CN106794842A - 用于车辆的自主行驶系统或用于执行运行的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种自主行驶系统，已知设置用于车辆的、借助传感器观察车辆周围环境的自主行驶系统。在这些行驶系统中，或者车辆完全自主地行驶，或者在确定的情况中进行驾驶员的干预，使得该驾驶员重新完全接管对车辆的控制。也就是说，或者车辆自主行驶，或者驾驶员驾驶车辆。两种情况或者两种情况的组合至今不可能。这种自主行驶系统具有这样的缺点，即随着自主行驶带来的控制损失可能会被感受为不舒服。为了改善用于车辆的行驶系统的用户友好性，该行驶系统包括计算单元，该计算单元借助传感器分析处理与周围环境相关和与车辆相关的数据并且根据这些数据执行自主行驶运行，这里提出，通过驾驶员的交互作用引入驾驶员意愿并且通过自主行驶系统直接执行该驾驶员意愿，如果根据对数据情况的分析处理这是可能的。本发明设置为对现有行驶系统的补充。

Description

用于车辆的自主行驶系统或用于执行运行的方法
技术领域
本发明涉及一种用于车辆的自主行驶系统或一种用于执行运行的方法，该自主行驶系统包含计算单元，该计算单元借助传感器分析处理与周围环境相关和与车辆相关的数据并且根据这些数据执行自主行驶运行。
背景技术
已知设置了用于车辆的自主行驶系统，这些行驶系统用于借助传感器观察车辆周围环境。在这些行驶系统中，车辆或者完全自主行驶，或者在确定的情况中进行驾驶员的干预，使得该驾驶员重新完全接管对该车辆的控制。也就是说，或者车辆自主行驶，或者驾驶员驾驶车辆。两种情况或者两种情况的组合至今不可能。这种自主行驶系统具有这样的缺点，即随着自主行驶带来的控制损失可能会被感受为不舒服。
发明内容
与此相对，本发明的具有权利要求1特征的用于车辆的自主行驶系统或根据权利要求6的用于执行该运行的方法具有这样的优点，即驾驶员在自主行驶时至少保留完全控制车辆的印象，使得该驾驶员感知不到能感觉到的控制损失，这总体改善了行驶系统的用户友好性。有利地也能够实现车辆驾驶员、尤其有障碍的车辆驾驶员的正面感受，他们例如由于年龄或缺少主观能动性而不再能够很好地驾驶，或者他们作为新手缺少必要的经验。
由本发明的说明书中得到本发明的其它优点和有利构型。
在一个有利的实施中，驾驶员的交互作用通过转向输入进行，根据该转向输入，车辆接着独立地变换车道。
在一个有利的实施中，在变换车道后独立地进行车辆的超车过程。
在一个有利的实施中，驾驶员的交互作用通过转向输入来进行，根据该转向输入，接着开始车辆的转弯过程。
如果方向盘转角被读入并且由至少一个滤波器滤波并且仅在识别出较大的转向输入情况下才开始车道变换或转弯过程，那么得到特别简单、安全和可靠的行驶系统。
在下面的说明书中进一步阐述本发明的实施例。
具体实施方式
自主行驶系统设置成用于尽可能完全接管驾驶员对引导车辆的责任。为此，自主行驶系统借助传感器观察其周围环境并且借助与周围环境相关和与车辆相关的数据从中求得周围环境的模型并且自主地确定车辆的必要行驶策略。在确定的紧急情形的情况下警告驾驶员，使得该驾驶员重新接管对该车辆的完全控制。也就是说，或者车辆自主行驶，或者驾驶员驾驶车辆。两种情况或者两种情况的组合至今不可能，而应能够通过本发明来实现。
本发明的行驶系统具有这样的优点，即驾驶员在自主行驶运行中至少保留完全控制车辆的印象，使得对于该驾驶员来说不可能感知到控制损失。因此也能够实现车辆驾驶员、尤其有障碍的车辆驾驶员的正面感受，他们由于年龄或缺少主观能动性而不再能够很好地驾驶，或者他们作为新手缺少必要的经验。这些车辆驾驶员似乎很好地相信，他们总是完全控制车辆，其中，在行驶系统的后台总是引入所有必要的步骤，以便例如将车辆安全地保持在其车道中。
根据本发明，通过该驾驶员的交互作用引入驾驶员意愿并且自主行驶系统直接执行该驾驶员意愿，如果根据对数据情况的分析处理这是可能的。通过传感器的信息和在计算单元中对这些信息的分析处理来确定数据情况或者说遵循驾驶员意愿并且引入确定的行驶策略的可能性。驾驶员例如通过在方向盘上进行转向输入来表明他现在想要超车，行驶系统借助传感器、例如前端雷达传感器(Front-Radar-Sensoren)、前端视频摄像机以及后端雷达传感器(Rear-Radar-Sensoren)自发地检查，该车辆能否超车。接下来，由行驶系统通过计算单元控制地进行自发的转向和独立执行的超车策略。在此能够通过在计算单元中设置的滤波器滤掉较小的转向输入并且自动地保持车道。
因此，方向盘转角能够在计算单元中被读入并且被至少一个滤波器滤掉。借助多个相应的滤波器识别直线行驶、转弯或超车的意图。在此能够借助在车辆中安装的传感器由计算单元识别或者说检查根据数据情况能否进行超车过程，之后也开始该超车过程。
本发明的自主行驶系统是对已知的自主行驶系统的有利补充。

Claims (6)

1.用于车辆的自主行驶系统，包括计算单元，该计算单元借助传感器分析处理与周围环境相关和与车辆相关的数据并且根据这些数据执行自主行驶运行，其特征为，通过所述驾驶员的交互作用引入驾驶员意愿并且由所述自主行驶系统实施该驾驶员意愿，如果根据对数据情况的分析处理这是可能的。
2.根据权利要求1所述的自主行驶系统，其特征为，通过转向输入进行所述驾驶员的所述交互作用，根据该转向输入，所述车辆接着独立地变换车道。
3.根据权利要求2所述的自主行驶系统，其特征为，在变换车道后独立地开始所述车辆的超车过程。
4.根据权利要求1所述的自主行驶系统，其特征为，通过转向输入进行所述驾驶员的所述交互作用，根据该转向输入，接着开始所述车辆的转弯过程。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的自主行驶系统，其特征为，方向盘转角被读入并且由至少一个滤波器滤波并且仅在识别出较大转向输入的情况下开始车道变换或转弯过程。
6.用于借助根据上述权利要求1至5中任一项所述的自主行驶系统执行运行的方法。
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