CN113619680A - 自主驾驶员反馈系统和方法 - Google Patents

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Abstract

一种用于提供车辆的自主控制的系统和方法。该系统和方法包括处理器和存储器，该存储器包括可由该处理器执行的指令。处理器识别车辆的自主行驶路线的至少一个数据输入，并接收用于控制车辆的自主行驶的第一自主动作。处理器基于至少一个数据输入来确定用于控制车辆的自主行驶的第二自主动作。处理器生成包括第一自主动作和第二自主动作的可选输出。处理器接收指示第一自主动作和第二自主动作中选定的一个的输入，并基于第一自主动作和第二自主动作中选定的一个来选择性地控制车辆的自主行驶。

Description

自主驾驶员反馈系统和方法
技术领域
本公开涉及转向系统，尤其涉及车辆转向系统的自主控制。
背景技术
诸如汽车、卡车、运动型多用途车、跨界车、小型货车或其他合适的车 辆之类的车辆越来越多地配备有自主系统。例如，车辆可以包括被配置为自 主地控制车辆的自主系统。为了控制车辆的运行，自主系统可以利用各种信 息，例如，车辆几何参数(例如，长度、宽度和高度)、车辆惯性参数(例 如，质量、沿纵轴的重心位置和横摆转动惯量)和车辆附近的环境。自主系 统被配置为分析和使用表示车辆的几何参数、惯性参数和附近环境的数据来 控制车辆。在车辆的运行期间，几何参数通常保持恒定，并且可以经由图像 捕获装置(例如，摄像头)来监测。但是，惯性参数值通常随时间(例如， 在车辆运行期间)变化，特别是对于大型车辆(例如，大型卡车)。
在诸如半自主系统等某些自主系统中，驾驶员可以向自主系统提供指令 以控制车辆。此外，驾驶员可以超控(override)半自主系统来对车辆进行手 动控制。在这种情况下，驾驶员的指令或超控可能中断半自主系统和/或其对 车辆的控制，导致车辆和/或驾驶员处于危险状况。另一方面，纯自主系统不 需要驾驶员输入，并且可以控制车辆而没有被驾驶员输入或超控中断的风险。 但是，许多驾驶员不愿意将车辆的控制权交给纯自主系统。
发明内容
公开的实施例的一方面包括一种提供车辆的自主控制的系统。该系统可 以包括处理器和存储器。该存储器包括指令，该指令在由处理器执行时使处 理器：识别车辆的自主行驶路线的至少一个数据输入；接收用于控制车辆的 自主行驶的第一自主动作，该第一自主动作是基于该至少一个数据输入确定 的；基于该至少一个数据输入来确定用于控制车辆的自主行驶的第二自主动 作，该第二自主动作包括至少一个转向操纵；生成包括第一自主动作和第二 自主动作的可选输出；接收指示第一自主动作和第二自主动作中的选定的一 个自主动作的输入；以及基于第一自主动作和第二自主动作中的选定的一个 自主动作来选择性地控制车辆的自主行驶。
公开的实施例的另一方面包括一种用于提供车辆的自主控制的方法。该 方法包括：识别车辆的自主行驶路线的至少一个数据输入，以及接收用于控 制车辆的自主行驶的第一自主动作，该第一自主动作是基于该至少一个数据 输入确定的。该方法可以包括以下步骤：基于该至少一个数据输入来确定用 于控制车辆的自主行驶的第二自主动作，该第二自主动作包括至少一个转向 操纵。该方法可以包括：生成包括第一自主动作和第二自主动作的可选输出， 以及接收对应于第一自主动作和第二自主动作中的选定的一个自主动作的输 入信号。该方法可以包括：基于第一自主动作和第二自主动作中的选定的一 个自主动作来控制自主车辆行驶。
公开的实施例的另一方面包括一种用于提供车辆的自主控制的设备。该 设备可以包括控制器，其包括处理器和存储器，该存储器可以包括指令，该 指令在由处理器执行时使处理器：识别车辆的自主行驶路线的至少一个数据 输入；接收用于控制车辆的自主行驶的第一自主动作，该第一自主动作是基 于该至少一个数据输入确定的；基于该至少一个数据输入来确定用于控制车 辆的自主行驶的第二自主动作，该第二自主动作包括至少一个转向操纵；向 车辆的乘员生成包括第一自主动作和第二自主动作的可选输出；从乘员接收 包括第一自主动作和第二自主动作中的选定的一个自主动作的输入；基于第 一自主动作和第二自主动作中的选定的一个自主动作来选择性地控制自主车 辆操作；以及基于第一自主动作和第二自主动作中的选定的一个自主动作来 向车辆的自主控制器提供指令。
在以下对实施例的详细描述、所附权利要求书和附图中公开了本公开的 这些和其他方面。
附图说明
当结合附图阅读时，通过以下详细描述最好地理解本公开。要强调的是， 根据惯例，附图的各种特征未按比例绘制。相反，为了清楚起见，各种特征 的尺寸被任意地扩大或缩小。
图1大体上示出了根据本公开原理的车辆。
图2大体上示出了根据本公开原理的用于提供车辆的自主控制的系统。
图3是大体上示出根据本公开原理的用于提供车辆的自主控制的方法的 流程图。
具体实施方式
以下讨论针对本公开的各种实施例。尽管这些实施例中的一个或多个可 能是优选的，但是所公开的实施例不应被解释为或以其他方式用作对包括权 利要求的本公开的范围的限制。另外，本领域技术人员将理解，以下描述具 有广泛的应用，并且对任何实施例的讨论仅旨在成为该实施例的示例性讨论， 而不旨在暗示包括权利要求的本公开的范围限于该实施例。
如所述，诸如汽车、卡车、运动型多用途车、跨界车、小型货车或其他 合适的车辆之类的车辆越来越多地配备有自主系统。例如，车辆可以包括被 配置为自主地控制车辆的自主系统。为了控制车辆的运行，自主系统可以利 用各种信息，例如，车辆几何参数(例如，长度、宽度和高度)、车辆惯性 参数(例如，质量、沿纵轴的重心位置和横摆转动惯量)和车辆附近的环境。 在车辆的运行期间，几何参数通常保持恒定，并且可以经由图像捕获装置(例 如，摄像头)来监测。但是，惯性参数值通常随时间(例如，在车辆运行期 间)变化，特别是对于大型车辆(例如，大型卡车)。自主系统被配置为分 析和使用表示车辆的几何参数、惯性参数和附近环境的数据来控制车辆。
在诸如半自主系统等某些自主系统中，驾驶员可以向自主系统提供指令 以控制车辆。此外，驾驶员可以超控半自主系统来对车辆进行手动控制。在 这种情况下，存在驾驶员的指令或超控可能中断半自主系统及其对车辆的控 制的风险，导致车辆和/或驾驶员处于危险状况。另一方面，纯自主系统不需 要驾驶员输入，并且可以控制车辆而没有被驾驶员输入或超控中断的风险。
但是，许多驾驶员不愿意将车辆的控制权交给纯自主系统。因此，诸如 本文所述的那些系统和方法可以被配置为提供纯自主系统，其在保持对车辆 的完全控制的同时识别、分析和使用驾驶员的输入，以防止无意中断对车辆 的控制和/或人为错误。
本文描述的系统和方法可以被配置为通过实现车辆的动态行为、驾驶员 偏好和车辆附近的环境来提供对车辆的自主控制。车辆的动态行为通常受车 辆几何参数(例如，长度、宽度和高度)和惯性参数(例如，质量、沿纵轴 的重心位置以及横摆转动惯量)的影响。在大多数运行条件下，几何参数是 恒定的，并且可以通过图像捕获装置(例如，摄像头)进行监测。另一方面， 车辆附近的环境与惯性参数值一起随时间频繁变化。依靠图像捕获装置、其 他传感器或驾驶员偏好，系统可以实时监测车辆附近的环境。例如，该系统 可以被配置为监测坑洼、对象、行人、交通流量或路面状况等。本文描述的 系统和方法可以被配置为使用各种车辆传感器和横向动态值(例如，横摆率 和加速度)实时监测车辆惯性参数值(例如，质量、沿纵轴的重心位置和横 摆转动惯量)。
在一些实施例中，本文描述的系统和方法可以被配置为利用驾驶员偏好、 车辆的几何参数、惯性参数和附近的环境，以提供对车辆的自主控制。为了 向车辆的驾驶员提供对车辆的自主感或自主意识，系统可以与车辆的驾驶员 通信或从其接收偏好。尽管本公开的系统可以与车辆的驾驶员进行通信，但 是该系统被配置为保持车辆的自主控制。也就是说，驾驶员的通信不会超控 或控制车辆的系统。而是，驾驶员通信提供建议、偏好和/或指导，但不提供 命令。
在一些实施例中，本文描述的系统和方法可以被配置为保持车辆的自主 控制，同时提供与驾驶员的通信以接收来自驾驶员的建议、偏好和/或指导以 向驾驶员提供对车辆的自主感。在一些实施例中，本文描述的系统和方法可 以包括控制器、处理器和包括指令的存储器。在一些实施例中，本文描述的 系统和方法的指令在由处理器执行时可以使处理器识别自主行驶路线的数据 输入。在一些实施例中，车辆的自主行驶的路线的至少一个数据输入的识别 可以包括对来自驾驶员或用户的信号的识别。该信号可以表示自主行驶路线 的至少一个数据输入的输入。在一些实施例中，车辆的自主行驶路线的至少 一个数据输入可以基于用户对于车辆的自主行驶的偏好。在一些实施例中， 本文描述的系统和方法的指令可以使处理器接收用于控制车辆的自主行驶的 基于该数据输入的第一自主动作。在一些实施例中，本文描述的系统和方法 的指令可以使处理器确定用于控制车辆的自主行驶的第二自主动作，该第二 自主动作包括转向操纵并且是基于该数据输入。
在一些实施例中，本文描述的系统和方法的指令可以使处理器生成包括 第一自主动作和第二自主动作的可选输出。在一些实施例中，本文描述的系 统和方法的指令可以使处理器接收指示第一自主动作和第二自主动作中的选 定的一个自主动作的输入。在一些实施例中，本文描述的系统和方法的指令 可以使处理器基于第一自主动作和第二自主动作中的选定的一个自主动作来 选择性地控制车辆的自主行驶。在一些实施例中，本文描述的系统和方法的 指令可以使处理器基于第一自主动作和第二自主动作中的选定的一个自主动 作来向车辆的自主控制器提供指令。
图1大体上示出了根据本公开原理的车辆10。车辆10可以包括任何合 适的车辆，例如小汽车、卡车、运动型多用途车、小型货车、跨界车、任何 其他乘用车、任何合适的商用车或任何其他合适的车辆。尽管车辆10被图示 为具有车轮并且在道路上使用的乘用车，但是本公开的原理可以应用于其他 交通工具，例如ATV、飞机、轮船、火车、无人机或其他合适的交通工具。
车辆10包括车体12和发动机罩14。乘客室18至少部分地由车体12限 定。车体12的另一部分限定引擎室20。发动机罩14可移动地附接至车体12 的一部分，使得当发动机罩14处于第一位置或打开位置时发动机罩14提供 对引擎室20的访问，当发动机罩14处于第二位置或关闭位置时发动机罩14 盖住引擎室20。在一些实施例中，引擎室20可以被设置在车辆10的后部， 而不是大体示出的情况。
乘客室18可以被设置在引擎室20的后方，但是在引擎室20被设置在 车辆10的在后面的部分的实施例中，乘客室18可以被设置在引擎室20的 前方。车辆10可以包括任何合适的推进系统，包括内燃机、一个或多个电动 机(例如，电动车辆)、一个或多个燃料电池、包括内燃机、一个或多个电 动机的组合的混合(例如，混合动力车辆)推进系统和/或任何其他合适的推 进系统。
在一些实施例中，车辆10可以包括汽油引擎或汽油燃料引擎，诸如火 花点火式引擎。在一些实施例中，车辆10可以包括柴油燃料引擎，例如压缩 点火式引擎。引擎室20容纳和/或包围车辆10的推进系统的至少一些组件。 附加地或可替代地，推进控制装置(例如加速器致动器(例如，加速器踏板)、 制动致动器(例如，制动踏板)、转向盘和其他此类组件)被设置在车辆10 的乘客室18中。推进控制装置可以由车辆10的驾驶员致动或控制，并且可以直接相应地连接至推进系统的对应组件，例如油门、制动器、车轴、车辆 传动系等。在一些实施例中，推进控制装置可以将信号传达到车辆计算机(例 如，线控驾驶)或自主控制器，该车辆计算机或自主控制器进而可以控制推 进系统的对应的推进组件。这样，在一些实施例中，车辆10可以是自主车 辆。
在一些实施例中，车辆10可以包括以太网组件24、控制器局域网组件 (CAN)26、面向媒体的系统传输组件(MOST)28、FlexRay组件30(例如 线控制动系统等)和本地互连网络组件(LIN)32。车辆10可以使用CAN 26、MOST 28、FlexRay组件30、LIN 32、其他合适的网络或通信系统或其 组合，以将来自例如车辆内部或外部的传感器的各种信息传达到例如车辆内 部或外部的各种处理器或控制器。车辆10可以包括与本文一般示出和/或公 开的特征相比附加的或更少的特征。
在一些实施例中，车辆10包括经由飞轮或离合器或液力偶合器与曲轴 通信的变速器。在一些实施例中，变速器包括手动变速器。在一些实施例中， 变速器包括自动变速器。在内燃机或混合动力车辆的情况下，车辆10可以包 括一个或多个活塞，其与曲轴协同运行以生成力，该力通过变速器被传递到 一个或多个轴上，这使车轮22转动。当车辆10包括一个或多个电动机时， 车辆电池和/或燃料电池向电动机提供能量，以使车轮22转动。车辆10可以 是自主或半自主车辆，或其他合适类型的车辆。车辆10可以包括与本文一般 示出和/或公开的特征相比的附加的特征或更少的特征。
车辆10可以包括系统100，如图2大体上示出的。系统100可以包括控 制器102。控制器102可以包括电子控制单元或其他合适的车辆控制器。控 制器102可以包括处理器104和存储器106，该存储器106包括指令，该指 令在由处理器104执行时，使处理器104至少提供车辆10的自主控制。处 理器104可以包括任何合适的处理器，例如本文所述的那些。存储器106可 以包括单个盘或多个盘(例如，硬盘驱动器)，并且包括管理该存储器106 内的一个或多个分区的存储管理模块。在一些实施例中，存储器106可以包 括闪存、半导体(固态)存储器等。存储器106可以包括随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)或其组合。
系统100可以包括转向系统108，其被配置为辅助和/或控制车辆10的 转向。转向系统可以是电子助力转向(EPS)系统或线控转向系统。转向系统 可以包括各种传感器或与之通信，这些传感器被配置为测量车辆10的转向 系统的各个方面。除了本文所描述的那些之外或替代本文所描述的那些，转 向系统还可以包括各种控制器、存储器、致动器和/或其他各种组件。转向系 统108可以被配置为测量控制器102(更具体地，为处理器104)并与之通 信。在一些实施例中，系统100可以省略转向系统108。例如，系统100可 以包括自主转向系统(例如，没有方向盘或EPS系统)或与之通信，或者可 以包括除转向系统108之外或代替转向系统108的任何其他合适的系统。在 某些实施例中，提供对车辆10的自主控制的自主控制器110可以被配置为 与对车辆10的自主控制的控制器102通信(例如，与处理器104通信)。
在一些实施例中，系统100可以在处于路线中的车辆10的自主行驶之 前、期间和之后控制车辆10的自主操作。该路线可以是车辆10的行驶路径 或车辆10的任何其他位置。在自主操作中，处理器104可以识别表示车辆 10的自主行驶路线的数据输入的信号。数据输入可以是车辆的附近环境的任 何状况。例如，数据输入可以表示坑洼、对象、行人、交通流量或路面状况 等的标识。在一些实施例中，处理器104可以通过从自主控制器110、图像捕获装置或其他传感器接收表示数据输入的信号来识别数据输入(例如，状 况)。
在自主操作的一些实施例中，处理器104可以识别表示驾驶员输入的数 据输入。在一些实施例中，数据输入可以是驾驶员对于车辆10的自主行驶的 偏好。例如，驾驶员可能希望基于另一车辆10(例如，摩托车)的接近度来 改变车辆10的自主行驶的路线，以改变车道或采取其他行动。驾驶员可以通 过根据预定手势致动方向盘来将这种期望传达给系统100。
预定手势可以包括向右或向左致动方向盘；向方向盘施加更多或更少的 扭矩等。在一些实施例中，自主控制器110可以接收表示驾驶员输入的信号 并确定基于驾驶员输入的车辆10行驶是否安全，以及任何其他参数(例如， 到达目的地的最高效的路线)。如果自主控制器110确定应该采取基于驾驶 员输入的车辆10行驶，则自主控制器110可容许驾驶员输入用于车辆10行 驶。
在一些实施例中，自主控制器110可以存储与驾驶员输入相对应的信息。 例如，系统110和/或自主控制器110可以基于驾驶员输入来识别车辆10的 操作的相似特性。系统100可以存储特性，并且响应于在车辆10的后续运行 期间识别相似的特性，自主控制器110可以调整车辆10的操作以容许驾驶 员的偏好。例如，系统100可以识别驾驶员输入与另一车辆(例如，摩托车) 的接近度之间的关系，以改变车道或做出另一动作。
在一些实施例中，处理器104可接收用于控制车辆10的自主行驶的第 一自主动作。在一些实施例中，处理器104可通过从自主控制器110或从转 向系统108接收表示第一自主动作的信号来接收第一自主动作。在任一情况 下，第一自主动作是基于数据输入确定的，并且是由自主控制器110或驾驶 员确定的。处理器104可以通过处理表示第一自主动作的信号，基于数据输 入来确定用于控制车辆10的自主行驶的第二自主动作。在一些实施例中，第 二自主动作包括至少一个转向操纵。
车辆10在路线(例如，道路)上的自主行驶期间，转向系统108(或自 主控制器110)可以依赖于来自驾驶员(例如，经由向方向盘或手轮的输入)、 图像捕获装置或其他传感器的信号，以实时监测和分析车辆10附近的环境。 例如，该系统可以被配置为监测坑洼、对象、行人、交通流量或路面状况等。 因此，转向系统108或驾驶员输入向处理器发送表示车辆10附近的环境状 况和车辆10的待定的自主行驶的信号(例如，第一自主动作)。处理器104 可以处理该信号，并确定最佳自主动作(例如，转向操纵)是不管环境状况 (例如，小树枝)如何，继续待定的自主行驶。在这种情况下，第一自主动 作将表示给转向系统108的将车轮22保持在行驶路线上的信号。如果处理 器104确定基于环境状况的替代自主动作(例如，转向操纵)可能是有利的， 则第二自主动作可以表示给转向系统108的操纵车轮22以改变待定自主行 驶(即，路线)的信号。
处理器104将确定车辆10的最佳或最安全的自主动作。例如，如果处 理器104确定第一环境状况(例如，小树枝)可能刮擦车辆10但不会使驾驶 员处于危险状况，并且第二环境状况(例如，树木)可能使驾驶员处于危险 状况，则处理器104将选择不会使驾驶员处于危险状况的路线。在另一个实 施例中，系统100可以与车辆10的驾驶员进行通信以向驾驶员提供对车辆 10的自主感。例如，如果处理器104确定第一环境状况(例如，小树枝)可 能刮擦车辆但不会使驾驶员处于危险状况，则处理器104可以提示驾驶员指 示车辆10是应该驶过树枝(例如，第一自主动作)，还是应该通过采取第二 自主动作来改变其路线。如果在选择了第二自主动作并且要采取该第二自主 动作时第二环境状况(例如，行人)带来危险状况，则处理器104将取消该 选择，并继续最安全的自主动作。在一些实施例中，处理器104可以生成包 括第一自主动作(例如，驶过树枝)和第二自主动作(例如，操纵绕过树枝) 的可选输出。然而，在任何情况下，驾驶员的选择都不会提供对车辆10的控 制。系统100将持续地实时监测车辆10的最佳或最安全的自主动作。可选输 出可以是视觉输出、听觉输出或触觉输出。
处理器104可以将信号传送到系统100的显示器(例如，视觉输出)， 其中，该显示器向驾驶员呈现表示第一自主动作和第二自主动作的图像。显 示器可以向驾驶员提供选项以选择图像中的一个，或第一自主动作或第二自 主动作。显示器可以指示驾驶员采取某个动作，例如通过方向盘或在显示器 内的触摸，来做出对第一自主动作或第二自主动作的选择。在另一个示例中， 处理器104可以将信号传送到系统100的方向盘的灯(例如，视觉输出)， 其中，灯以第一自主动作和第二自主动作以及选择第一自主动作或第二自主 动作要采取的动作的代表性模式进行照射。在另一个示例中，处理器104可 以将信号(例如，听觉输出)传送到系统100的听觉输出装置(例如，扬声 器)，其中，听觉输出装置备宣布表示第一自主动作和第二自主动作的选项。 在又一个示例中，处理器104可以传送表示第一自主动作和第二自主动作的 使方向盘移动的信号，例如，触觉输出。当然，应当理解，存在落入本公开 范围内的多种方法来向车辆10的驾驶员提供视觉输出、听觉输出或触觉输 出。
在一些实施例中，处理器104接收指示第一自主动作和第二自主动作中 选定的一个的输入。在一些实施例中，处理器104可以从输入装置接收信号， 其中，该信号表示驾驶员对第一自主动作或第二自主动作的选择。输入装置 可以是显示器、麦克风或视网膜扫描仪等等。输入装置可以被配置为与系统 100进行通信，并且可以设置在车辆10内或被集成在移动计算装置(例如， 智能电话或平板计算装置或其他合适的位置)中。在输入装置是显示器的实 施例中，显示器可以呈现第一自主动作或第二自主动作的代表性图像，以供 驾驶员进行选择。在一些实施例中，驾驶员可以通过触摸显示器中的图像， 通过触摸显示器中的代表性图像(例如，触觉输入)，来选择代表性图像， 从而选择第一自主动作或第二自主动作。在其他实施例中，驾驶员可以通过 向扬声器说出语言传达(verbalcommunication)(例如，听觉输入)来选择 与语言传达以及第一自主动作或第二自主动作相关联的代表性图像。在其他 实施例中，驾驶员可以通过驾驶员向视网膜扫描仪提供视觉通信(例如，生 物特征输入)来选择与视觉通信以及第一自主动作或第二自主动作相关联的 代表性图像。当然，应当理解的是，在本公开的范围内，存在多种方式来提 供视觉输入、听觉输入或生物特征输入以及其他输入。
在一些实施例中，处理器104可以基于第一自主动作和第二自主动作中 选定的一个来选择性地控制车辆10的自主行驶。在一些实施例中，处理器 104可以基于第一自主动作和第二自主动作中选定的一个，向转向系统108 提供信号以执行某个自主动作(例如，转向操纵)。在一些实施例中，处理 器104基于第一自主动作和第二自主动作中选定的一个，向车辆10的自主 控制器110提供指令。自主控制器110基于来自处理器104的指令，可以基于第一自主动作和第二自主动作中选定的一个控制车辆10的操作。
处理器104和/或自主控制器110实时地确定第一自主动作和第二自主 动作中选定的一个，以确保第一自主动作或第二自主动作中选定的一个仍然 是车辆10最安全且最有效的行驶路线。例如，处理器104可以接收指示第一 自主动作或第二自主动作中选定的一个的信号。如果处理器104接收到信号， 则处理器104确定驾驶员选择了第一自主动作或第二自主动作中的一个。相 反，如果处理器104没有接收到信号，则处理器104确定驾驶员没有做出选 择。如果处理器确定驾驶员没有做出选择，则处理器104和/或自主控制器根据车辆10的最安全且最有效的行驶路线进行处理。因此，尽管驾驶员可能正 在提供选择，但是选择不会影响车辆10的自主控制。
在一些实施例中，系统100可以执行本文描述的方法。然而，本文描述 的由系统100执行的方法并不意味着是限制性的，在控制器上执行的任何类 型的软件都可以执行本文描述的方法而不会脱离本公开的范围。例如，控制 器(或自主控制器)，例如在计算装置内执行软件的处理器，可以执行本文 所述的方法。
图3是大体上示出根据本公开原理的自主车辆控制方法300的流程图。
在步骤302处，方法300识别车辆10的自主行驶路线的至少一个数据 输入。例如，处理器104可通过从自主控制器110、图像捕获装置或其他传 感器接收表示数据输入的信号来识别数据输入。在一些实施例中，方法300 通过识别来自驾驶员或另一用户的、表示自主行驶路线的至少一个数据输入 的输入的信号来识别车辆10的自主行驶路线的至少一个数据输入。在一些 实施例中，车辆10的自主行驶路线的至少一个数据输入可以基于用户对车 辆10的自主行驶的偏好。
在步骤304处，方法300接收用于控制车辆10的自主行驶的第一自主 动作，该第一自主动作是基于该至少一个数据输入来确定的。例如，处理器 104可以从自主控制器110接收用于控制自主行驶的第一自主动作。在步骤 306处，该方法基于至少一个数据输入来确定用于控制车辆10的自主行驶的 第二自主动作。例如，处理器104可以基于第一路线数据输入来确定第二自 主动作。第二自主动作可以包括至少一个转向操纵。
在步骤308处，该方法生成包括第一自主动作和第二自主动作的可选输 出。例如，处理器104可以生成包括第一自主动作和第二自主动作的可选输 出。可选输出可以是听觉输出、视觉输出、触觉输出(tactile output或haptic output)、任何其他合适的输出或其组合。
在步骤310处，该方法接收与第一自主动作和第二自主动作中选定的一 个相对应的输入信号。例如，处理器104可以接收指示第一自主动作和第二 自主动作中选定的一个的输入信号。输入信号可以对应于听觉输入、触觉输 入、生物特征输入、任何其他合适的输入或其组合。
在步骤312处，该方法基于第一自主动作和第二自主动作中选定的一个 来控制自主车辆行驶。例如，处理器104可以基于第一自主动作和第二自主 动作中选定的一个来控制自主车辆行驶。
在一些实施例中，方法300可以向转向系统提供指令以执行转向操纵。 在一些实施例中，该方法可以基于第一自主动作和第二自主动作中选定的一 个来确定自主动作。在一些实施例中，第一自主动作和第二自主动作中选定 的一个可以包括未选择第一自主动作或第二自主动作(例如，未接收到来自 驾驶员的输入)。自主动作可以是以下中的一个：(a)第一自主动作，(b) 第二自主动作，或(c)另一自主动作。例如，处理器104可以将指令提供给 转向系统108以执行转向操纵。
在一些实施例中，该方法可以基于第一自主动作和第二自主动作中选定 的一个来向车辆10的自主控制器提供指令。例如，处理器104可以将指令提 供给自主控制器110以执行第二自主动作的转向操纵。在一些实施例中，该 方法可以在接收到或未接收到第一自主动作和第二自主动作中选定的一个之 后确定替代的自主动作，并且基于该替代的自主动作来提供指令。
在一些实施例中，用于提供车辆的自主控制的系统包括处理器和存储器。 该存储器包括指令，该指令在由处理器执行时使处理器：识别车辆的自主行 驶路线的至少一个数据输入；接收用于控制车辆的自主行驶的第一自主动作， 该第一自主动作是基于该至少一个数据输入确定的；基于该至少一个数据输 入来确定用于控制车辆的自主行驶的第二自主动作，该第二自主动作包括至 少一个转向操纵；生成包括第一自主动作和第二自主动作的可选输出；接收 指示第一自主动作和第二自主动作中选定的一个的输入；以及基于第一自主 动作和第二自主动作中选定的一个来选择性地控制车辆的自主行驶。
在一些实施例中，系统的指令可以使处理器基于第一自主动作和第二自 主动作中选定的一个向转向系统提供指令以控制车辆的行驶。在一些实施例 中，系统的指令可以使处理器基于第一自主动作和第二自主动作中选定的一 个向车辆的自主控制器提供指令。在一些实施例中，自主控制器基于第一自 主动作和第二自主动作中选定的一个来控制车辆的运行。在一些实施例中， 可选输出包括听觉输出、视觉输出或触觉输出。在一些实施例中，指令还使 处理器接收与指示第一自主动作和第二自主动作中选定的一个的听觉输入、 触觉输入或生物特征输入相对应的输入信号。
在一些实施例中，用于提供对车辆的自主控制的方法，该方法包括：提 供处理器和包括指令的存储器，向处理器提供指令，由处理器基于一个或多 个指令来启动包括以下的步骤：识别车辆的自主行驶路线的至少一个数据输 入；接收用于控制车辆的自主行驶的第一自主动作，该第一自主动作是基于 该至少一个数据输入确定的；基于该至少一个数据输入来确定用于控制车辆 的自主行驶的第二自主动作，该第二自主动作包括至少一个转向操纵；生成 包括第一自主动作和第二自主动作的可选输出；接收对应于第一自主动作和第二自主动作中选定的一个的输入信号；以及基于第一自主动作和第二自主 动作中选定的一个来控制自主车辆行驶。
在一些实施例中，该方法包括启动还包括以下的步骤：向转向系统提供 指令以执行转向操纵。在一些实施例中，该方法包括基于第一自主动作和第 二自主动作中选定的一个，向车辆的自主控制器提供指令。在该方法的一些 实施例中，可选输出包括听觉输出、视觉输出或触觉输出。在该方法的一些 实施例中，输入信号对应于指示第一自主动作和第二自主动作中选定的一个 的听觉输入、触觉输入或生物特征输入。
在一些实施例中，一种设备提供了车辆的自主控制。该设备可以包括控 制器，该控制器包括：处理器；以及包括指令的存储器，该指令在由处理器 执行时使处理器：识别车辆的自主行驶路线的至少一个数据输入；接收用于 控制车辆的自主行驶的第一自主动作，该第一自主动作是基于该至少一个数 据输入确定的；基于该至少一个数据输入来确定用于控制车辆的自主行驶的 第二自主动作，该第二自主动作包括至少一个转向操纵；向车辆的乘员生成 包括第一自主动作和第二自主动作的可选输出；从乘员接收包括第一自主动作和第二自主动作中选定的一个的输入；基于第一自主动作和第二自主动作 中选定的一个来选择性地控制自主车辆操作；以及基于第一自主动作和第二 自主动作中选定的一个来向车辆的自主控制器提供指令。
以上讨论意在说明本发明的原理和各种实施例。一旦完全理解了上述公 开，许多变化和修改对于本领域技术人员将变得显而易见。意图将以下权利 要求解释为包含所有这样的变化和修改。
词语“示例”在本文中用来表示用作示例、实例或例示。本文中被描述 为“示例”的任何方面或设计不必被解释为比其他方面或设计更优选或有利。 而是，使用“示例”一词旨在以具体方式呈现概念。如在本申请中使用的， 术语“或”旨在表示包括性的“或”而不是排他性的“或”。也就是说，除 非另有说明或从上下文可以清楚地看出，“X包括A或B”旨在表示任何自 然的包含性排列。也就是说，如果X包含A；X包括B；或X包括A和B 二者，则在任何前述情况下均满足“X包括A或B”。另外，在本申请和所 附权利要求书中使用的冠词“一(a/an)”通常应被解释为意指“一个或多个”， 除非另有说明或从上下文清楚地指向单数形式。此外，贯穿全文使用术语“实 施方式”或“一个实施方式”并不旨在表示相同的实施例或实施方式，除非 如此描述。
本文描述的系统、算法、方法以及指令等的实现可以以硬件、软件或其 任何组合来实现。硬件可以包括，例如，计算机、知识产权(IP)内核、专 用集成电路(ASIC)、可编程逻辑阵列、光学处理器、可编程逻辑控制器、 微代码、微控制器、服务器、微处理器、数字信号处理器或任何其他合适的 电路。在权利要求书中，术语“处理器”应被理解为单独地或组合地包括任 何前述硬件。术语“信号”和“数据”可互换使用。
如在此使用的，术语模块可以包括被设计为与其他组件一起使用的封装 的功能硬件单元、控制器可执行的一组指令(例如，执行软件或固件的处理 器)、被配置为执行特定功能的处理电路以及与大型系统接合的自含式硬件 或软件组件。例如，模块可以包括专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵 列(FPGA)、电路、数字逻辑电路、模拟电路、分立电路的组合、门电路和 其他类型硬件或者它们的组合。在其他实施例中，模块可以包括存储器，该 存储器存储控制器可执行以实现模块的特征的指令。
此外，在一方面，例如，本文描述的系统可以使用具有计算机程序的通 用计算机或通用处理器来实现，该计算机程序在被执行时实行本文描述的任 何相应的方法、算法和/或指令。附加地或可替代地，例如，可以利用专用计 算机/处理器，其可以包含用于实行本文描述的任何方法、算法或指令的其他 硬件。
此外，本公开的全部或部分实现方式可以采取可从例如计算机可用介质 或计算机可读介质访问的计算机程序产品的形式。计算机可用介质或计算机 可读介质可以是例如可以有形地包含、存储、传达或传输程序以供任何处理 器使用或与其结合使用的任何装置。介质可以是例如电的、磁的、光学的、 电磁的装置或半导体装置。可以使用其他合适的介质。
已经描述了上述实施例、实施方式和方面，以使得容易地理解本发明并 且不限制本公开。相反，本发明旨在覆盖所附权利要求的范围内所包括的各 种修改和等同布置，该范围应被赋予最宽泛的解释，以涵盖法律允许的所有 此类修改和等同结构。

Claims (20)

1.一种用于提供车辆的自主控制的系统，所述系统包括：
处理器；以及
存储器，其包括指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器：
识别车辆的自主行驶路线的至少一个数据输入；
接收用于控制所述车辆的自主行驶的第一自主动作，所述第一自主动作是基于所述至少一个数据输入确定的；
基于所述至少一个数据输入来确定用于控制所述车辆的自主行驶的第二自主动作，所述第二自主动作包括至少一个转向操纵；
生成包括所述第一自主动作和所述第二自主动作的可选输出；
接收指示所述第一自主动作和所述第二自主动作中的选定的一个自主动作的输入；以及
基于所述第一自主动作和所述第二自主动作中的选定的一个自主动作来选择性地控制所述车辆的自主行驶。
2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述指令还使所述处理器：基于所述第一自主动作和所述第二自主动作中的选定的一个自主动作，向转向系统提供指令以控制所述车辆的行驶。
3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述指令还使所述处理器：基于所述第一自主动作和所述第二自主动作中的选定的一个自主动作，向所述车辆的自主控制器提供指令。
4.根据权利要求3所述的系统，其中，所述自主控制器基于所述第一自主动作和所述第二自主动作中的选定的一个自主动作来控制所述车辆的运行。
5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述可选输出包括听觉输出、视觉输出或触觉输出之一。
6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述指令还使所述处理器：接收与指示所述第一自主动作和所述第二自主动作中的选定的一个自主动作的听觉输入相对应的输入信号。
7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述指令还使所述处理器：接收与指示所述第一自主动作和所述第二自主动作中的选定的一个自主动作的触觉输入相对应的输入信号。
8.根据权利要求1所述的系统，其中，所述指令还使所述处理器：接收与指示所述第一自主动作和所述第二自主动作中的选定的一个自主动作的生物特征输入相对应的输入信号。
9.根据权利要求1所述的系统，其中，识别所述至少一个数据输入包括识别驾驶员输入。
10.根据权利要求9所述的系统，其中，所述驾驶员输入是驾驶员对所述车辆的自主行驶的偏好。
11.一种用于提供车辆的自主控制的方法，所述方法包括：
提供处理器和包括指令的存储器，
向所述处理器提供指令，
由所述处理器基于一个或多个指令来启动包括以下的步骤：
识别车辆的自主行驶路线的至少一个数据输入；
接收用于控制所述车辆的自主行驶的第一自主动作，所述第一自主动作是基于所述至少一个数据输入确定的；
基于所述至少一个数据输入来确定用于控制所述车辆的自主行驶的第二自主动作，所述第二自主动作包括至少一个转向操纵；
生成包括所述第一自主动作和所述第二自主动作的可选输出；
接收对应于所述第一自主动作和所述第二自主动作中的选定的一个自主动作的输入信号；以及
基于所述第一自主动作和所述第二自主动作中的选定的一个自主动作来控制自主车辆行驶。
12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述启动步骤还包括：向转向系统提供指令以执行转向操纵。
13.根据权利要求11所述的方法，其中，所述启动步骤还包括：基于所述第一自主动作和所述第二自主动作中的选定的一个自主动作，向所述车辆的自主控制器提供指令。
14.根据权利要求11所述的方法，其中，所述可选输出包括听觉输出、视觉输出或触觉输出中的一个或多个。
15.根据权利要求11所述的方法，其中，所述输入信号对应于指示所述第一自主动作和所述第二自主动作中的选定的一个自主动作的音频输入。
16.根据权利要求11所述的方法，其中，所述输入信号对应于指示所述第一自主动作和所述第二自主动作中的选定的一个自主动作的触觉输入。
17.根据权利要求11所述的系统，其中，所述输入信号对应于指示所述第一自主动作和所述第二自主动作中的选定的一个自主动作的生物特征输入。
18.根据权利要求11所述的方法，其中，识别所述车辆的自主行驶路线的所述至少一个数据输入包括识别表示驾驶员输入的信号。
19.根据权利要求18所述的方法，其中，所述驾驶员输入是驾驶员对所述车辆的自主行驶的偏好。
20.一种用于提供车辆的自主控制的设备，所述设备包括：
控制器，包括：
处理器；以及
存储器，其包括指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器：
识别车辆的自主行驶路线的至少一个数据输入；
接收用于控制所述车辆的自主行驶的第一自主动作，所述第一自主动作是基于所述至少一个数据输入确定的；
基于所述至少一个数据输入来确定用于控制所述车辆的自主行驶的第二自主动作，所述第二自主动作包括至少一个转向操纵；
向车辆的乘员生成包括所述第一自主动作和所述第二自主动作的可选输出；
从乘员接收包括所述第一自主动作和所述第二自主动作中的选定的一个自主动作的输入；
基于所述第一自主动作和所述第二自主动作中的选定的一个自主动作来选择性地控制自主车辆操作；以及
基于所述第一自主动作和所述第二自主动作中的选定的一个自主动作来向所述车辆的自主控制器提供指令。
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