CN106857083A - 堆垛装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种堆垛装置，能够防止堆高箱猛然下落，能够防止箱内的土产生偏重。在堆垛装置中，利用第1保持爪(164a)和第2保持爪(164b)对箱或者堆叠了多个箱而成的堆高箱进行把持并移送到规定位置，在规定位置处堆垛箱或者堆高箱，或者在已经堆垛于规定位置上的箱或者堆高箱的上面堆垛下一个箱或者堆高箱，该堆垛装置构成为：在堆垛箱或者堆高箱时，第1保持爪(164a)或者第2保持爪(164b)中的任一个先从箱或者堆高箱离开。

Description

堆垛装置

技术领域

本发明涉及一种堆垛装置。

背景技术

以往，在播种设施和育苗设施等中，公知有一种重复进行堆垛播种后的育苗用箱的动作的堆垛装置。

以往的堆垛装置中，公知有如下的结构：通过重复进行规定次数的动作从而堆积规定数量的箱，其中，所述动作是使堆高后的箱移动到堆垛臂上，打开保持箱的一对保持臂，堆垛到规定位置的动作(参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2012－95547号公报

发明内容

但是，在以往的堆垛装置中，由于是同时打开一对保持臂从而使堆高箱落下到规定位置的结构，因此，存在箱猛然下落、箱中的土产生偏重(失衡)的问题。

本发明为了应对以往的课题而目的在于提供一种能够防止箱猛然下落、能够防止箱内的土产生偏重的堆垛装置。

第1方面的发明是一种堆垛装置，利用第1保持爪164a和第2保持爪164b对箱C或者堆叠了多个箱C而成的堆高箱Cα进行把持并移送到规定位置，在所述规定位置处堆垛所述箱C或者所述堆高箱Cα，或者在已经堆垛到于所述规定位置的所述箱C或者堆高箱Cα的上面堆垛下一个所述箱C或者堆高箱Cα，所述堆垛装置的特征在于，所述堆垛装置构成为：在堆垛所述箱C或者堆高箱Cα时，所述第1保持爪164a和所述第2保持爪164b中的任一个先从所述箱C或者所述堆高箱Cα离开。

第2方面的发明是根据第1方面所述的堆垛装置，其特征在于，设置有使所述第1保持爪164a和所述第2保持爪164b分别移动到把持位置和退避位置的控制装置110a，设置有检测所述第1保持爪164a和所述第2保持爪164b在高度方向上的规定位置的位置检测部件，所述控制装置110a构成为：根据所述位置检测部件对所述第1保持爪164a和所述第2保持爪164b移动到高度方向的规定位置的测知，在规定时间后使所述第1保持爪164a或者所述第2保持爪164b移动，并且能够调整所述规定时间。

第3方面的发明是根据第1或第2方面所述的堆垛装置，其特征在于，所述第1保持爪164a和所述第2保持爪164b为末端部在上下方向上的厚度比根部在上下方向上的厚度要薄的形状。

根据第1方面的发明，由于在第1保持爪164a和第2保持爪164b从箱C或者堆高箱Cα离开时，能够防止箱C或者堆高箱Cα猛然下落，因此，防止了箱C或者堆高箱Cα内的土产生偏重。

此外，由于能够先使位于规定位置的箱C或者堆高箱Cα的上表面的一侧与接下来要堆垛的箱C或者堆高箱Cα的下表面的一侧贴合之后，再使位于规定位置的箱C或者堆高箱Cα的上表面的另一侧和接下来要堆垛的箱C或者堆高箱Cα的下表面的另一侧贴合，因此，在堆垛时防止了产生偏移，箱C或者堆高箱Cα的堆垛姿态良好。

根据第2方面的发明，在第1方面的发明效果的基础上，由于抑制了使箱C或者堆高箱Cα落下时的冲击，因此，防止了箱C或者堆高箱Cα中的土产生偏重。

根据第3方面的发明，在第1或第2方面的发明效果的基础上，由于能够防止在第1保持爪164a和第2保持爪164b从箱C或者堆高箱Cα离开时箱C或者堆高箱Cα在横向上移动，因此，防止了堆垛时产生偏移，箱C或者堆高箱Cα的堆垛姿态稳定。

附图说明

图1是播种育苗设施的平面布局图。

图2是播种设备的整体侧视图。

图3是堆高和堆垛设备的俯视图。

图4是堆高和堆垛设备的侧视图。

图5A是堆高和堆垛设备的主视图。

图5B是设置在堆垛升降机的一对可动臂的末端部的第2保持爪的放大主视图。

图6A是示出箱被搬送到堆高装置的状态的主视图。

图6B是图6A所示的堆高装置的侧视图。

图6C是示出堆高装置举起箱的状态的主视图。

图6D是图6C所示的堆高装置的侧视图。

图6E是示出被堆高装置举起的箱被支撑于育苗箱输送机的上方的状态的主视图。

图6F是图6E所示的堆高装置的侧视图。

图7A～图7C是对作为堆高引导部件的第1堆高引导部件进行说明的示意图。

图8A～图8C是对作为堆高引导部件的第2堆高引导部件进行说明的示意图。

具体实施方式

以下，使用附图对本发明的育苗系统进行说明。

图1所示的播种育苗设施的2层是育苗用的箱放置场，箱放置场的育苗用的箱C通过箱供给装置101被一个一个地供给到设置在1层的播种设备102。

图2所示的播种设备102沿着向一定方向搬送所述箱C的育苗箱输送机103而从上游侧向下游侧依次设置有：向箱C中放入苗床土壤并且进行碾压和平整的苗床土壤供给装置104、水稻用的灌溉装置105、在苗床土壤的上面播种稻种的播种装置106、实施盖土的盖土供给装置107以及蔬菜用的灌溉装置108。

在播种设备102中制成的箱C通过堆高和堆垛设备110在发芽台车111上以堆叠了规定数量的状态堆放。而且，将堆放在发芽台车111上的箱C搬入发芽室112并使其发芽。并且，在发芽室112中发芽后的箱C通过箱转装装置143堆置于绿化台车，搬入被进行了温度管理的绿化室200中一直育苗到长成规定的大小。

此外，在播种育苗设施中设置有稻种供给输送机115，该稻种供给输送机115随着播种装置106储存的稻种的减少，自动从稻种容器114向播种装置106供给稻种。

所述播种育苗设施构成为：设置有多个种子浸泡水槽116，将收纳有稻种的稻种容器114沉入装有水的种子浸泡水槽116内进行种子浸泡，促进种子的发芽，之后，将种子供给到播种装置106。供给到所述种子浸泡水槽116的水是具有消毒作用的电解水，在种子浸泡进行时也进行种子的消毒。

作为所述电解水的酸性水和碱水被储存于设置在绿化室200的酸性水水箱201和碱水水箱202中，用以维持期望的温度(参照图1)。并且，播种育苗设施构成为：也可以在其中配置能够收纳稻种容器114的催芽设备204，使得能够在所述稻种容器114内对种子催芽。

接下来，使用图3至图5B，对堆高和堆垛设备110进行说明。图5B所示的是设置在后述的堆垛升降机118的一对可动臂126a、126b的末端部上的第1保持爪164a和第2保持爪164b中的第2保持爪164b的放大主视图。另外，第1保持爪164a和第2保持爪164b是相同的形状。

如图3至图5B所示，所述堆高和堆垛设备110配置在育苗箱输送机103的终端部，其具有：堆高装置117、堆垛升降机118、堆垛臂119和移载机构120，其中，堆高装置117从下方举起通过所述育苗箱输送机103而逐个搬送过来的箱C并堆高到规定个数(例如：10个)从而形成堆高箱Cα；堆垛升降机118把持通过所述堆高装置117而堆高的堆高箱Cα使其在与X轴平行的方向(参照图4)上进行横向移动，堆垛到堆垛臂119的规定位置，从而形成堆高箱组Cβ；在堆垛臂119上通过所述堆垛升降机118对堆高箱Cα进行规定次数(例如：2次)的堆垛；移载机构120使形成有堆高箱组Cβ的所述堆垛臂119沿与Z轴平行的方向进行上下移动，以及沿与Y轴平行的方向(参照图5A)进行横向移动，汇总所述堆高箱组Cβ并移载到发芽台车111上的规定位置。

如图3所示，所述堆高和堆垛设备110具有控制堆高和堆垛设备110的各种动作的控制装置110a和收纳操作盘(省略图示)等的控制箱110b，所述操作盘对箱C的种类(箱C的高度根据种类而不同)、堆高的个数、要堆垛的次数等各种初始值进行设定。

此外，构成为：在堆垛升降机118通过在堆垛臂119上的相同位置进行多次堆垛堆高箱Cα的作业从而形成堆高箱组Cβ时，所述控制盘还能够进行在多次堆垛动作的过程中使堆高装置117堆高的箱的个数不同的设定。

例如，在通过3次堆垛作业形成共计堆叠了35个箱C的堆高箱组Cβ时，设定第1次要堆垛的堆高箱Cα的箱个数为10个，设定第2次要堆垛的堆高箱Cα的箱个数为12个，设定第3次要堆垛的堆高箱Cα的箱个数为13个。

此外，也可以构成为设定1次堆垛中的堆高箱Cα的箱个数。例如，在通过3次堆垛作业形成堆高箱组Cβ时，在设定1次堆垛中的堆高箱Cα的箱个数为10个时，通过共计3次堆垛形成共计30个箱的堆高箱组Cβ，在设定堆高箱Cα的箱个数为15个时，通过共计3次堆垛形成共计45个箱的堆高箱组Cβ。

此外，也可以构成为设定在堆垛作业获得的堆高箱组Cβ的箱个数和1次堆垛中的堆高箱Cα的箱个数，也可以构成为与堆高箱Cα的箱个数设定连动地自动设定堆垛的次数。

例如，在设定堆高箱组Cβ的箱个数为共计30个、堆高箱Cα的箱个数为10个时，堆垛的次数被自动设定为3次。此外，在设定堆高箱组Cβ的箱个数为共计30个、堆高箱Cα的箱个数为15个时，堆垛的次数被自动设定为2次。而且，在设定堆高箱组Cβ的箱个数为共计40个、堆高箱Cα的箱个数为15个时，堆垛的次数被自动设定为3次，第1次和第2次堆垛的堆高箱Cα的箱个数为15个，第3次堆垛的堆高箱组Cβ的箱个数为堆垛必要的剩余个数即10个。

由此，能够改变形成堆高箱组Cβ的箱C的个数，并且形成堆高箱组Cβ的箱C的箱个数的设定变得容易。因此，能够应对箱、育苗条件和堆垛条件等的不同。

接下来、使用图6A～图6F对所述堆高装置117进行说明。另外，在图6B、图6D、图6F中，省略了与右侧的偏心凸轮121的转动轴123一体地旋转的驱动凸轮124的图示。

所述堆高装置117具有：与通过育苗箱输送机103搬送的箱C的底面接触并抬高箱C(参照图6A～图6D)的偏心凸轮121；和支撑所述偏心凸轮121所抬高的箱C的缘部的(参照图6E、图6F)支撑板122。

所述偏心凸轮121是由偏心的转动轴123驱动的圆板，在要抬起的箱C的前后左右攻击配置有4个。所述4个偏心凸轮121以相同的相位驱动旋转(参照图6B的顺时针的箭头)，同时抬高箱C。而且，左右设置有2个支撑板122，支撑板122通过弹簧被向左右外侧施力，借助于与偏心凸轮121的转动轴123一体旋转的驱动凸轮124的驱动，支撑板122被驱动凸轮124的突出部124a按压而朝向箱C侧(左右内侧)移动。因此，所述支撑板122成为从左右外侧朝向箱C侧移动、向箱C的缘部的下方突出的结构。

所述堆高装置117在每次通过育苗箱输送机103搬送过来箱C时重复进行上述动作。由此，通过育苗箱输送机103而逐个搬送过来的箱C被从已经支撑于堆高装置117的支撑板122上的状态的箱C的下方抬起，一直堆高到规定个数(例如：10个)。

此外，所述堆高装置117上设置有与被堆高的箱C的下游侧的侧部接触、将堆高箱Cα的姿态保持为垂直的堆高引导部件。使用图7A～图7C和图8A～图8C对堆高引导部件进行说明。

如图7A、图7B所示，第1堆高引导部件180具有：配置在堆高装置117的堆高输送机103a的终点部的两外侧的一对开闭气缸181；和与开闭气缸181连结、并且与堆高的箱C的终点部侧的侧部Cs接触而保持堆高箱Cα的姿态垂直的第1阻挡部182。所述第1阻挡部182的高度被设定为比堆高箱Cα的最大高度高。

此外，如图7A～图7C所示，第1阻挡部182构成为空心的第1阻挡管182b装卸自如地安装于第1阻挡棒182a上。另外，第1阻挡管182b可以由容易吸收冲击的弹性体构成。

并且，在堆高作业开始前，按照控制装置110a的指令，与开闭气缸181的可动部连结的第1阻挡部182向与堆高的箱C的终点部侧的侧部Cs接触的方向伸长，由此，防止了由堆高输送机103a送入箱C的冲击等导致箱C的堆高姿态向X轴方向(参照图4)偏移。

此外，在堆垛升降机118进行的堆垛作业开始前，按照来自控制装置110a的指令，与开闭气缸181的可动部连结的第1阻挡部182从堆高的箱C的终点部侧的侧部Cs的位置向退避到两外侧的方向收缩，由此，防止了由所述一对可动臂126a、126b移送的堆高箱Cα与第1阻挡部182产生碰撞。

另外，所述育苗箱输送机103由在播种设备102中维持一定的播种速度的播种装置106的输送机、扩大输送机上的箱C之间的间隔的快进输送机、以及用于缓和堆高作业时的终结部上的冲击而采用低速的堆高输送机103a(参照图7A)这3种具有速度差的输送机构成。

由此，由于能够使第1堆高引导部件180的第1阻挡部182退避到堆高箱Cα的移送路径外，因此，堆垛升降机118无需使堆高箱Cα上升到高位就能够进行横向移动。由此，能够防止堆高的箱的堆高姿态的恶化，并且能够实现作业效率的提高。

接下来、使用图8A～图8C对第2堆高引导部件190进行说明。如图8A、图8B所示，第2堆高引导部件190具有：配置在堆高装置117的堆高输送机103a的终点部的下方的升降气缸191；以及与升降气缸191连结、并且与堆高的箱C的终点部侧的侧部Cs接触而保持堆高箱Cα的姿态垂直的第2阻挡部192。

此外，第2阻挡部192被设定为在上升时伸长得比堆高箱Cα的最大高度高，并且第2阻挡部192在下降时为堆高5个左右的箱C而得到的高度。

通过使下降时的第2阻挡部192的高度确定，即使使第2阻挡部192最大限度地下降，也能够防止在到再次上升为止的期间送入箱C而进行堆高。由此，能够实现处理能力的提高。

在堆高作业开始前，按照来自控制装置110a的指令，与升降气缸191的可动部连结的第2阻挡部192向与堆高的箱C的终点部侧的侧部Cs接触的方向伸长，由此，防止了由堆高输送机103a送入箱C的冲击等导致箱C的堆高姿态在X轴方向(参照图4)偏移。

此外，在堆垛升降机118进行的堆垛作业开始前，按照来自控制装置110a的指令，与升降气缸191的可动部连结的第2阻挡部192从堆高的箱C的终点部侧的侧部Cs的位置向退避到下方的方向收缩，由此，防止了由所述一对可动臂126a、126b移送的堆高箱Cα与第2阻挡部192产生碰撞。

由此，由于能够使第2堆高引导部件190的第2阻挡部192退避到堆高箱Cα的移送路径外，因此，堆垛升降机118无需使堆高箱Cα上升到高位就能够进行横向移动。由此，能够防止堆高的箱的堆高姿态的恶化，并且能够实现作业效率的提高。

此外，构成为在使第2阻挡部192退避到堆高箱Cα的移送路径外时，最低限度确保堆高5个左右的箱C的高度，由此，即使提前送入箱C也能够可靠地保持堆高姿态。

接下来，使用图3至图5B对所述堆垛升降机118进行说明。所述堆垛升降机118是对堆高了规定的堆高个数(例如：10个)而成的堆高箱Cα进行汇总并进行把持和移动的装置，其通过所述一对可动臂126a、126b把持堆高箱Cα。

堆垛升降机118构成为：通过在堆垛臂119上，多次(例如：共计3次)重复进行将所述堆高箱Cα依次堆垛到上侧的动作，来堆垛规定的堆垛个数(例如：共计30个)的箱C。

如图3所示，一对可动臂126a、126b是俯视观察时与堆高箱Cα的长边侧的侧面接触的结构，沿着X轴方向设置有2组。所述一对可动臂126a、126b构成为：借助上下移动马达127而沿着Z轴方向(参照图4)上下移动，经由被横向移动马达128驱动的堆垛用齿条129而沿着X轴方向进行横向移动，借助第1致动器162a、第2致动器162b绕沿着X轴方向配置的转动轴126c转动。

另外，堆垛用齿条129由配置在堆高装置117侧的第1支柱129A和配置在堆垛臂119侧的第2支柱129B支撑。

此外，在所述一对可动臂126a、126b的末端部上分别设置有从下方支撑堆高箱Cα的第1保持爪164a和第2保持爪164b(参照图5A)，第1保持爪164a和第2保持爪164b分别向堆高箱Cα侧突出。

在侧视观察时，所述第1保持爪164a和第2保持爪164b为在上表面和下表面上形成有倾斜部、末端部在上下方向上的厚度比根部在上下方向上的厚度要薄的形状。或者，也可以只在上表面和下表面中的任一个面上形成上述倾斜部。

另外，第2保持爪164b中的一个侧面(参照图5B上设置有对后述的第1光电传感器301、第2光电传感器302以及第3光电传感器303发射的光进行反射的反射板164b3。根据所述第1光电传感器301～第3光电传感器303对反射光的检测，控制装置110a决定第1致动器162a的动作开始时期。

通过在第1保持爪164a和第2保持爪164b的上表面或者下表面中的任一方、或者上表面和下表面两方分别形成倾斜部，从而能够防止第1保持爪164a和第2保持爪164b的打开动作导致的堆高箱Cα的猛然下落，防止了箱C内的土产生偏重。此外，当在已经移送到堆垛臂119上的规定位置的堆高箱Cα之上堆垛接下来搬运来的堆高箱Cα时，由于已经移送来的堆高箱Cα和接下来的堆高箱Cα不易进行横向移动，因此，能够防止堆高箱Cα之间的位置偏移，堆高箱组Cβ的堆垛姿态稳定。

此外，所述堆垛升降机118使解除对堆高箱Cα的把持的时机在第1保持爪164a侧和第2保持爪164b侧不同。

即，控制装置110a在使第1致动器162a的动作开始之后，当经过规定时间时，使第2致动器162b开始进行动作。另外，所述规定时间能够通过设置在控制箱110b中的操作盘而设定成任意的值。

由此，第2保持爪164b比第1保持爪164a晚规定时间地从堆高箱Cα的下表面离开。

由此，和一对保持爪同时从堆高箱Cα离开的以往的堆垛升降机相比，由于把持堆高箱Cα的一个第1保持爪164a比另一第2保持爪164b先离开，因此，堆高箱Cα猛然下落，减轻了落下的冲击，防止了箱内的土产生偏重。

此外，在已经移送到堆垛臂119上的规定位置的堆高箱Cα之上堆垛下一个堆高箱Cα时，由于能够使下一个堆高箱Cα的最下层箱C中的一个长边侧与已经移送来的堆高箱Cα的最上层箱C的一个长边侧贴合，接着使下一个堆高箱Cα的最下层箱中的另一长边侧与已经移送来的堆高箱Cα的最上层箱C的另一长边侧贴合，因此，防止了堆高箱Cα之间的位置偏移的产生，堆高箱组Cβ的堆垛姿态稳定。

接下来，作为一个示例设所述堆垛升降机118进行的堆垛动作的重复次数为3次，对设置检测第2保持爪164b的高度方向(图5A的Z轴方向)的位置的第1光电传感器301～第3光电传感器303的结构进行说明。

如图3至图5A、图5B所示，第1光电传感器301～第3光电传感器303分别设置在固定于所述第2支柱129B的侧面的规定高度位置上的第1安装支架311～第3安装支架313上。

如图5A所示，关于第1安装支架311、第2安装支架312和第3安装支架313，它们的基部固定在第2支柱129B的侧面上，是与Y轴平行配置的矩形的板状部件，并且它们的末端部的两侧面中的第2保持爪164b所在一侧的侧面上，第1光电传感器301～第3光电传感器303以堆垛臂119的规定位置的上表面为基准各自固定于规定高度。所述堆垛臂119的规定位置的上表面是安装到堆垛臂119上的用于承载第一个堆高箱Cα的搁板119b的上表面。

此外，第1光电传感器301～第3光电传感器303具有：与图4所示的X轴平行并且朝向第2保持爪164b所在一侧沿着水平方向发射光的投光部(图示省略)；和接收该光的反射光的受光部(省略图示)。

即，形成这样的结构：在堆垛升降机118的堆垛动作中，当在把持堆高箱Cα的状态下进行下降时，根据在堆垛动作中是第几次堆垛这一信息，从第1光电传感器301～第3光电传感器303中的任一个对应的传感器沿着水平方向发射的光通过设置在第2保持爪164b的侧面的反射板164b3再次沿着水平方向反射时，通过利用第1光电传感器301～第3光电传感器303中的任一个接收该反射光，从而以堆垛臂119的规定位置的上表面为基准，检测出第2保持爪164b在高度方向上的位置。

具体而言，第1光电传感器301的固定位置被设定为：在第2保持爪164b与堆垛臂119的搁板119b之间的距离到达第1值时，第1光电传感器301的受光部接收从第1光电传感器301的投光部发射的光作为反射板164b3的反射光。另外，所述第1值与箱C的种类无关而是固定的。

此外，第2光电传感器302的固定位置被设定为：在第2保持爪164b与堆垛臂119的搁板119b之间的距离到达第2值时，第2光电传感器302的受光部接收从第2光电传感器302投光部发射的光作为反射板164b3的反射光。

另外，第2值是堆高箱Cα的整体高度加上所述第1值而得到的值，其中所述堆高箱Cα的整体高度是设想使用上下长度最长的箱C时，用箱C的最大上下长度乘以堆高装置117的堆高个数(例如：10个)而得到的值。

此外，第3光电传感器303的固定位置被设定为：在第2保持爪164b与堆垛臂119的搁板119b之间的距离到达第3值时，第3光电传感器303的受光部接收从第3光电传感器303的投光部发射的光作为反射板164b3的反射光。

另外，第3值是堆高箱Cα的2次堆垛后的整体高度加上上述第1值而得到的值，堆高箱Cα的2次堆垛后的整体高度是设想使用上下长度最长的箱C时，箱C的最大上下长度乘以堆高装置117的堆高个数(例如：10个)×2而取得的值。

此外，关于箱C的种类，则构成为能够经由控制箱110b的操作盘在作业前、或者作业中变更设定要使用的箱C。通过设定要使用的箱C的种类从而箱C的上下长度信息被记录到控制装置110a中。

所述控制装置110a从第3光电传感器303、第2光电传感器302或者第1光电传感器301检测到反射光时，通过内置于控制装置110a的延迟定时器，开始规定的设定时间的倒计时，控制第1致动器162a的动作开始。这里，规定的设定时间是根据箱C的上下长度信息和是第几次的堆垛动作中而由控制装置110a决定的。

例如，在堆垛升降机118的堆垛动作的重复次数是3次时，如果是第1次的堆垛动作的话，则当第1光电传感器301检测到反射光时，控制装置110a在经过延迟定时器的第1设定时间之后发出使一对可动臂126a、126b的下降停止的指令，并且发出使对堆高箱Cα的把持解除的解除指令，使第1致动器162a开始动作。

所述第1设定时间能够调整成这样的长度：能够抑制一对可动臂126a、126b的打开动作导致的堆高箱Cα的下落冲击，并且防止箱内的土发生偏重。

此外，如果是第2次的堆垛动作的话，当第2光电传感器302检测到反射光时，控制装置110a在经过延迟定时器的第2设定时间之后发出使一对可动臂126a、126b的下降停止的指令，并且，发出使对堆高箱Cα的把持解除的解除指令，开始第1致动器162a的动作。所述第2设定时间由控制装置110a如下所述地设定。

即，关于设定第2设定时间，从所述第2值减去第1值，并且减去预先输入的箱C的上下长度信息乘以堆高装置117的堆高个数(例如：10个)而取得的堆高箱Cα的实际的整体高度的值从而取得“差分距离”，然后将该“差分距离”除以第2保持爪164b向下方移动的速度所取得的时间与所述第1设定时间相加，将由此取得的时间作为第2设定时间。

此外，如果是第3次的堆垛动作的话，当第3光电传感器303检测到反射光时，控制装置110a在经过延迟定时器的第3设定时间之后，发出使一对可动臂126a、126b的下降停止的指令，并且发出使对堆高箱Cα的把持解除的解除指令，开始第1致动器162a的动作。所述第3设定时间由控制装置110a如下所述地设定。

即，关于设定第3设定时间，从所述第3值减去第1值，并且将预先输入的箱C的上下长度信息乘以堆高装置117的堆高个数(例如：10个)×2而取得的堆高箱Cα的2次堆垛后的实际的整体高度的值减去，从而取得“差分距离”，然后将该“差分距离”除以第2保持爪164b向下方移动的速度所取得的时间与所述第1设定时间相加，将由此而取得的时间作为第3设定时间。

此外，在以往的堆垛升降机中，如果要使用的箱的种类不同的话，则箱的上下长度不同，因此，在第2次的堆垛以后，需要变更一对保持爪的下降停止位置和打开动作的开始位置。由此，每当要使用的箱的种类不同时，都需要进行检测一对保持爪的高度方向的位置的接近开关的安装高度的作业，存在作业效率低下、产生调整错误等问题。

在本申请的结构中，即使要使用的箱的种类不同，由于通过控制箱110b的操作盘设定要使用的箱的种类，从而控制装置110a自动变更作为延迟定时器的设定时间的第2设定时间和第3设定时间，因此，不再需要变更第2光电传感器302和第3光电传感器303的安装高度。

另外，第1光电传感器301、第2光电传感器302和第3光电传感器303是位置检测部件的一个示例。

Claims (3)

1.一种堆垛装置，利用第1保持爪(164a)和第2保持爪(164b)对箱(C)或者堆叠了多个箱(C)而成的堆高箱(Cα)进行把持并移送到规定位置，在所述规定位置处堆垛所述箱(C)或者所述堆高箱(Cα)，或者在已经堆垛于所述规定位置的所述箱(C)或者堆高箱(Cα)的上面堆垛下一个所述箱(C)或者堆高箱(Cα)，所述堆垛装置的特征在于，

所述堆垛装置构成为：在堆垛所述箱(C)或者堆高箱(Cα)时，所述第1保持爪(164a)和所述第2保持爪(164b)中的任一个先从所述箱(C)或者所述堆高箱(Cα)离开。

2.根据权利要求1所述的堆垛装置，其特征在于，

所述堆垛装置设置有使所述第1保持爪(164a)和所述第2保持爪(164b)分别移动到把持位置和退避位置的控制装置(110a)，

并且设置有检测所述第1保持爪(164a)和所述第2保持爪(164b)在高度方向上的规定位置的位置检测部件，

所述控制装置(110a)构成为：根据所述位置检测部件对所述第1保持爪(164a)和所述第2保持爪(164b)移动到高度方向上的规定位置的测知，在规定时间后使所述第1保持爪(164a)或者所述第2保持爪(164b)移动，并且能够调整所述规定时间。

3.根据权利要求1或2所述的堆垛装置，其特征在于，

所述第1保持爪(164a)和所述第2保持爪(164b)为末端部在上下方向上的厚度比根部在上下方向上的厚度要薄的形状。