CN105123053B - 一种钵苗移栽机穴盘苗可控取投末端执行器 - Google Patents
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Abstract
本发明提出了一种钵苗移栽机穴盘苗可控取投末端执行器。该装置能够在外部其他装置的帮助下完成取苗动作，通过控制电磁阀控制气缸的缩回和推出，实现夹紧苗并拔出穴盘的取苗动作和松开苗并推落苗的投苗动作，投苗时，通过控制气缸的进气量来调节投放速度。
Description
技术领域
本发明属于设施农业中自动化移栽领域，描述了一种专门用于穴盘苗可控取投末端执行器，能够实现抓取苗以及可以何时投苗与速投苗度可控的投苗动作。
背景技术
穴盘育苗是一个新的行业，是20世纪70年代在国际上发展起来的一项新型育苗技术，穴盘育苗与常规的育苗方式相比，具有省工、省力、成苗快、节约资源、成本低、效率高、便于管理以及保护农业生态环境等优点，主要应用于烟草、花卉、蔬菜和树木的育苗。穴盘育苗有一系列的环节，从穴盘播种到移栽，其中苗的移栽是效率低、单调重复动作，但是需要大量的手工作业，将苗从穴盘移送到半自动移栽机里，连续工作容易疲劳，生产效率低，容易漏放，穴盘的移栽能否实现自动高速显得尤为关键。
取投末端执行器是自动化移栽的关键装置，关系到能否按照要求取到苗，能否按照要求以合适的姿态将苗丢下，传统的纯机械结构的取投末端执行器只能适用于少数穴盘的取苗要求，要适应各种情况，就要求取投末端执行器可以控制，并且结构小巧简单。
本发明提出了一种钵苗移栽机穴盘苗可控取投末端执行器。该装置能够在外部其他装置的帮助下完成取苗动作，通过控制电磁阀控制气缸的缩回和推出，实现夹紧苗并拔出穴盘的取苗动作和松开苗并推落苗的投苗动作，投苗时，通过控制气缸的进气量来调节投放速度。
发明内容
针对现有技术中存在不足，本发明提供了一种钵苗移栽机穴盘苗可控取投末端执行器。
本发明是通过以下技术手段实现上述技术目的的。
一种钵苗移栽机穴盘苗可控取投末端执行器，包括气缸1、推爪板10与爪针11，所述气缸1固定连接在连接板2上端，所述连接板2两侧端均通过圆轴3转动安装有爪针连接块6，所述爪针连接块6下端固定安装有爪针11；气缸1推杆的一端与连接块9固定连接，所述连接块9下端固定连接有推爪板10，所述推爪板10下端固定连接有爪针导向板12，所述爪针导向板12上设有圆通孔，所述爪针11穿过爪针导向板12的圆通孔并向下延伸；所述气缸1 的推杆缩回时，所述气缸1的推杆通过推爪板10带动爪针11聚拢进行夹紧；所述气缸1的推杆伸出时，所述气缸1的推杆通过推爪板10带动爪针11相对张开实现投放。
进一步地，还包括气管接头7，所述气管接头7拧紧设置在气缸1的气口处。
进一步地，所述爪针11的数量为4根，所述爪针连接块6各固定连接有两根爪针。
进一步地，所述爪针连接块6的底端设有两个圆孔，两根爪针11插入所述圆孔内，所述爪针11通过侧面的紧定螺钉8实现锁紧。
进一步地，所述连接块9上设有螺纹孔，气缸1的推杆与连接块9通过螺纹连接，并通过气缸1推杆的螺母调节气缸推杆与连接块9螺纹连接的长度。
进一步地，所述推爪板10为U形推爪板。
进一步地，所述连接块9的下端开设有直槽，所述推爪板10的直线端插在所述直槽内，所述推爪板10通过焊接与所述连接块9固定连接。
进一步地，所述爪针导向板12上开有小方槽，所述推爪板10的分叉端插在爪针导向板 12小方槽内，并且所述推爪板10通过焊接与爪针导向板12固定连接。
与现有技术相比，本申请能够实现的有益效果为：(1)该钵苗移栽机穴盘苗可控取投末端执行器爪针插入苗的过程中气缸杆缩回，爪针收紧，苗抓取牢固可靠，投苗时，气缸杆推出，爪针慢慢张开，同时爪针导向板将苗推落，有推苗的动作，同时可以通过控制气缸电磁阀控制苗何时投放，易于控制；(2)并且本申请涉及的末端执行器结构小巧简单，能够适应多数穴盘的取苗要求。
附图说明
图1为本发明所述的钵苗移栽机穴盘苗可控取投末端执行器的结构图。
图2为本发明所述的末端执行器取苗过程示意图。
图3为本发明所述的末端执行器局部放大图。
附图标记说明如下：1-气缸、2-连接板、3-圆轴、4-紧定螺钉、5-内六角螺钉、6-爪针连接块、7-气管接头、8-紧定螺钉、9-连接块、10-推爪板、11-爪针、12-爪针导向板、13-取投末端执行器，14-苗，15-穴盘。
具体实施方式
下面结合附图以及具体实施例对本发明作进一步的说明，但本发明的保护范围并不限于此。
如图1所示，钵苗移栽机穴盘苗可控取投末端执行器包括气缸1、连接板2、圆轴3、紧定螺钉4、内六角螺钉5、爪针连接块6、气管接头7、紧定螺钉8、连接块9、推爪板10、爪针11、爪针导向板12。其中，连接板2通过内六角螺钉5固定连接在气缸1上，气管接头7拧在气缸1的气口处。连接块9与推爪板10焊接在一起，推爪板10为U形推爪板。连接块9内有螺纹孔，气缸1的推杆与连接块9通过螺纹连接，并通过气缸1推杆的螺母调节推杆与连接块9螺纹连接的长度。爪针导向板12开有小方槽，推爪板10插在爪针导向板12小方槽内，并且通过焊接的方法固定连接。爪针连接块6开有两个孔的一面插入两根爪针11，通过侧面的紧定螺钉8顶死爪针11，将连接在爪针连接块6上的两根爪针11穿过爪针导向板12的圆孔，通过圆轴3将连接板2与爪针连接块6穿在一起形成转动副，在连接板2侧面通过紧定螺钉4顶死圆轴3，以避免圆轴圆轴3从连接板2的孔里滑出。
如图2所示，取投末端执行器13在其他驱动装置的带动下沿垂直向下的方向插入苗14 中，插入的过程中气缸1的推杆同时缩回，爪针11与爪针连接块6绕圆轴3转动，两边的爪针11相对合拢，爪针导向板12与气缸1杆一同向上退，给苗14让出地方，爪针11插入指定深度时，其他装置停止带动取投末端执行器13向下运动，气缸1杆缩回到行程末端，完成对苗14的抓取动作；爪针11夹紧苗14后，其他装置带动取投末端执行器13将苗14从穴盘 15中拔出，并且移动取投末端执行器13到指定位置等待投苗，通过控制连接气缸1的电磁阀控制气缸1的推杆推出，气缸1的推杆推出的同时，爪针11与爪针连接块6绕圆轴3转动，两边的爪针11相对张开，爪针导向板12与气缸1杆一同向下推，将苗推下，完成苗的可控投放动作。
所述实施例为本发明的优选的实施方式，但本发明并不限于上述实施方式，在不背离本发明的实质内容的情况下，本领域技术人员能够做出的任何显而易见的改进、替换或变型均属于本发明的保护范围。
Claims (6)
1.一种钵苗移栽机穴盘苗可控取投末端执行器，包括气缸(1)、推爪板(10)与爪针(11)，其特征在于，所述气缸(1)固定连接在连接板(2)上端，所述连接板(2)两侧端均通过圆轴(3)转动安装有爪针连接块(6)，所述爪针连接块(6)下端固定安装有爪针(11)；气缸(1)推杆的一端与连接块(9)固定连接，所述连接块(9)下端固定连接有推爪板(10)，所述推爪板(10)下端固定连接有爪针导向板(12)，所述爪针导向板(12)上设有圆通孔，所述爪针(11)穿过爪针导向板(12)的圆通孔并向下延伸；所述气缸(1)的推杆缩回时，所述气缸(1)的推杆通过推爪板(10)带动爪针(11)聚拢进行夹紧；所述气缸(1)的推杆伸出时，所述气缸(1)的推杆通过推爪板(10)带动爪针(11)相对张开实现投放；所述爪针(11)的数量为4根，所述爪针连接块(6)各固定连接有两根爪针；所述爪针连接块(6)的底端设有两个圆孔，两根爪针(11)插入所述圆孔内，所述爪针(11)通过侧面的紧定螺钉(8)实现锁紧。
2.如权利要求1所述的一种钵苗移栽机穴盘苗可控取投末端执行器，其特征在于，还包括气管接头(7)，所述气管接头(7)拧紧设置在气缸(1)的气口处。
3.如权利要求1所述的一种钵苗移栽机穴盘苗可控取投末端执行器，其特征在于，所述连接块(9)上设有螺纹孔，气缸(1)的推杆与连接块(9)通过螺纹连接，并通过气缸(1)推杆的螺母调节气缸推杆与连接块(9)螺纹连接的长度。
4.如权利要求1所述的一种钵苗移栽机穴盘苗可控取投末端执行器，其特征在于，所述推爪板(10)为U形推爪板。
5.如权利要求4所述的一种钵苗移栽机穴盘苗可控取投末端执行器，其特征在于，所述连接块(9)的下端开设有直槽，所述推爪板(10)的直线端插在所述直槽内，所述推爪板(10)通过焊接与所述连接块(9)固定连接。
6.如权利要求5所述的一种钵苗移栽机穴盘苗可控取投末端执行器，其特征在于，所述爪针导向板(12)上开有小方槽，所述推爪板(10)的分叉端插在爪针导向板(12)小方槽内，并且所述推爪板(10)通过焊接与爪针导向板(12)固定连接。
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