CN103636332B - 排动式移栽机末端执行器 - Google Patents

排动式移栽机末端执行器 Download PDF

Info

Publication number
CN103636332B
CN103636332B CN201310661601.2A CN201310661601A CN103636332B CN 103636332 B CN103636332 B CN 103636332B CN 201310661601 A CN201310661601 A CN 201310661601A CN 103636332 B CN103636332 B CN 103636332B
Authority
CN
China
Prior art keywords
row
lower guideway
crank connecting
hinged
end effector
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201310661601.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN103636332A (zh
Inventor
武传宇
谢奇志
裘添烨
黄中华
卢志明
崔海洋
苏文亮
张侠
赵志伟
潘玲玲
张弦
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
HUZHOU ZHILI CHILDREN'S CLOTHING DEVELOPMENT CO., LTD.
Original Assignee
Zhejiang University of Technology ZJUT
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhejiang University of Technology ZJUT filed Critical Zhejiang University of Technology ZJUT
Priority to CN201310661601.2A priority Critical patent/CN103636332B/zh
Publication of CN103636332A publication Critical patent/CN103636332A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN103636332B publication Critical patent/CN103636332B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Abstract

本发明涉及排动式移栽机末端执行器。目的是提供的执行器应能将育苗杯从穴孔排布密集的穴盘转移到穴孔排布稀疏的穴盘，为后续的全自动的移栽作业做好准备；并且具有运动精确、工作效率高的特点。技术方案是：排动式移栽机末端执行器，其特征在于：该执行器包括由动力机构驱动的开合机构、两个对称布置且由开合机构带动作开合运动的安装面板以及布置在每个安装面板上且由间距调节机构驱动的若干个托盘；每个安装面板上的若干个托盘，还分别与另一安装面板上的若干个托盘一一相互对应组合成若干对用于夹持育苗杯的手抓。

Description

排动式移栽机末端执行器
技术领域
本发明涉及叶菜移栽机械技术领域，尤其是能够将盛有幼苗的育苗杯由小间距穴盘向大间距穴盘转移的移栽机末端执行器。
背景技术
随农业生产自动化技术的不断提高，人民群众对绿色叶菜需求正在快速增长；目前的叶菜幼苗已经逐步从人工移栽向机械移栽过渡（因为人工移栽的成本高而且速度慢，已经很难跟上现代化的脚步）；但是机械化移栽作业，需要事先将育苗杯从穴孔排布密集的穴盘转移到穴孔排布稀疏（穴孔之间的间距较大）的穴盘，这部分操作目前尚需人工完成，迫切需要有一种辅助装置进行替代。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是克服上述背景技术的不足，提供一种排动式移栽机末端执行器，该执行器应能将育苗杯从穴孔排布密集的穴盘转移到穴孔排布稀疏的穴盘，为后续的全自动的移栽作业做好准备；并且具有运动精确、工作效率高的特点。
本发明采用的技术方案如下：
排动式移栽机末端执行器，其特征在于：该执行器包括由动力机构驱动的开合机构、两个对称布置且由开合机构带动作开合运动的安装面板以及布置在每个安装面板上且由间距调节机构驱动的若干个托盘；每个安装面板上的若干个托盘，还分别与另一安装面板上的若干个托盘一一相互对应组合成若干对用于夹持育苗杯的手抓。
所述开合机构包括固定在固定座上的双杆气缸、对称铰接在该固定座上的两对曲柄连杆以及将双杆气缸的动力分别传递给两对曲柄连杆的推杆。
每对曲柄连杆均包括铰接在固定座的两个曲柄连杆，两个曲柄连杆的一端通过一铰接轴与所述推杆的一端铰接，另一端共同与所述安装板连接。
所述间距调节机构中，上导轨与下导轨相互平行且横向布置在安装板上，下导轨通过固定在其两端的短滑块可滑动地定位在两边的两个竖导轨上；所述每对曲柄连杆上分别固定一长双杆气缸，该气缸通过其活塞杆驱使下导轨运动；上导轨与下导轨上还分别可滑动地定位着若干个滑块，上导轨上的每个滑块又分别铰接两个短连杆，该两个短连杆的另一端分别与下导轨相邻的两个滑块铰接；下导轨上的每个滑块还分别固定一前述的托盘。
所述托盘由相隔一定间距且平行布置的两个半圆环形成。
本发明的工作原理是：工作时，开合装置上的长双杆气缸缩回，曲柄连杆带动两个安装面板相互分开使手抓张开，两个安装面板上的双杆气缸同时缩回拉动上导轨及上导轨上的滑块一齐向上移动；在短连杆的带动下，下导轨的滑块互相靠近，从而使同一导轨上的托盘互相靠近（如图2所示）；当托盘碰到育苗杯5（营养钵）时，开合装置上的双杆气缸伸出，通过曲柄连杆使两个安装面板闭合，手抓即合拢夹住育苗杯（每对手抓均可夹住一个育苗杯），随后末端执行器可携带着育苗杯在外部机构带动着移动；育苗杯由手抓运送至指定位置后，两个安装面板上的双杆气缸同时伸出，拉动上导轨上的滑块向下移动，在短连杆的带动下，下导轨的滑块互相远离，从而使手抓之间的间距（育苗杯之间的距离）即扩大至设定标准；最后长双杆气缸再次缩回，带动两个安装面板相互分开使手抓张开（如图3所示，具有放大育苗杯间距的效果），将夹住的育苗杯放下；一个操作程序结束。反复上述循环，育苗杯的穴盘转移操作连续进行。
本发明的有益效果是：本发明能够有效地将育苗杯从穴孔排布密集的穴盘转移到穴孔排布稀疏的穴盘，为后续的全自动的移栽作业做好准备；不但机构运动精确，而且每次能够同时对多个育苗杯进行操作，工作效率较高；在果蔬移栽时，能够将育苗穴盘中小间距的育苗杯（营养钵）转移到间距比较大的穴盘（如水浮泡沫穴盘）上，实用价值较高。
附图说明
图1是本发明的立体结构示意图。
图2是本发明中滑块集中排列时的结构示意图。
图3是本发明中滑块分散排列时的结构示意图。
图4是本发明中手抓闭合时侧面结构示意图（即图2的右视结构示意图）。
图5是本发明中手抓打开时侧面结构示意图。
图6是本发明的托盘的立体结构示意图。
图7是本发明的育苗杯形状示意图。
图8是本发明叶菜在两穴盘中转移过程示意图。
具体实施方式
下面结合说明书附图，对本发明作进一步说明，但本发明并不局限于以下实施例。
附图所示的排动式移栽机末端执行器中，开合机构由动力机构驱动，两个安装面板1对称布置且由开合机构带动作开合运动（类似鳄鱼嘴似的一张一合），每个安装面板上布置着若干个托盘3，这些托盘均由间距调节机构驱动。其中一个安装面板上的若干个托盘，还分别与另一安装面板上的若干个托盘一一相互对应组合成若干对用于夹持育苗杯的手抓。当两个安装面板在开合机构带动下作开合运动时，所述的手抓就能作夹抓育苗杯的操作动作。
其中：所述开合机构包括固定在固定座2-1上的双杆气缸2-2、对称铰接在该固定座上的两对曲柄连杆2以及将双杆气缸的动力分别传递给两对曲柄连杆的推杆2-3。显然，开合机构的正确工作位置，应当是双杆气缸竖直布置（其气缸的活塞杆作竖直上下运动）。
每对曲柄连杆均包括铰接（推荐对称铰接）在固定座上的两个曲柄连杆（两个曲柄连杆通过一根铰接轴与推杆铰接），两个曲柄连杆的一端通过一铰接轴与所述推杆的一端铰接，另一端共同与所述安装板连接。
所述间距调节机构中，上导轨1-2与下导轨1-4相互平行且横向布置在安装板上，上导轨与下导轨上分别可滑动地定位着若干个滑块（图中可见：上导轨上固定五个上滑块1-3，下导轨固定六个下滑块1-5）；上导轨通过固定在其两端的短滑块1-1分别可滑动地定位在两边的两个竖导轨1-7上（从而使得上导轨可竖直上下滑动）；上导轨上的每个滑块（即上滑块）还分别铰接两个短连杆1-6，该两个短连杆的另一端分别与下导轨上的两个滑块（即下滑块）铰接（相邻的两个滑块）；下导轨上的每个滑块还分别固定一前述的托盘（如图6所示的结构）；所述每对曲柄连杆上分别固定一长双杆气缸2-4，该气缸的活塞杆与上导轨连接，长双杆动作时就能带动上导轨运动。
所述托盘3由相隔一定间距且平行布置的两个半圆环形成；其形状类似中间被挖去了半个圆柱；利用托盘两层中间的空隙可抓住育苗杯杯口的边缘，具有稳定育苗杯的作用。

Claims (5)

1.排动式移栽机末端执行器，其特征在于：该执行器包括由动力机构驱动的开合机构、两个对称布置且由开合机构带动作开合运动的安装面板（1）以及布置在每个安装面板上且由间距调节机构驱动的若干个托盘（3）；每个安装面板上的若干个托盘，还分别与另一安装面板上的若干个托盘一一相互对应组合成若干对用于夹持育苗杯的手抓。
2.根据权利要求1所述的排动式移栽机末端执行器，其特征在于：所述开合机构包括固定在固定座上的双杆气缸（2-2）、对称铰接在该固定座上的两对曲柄连杆（2-5）以及将双杆气缸的动力分别传递给两对曲柄连杆的推杆（2-3）。
3.根据权利要求2所述的排动式移栽机末端执行器，其特征在于：每对曲柄连杆均包括铰接在固定座的两个曲柄连杆，两个曲柄连杆的一端通过一铰接轴与所述推杆的一端铰接，另一端共同与所述安装板连接。
4.根据权利要求3所述的排动式移栽机末端执行器，其特征在于：所述间距调节机构中，上导轨（1-2）与下导轨（1-4）相互平行且横向布置在安装板上，下导轨通过固定在其两端的短滑块（1-1）可滑动地定位在两边的两个竖导轨（1-7）上；所述每对曲柄连杆上分别固定一长双杆气缸（2-4），该气缸通过其活塞杆驱使下导轨运动；上导轨与下导轨上还分别可滑动地定位着若干个滑块，上导轨上的每个滑块又分别铰接两个短连杆（1-6），该两个短连杆的另一端分别与下导轨相邻的两个滑块铰接；下导轨上的每个滑块还分别固定一前述的托盘。
5.根据权利要求4所述的排动式移栽机末端执行器，其特征在于：所述托盘由相隔一定间距且平行布置的两个半圆环形成。
CN201310661601.2A 2013-12-09 2013-12-09 排动式移栽机末端执行器 Active CN103636332B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201310661601.2A CN103636332B (zh) 2013-12-09 2013-12-09 排动式移栽机末端执行器

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201310661601.2A CN103636332B (zh) 2013-12-09 2013-12-09 排动式移栽机末端执行器

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN103636332A CN103636332A (zh) 2014-03-19
CN103636332B true CN103636332B (zh) 2015-07-22

Family

ID=50241750

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201310661601.2A Active CN103636332B (zh) 2013-12-09 2013-12-09 排动式移栽机末端执行器

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN103636332B (zh)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104429246B (zh) * 2014-10-20 2016-08-24 浙江理工大学 双层旋臂式变距移钵机器人
CN106068843A (zh) * 2016-07-10 2016-11-09 合肥扬扬农业科技有限公司 一种移栽机末端执行器
CN106717382B (zh) * 2016-08-09 2019-04-26 青岛农业大学 一种抓取式山药播种机
CN109005812B (zh) * 2018-07-20 2020-12-01 潍坊科技学院 一种温室穴盘苗移栽装置
CN110419434A (zh) * 2019-08-06 2019-11-08 福建省中科生物股份有限公司 一种分栽等分机构

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1992003907A1 (en) * 1990-09-03 1992-03-19 Lännen Tehtaat Oy System for handling plants
US5911631A (en) * 1996-09-23 1999-06-15 Bouldin & Lawson, Inc. Seedling transplanter with easily detachable gripper
CN1251736A (zh) * 1998-10-20 2000-05-03 洋马农机株式会社 移植机
CN102652473A (zh) * 2012-04-26 2012-09-05 北京农业智能装备技术研究中心 自动夹持末端执行器
CN102672525A (zh) * 2012-04-13 2012-09-19 常州先进制造技术研究所 一种可变直径的汽缸套转运机器手装置
CN202805008U (zh) * 2012-09-26 2013-03-20 苏州赛腾精密电子有限公司 一种夹持头
CN202873318U (zh) * 2012-11-02 2013-04-17 河北省农业机械化研究所有限公司 钵体秧苗移栽机
CN203618331U (zh) * 2013-12-09 2014-06-04 浙江理工大学 排动式移栽机末端执行器

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1992003907A1 (en) * 1990-09-03 1992-03-19 Lännen Tehtaat Oy System for handling plants
US5911631A (en) * 1996-09-23 1999-06-15 Bouldin & Lawson, Inc. Seedling transplanter with easily detachable gripper
CN1251736A (zh) * 1998-10-20 2000-05-03 洋马农机株式会社 移植机
CN102672525A (zh) * 2012-04-13 2012-09-19 常州先进制造技术研究所 一种可变直径的汽缸套转运机器手装置
CN102652473A (zh) * 2012-04-26 2012-09-05 北京农业智能装备技术研究中心 自动夹持末端执行器
CN202805008U (zh) * 2012-09-26 2013-03-20 苏州赛腾精密电子有限公司 一种夹持头
CN202873318U (zh) * 2012-11-02 2013-04-17 河北省农业机械化研究所有限公司 钵体秧苗移栽机
CN203618331U (zh) * 2013-12-09 2014-06-04 浙江理工大学 排动式移栽机末端执行器

Also Published As

Publication number Publication date
CN103636332A (zh) 2014-03-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103636332B (zh) 排动式移栽机末端执行器
CN203618331U (zh) 排动式移栽机末端执行器
CN104798513B (zh) 穴盘苗分选移栽机
CN106982671B (zh) 一种块状苗自动移栽装置和方法
CN205142858U (zh) 一种蔬菜穴盘苗移植机
CN104429247A (zh) 剪叉式变距移钵机械手
CN207443436U (zh) 一种整排夹持式穴盘苗移栽机取送苗装置
CN108293419B (zh) 一种设施定植蔬菜自动化收获机
CN102342206A (zh) 旱地移栽机整排取苗间隔放苗装置
CN107624314B (zh) 一种育苗移栽机用苗盘自动输送装置
CN210406178U (zh) 钵体蔬菜苗定植系统
CN112205289B (zh) 一种海带成排垂直夹苗的装置与方法
CN201491562U (zh) 一种穴盘苗自动移栽机
CN109197066A (zh) 裸苗自动移栽盘
CN104429240B (zh) 双驱动弹动限位式变距移钵机械手
CN110574533B (zh) 一种双排叶菜种苗移植装置
CN103202180A (zh) 一种嫁接苗子叶方向可调的上苗装置
CN114642137A (zh) 一种叶菜钵苗移栽用成排式取苗末端执行器
CN205430997U (zh) 一种变距可调式稀植移钵装置
CN103053341B (zh) 排式子叶方向可调式上苗装置
CN216775475U (zh) 可变间距式移栽夹持机构
CN203120531U (zh) 排式子叶方向可调式上苗装置
CN105594358A (zh) 一种变距可调式稀植移钵装置
CN104429248A (zh) 整盘变距式高效移钵机
CN204180516U (zh) 整盘变距式高效移钵机

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20171220

Address after: 313000 Zhejiang province Huzhou Zhili town of Wuxing District in the South (south town government compound)

Patentee after: HUZHOU ZHILI CHILDREN'S CLOTHING DEVELOPMENT CO., LTD.

Address before: Hangzhou City, Zhejiang province 310018 Xiasha Higher Education Park Poplar Street No. 2 Street No. 5

Patentee before: Zhejiang Sci-Tech University

TR01 Transfer of patent right