CN104429247A - 剪叉式变距移钵机械手 - Google Patents
剪叉式变距移钵机械手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN104429247A CN104429247A CN201410558060.5A CN201410558060A CN104429247A CN 104429247 A CN104429247 A CN 104429247A CN 201410558060 A CN201410558060 A CN 201410558060A CN 104429247 A CN104429247 A CN 104429247A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- supporting plate
- several
- clamping supporting
- scissor
- clamping
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Abstract
本发明涉及剪叉式变距移钵机械手。目的是提供的机械手应能将育苗杯从穴孔排布密集的穴盘转移到排布稀疏的栽植板，为后续的全自动移栽作业作好准备，以提高全自动移栽作业的工作效率；并具有结构简单实用、制作方便容易的特点。技术方案是：剪叉式变距移钵机械手，其特征在于：该机械手包括若干个定位在机架上且用于夹持育苗杯的夹合托板、对所述夹合托板施加夹持力的钢丝拉紧机构以及由两个气缸相向驱动对所述夹合托板之间的距离进行调节的剪叉机构。
Description
技术领域
本发明涉及叶菜移栽机械技术领域，尤其是能够将盛有幼苗的育苗杯由小间距穴盘转移至大间距栽植板的剪叉式变距移钵机械手。
背景技术
随农业生产自动化技术的不断提高，人民群众对绿色叶菜需求正在快速增长；目前的叶菜幼苗已经逐步从人工移栽向机械移栽过渡(因为人工移栽的成本高而且速度慢，已经很难跟上现代化的脚步)；但是机械化移栽作业，需要事先将育苗杯6从穴孔10-1排布密集的穴盘10转移到穴孔排布稀疏(穴孔之间的间距较大)的栽植板20(图7所示)，这部分操作目前尚需人工完成，迫切需要有一种辅助装置进行替代。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是克服上述背景技术的不足，提供一种剪叉式变距移钵机械手，该机械手应能将育苗杯从穴孔排布密集的穴盘转移到排布稀疏的栽植板，为后续的全自动移栽作业作好准备，以提高全自动移栽作业的工作效率；并具有结构简单实用、制作方便容易的特点。
本发明采用的技术方案如下：
剪叉式变距移钵机械手，其特征在于：该机械手包括若干个定位在机架上且用于夹持育苗杯的夹合托板、对所述夹合托板施加夹持力的钢丝拉紧机构以及由两个气缸相向驱动对所述夹合托板之间的距离进行调节的剪叉机构；
所述剪叉机构包括两个平行排列且通过若干个联杆组合为一体的剪叉；每个剪叉中，多根连杆两两铰接形成若干个X形构件，两两X形构件的两端又相互铰接连为一体，所述若干个联杆分别一一用作这些铰接部位的铰接轴；所述X形构件中的铰接轴还分别一一对应连接着若干个滑块，剪叉机构通过所述滑块可横向滑动地定位在固定于机架的水平导轨上。
所述的若干个夹合托板分别固定在若干个直杆的底端，该若干个直杆又分别一一通过滑筒可滑动地定位在水平导轨上，每个直杆还分别可滑动地穿套在滑筒上边的联杆以及滑筒下边的联杆上。
所述的两个气缸水平布置，其中一个气缸的缸体与机架左侧边固定而活塞杆往右伸展并施力于最右侧的直杆，另一个气缸的缸体与机架右侧边固定而活塞杆往左伸展并施力于最左侧的直杆。
所述钢丝拉紧机构包括拉动夹合托板的刹车线以及施力于刹车线的双杆气缸；所述刹车线的钢丝穿插在刹车套管中，钢丝的两端分别连接双杆气缸活塞杆以及夹合托板中的下托板，刹车套管的两端分别抵靠在机架以及夹合托板中的上托板上。
夹合托板上还安装有使上托板与下托板张开的弹簧。
本发明的工作原理是：开始工作时，气缸活塞杆缩回，带动两两连杆之间的夹角变小，相邻的夹合托板互相靠近使夹合托板之间的距离变小；接着钢丝拉紧机构的气缸活塞杆往上伸展，拉紧刹车线中的钢丝，使得夹合托板的上托板以及下托板互相夹紧育苗杯；随后由外界装置将整个机构连同育苗杯转移至指定场合后，剪叉机构的气缸活塞杆回缩，连杆两两夹角变大，从而夹合托板之间距离就变大；钢丝拉紧机构的气缸活塞杆往下缩回，松开刹车线中的钢丝，上托板以及下托板在弹簧力作用下张开，育苗杯就离开夹合托板放置在指定场合。
本发明具有的有益效果是：本发明可以将育苗杯(营养钵)从小间距穴孔的育苗盘中转移到具有较大穴孔间距的栽植板上(如水浮泡沫穴盘)，为后续的全自动移栽作业奠定基础，对于高效率的果蔬移栽机的实际应用具有重大现实意义；而且本发明的结构简单，实用性强，制作使用均方便容易。
附图说明
图1是本发明的立体结构示意图。
图2是本发明中夹合托板间距较小时的结构示意图。
图3是本发明中夹合托板间距较大时的结构示意图。
图4是本发明中夹合托板的立体放大结构示意图。
图5是本发明中夹合托板工作状态的立体结构示意图。
图6是育苗杯的立体结构示意图。
图7是育苗杯的移动路径示意图。
具体实施方式
下面结合说明书附图，对本发明作进一步说明，但本发明并不局限于以下实施例。
本发明采用的技术方案如下
如图1所示的剪叉式变距移钵机械手中，若干个用于夹持育苗杯6的夹合托板(由可开合的上托板2-1以及下托板2-2铰接形成)定位在机架上；钢丝拉紧机构对所述夹合托板施加夹持力，使夹合托板在移动过程中夹紧育苗杯；剪叉机构携带着夹合托板，并在两个气缸(推荐针筒气缸)1-1相向驱动下对所述夹合托板之间的距离进行调节。
所述剪叉机构包括两个剪叉，两个剪叉平行排列并且通过若干个联杆1-5组合为一体；每个剪叉中，多根连杆1-2两两铰接形成若干个X形构件，两两X形构件的两端又相互铰接连为一体，所述若干个联杆分别一一用作这些铰接部位的铰接轴(图中可见：所有联杆均相互之间平行布置；每个联杆的两端分别作为两个剪叉对应部位的铰接轴)；所述X形构件中的铰接轴还分别一一对应连接着若干个滑块1-7，剪叉机构通过这些滑块可横向滑动地定位在水平导轨1-3(图中的滑杆作为水平导轨，水平导轨固定在机架上)上。
所述的若干个夹合托板分别固定在若干个直杆1-4的底端(图5中可见：每个夹合托板均固定在两个直杆的底端，具体是夹合托板中的上托板固定在两个直杆的底端)，该若干个直杆又分别与若干个滑筒1-6一一固定；由于滑筒可与水平导轨滑动配合，因此可带动直杆在水平导轨上滑动；每个直杆还分别可滑动地穿套在滑筒上边以及滑筒下边的联杆上(图中可见是穿插在联杆两端的滑孔中)，利用剪叉结构平行移动的特性，使得直杆滑动时保持平行状态。
所述的两个气缸水平布置，其中一个气缸的缸体与机架右侧边固定而活塞杆顶端与最左侧的直杆连接(图中可见通过横杆1-9和连接块与直杆固定)，活塞杆往左伸展时就施力并推动最左侧的直杆水平滑动；同样，另一个气缸的缸体与机架左侧边固定而活塞杆顶端与最右侧的直杆连接，活塞杆往右伸展时就施力并推动最右侧的直杆水平滑动。
所述钢丝拉紧机构包括拉动夹合托板的若干个刹车线(图中显示六个刹车线，每个刹车线的结构类同自行车的刹车线，包括刹车套管3-4以及可在刹车套管中轴向滑动的钢丝3-2)以及施力于刹车线的双杆气缸3-1；所述刹车线的钢丝穿插在刹车套管中，钢丝的两端分别连接双杆气缸的活塞杆(图中显示：六根钢丝勾挂在支架1-8上，支架又与活塞杆固定连接)以及夹合托板中的下托板，刹车套管的两端分别抵靠在机架以及夹合托板中的上托板上(为视图清晰，图中省略刹车线的中间部位)。
所述夹合托板由可开合的上托板以及下托板铰接形成，夹合托板上还安装有使上托板与下托板张开的弹簧3-3(图中：弹簧穿套在钢丝上，弹簧两端分别顶压着上托板与下托板。上托板以及下托板的前端分别制成与育苗杯外径相适合的叉口，以利于夹持育苗杯(图5所示)。
图中，所有气缸的连接气管以及气源(通常是气泵)均予省略。
Claims (5)
1.剪叉式变距移钵机械手，其特征在于：该机械手包括若干个定位在机架上且用于夹持育苗杯的夹合托板、对所述夹合托板施加夹持力的钢丝拉紧机构以及由两个气缸相向驱动对所述夹合托板之间的距离进行调节的剪叉机构；
所述剪叉机构包括两个平行排列且通过若干个联杆(1-5)组合为一体的剪叉；每个剪叉中，多根连杆(1-2)两两铰接形成若干个X形构件，两两X形构件的两端又相互铰接连为一体，所述若干个联杆分别一一用作这些铰接部位的铰接轴；所述X形构件中的铰接轴还分别一一对应连接着若干个滑块(1-7)，剪叉机构通过所述滑块可横向滑动地定位在固定于机架的水平导轨(1-3)上。
2.根据权利要求1所述的剪叉式变距移钵机械手，其特征在于：所述的若干个夹合托板分别固定在若干个直杆(1-4)的底端，该若干个直杆又分别一一通过滑筒(1-6)可滑动地定位在水平导轨上，每个直杆还分别可滑动地穿套在滑筒上边的联杆以及滑筒下边的联杆上。
3.根据权利要求2所述的剪叉式变距移钵机械手，其特征在于：所述的两个气缸水平布置，其中一个气缸的缸体与机架左侧边固定而活塞杆往右伸展并施力于最右侧的直杆，另一个气缸的缸体与机架右侧边固定而活塞杆往左伸展并施力于最左侧的直杆。
4.根据权利要求3所述的剪叉式变距移钵机械手，其特征在于：所述钢丝拉紧机构包括拉动夹合托板的刹车线以及施力于刹车线的双杆气缸(1-8)；所述刹车线的钢丝(3-2)穿插在刹车套管中，钢丝的两端分别连接双杆气缸活塞杆以及夹合托板中的下托板(2-2)，刹车套管的两端分别抵靠在机架以及夹合托板中的上托板(2-1)上。
5.根据权利要求4所述的剪叉式变距移钵机械手，其特征在于：夹合托板上还安装有使上托板与下托板张开的弹簧(3-3)。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201410558060.5A CN104429247B (zh) | 2014-10-20 | 2014-10-20 | 剪叉式变距移钵机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201410558060.5A CN104429247B (zh) | 2014-10-20 | 2014-10-20 | 剪叉式变距移钵机械手 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN104429247A true CN104429247A (zh) | 2015-03-25 |
| CN104429247B CN104429247B (zh) | 2016-04-27 |
Family
ID=52876616
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201410558060.5A Expired - Fee Related CN104429247B (zh) | 2014-10-20 | 2014-10-20 | 剪叉式变距移钵机械手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN104429247B (zh) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106015230A (zh) * | 2016-07-06 | 2016-10-12 | 安徽鲲鹏装备模具制造有限公司 | 一种带间距调整的贴覆机 |
| CN107310010A (zh) * | 2017-08-02 | 2017-11-03 | 安吉六合工艺品有限公司 | 扇子定型夹具 |
| CN108750641A (zh) * | 2018-05-28 | 2018-11-06 | 苏州爱拓玛机械科技有限公司 | 一种竖管输送转移装置 |
| CN108848810A (zh) * | 2018-09-17 | 2018-11-23 | 贵州省烟草公司黔西南州公司 | 一种井窖烟苗移栽用自动扣杯装置 |
| CN109005812A (zh) * | 2018-07-20 | 2018-12-18 | 潍坊科技学院 | 一种温室穴盘苗移栽装置 |
| CN111247919A (zh) * | 2020-04-09 | 2020-06-09 | 润禾(镇江)农业装备有限公司 | 一种自走式穴盘苗自动移栽机 |
| CN111512838A (zh) * | 2020-04-26 | 2020-08-11 | 南通科技职业学院 | 一种幼苗的培育装置 |
| WO2021022730A1 (zh) * | 2019-08-06 | 2021-02-11 | 福建省中科生物股份有限公司 | 一种分栽等分机构 |
| CN112693909A (zh) * | 2020-12-28 | 2021-04-23 | 上海郡雅生物科技有限公司 | 一种工业互联网用5g智能搬运机器人及使用系统 |
| CN112872692A (zh) * | 2021-04-12 | 2021-06-01 | 徐剑 | 一种电缆桥架制作焊接成型工装夹具 |
| CN113617486A (zh) * | 2021-09-07 | 2021-11-09 | 西藏农牧学院 | 一种藏药材剪切装置 |
| CN116918542A (zh) * | 2023-06-25 | 2023-10-24 | 湛江市农业科学研究院（广东省（湛江）区域性农业试验中心） | 一种草本植物移植用保持器 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09224435A (ja) * | 1996-02-19 | 1997-09-02 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | 田植機におけるロータリー式苗植機構 |
| CN2702598Y (zh) * | 2004-04-02 | 2005-06-01 | 刘建洲 | 插秧机 |
| CN202232107U (zh) * | 2011-06-07 | 2012-05-30 | 安徽农业大学 | 一种可调行距高速插秧机的调节机构 |
| CN202617677U (zh) * | 2012-06-14 | 2012-12-26 | 金德林 | 一种插秧机秧爪距调节机构 |
| CN204180518U (zh) * | 2014-10-20 | 2015-03-04 | 浙江理工大学 | 剪叉式变距移钵机械手 |
-
2014
- 2014-10-20 CN CN201410558060.5A patent/CN104429247B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09224435A (ja) * | 1996-02-19 | 1997-09-02 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | 田植機におけるロータリー式苗植機構 |
| CN2702598Y (zh) * | 2004-04-02 | 2005-06-01 | 刘建洲 | 插秧机 |
| CN202232107U (zh) * | 2011-06-07 | 2012-05-30 | 安徽农业大学 | 一种可调行距高速插秧机的调节机构 |
| CN202617677U (zh) * | 2012-06-14 | 2012-12-26 | 金德林 | 一种插秧机秧爪距调节机构 |
| CN204180518U (zh) * | 2014-10-20 | 2015-03-04 | 浙江理工大学 | 剪叉式变距移钵机械手 |
Cited By (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106015230B (zh) * | 2016-07-06 | 2018-06-22 | 安徽鲲鹏装备模具制造有限公司 | 一种带间距调整的贴覆机 |
| CN106015230A (zh) * | 2016-07-06 | 2016-10-12 | 安徽鲲鹏装备模具制造有限公司 | 一种带间距调整的贴覆机 |
| CN107310010A (zh) * | 2017-08-02 | 2017-11-03 | 安吉六合工艺品有限公司 | 扇子定型夹具 |
| CN108750641A (zh) * | 2018-05-28 | 2018-11-06 | 苏州爱拓玛机械科技有限公司 | 一种竖管输送转移装置 |
| CN108750641B (zh) * | 2018-05-28 | 2023-12-08 | 苏州爱拓玛机械科技有限公司 | 一种竖管输送转移装置 |
| CN109005812B (zh) * | 2018-07-20 | 2020-12-01 | 潍坊科技学院 | 一种温室穴盘苗移栽装置 |
| CN109005812A (zh) * | 2018-07-20 | 2018-12-18 | 潍坊科技学院 | 一种温室穴盘苗移栽装置 |
| CN108848810A (zh) * | 2018-09-17 | 2018-11-23 | 贵州省烟草公司黔西南州公司 | 一种井窖烟苗移栽用自动扣杯装置 |
| CN108848810B (zh) * | 2018-09-17 | 2021-05-25 | 贵州省烟草公司黔西南州公司 | 一种井窖烟苗移栽用自动扣杯装置 |
| WO2021022730A1 (zh) * | 2019-08-06 | 2021-02-11 | 福建省中科生物股份有限公司 | 一种分栽等分机构 |
| CN111247919A (zh) * | 2020-04-09 | 2020-06-09 | 润禾(镇江)农业装备有限公司 | 一种自走式穴盘苗自动移栽机 |
| CN111512838A (zh) * | 2020-04-26 | 2020-08-11 | 南通科技职业学院 | 一种幼苗的培育装置 |
| CN112693909A (zh) * | 2020-12-28 | 2021-04-23 | 上海郡雅生物科技有限公司 | 一种工业互联网用5g智能搬运机器人及使用系统 |
| CN112872692A (zh) * | 2021-04-12 | 2021-06-01 | 徐剑 | 一种电缆桥架制作焊接成型工装夹具 |
| CN113617486A (zh) * | 2021-09-07 | 2021-11-09 | 西藏农牧学院 | 一种藏药材剪切装置 |
| CN113617486B (zh) * | 2021-09-07 | 2022-09-09 | 西藏农牧学院 | 一种藏药材剪切装置 |
| CN116918542A (zh) * | 2023-06-25 | 2023-10-24 | 湛江市农业科学研究院（广东省（湛江）区域性农业试验中心） | 一种草本植物移植用保持器 |
| CN116918542B (zh) * | 2023-06-25 | 2024-02-20 | 湛江市农业科学研究院（广东省（湛江）区域性农业试验中心） | 一种草本植物移植用保持器 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN104429247B (zh) | 2016-04-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN104429247B (zh) | 剪叉式变距移钵机械手 | |
| CN204180518U (zh) | 剪叉式变距移钵机械手 | |
| CN103477769B (zh) | 穴盘苗合组入盆移栽机 | |
| WO2019047541A1 (zh) | 一种用于自动移栽机的顶夹拔组合取苗装置及其工作方法 | |
| CN103477768B (zh) | 斜入式穴盘苗移栽手爪 | |
| CN207443436U (zh) | 一种整排夹持式穴盘苗移栽机取送苗装置 | |
| CN102342207A (zh) | 旱地穴盘移栽装置末端执行器 | |
| CN203544443U (zh) | 用于压缩包装或装箱空间的机器人吸盘夹具 | |
| CN104429240A (zh) | 双驱动弹动限位式变距移钵机械手 | |
| CN203219707U (zh) | 全自动大蒜播种机 | |
| CN203105094U (zh) | 一种宽窄行水稻插秧机 | |
| CN204206752U (zh) | 一种机械手自动移苗机构 | |
| CN105594358A (zh) | 一种变距可调式稀植移钵装置 | |
| CN203646293U (zh) | 一种捡蛋机 | |
| CN204014619U (zh) | 穴盘育苗基质填装装置 | |
| CN102303716B (zh) | 一种玉米种子定向处理包装机 | |
| CN104186072A (zh) | 一种人力水稻插秧机 | |
| CN203086970U (zh) | 一种幼苗移植器 | |
| CN205150365U (zh) | 软袋装箱手爪装置 | |
| CN104429248A (zh) | 整盘变距式高效移钵机 | |
| CN104285567B (zh) | 一种机械手自动移苗机构 | |
| CN204206750U (zh) | 双驱动弹动限位式变距移钵机械手 | |
| CN103705384B (zh) | 胶囊生产系统中v型器起升机构 | |
| CN203544469U (zh) | 一种往复交错式水平移动送袋机构 | |
| CN102907352A (zh) | 蜂王浆机械化生产钳虫机 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20200629 Address after: 063000 inside the chestnut trading center, baibaodian, Qianxi County, Tangshan City, Hebei Province Patentee after: QIANXI COUNTY CHESTNUT INDUSTRY RESEARCH DEVELOPMENT CENTER Address before: Hangzhou City, Zhejiang province 310018 Xiasha Higher Education Park Poplar Street No. 2 Street No. 5 Patentee before: ZHEJIANG SCI-TECH University |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20160427 Termination date: 20211020 |