CN110419434A - 一种分栽等分机构 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种分栽等分机构，所述分栽等分机构包括驱动机构、模组固定板、机器人连接杆、连杆以及夹爪装置，驱动机构设置在模组固定板的上方，模组固定板的底部设置有一导轨，所述导轨上设置有多个滑块，每个滑块的下方连接有夹爪装置，每个夹爪装置背面设置有两根连杆，连杆转动连接在夹爪装置的背部。夹爪装置在驱动机构的带动下实现自动分离与聚合，利用夹爪装置的夹紧与收放功能实现分栽过程中对植株的夹取与放置工作。且多个夹爪的应用，能同时将植株放置在种植盘内，使其能更加快速的进行植株的分栽等分工作，有效提高工作效率，且节约时间。
Description
技术领域
本发明涉及植物工厂领域，具体涉及一种分栽等分机构。
背景技术
在植物工厂和水培工厂中，水培苗在育苗室中进行育苗后，需要人工或机器劳作，将育苗后的植株进行栽培定植，此时随着植株的长大，育苗期所采用的种植盘种植密度已经不能满足植物生长的正常需要，因此需要将育苗期的植株进行分栽，移至到适合栽培的定植期种植盘内，现有技术中大多采用人工进行分栽定植，效率较为低下，且人工成本较高，并且人工在进行分栽定植的时候，很容易损伤到植株的叶片及幼苗根系，影响了植株后期的正常生长发育。
因此如何实现植株在育苗到分栽定植这一过程中能够快速有效的进行分栽，不损伤植物叶片及根系，是本领域技术人员亟待解决的问题。
发明内容
为了解决上述技术问题，需要提供一种能够提高分栽效率，又不损伤植株幼苗的分栽机构。
为解决上述目的，本发明提供了一种分栽等分机构，具体包括驱动机构、模组固定板、第一导轨、连杆以及夹爪装置，所述驱动机构设置在模组固定板的上方，所述第一导轨设置在模组固定板的底部，所述第一导轨上设置有第一滑块，所述第一滑块下方连接有夹爪装置，所述夹爪装置背面设置有连杆。
进一步地，所述驱动机构包括安装板、伺服马达、驱动模组、第二滑块、等分连接板以及感应片，所述伺服马达安装在模组固定板上，所述伺服马达的输出轴与驱动模组相连，所述驱动模组紧挨安装板，所述安装板上设有第二导轨，所述第二滑块滑动设置在第二导轨上方，所述等分连接板固定安装在第二滑块上方，所述感应片安装在等分连接板侧方。
进一步地，所述等分连接板包括第一平板和第二平板，第一平板固定安装在第二滑块上，第二平板与第一平板垂直设置，第二平板一端与第一平板固定连接，第二平板另一端与夹爪装置固定连接。
进一步地，所述夹爪装置为n个，n≥2。
进一步地，所述第一滑块的数量与所述夹爪的数量相一致。从而使每一滑块上都能够匹配到一对应的夹爪。
进一步地，所述连杆的数量为2n-1个，n≥2。
进一步地，所述夹爪装置包括气缸固定板、气管接头、夹爪气缸以及夹爪，所述气缸固定板固定连接在第一滑块上，气缸固定板的背部一端与模组固定板背部一端平齐，所述夹爪气缸固定安装在气缸固定板的下方，所述夹爪气缸的侧方安装有气管接头，所述夹爪气缸的下方设有夹爪。
进一步地，所述连杆一端转动连接在气缸固定板背部，另一端与相邻气缸固定板上的连杆转动连接，且右侧相邻的夹爪滑块被螺丝从模组固定板锁下止付固定，此位置固定的夹爪作为等分间距的基准。通过连杆将所有的气缸固定板连接起来，能够实现一个气缸固定板在运动时带动其他的气缸固定板进行运动，从而实现分栽等分机构的分栽功能。
进一步地，还包括一机器人连接杆，所述机器人连接杆设置在模组固定板上方中间位置。通过在模组固定板中间位置设置机器人连接杆，分栽机构在进行分栽工作时能够自动移转位置。
区别于现有技术，本发明具有如下有益效果：
(1)本发明通过设置驱动机构，在驱动机构的带动下，实现各个夹爪装置之间的自动分离与聚合，为进一步实现植株的分栽做好了准备工作，使其能够更加快速的完成植株的分栽，节省了时间，提高了分栽效率。
(2)本发明通过在夹爪装置背面连接多个连杆，在等分连接板的带动下实现多个夹爪装置的等距分离与聚合，从而实现植株的分栽等分。
(3)本发明通过设置多个夹爪装置，利用夹爪装置的夹紧与收放功能实现分栽过程中对植株的夹取与放置工作。且多个夹爪的应用，能同时将植株放置在种植盘内，使其能更加快速的进行植株的分栽等分工作，有效提高工作效率，且节约时间。
(4)此分栽等分机构装置可实现不同间距的变换，相应的可以匹配适应不同的孔间距分栽需求，且机构结构简单、等分间距精准、成本低。
附图说明
图1为分栽等分机构的结构分解示意图；
图2为分栽等分机构的整体结构示意图；
图3为分栽等分机构的后视图。
附图标记说明：
1.模组固定板；2.机器人连接杆；3.伺服马达；4.驱动模组；5.等分连接板；6.感应片；7.感应器；8.连杆；9.夹爪；10.夹爪气缸；11.气管接头；12.气缸固定板；13.轴承；14.连杆轴；15.导轨；16.滑块。
具体实施方式
以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。
请参阅附图1-附图3所示，本实施例公开了一种分栽等分机构，该装置具体包括驱动机构、模组固定板1、机器人连接杆2、安装于模组固定板1下方的导轨、连杆8以及夹爪装置。机器人连接杆2固定安装在模组固定板1的正上方，在机器人连接杆的带动下，模组固定板1进行移动从而实现对植株进行分栽等分的工作。
分栽等分机构中的驱动机构包括安装板、伺服马达3、驱动模组4、滑块、等分连接板5以及感应片6，伺服马达3与安装板均固定安装在模组固定板1上，伺服马达3的输出轴与驱动模组4相连，所述驱动模组4紧挨安装板，安装板上设有一柱状的导轨，滑块滑动设置在导轨上方，所述等分连接板5由两块平板组成，分别为第一平板和第二平板，第一平板为一个与安装板平行设置的平板，第一平板固定安装在滑块上，在驱动模组4的驱动下跟随滑块一起做往复运动，第二平板与第一平板垂直设置，且第二平板上端与第一平板固定连接，第二平板另一端与模组固定板1上滑动设置的最后一个夹爪装置固定连接，在驱动模组4的驱动下跟随滑块一起运动从而带动夹爪装置进行运动。感应片6固定安装在等分连接板5的第一平板侧方。模组固定板1上设有驱动机构的一端安装有一组感应器7，其中中间感应器为驱动模组的原点位置，左右两个感应器为驱动模组的左右极限位置。当夹爪装置在驱动机构的带动下，随等分连接板5一起运动至设置的等分间距位置时分栽等分机构进行分栽工作。
模组固定板1的下方设置有导轨15，导轨15上配合设置有6个滑块16，其中远离感应器7的滑块16固定设置在导轨15上，每一滑块16下方均固定设有一个夹爪装置，所述夹爪装置包括气缸固定板12、气管接头11、夹爪气缸10以及夹爪9，气缸固定板12固定连接在滑块16上，气缸固定板12的背部一端与模组固定板背部一端平齐，所述夹爪气缸10固定安装在气缸固定板12的下方，所述夹爪气缸10的侧方安装有气管接头11，所述夹爪气缸10的下方设有夹爪9。每一个夹爪9装置的背面均连接有连杆8，连杆8的一端转动连接在气缸固定板的背面一侧，另一端与相邻气缸固定板12上的连杆8通过轴承13与连杆轴14配合转动连接，从而使连杆能够在驱动机构的带动下实现伸缩，进一步实现夹爪装置的分栽等分功能。
本装置的使用原理如下：夹爪装置在驱动机构的带动下运动至预设位置这一过程中，首先模组固定板在机器人连接杆的带动下转动至预设位置，同时驱动模组配合感应器推动驱动模组中的滑块进行运动，其次，连接在驱动模组中滑块上的等分连接板带动用连杆连接起来的夹爪装置进行往返运动，在连杆的作用下，夹爪装置实现聚合与等距离分开，待夹爪装置到达预设位置时，夹爪装置中的夹爪在夹爪气缸与气管接头的作用下实现夹紧和收放这一动作，从而完成分栽过程中夹取植株与放置植株的工作。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”或“包含……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的要素。此外，在本文中，“大于”、“小于”、“超过”等理解为不包括本数；“以上”、“以下”、“以内”等理解为包括本数。
尽管已经对上述各实施例进行了描述，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改，所以以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利保护范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围之内。
Claims (9)
1.一种分栽等分机构，其特征在于：包括驱动机构、模组固定板、第一导轨、连杆以及夹爪装置，所述驱动机构设置在模组固定板的上方，所述第一导轨设置在模组固定板的底部，所述第一导轨上设置有第一滑块，所述第一滑块下方连接有夹爪装置，所述夹爪装置背面设置有连杆。
2.根据权利要求1所述的一种分栽等分机构，其特征在于：所述驱动机构包括安装板、伺服马达、驱动模组、第二滑块、等分连接板以及感应片，所述伺服马达安装在模组固定板上，所述伺服马达的输出轴与驱动模组相连，所述驱动模组紧挨安装板，所述安装板上设有第二导轨，所述第二滑块滑动设置在第二导轨上方，所述等分连接板固定安装在第二滑块上方，所述感应片安装在等分连接板侧方。
3.根据权利要求2所述的一种分栽等分机构，其特征在于：所述等分连接板包括第一平板和第二平板，第一平板固定安装在第二滑块上，第二平板与第一平板垂直设置，第二平板一端与第一平板固定连接，第二平板另一端与夹爪装置固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种分栽等分机构，其特征在于：所述夹爪装置为n个，n≥2。
5.根据权利要求1所述的一种分栽等分机构，其特征在于：所述第一滑块的数量与所述夹爪的数量相一致。
6.根据权利要求1所述的一种分栽等分机构，其特征在于：所述连杆的数量为2n-1个，n≥2。
7.根据权利要求1所述的一种分栽等分机构，其特征在于：所述夹爪装置包括气缸固定板、气管接头、夹爪气缸以及夹爪，所述气缸固定板固定连接在第一滑块上，气缸固定板的背部一端与模组固定板背部一端平齐，所述夹爪气缸固定安装在气缸固定板的下方，所述夹爪气缸的侧方安装有气管接头，所述夹爪气缸的下方设有夹爪。
8.根据权利要求7所述的一种分栽等分机构，其特征在于：所述连杆一端转动连接在气缸固定板背部，另一端与相邻气缸固定板上的连杆转动连接。
9.根据权利要求1所述的一种分栽等分机构，其特征在于：还包括一机器人连接杆，所述机器连接杆设置在模组固定板上方。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WW01 | Invention patent application withdrawn after publication | ||
| WW01 | Invention patent application withdrawn after publication |
Application publication date: 20191108 |