伸缩杆（324）下面滑动安装在第三伸缩套筒（322）上面的凹槽里；所述的第五液压缸（323）缸体底固定安装在第二伸缩套筒（321）侧面的支撑板上，其活塞杆端部与第三伸缩套筒（322）侧面的支撑板固定连接；所述的第六液压缸（325）缸体底端固定安装在第三伸缩套筒（322）侧面的支撑板上，其活塞杆端部与第三伸缩杆（324）侧面的支撑板固定连接；所述的滑轨（326）下面固定安装在第三伸缩杆（324）上面，在滑轨（326）下面设有两个支撑板，所述的两个第七液压缸（328）缸体底端分别固定安装在滑轨（326）下面的两个支撑板的外侧，其活塞杆端部与讲义支撑架（327）下面固定连接，所述的讲义支撑架（327）下面设有滑块，其滑动安装在滑轨（326）里；

所述的机械臂部分（4）包括滑块固定板（401）、滑块（402）、两个第三液压缸顶板（403）、滑块固定板顶板（404）、第二并联机构下底板（405）、六个第八液压缸（406）、第二并联机构上底板（407）、第四伸缩套筒（408）、第四伸缩杆（409）、第五舵机固定板（410）、第五舵机（411）、第五伸缩套筒（412）、第五伸缩杆（413）、第九液压缸（414）、第十液压缸（415）、粉笔固定座（416）、粉笔（417）、第五舵机连接轴（418），所述的滑块固定板顶板（404）是一个长方形板子，在其下面设有滑块固定板（401），在滑块固定板（401）左侧设有两个第三液压缸顶板（403），所述的两个第三液压缸（308）活塞杆端部与两个第三液压缸顶板（403）外侧面固定连接；在其右侧设有滑块（402），所述的滑块（402）滑动安装在第一燕尾槽（306）里；所述的第三液压缸顶板（403）与第三液压缸（308）的活塞杆端部固定连接；所述的第二并联机构下底板（405）下面固定安装在滑块固定板顶板（404）上面，所述的六个第八液压缸（406）两两一组，每个第八液压缸（406）的缸体底部铰接安装在第二并联机构下底板（405）上侧，第八液压缸（406）的活塞杆端部铰接安装在第二并联机构上底板（407）下侧；每组第八液压缸（406）中的两个第八液压缸（406）的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第八液压缸（406）的轴线且呈V型分布；在第二并联机构上底板（407）上面设有第四伸缩套筒（408），在第四伸缩套筒（408）上面设有凹槽，所述的第四伸缩杆（409）下面滑动安装在第四伸缩套筒（408）的凹槽里，所述的第十液压缸（415）缸体底端固定安装在第四伸缩套筒（408）侧面的支撑板上，其活塞杆端部与第四伸缩杆（409）侧面的支撑板固定连接；在第四伸缩杆（409）侧面设有第五舵机固定板（410），所述的第五舵机（411）水平放置，其侧面固定安装在第五舵机固定板（410）上，其电机轴与第五舵机连接轴（418）通过联轴器固定连接；所述的第五伸缩套筒（412）固定安装在第五舵机连接轴（418）上，其位置在第四伸缩杆（409）上面的凹槽里；所述的第五伸缩杆（413）一端滑动安装在第五伸缩套筒（412）左侧的凹槽里；所述的第九液压缸（414）缸体底端固定安装在第五伸缩套筒（412）上面的支撑板上，其活塞杆端部与第五伸缩杆（413）上面的支撑板固定连接，在第五伸缩杆（413）前面设有粉笔固定座（416），所述的粉笔（417）固定安装在粉笔固定座（416）里。