CN205336823U - 一种全自动取苗投苗装置 - Google Patents

Abstract

一种全自动取苗投苗装置，该全自动取苗投苗装置包括：固定架；送盘装置，安装在固定架上，该送盘装置相对于该固定架分别设置有苗盘工作位置和苗盘等待位置；顶苗装置，安装在该固定架上，并设置在该送盘装置位于该苗盘工作位置的苗盘下方；取苗装置，对应于该顶苗装置安装在该固定架上，并设置在该送盘装置位于该苗盘工作位置的苗盘上方；承接装置，对应于该取苗装置安装在该固定架上，并设置在该取苗装置的下方；以及控制系统，安装在该固定架上并分别与该送盘装置、顶苗装置、取苗装置和承接装置连接，用于控制该送盘装置、顶苗装置、取苗装置和承接装置按照时序要求顺序完成取苗投苗操作。

Description

一种全自动取苗投苗装置

技术领域

本实用新型涉及一种用于秧苗移栽的取投苗机械，特别是一种可高速移栽的适用于不同苗盘、各顶苗元件及取苗元件间距可调的全自动取苗投苗装置。

背景技术

目前国内现有的苗盘规格多种多样，土钵尺寸也各不相同，苗穴间距也不能总与顶苗机构及取苗机构匹配，同时自动化水平低，不能有效地提高栽植效率。另外，缺少整盘苗盘输送技术，多采用人工投苗，工作人员劳动量大，劳动强度高，容易引起疲劳，导致漏投。

同时，现有技术采用的取苗方式多以直接从苗盘内夹取为主，容易损伤苗的基质，不利于种植后苗的生长。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种可高速移栽的适用于不同苗盘的全自动取苗投苗装置。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种全自动取苗投苗装置，其中，包括：

固定架；

送盘装置，安装在所述固定架上，所述送盘装置相对于所述固定架分别设置有苗盘工作位置和苗盘等待位置；

顶苗装置，安装在所述固定架上，并设置在所述送盘装置位于所述苗盘工作位置的苗盘下方；

取苗装置，对应于所述顶苗装置安装在所述固定架上，并设置在所述送盘装置位于所述苗盘工作位置的苗盘上方；

承接装置，对应于所述取苗装置安装在所述固定架上，并设置在所述取苗装置的下方；以及

控制系统，安装在所述固定架上并分别与所述送盘装置、顶苗装置、取苗装置和承接装置连接，用于控制所述送盘装置、顶苗装置、取苗装置和承接装置按照时序要求顺序完成取苗投苗操作。

上述的全自动取苗投苗装置，其中，所述送盘装置包括：

送盘纵移架，安装在所述固定架上，所述送盘纵移架沿一送盘轨道纵移，所述送盘轨道固定于所述固定架上，所述苗盘工作位置位于所述送盘纵移架的下部，所述苗盘等待位置位于所述送盘纵移架的上部；

送盘横移架，安装在所述送盘纵移架上，所述送盘横移架上设置有送盘横移滑轨，所述送盘横移滑轨与所述送盘纵移架连接，所述送盘横移架沿所述送盘横移滑轨横向滑动；

苗盘限位机构，安装在所述送盘横移架上，以确保苗盘在送盘、顶苗及取苗过程中不会出现蹿动；以及

送盘驱动机构，分别与所述送盘纵移架、送盘横移架及苗盘限位机构连接。

上述的全自动取苗投苗装置，其中，所述苗盘限位机构包括：

引导架，为一对对称设置的托架，所述托架与所述送盘纵移架平行设置并分别安装在所述送盘横移架上，所述托架通过在所述送盘横移架上调整位置以调整所述托架之间的距离，以方便运送不同规格的苗盘；

苗盘托盘机构，用于支撑苗盘，所述苗盘托盘机构包括上托盘部件和下托盘部件，所述上托盘部件和下托盘部件通过同步连杆连接以实现同步动作；以及

苗盘夹紧机构，用于对进入所述苗盘工作位置的苗盘提供夹持力，以保证顶苗过程中所述苗盘不会移动。

上述的全自动取苗投苗装置，其中，所述顶苗装置包括：

顶苗滑轨，固定在所述固定架上；

顶苗固定架，安装在所述顶苗滑轨上并沿所述顶苗滑轨移动；

顶苗单元，安装在所述顶苗滑轨上，所述顶苗单元可沿顶苗滑轨进行间距调整，以适应不同苗盘的规格；以及

顶苗驱动机构，安装在所述固定架上并与所述顶苗单元连接。

上述的全自动取苗投苗装置，其中，所述取苗装置包括：

取苗架，通过一固定轴安装在所述固定架上，并能绕所述固定轴摆动以分别具有一接苗位置和一投苗位置，所述取苗架上设置有苗爪横移滑轨；

苗爪单元，安装在所述取苗架上，且能沿所述苗爪横移滑轨滑动以调整接苗和投苗间距，所述苗爪单元的间距与苗盘上的隔穴穴距相同；以及

取苗驱动机构，安装在所述固定架上并分别与所述取苗架和苗爪单元连接。

上述的全自动取苗投苗装置，其中，所述承接装置包括：

承接导轨，固定在所述固定架上；

承接联动架，安装在所述承接导轨上；

承接筒，与所述承接联动架连接，所述承接联动架用于保证所述承接筒的运动同步，所述承接筒沿所述承接导轨滑动；

成排苗门，固定在所述承接筒上，所述成排苗门可绕其固定点摆动，以保证所述承接筒内的钵苗在运输中不会落下；以及

承接驱动机构，分别与所述承接联动架、承接筒及所述成排苗门连接。

上述的全自动取苗投苗装置，其中，还包括托盘装置，用于对失去支撑的位于所述苗盘等待位置的苗盘进行支撑，包括：

托盘机构，对应于所述送盘装置安装在所述固定架上，以对失去支撑的所述苗盘等待位置的苗盘进行支撑；

托盘联动机构，安装在所述固定架上并通过螺杆与所述托盘机构连接；以及

托盘驱动机构，与所述托盘机构连接。

上述的全自动取苗投苗装置，其中，所述送盘驱动机构、顶苗驱动机构、取苗驱动机构、承接驱动机构及所述托盘驱动机构均为气动驱动系统驱动，所述送盘驱动机构包括托盘开合气缸、苗盘夹紧气缸和送盘横移气缸，所述顶苗驱动机构包括顶苗气缸，所述取苗驱动机构包括取苗横移气缸及取苗旋转气缸，所述承接驱动机构包括承接气缸、承接筒气缸及苗门开合气缸。

上述的全自动取苗投苗装置，其中，所述控制系统包括：

控制模块，安装在所述固定架上；

气液阻尼缸，安装在所述固定架上并分别与所述送盘装置和所述控制模块连接，用于控制苗盘的输送；以及

多个定位开关，分别安装在所述送盘装置、顶苗装置、取苗装置、承接装置和托盘装置上，并与所述控制模块连接，用于控制对应的行程距离。

本实用新型的技术效果在于：

本实用新型结构紧凑，可同时移栽多株幼苗，适应不同穴盘。具有很强的适应性，同时自动化水平高，并在减小劳动强度的同时提高移栽效率。取苗采用顶夹结合的方式，有利于保证育苗后的基质苗的完整性，有利于苗的生长。

以下结合附图和具体实施例对本实用新型进行详细描述，但不作为对本实用新型的限定。

附图说明

图1A为本实用新型一实施例的结构示意图；

图1B为图1A的A向视图；

图1C为本实用新型一实施例的送盘位置示意图；

图2A为本实用新型一实施例的送盘装置结构示意图；

图2B为图2A的主视图；

图2C为图2B的苗盘限位机构结构示意图；

图3为本实用新型一实施例的顶苗装置与固定架连接示意图；

图4A为本实用新型一实施例的取苗装置结构示意图；

图4B为图4A的苗爪结构示意图；

图5为本实用新型一实施例的承接装置结构示意图；

图6为本实用新型一实施例的托盘装置结构示意图。

其中，附图标记

11固定架

12送盘装置

1201送盘轨道

1202送盘纵移架

1203苗盘托轨

1204苗盘限位机构

120401托盘开合气缸

120402同步连杆

120403苗盘夹紧气缸

120404苗盘托盘机构

120405引导架

1208送盘横移气缸

1210苗盘工作位置

1211苗盘等待位置

1212送盘横移架

1213送盘横移滑轨

1214滑轨套

13托盘装置

1301托盘机构

130101右摆动杆

130102托盘固定板

130103螺杆

130104托板

1302托盘联动机构

1303托盘驱动气缸

14顶苗装置

1401顶苗气缸

1402双头螺栓

140201驱动臂

140202连接臂

140203固定轴

1403顶苗固定架

140301顶苗固定架U型板

1404顶苗滑轨

140401顶苗滑轨套

1405顶苗单元

140501上部固定座

140502下部固定座

140503顶杆

140504压盖

15取苗装置

151取苗架

1511、1512苗爪横移滑轨

1513轴承

1514取苗横移气缸

152取苗旋转气缸

153苗爪单元

1531苗爪固定座

1532取苗爪

1533接苗杆

1534气嘴

1535复位弹簧

1536驱动座

1537取苗爪连接螺栓

154横向螺栓

16承接装置

161承接筒

162承接气缸

163承接联动架

164承接筒气缸

165双头螺栓

166苗门开合气缸

167成排苗门

17控制系统

1710气液阻尼缸

17101调节螺母

1720控制机构

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的结构原理和工作原理作具体的描述：

参见图1A-图1C，图1A为本实用新型一实施例的结构示意图，图1B为图1A的A向视图，图1C为本实用新型一实施例的送盘位置示意图。本实用新型的全自动取苗投苗装置，包括：固定架11；送盘装置12，安装在所述固定架11上，所述送盘装置12相对于所述固定架11分别设置有苗盘工作位置1210和苗盘等待位置1211；顶苗装置14，安装在所述固定架11上，并设置在所述送盘装置12位于所述苗盘工作位置1210的苗盘下方；取苗装置15，对应于所述顶苗装置14安装在所述固定架11上，并设置在所述送盘装置12位于所述苗盘工作位置1210的苗盘上方；承接装置16，对应于所述取苗装置15安装在所述固定架11上，并设置在所述取苗装置15的下方；以及控制系统17，安装在所述固定架11上并分别与所述送盘装置12、顶苗装置14、取苗装置15和承接装置16连接，用于控制所述送盘装置12、顶苗装置14、取苗装置15和承接装置16按照时序要求顺序完成取苗投苗操作。各装置及装置上的一些拉簧，驱动气缸以及滑轨等固定于全自动移栽机固定架11上。

参见图2A及图2B，图2A为本实用新型一实施例的送盘装置结构示意图，图2B为图2A的主视图。本实施例中，所述送盘装置12包括：送盘纵移架1202，安装在所述固定架11上，所述送盘纵移架1202沿一送盘轨道1201纵移，所述送盘轨道1201固定于所述固定架11上，所述苗盘工作位置1210位于所述送盘纵移架1202的下部，所述苗盘等待位置1211位于所述送盘纵移架1202的上部；送盘横移架1212，安装在所述送盘纵移架1202上，所述送盘横移架1212上设置有送盘横移滑轨1213，所述送盘横移滑轨1213与所述送盘纵移架1202连接，所述送盘横移架1212沿所述送盘横移滑轨1213横向滑动；苗盘限位机构1204，安装在所述送盘横移架1212上，以确保苗盘在送盘、顶苗及取苗过程中不会出现蹿动；以及送盘驱动机构，分别与所述送盘纵移架1202、送盘横移架1212及苗盘限位机构1204连接。

参见图2C，图2C为图2B的苗盘限位机构结构示意图。其中，所述苗盘限位机构1204包括：引导架120405，为一对对称设置的托架，所述托架与所述送盘纵移架1202平行设置并分别安装在所述送盘横移架1212上，所述托架通过在所述送盘横移架1212上调整位置以调整所述托架之间的距离，以方便运送不同规格的苗盘；苗盘托盘机构120404，用于支撑苗盘，所述苗盘托盘机构120404包括上托盘部件和下托盘部件，所述上托盘部件和下托盘部件通过同步连杆120402连接以实现同步动作；及苗盘夹紧机构，用于对进入所述苗盘工作位置1210的苗盘提供夹持力，以保证顶苗过程中所述苗盘不会移动。

该送盘纵移架1202与固定在固定架11上的送盘轨道1201连接，并由气液阻尼缸1710驱动，可沿送盘轨道1201带动整个送盘装置12上下滑动，同时，送盘纵移架1202上固定苗盘托轨1203，苗盘放入及下滑时，该苗盘托轨1203起辅助导向及撑托作用。送盘横移架1212通过四处送盘横移滑轨1213与送盘纵移架1202上的滑轨套1214连接，并在送盘横移气缸1208的驱动下左右滑动，送盘横移气缸1208一端固定在送盘纵移架1202上，伸缩端与送盘横移架1212连接。苗盘限位机构1204通过螺栓连接在送盘横移架1212上，并可随送盘横移架1212同步移动。另外，左侧的苗盘限位机构1204可沿螺孔位置进行调节，以适合不同规格的苗盘。苗盘限位机构1204上装有两组苗盘托盘机构120404，托盘开合气缸120401固定在苗盘限位机构1204上，伸缩端与上托盘部件连接，托盘开合气缸120401收缩时，苗盘托盘机构120404摆动至苗盘限位机构1204外侧。托盘开合气缸120401伸出时，苗盘托盘机构120404摆动至苗盘限位机构1204内侧。上托盘部件与下托盘部件通过同步连杆120402连接，使上托盘部件和下托盘部件在托盘开合气缸120401作用下完成相同动作。左侧的苗盘限位机构1204上装有苗盘夹紧气缸120403，苗盘夹紧气缸120403的伸缩端固定一夹紧平板，当下端托盘上有苗盘时，苗盘夹紧气缸120403伸出，夹紧平板顶住苗盘，防止动作时苗盘横向撺动。当工作区苗盘中的苗被取尽后，苗盘限位机构1204中的苗盘托盘机构120404打开前，托盘装置13运动至接苗盘位置。运动到位后，苗盘托盘机构120404松开，待工作区苗盘落在托盘装置13上。当苗盘托盘机构120404摆动回位后，托盘装置13退回，待工作区苗盘落在工作区苗盘托盘机构120404上。

该送盘装置12可以同时装送两组苗盘，下端苗盘工作位置1210的苗盘属于工作苗盘，上端苗盘等待位置1211的苗盘属于待工作苗盘。气液阻尼缸1710伸出至最大行程处时，送盘装置12上移至最高点，此时工作人员进行装盘。当气液阻尼缸1710收缩时，送盘装置12下移。苗盘第一行进入顶苗区后，气液阻尼缸1710停止收缩，送盘装置12停止下移。此外，拧动气液阻尼缸1710上的调节螺母17101可以调整送盘装置12的高度。调节螺母17101松动时，送盘装置12向上调整；调节螺母17101拧紧时，送盘装置12向下调整；当送盘装置12进入工作区后，每次向下的步进运动由控制机构1720中的编码器控制。每次气液阻尼缸1710收缩时，编码器会将向下的位移量反馈至PLC，达到设定的步长时，气液阻尼缸1710停止收缩。

上托盘部件和下托盘部件在一起做相同动作。当上托盘部件绕固定点向外摆动时，下托盘部件也绕其固定点做相同动作，此时苗盘因缺少支持在托轨的辅助下向下滑动。当苗盘托盘机构120404摆动回苗盘限位机构1204的内侧时，继续为苗盘提供支撑。通过此结构，可以让上托盘部件的苗盘顺利进入到下托盘部件，保障系统作业的连续性。苗盘限位机构1204的下端带有苗盘夹紧装置。当苗盘进入工作区，苗盘夹紧装置负责为苗盘提供夹持力，保证顶苗过程中苗盘不会移动。当托盘装置13打开，同时苗盘夹紧装置松开后，工作区的苗盘才能顺利落入集盘装置中。

苗盘向下输送时，由固定在送盘纵移架1202上的两间距可调的托轨辅助，保证苗盘输送时的位置。苗盘放入苗盘限位机构1204中，由送盘纵移架1202带动苗盘进入顶苗区域，苗盘中的整排苗分两次交叉顶出，第一次顶出苗后，送盘横移架1212横向移动一个穴距，进行第二次顶苗；一行苗顶出后，送盘纵移架1202纵向移动一个穴距，进行第二行的顶取。

参见图3，图3为本实用新型一实施例的顶苗单元与固定架连接示意图。本实施例中，所述顶苗装置14包括：顶苗滑轨1404，固定在所述固定架11上；顶苗固定架1403，安装在所述顶苗滑轨1404上并沿所述顶苗滑轨1404移动；顶苗单元1405，安装在所述顶苗滑轨1404上，所述顶苗单元1405可沿顶苗滑轨1404进行间距调整，以适应不同苗盘的规格；以及顶苗驱动机构，安装在所述固定架11上并与所述顶苗单元1405连接。

顶苗驱动机构例如为顶苗气缸1401与整机固定架11连接，当顶苗气缸1401顶出时，顶苗气缸1401驱动驱动臂140201转动。因驱动臂140201及连接臂140202焊合在固定于整体固定架11上的顶苗固定轴140203上，驱动臂140201带动顶苗固定轴140203转动，此时因连接臂140202上双头螺栓1402长度固定，因此当旋转时，双头螺栓1402推动顶苗装置14的顶苗固定架111403沿固定于整体固定架11上的顶苗滑轨1404前进，将株苗从苗盘中顶出，顶苗固定架U型板140301与顶苗滑轨1404中的顶苗滑轨套140401焊合在一起。顶苗单元1405通过上部固定座140501与下部固定座140502通过锁紧螺栓固定于顶苗固定架111403的两顶苗滑轨1404上，顶杆140503被压盖140504压在顶苗单元上部固定座140501上。当顶苗位置与苗盘孔位置有偏差时，可松动顶苗装置14上的缩进螺钉进行滑动调节。顶苗时是顶出一排中相隔钵苗体单元中的苗，一排苗分两次顶出。顶苗装置14在驱动件的带动下将成排穴盘苗顶出。穴盘苗被顶出后，驱动件再带动顶苗装置14退出穴盘。驱动件通过往复运动，来实现顶苗装置14的顶退运动转换。顶杆140503隔穴顶苗，是因为顶苗装置14的尺寸及苗盘穴孔间距过小，取苗时如果相邻取苗，取苗爪1532无法顺利打开。

参见图4A及图4B，图4A为本实用新型一实施例的取苗装置结构示意图，图4B为图4A的苗爪结构示意图。本实施例中，所述取苗装置15包括：取苗架151，通过一固定轴安装在所述固定架11上，并能绕所述固定轴摆动以分别具有一接苗位置和一投苗位置，所述取苗架151上设置有苗爪横移滑轨1511、1512；苗爪单元153，安装在所述取苗架151上，且能沿所述苗爪横移滑轨1511、1512滑动以调整接苗和投苗间距，所述苗爪单元153的间距与苗盘上的隔穴穴距相同；以及取苗驱动机构，安装在所述固定架11上并分别与所述取苗架151和苗爪单元153连接。

该取苗装置15取苗时是分次取出，取出苗盘中的一行苗时需要送盘横移架1212移动一次。一般送盘横移气缸1208先收缩，即送盘横移架1212先向右移动；当一行取完后，送盘装置12在送盘纵移架1202的带动下，向下移动一个穴距的步长。当第二行第一次取完苗后，送盘横移气缸1208伸出，即送盘横移架1212向左移动，系统再完成第二行第二次取苗。因此，送盘过程是呈S形渐进送盘。当苗盘最后一行苗被取出后，苗盘夹紧气缸120403收缩，同时托盘开合气缸120401收缩，苗盘托盘机构120404向苗盘限位机构1204外部摆动，工作苗盘掉落，待工作苗盘落在托盘装置13上。此后，气液阻尼缸1710再次伸出，至最大行程处后，苗盘托盘机构120404在托盘开合气缸120401的驱动下，向苗盘限位机构1204内部摆动，托盘装置13收回，待工作苗盘落入苗盘托盘机构120404下端，准备进入工作区。

取苗架151一侧与固定在整体固定架11上的取苗旋转气缸152的伸缩端连接。在取苗架151上固定两根苗爪横移滑轨1511及1512，其中一苗爪横移滑轨1512长于两薄板间距，并插入整体固定架11上的轴承1513中。这样，取苗旋转气缸152伸缩时，驱动取苗装置15做旋转运动。当苗爪单元153旋转至与苗盘垂直时，取苗爪1532进行取苗动作；当旋转至投苗位置时，取苗爪1532进行投苗动作。

苗爪单元153由固定于两苗爪横移滑轨1511、1512的苗爪固定座1531、取苗爪1532、接苗杆1533、气嘴1534、复位弹簧1535及内嵌于苗爪固定座1531中的驱动座1536组成，其中两个取苗爪1532叠放，通过穿过的螺栓连接成一组取苗爪1532。当顶苗装置14将株苗从苗盘中顶出后，苗爪单元153旋转至株苗上端，气源向气嘴1534中进气，内嵌于苗爪固定座1531中的驱动座1536受到外力向外鼓动，推动取苗爪1532绕取苗爪连接螺栓1537闭合，将苗夹取住，此时接苗杆1533辅助接苗。当苗爪单元153旋转至投苗处时，气源停止向气嘴1534进气时，复位弹簧1535推动苗爪打开，将株苗投下。各苗爪单元153通过横向螺栓154保证伸出及收回间距，使苗爪单元153可满足不同苗盘的使用要求。其中取苗装置15中有两个苗爪单元153分别与取苗横移气缸1514伸缩端连接，取苗横移气缸1514固定在取苗架151上，根据需要，当行程过长时，两个取苗横移气缸1514同时作用，来加大行程。取苗横移气缸1514伸出或收缩来保证隔穴取苗及向承接筒161中投苗的位置要求。

取苗时，取苗架151先转至接苗位置，当穴盘苗被顶出后，通过苗爪单元153将苗接住，此时各苗爪单元153间距与穴盘上的隔穴穴距相同。穴盘苗被接住后，取苗架151翻转至投苗位置，通过苗爪单元153将苗投入承接装置16中，此时各苗爪单元153间距与承接筒161穴距相同，各苗爪单元153伸缩间距的调整由驱动装置在动作开始前完成。

参见图5，图5为本实用新型一实施例的承接装置结构示意图。本实施例中，所述承接装置16包括：承接导轨，固定在所述固定架11上；承接联动架163，安装在所述承接导轨上；承接筒161，与所述承接联动架163连接，所述承接联动架163用于保证所述承接筒161的运动同步，所述承接筒161沿所述承接导轨滑动；成排苗门167，固定在所述承接筒161上，所述成排苗门167可绕其固定点摆动，以保证所述承接筒161内的钵苗在运输中不会落下；以及承接驱动机构，分别与所述承接联动架163、承接筒161及所述成排苗门167连接。

其中承接筒161可沿承接导轨上下滑动，滑动动作由固定在固定架11上的承接筒气缸164提供，承接筒气缸164的伸缩端固定在承接联动架163上，承接联动架163通过双头螺栓165与承接筒161连接，保证承接筒161与承接联动架163同步升降。当承接筒161升降到需求位置时，成排苗门167在苗门开合气缸166的带动下开合，达到投苗作用。其中承接联动架163固定在整体固定架11上，同时固定在整体固定架11上的承接气缸162的伸缩端及缓冲拉簧的一端与之相连。承接联动架163的前端连接双头螺栓165的一端，双头螺栓165的另一端连接在承接筒161上。保证承接气缸162伸出时，承接联动架163向下运动，拉动承接筒161在固定在整体固定架11上的承接滑轨滑动；当承接气缸162收缩时，承接联动架163向上运动，推动承接筒161向上滑动。缓冲拉簧主要保证在工作过程中行进平稳。承接筒161由多个隔板隔出独立承接单元。保证投入的苗相互独立，不受干扰。承接筒161下端连接一成排苗门167，并由固定于承接筒161上的苗门开合气缸166进行驱动。当承接筒161投苗时，苗门开合气缸166伸出，成排苗门167绕固定点转动，直至苗门完全打开，使株苗落下。当承接筒161接苗时，苗门开合气缸166收缩，成排苗门167关闭，保证株苗进入承接筒161内。

在承接联动架163上带有运动缓冲装置，当承接筒161向下运动时，在缓冲装置的作用下匀速下降。下降到一定高度时，承接筒161停止运动，成排苗门167打开，将苗投下。苗投下后，承接筒161向反方向运动，缓冲装置保证承接筒161匀速上升，上升过程中，成排苗门167关闭，承接筒161呈预备接苗状态。承接筒161上升接住取苗爪1532投下的穴盘苗后，再次下降至落苗位置，苗门再次打开，将苗投下。

参见图6，图6为本实用新型一实施例的托盘装置结构示意图。本实施例中，还包括托盘装置13，用于对失去支撑的位于所述苗盘等待位置1211的苗盘进行支撑，包括：托盘机构1301，对应于所述送盘装置12安装在所述固定架11上，以对失去支撑的所述苗盘等待位置1211的苗盘进行支撑；托盘联动机构1302，安装在所述固定架11上并通过螺杆与所述托盘机构1301连接；以及托盘驱动机构，与所述托盘机构1301连接。

托盘装置13由托盘机构1301及托盘联动机构1302组成。托盘驱动气缸1303固定在整体固定架11上的右侧，伸缩端与托盘机构1301的右摆动杆130101连接。托盘机构1301通过托盘固定板130102固定在整体固定架11上，当托盘驱动气缸1303伸出时，摆动杆绕固定点向后摆动，带动托盘装置13向后移动，退出支撑位置。当托盘驱动气缸1303收缩时，摆动杆绕固定点向前摆动，托盘装置13进入工作区，临时托住上组苗盘。托盘联动机构1302固定在整体固定架11上，通过螺杆130103与托盘机构1301连接，因托盘机构1301跨度太长，而驱动属于单侧驱动，易导致传动不对等。通过托盘联动机构1302，保证左右两端的前进和后退量一致。托盘机构1301上有两个托板130104。该部件用顶丝锁死在托盘横梁上。通过松动顶丝，改变托盘装置13各部件之间的间距，以做到适用于不同规格苗盘的支撑。

其中，所述送盘驱动机构、顶苗驱动机构、取苗驱动机构、承接驱动机构及所述托盘驱动机构均为气动驱动系统驱动，所述送盘驱动机构包括托盘开合气缸120401、苗盘夹紧气缸120403和送盘横移气缸1208，所述顶苗驱动机构包括顶苗气缸1401，所述取苗驱动机构包括取苗横移气缸1514及取苗旋转气缸152，所述承接驱动机构包括承接气缸162、承接筒气缸164及苗门开合气缸166，以保证整体装置的顶苗、取苗及取苗间距调整、送盘横移、苗盘支撑及苗盘夹紧、承接筒滑动等动作。另外，苗盘的输送由气液阻尼缸1710控制。通过程序的设定及控制元件的监控，使苗盘移动步长相同，通过调整程序可改变步长，使苗盘输送装置可适应不同苗盘的进给运动。气液阻尼缸1710先步进输送苗盘，当一盘苗送完后，气液阻尼缸1710再回到初始位置。通过这种往复运动，实现苗盘的输送。

所述控制系统17包括：控制模块，安装在所述固定架11上；气液阻尼缸1710，安装在所述固定架11上并分别与所述送盘装置12和所述控制模块连接，用于控制苗盘的输送，通过程序的设定及控制元件的监控，使苗盘移动步长相同，通过调整程序可改变步长，使苗盘输送装置可适应不同苗盘的进给运动。气液阻尼缸1710先步进输送苗盘，当一盘苗送完后，气液阻尼缸1710再回到初始位置。通过这种往复运动，实现苗盘的输送；以及多个定位开关，分别安装在所述送盘装置12、顶苗装置14、取苗装置15、承接装置16和托盘装置13上，并与所述控制模块连接，用于控制对应的行程距离。

本实用新型的全自动取苗投苗装置的取苗投苗方法，采用PLC控制，通过PLC设定苗盘输送的步长，并由定位开关控制各部件行程距离。包括如下步骤：

步骤S100、开始作业前，在PLC中输入所用苗盘的行数及行距，再输入所用苗盘的列数及列距(即苗盘一行中每苗穴间穴距)。按下复位按钮，送盘装置中的各元器件恢复原位。此时气液阻尼缸将推杆推出，送盘装置上升到最高点。此过程中临时托盘装置伸出，苗盘引导组合中托盘装置打开，顶紧气缸不起作用。顶苗装置在远端，取苗装置旋转至接苗位置，苗爪打开准备接苗。承接筒处于下端。即气液阻尼缸1710处于收缩状态，苗盘托盘机构120404伸出，托盘装置13收回，送盘轨道1201上的顶紧气缸处于收缩状态。顶苗驱动气缸处于收缩状态，及顶苗装置14在远端。取苗装置15中的各取苗单元处于接苗位置。承接装置16处于下端(即取苗装置15旋转时不会因承接装置16干涉而不能至投苗位置)，并且成排苗门167关闭。

步骤S200、工作运转时，托盘装置13打开，气液阻尼缸1710伸出，苗盘托盘机构120404开始上升。上升过程中，托盘装置13摆动到送盘轨道1201内侧，工作人员将苗盘放在托盘装置13上。当送盘装置12上升到气液阻尼缸1710最大行程处时停止。此时，苗盘托盘机构120404摆动到送盘轨道1201内侧，托盘装置13收回，苗盘落在苗盘托盘机构120404的下部分上，送盘轨道1201上的顶紧气缸伸出，顶紧板将苗盘顶紧。气液阻尼缸1710缩回，送盘装置12开始下降。当苗盘第一行移动至顶苗区，气液阻尼缸1710停止运动。工作人员可将下一盘放置在苗盘托盘机构120404的上部分。顶苗装置14在顶苗气缸1401的作用下，将隔穴的苗成排顶出。顶出后，苗爪单元153关闭，将苗夹取住。然后，顶苗气缸1401伸出，顶杆开始退出穴孔。同时，取苗装置15驱动气缸收缩，带动苗爪组件旋转运动，至落苗位置停止收缩，同时苗爪单元153伸缩，使各苗爪单元153对准承接筒161单元格。

步骤S300、当顶杆完全退出后，送盘横移架1212在送盘横移气缸1208的驱动下，横移一个穴距。

步骤S400、承接筒气缸164收缩，承接筒161上移。当承接筒161上升到位(至对应苗爪单元153完全没入承接筒161内时)，承接筒气缸164停止运动。此时各苗爪单元153打开，将取出的苗投入承接筒161内。

步骤S500、投苗结束后，承接筒气缸164伸出，承接筒161下移。当取苗单元完全离开承接筒161后。取苗装置15驱动气缸伸出，带动取苗装置15旋转，至取苗位置时停止，在取苗旋转气缸152的推动下，使苗爪单元153对准待取的苗，再次隔穴等待取苗。

步骤S600、同时承接筒161下降至导苗筒上方，承接筒161成排苗门167在苗门开合气缸166的带动下打开，将苗投入导苗筒。当苗全部落下后，承接筒161在承接筒气缸164带动下上移且成排苗门167关闭。

步骤S700、穴盘中的一行株苗分两次取出。第二次取苗与第一次过程相同，但取出后，送盘横移架1212不再横移，而是整个送盘装置12在气液阻尼缸1710的作用下，向下移动一个穴距，使新的一行进入顶苗工作区。整个顶苗过程呈S型向下送盘。

步骤S800、当穴盘的最后一行株苗被取尽前，托盘装置13伸出。当最后一行株苗顶出后，顶紧气缸松开，苗盘托盘机构120404打开。此时苗盘工作位置1210的苗盘落下，苗盘等待位置1211的穴盘落在托盘装置13上。当苗盘工作位置1210穴盘落下后，气液阻尼缸1710再次伸出，送盘装置12再次上升至最大行程处，苗盘托盘机构120404再次闭合，托盘装置13收回。新的一盘苗再次落入送盘装置12的下部，开始新的取投苗工作循环。

本实用新型仅需人工将苗盘放入苗盘输送装置中，通过各位置接近开关控制苗盘的输送、顶苗、取苗及投放。通过多个顶杆成排顶出多株株苗，再由取苗爪将顶出的株苗夹取住，放入承接筒处，承接筒将苗送入输送区进行后续栽植。此装置可同时容纳两盘株苗，当一盘进行顶夹时，另一盘通过与此盘相连的固定装置进入准备区。当旧盘苗取完后，新盘自动导入工作区。通过这种方式，实现自动取、投苗，使栽植效率得到一定的提高。本装置可适应多种尺寸规格的苗盘。

当然，本实用新型还可有其它多种实施例，在不背离本实用新型精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员当可根据本实用新型作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本实用新型所附的权利要求的保护范围。

Claims (9)

1.一种全自动取苗投苗装置，其特征在于，包括：

固定架；

送盘装置，安装在所述固定架上，所述送盘装置相对于所述固定架分别设置有苗盘工作位置和苗盘等待位置；

顶苗装置，安装在所述固定架上，并设置在所述送盘装置位于所述苗盘工作位置的苗盘下方；

取苗装置，对应于所述顶苗装置安装在所述固定架上，并设置在所述送盘装置位于所述苗盘工作位置的苗盘上方；

承接装置，对应于所述取苗装置安装在所述固定架上，并设置在所述取苗装置的下方；以及

控制系统，安装在所述固定架上并分别与所述送盘装置、顶苗装置、取苗装置和承接装置连接，用于控制所述送盘装置、顶苗装置、取苗装置和承接装置按照时序要求顺序完成取苗投苗操作。

2.根据权利要求1所述的全自动取苗投苗装置，其特征在于，所述送盘装置包括：

送盘纵移架，安装在所述固定架上，所述送盘纵移架沿一送盘轨道纵移，所述送盘轨道固定于所述固定架上，所述苗盘工作位置位于所述送盘纵移架的下部，所述苗盘等待位置位于所述送盘纵移架的上部；

送盘横移架，安装在所述送盘纵移架上，所述送盘横移架上设置有送盘横移滑轨，所述送盘横移滑轨与所述送盘纵移架连接，所述送盘横移架沿所述送盘横移滑轨横向滑动；

苗盘限位机构，安装在所述送盘横移架上，以确保苗盘在送盘、顶苗及取苗过程中不会出现蹿动；以及

送盘驱动机构，分别与所述送盘纵移架、送盘横移架及苗盘限位机构连接。

3.根据权利要求2所述的全自动取苗投苗装置，其特征在于，所述苗盘限位机构包括：

引导架，为一对对称设置的托架，所述托架与所述送盘纵移架平行设置并分别安装在所述送盘横移架上，所述托架通过在所述送盘横移架上调整位置以调整所述托架之间的距离，以方便运送不同规格的苗盘；

苗盘托盘机构，用于支撑苗盘，所述苗盘托盘机构包括上托盘部件和下托盘部件，所述上托盘部件和下托盘部件通过同步连杆连接以实现同步动作；以及

苗盘夹紧机构，用于对进入所述苗盘工作位置的苗盘提供夹持力，以保证顶苗过程中所述苗盘不会移动。

4.根据权利要求1、2或3所述的全自动取苗投苗装置，其特征在于，所述顶苗装置包括：

顶苗滑轨，固定在所述固定架上；

顶苗固定架，安装在所述顶苗滑轨上并沿所述顶苗滑轨移动；

顶苗单元，安装在所述顶苗滑轨上，所述顶苗单元可沿顶苗滑轨进行间距调整，以适应不同苗盘的规格；以及

顶苗驱动机构，安装在所述固定架上并与所述顶苗单元连接。

5.根据权利要求1、2或3所述的全自动取苗投苗装置，其特征在于，所述取苗装置包括：

取苗架，通过一固定轴安装在所述固定架上，并能绕所述固定轴摆动以分别具有一接苗位置和一投苗位置，所述取苗架上设置有苗爪横移滑轨；

苗爪单元，安装在所述取苗架上，且能沿所述苗爪横移滑轨滑动以调整接苗和投苗间距，所述苗爪单元的间距与苗盘上的隔穴穴距相同；以及

取苗驱动机构，安装在所述固定架上并分别与所述取苗架和苗爪单元连接。

6.根据权利要求1、2或3所述的全自动取苗投苗装置，其特征在于，所述承接装置包括：

承接导轨，固定在所述固定架上；

承接联动架，安装在所述承接导轨上；

承接筒，与所述承接联动架连接，所述承接联动架用于保证所述承接筒的运动同步，所述承接筒沿所述承接导轨滑动；

成排苗门，固定在所述承接筒上，所述成排苗门可绕其固定点摆动，以保证所述承接筒内的钵苗在运输中不会落下；以及

承接驱动机构，分别与所述承接联动架、承接筒及所述成排苗门连接。

7.根据权利要求1、2或3所述的全自动取苗投苗装置，其特征在于，还包括托盘装置，用于对失去支撑的位于所述苗盘等待位置的苗盘进行支撑，包括：

托盘机构，对应于所述送盘装置安装在所述固定架上，以对失去支撑的所述苗盘等待位置的苗盘进行支撑；

托盘联动机构，安装在所述固定架上并通过螺杆与所述托盘机构连接；以及

托盘驱动机构，与所述托盘机构连接。

8.根据权利要求7所述的全自动取苗投苗装置，其特征在于，所述送盘驱动机构、顶苗驱动机构、取苗驱动机构、承接驱动机构及所述托盘驱动机构均为气动驱动系统驱动，所述送盘驱动机构包括托盘开合气缸、苗盘夹紧气缸和送盘横移气缸，所述顶苗驱动机构包括顶苗气缸，所述取苗驱动机构包括取苗横移气缸及取苗旋转气缸，所述承接驱动机构包括承接气缸、承接筒气缸及苗门开合气缸。

9.根据权利要求8所述的全自动取苗投苗装置，其特征在于，所述控制系统包括：

控制模块，安装在所述固定架上；

气液阻尼缸，安装在所述固定架上并分别与所述送盘装置和所述控制模块连接，用于控制苗盘的输送；以及

多个定位开关，分别安装在所述送盘装置、顶苗装置、取苗装置、承接装置和托盘装置上，并与所述控制模块连接，用于控制对应的行程距离。