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Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren für interaktives autonomes Fahren.
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Die
DE 10 2014 220 758 A1 offenbart, dass ein Fahrerwunsch während des autonomen Fahrens durch eine Interaktion des Fahrers eingeleitet werden kann, wobei das autonome Fahrsystem dem Fahrerwunsch nachkommt sofern möglich. Die Interaktion des Fahrers erfolgt dabei über das Fahrzeuglenkrad.
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Aus
DE 10 2014 107 194 A1 ist eine Überlagerungslenkung bekannt, mit der ein während eines autonomen Fahrbetriebs des Kraftfahrzeugs ermittelter Fahrereingriff eingestellt wird. Ein Fahrer kann allein durch das aktive Bedienen des Lenkmittels, beispielsweise in Form eines Lenkrads, selbst festlegen, wieviel Kontrolle er über das Lenksystem und damit über das Kraftfahrzeug haben möchte. Bei einem autonomen Fahrbetrieb mit aktiver autonomer Lenkfunktion kann damit eine harmonische Übergabe zwischen Fahrer und Lenkfunktion ermöglicht werden.
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DE102017213207A1 offenbart eine Vorrichtung zum Verändern der Querführung eines zum zumindest teilautomatisierten Fahren ausgebildeten Fahrzeugs, wobei die Vorrichtung ein Fahrpedal und/oder ein Bremspedal umfasst und die Vorrichtung dazu ausgebildet ist, im Betrieb des Fahrzeugs bei einer Betätigung des Fahrpedals und/oder des Bremspedals in Abhängigkeit einer den Automatisierungsgrad repräsentierenden Größe der Fahrt des Fahrzeugs eine automatisierte Querführungsaktion des Fahrzeugs auszuführen, zu unterbinden oder zu beeinflussen.
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Die
US2013002416A1 offenbart beispielhafte Manöver deren Ausführung einem Fahrzeug signalisiert werden kann, wenn dieses in einem autonomen Mode ist.
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Diese Lösungen vermitteln dem Fahrer entweder das Gefühl einer vollständigen Kontrolle über das Fahrzeug, oder schalten aus dem autonomen Betriebsmodus in einen Betriebsmodus, der tatsächlich die Kontrolle des Fahrers erfordert.
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Demgegenüber bietet das erfindungsgemäße Verfahren und die erfindungsgemäße Vorrichtung eine Möglichkeit für ein verbessertes interaktives autonomes Fahren.
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Die Vorrichtung sieht vor, dass ein Fahrzeugführungsregler ausgebildet ist, während eines Betriebs eines Fahrzeugs in einem autonomen Betriebsmodus einen Auftrag für einen Eingriff eines Fahrers in ein Fahrgeschehen an einem Eingabegerät, insbesondere einem Joystick, zu erkennen, in Erwiderung auf den Auftrag wenigstens einen Sollwert für den autonomen Betriebsmodus zu bestimmen, wobei durch den Sollwert eine Längsführung des Fahrzeugs und/oder eine Querführung des Fahrzeugs im autonomen Betriebsmodus beeinflussbar ist, und das Fahrzeug im autonomen Betriebsmodus abhängig vom Sollwert autonom anzusteuern. Dadurch wird ein interaktives autonomes Fahren ohne das Verlassen des autonomen Betriebsmodus ermöglicht.
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Vorzugsweise ist der Fahrzeugführungsregler ausgebildet, am Eingabegerät ein Auftrag für eine Richtungsänderung, insbesondere ein Abbiegen, ein Auftrag für eine Geschwindigkeitsänderung, insbesondere eine schnellere oder langsamere Fahrweise, oder ein Auftrag für einen Überholvorgang zu erkennen. Diese Führungsvorgaben sind besonders gut geeignet, die Akzeptanz des autonomen Fahrens zu erhöhen.
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Vorzugsweise ist der Fahrzeugführungsregler ausgebildet, entweder den Auftrag für eine Richtungsänderung bezüglich einer Fahrtrichtung nach links durch eine Bewegung eines Handgriffs des Eingabegeräts bezüglich der Fahrtrichtung nach links zu erkennen und abhängig vom Auftrag für die Richtungsänderung den Sollwert für eine Lenkbewegung des autonomen Fahrzeugs bezüglich der Fahrtrichtung nach links zu bestimmen, oder den Auftrag für eine Richtungsänderung bezüglich einer Fahrtrichtung nach rechts durch eine Bewegung eines Handgriffs des Eingabegeräts bezüglich der Fahrtrichtung nach rechts zu erkennen und abhängig vom Auftrag für die Richtungsänderung den Sollwert für eine Lenkbewegung des autonomen Fahrzeugs bezüglich der Fahrtrichtung nach rechts zu bestimmen. Diese Bedienungseinrichtung ist für eine Führungsvorgabe hinsichtlich der Richtungsänderung besonders ergonomisch.
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Vorzugsweise ist der Fahrzeugführungsregler ausgebildet, entweder den Auftrag für eine schnellere Fahrweise durch eine Bewegung eines Handgriffs des Eingabegeräts bezüglich einer Fahrtrichtung nach vorne zu erkennen und abhängig vom Auftrag für die schnellere Fahrweise der Sollwert für eine bezüglich der Fahrtrichtung schnellere Fahrweise des autonomen Fahrzeugs zu bestimmen, oder den Auftrag für eine langsamere Fahrweise durch eine Bewegung eines Handgriffs des Eingabegeräts bezüglich einer Fahrtrichtung nach hinten zu erkennen und abhängig vom Auftrag für die langsamere Fahrweise der Sollwert für eine bezüglich der Fahrtrichtung langsamere Fahrweise des autonomen Fahrzeugs zu bestimmen. Diese Bedienungseinrichtung ist für eine Führungsvorgabe hinsichtlich der Geschwindigkeit besonders ergonomisch.
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Vorzugsweise ist der Fahrzeugführungsregler ausgebildet, den Auftrag für einen Überholvorgang durch eine Bewegung eines Handgriffs des Eingabegeräts bezüglich einer Fahrtrichtung nach links vorne zu erkennen und abhängig vom Auftrag für den Überholvorgang den Sollwert für den Überholvorgang des autonomen Fahrzeugs zu bestimmen. Diese Bedienungseinrichtung ist für eine Führungsvorgabe hinsichtlich eines des Überholvorgangs besonders ergonomisch.
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Vorzugsweise ist der Fahrzeugführungsregler ausgebildet, die Ansteuerung des Fahrzeugs in Erwiderung auf den Auftrag abhängig vom Sollwert und abhängig von einer Umgebung des Fahrzeugs autonom und unabhängig von einer auf die Position des Handgriffs beim Erfassen des Auftrags insbesondere unmittelbar folgenden Position des Handgriffs auszuführen. Der vollständig autonome Fahrmodus wird nicht verlassen. Eine ungünstige oder fehlerhafte Führungsvorgabe ist dadurch ignorierbar.
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Das Verfahren sieht vor, dass während eines Betriebs eines Fahrzeugs in einem autonomen Betriebsmodus ein Auftrag für einen Eingriff eines Fahrers in ein Fahrgeschehen an einem Eingabegerät, insbesondere einem Joystick, erkannt wird, wobei in Erwiderung auf den Auftrag wenigstens ein Sollwert für den autonomen Betriebsmodus bestimmt wird, wobei der Sollwert eine Längsführung des Fahrzeugs und/oder eine Querführung des Fahrzeugs im autonomen Betriebsmodus beeinflusst, und wobei das Fahrzeug im autonomen Betriebsmodus abhängig vom Sollwert autonom angesteuert wird. Dies stellt eine besonders gute autonome Fahrzeugführung dar.
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Vorzugsweise ist vorgesehen, dass am Eingabegerät ein Auftrag für eine Richtungsänderung, insbesondere ein Abbiegen, ein Auftrag für eine Geschwindigkeitsänderung, insbesondere eine schnellere oder langsamere Fahrweise, oder ein Auftrag für einen Überholvorgang erkannt wird. Dadurch wird das Fahrzeug interaktiv bedient.
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Vorzugsweise wird entweder der Auftrag für eine Richtungsänderung bezüglich einer Fahrtrichtung nach links durch eine Bewegung eines Handgriffs des Eingabegeräts bezüglich der Fahrtrichtung nach links erkannt, wobei abhängig vom Auftrag für die Richtungsänderung der Sollwert für eine Lenkbewegung des autonomen Fahrzeugs bezüglich der Fahrtrichtung nach links bestimmt wird, oder der Auftrag für eine Richtungsänderung bezüglich einer Fahrtrichtung nach rechts durch eine Bewegung eines Handgriffs des Eingabegeräts bezüglich der Fahrtrichtung nach rechts erkannt, wobei abhängig vom Auftrag für die Richtungsänderung der Sollwert für eine Lenkbewegung des autonomen Fahrzeugs bezüglich der Fahrtrichtung nach rechts bestimmt wird. Diese Reaktion auf einen Richtungsänderungswunsch ist für einen Fahrer besonders intuitiv.
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Vorzugsweise wird entweder der Auftrag für eine schnellere Fahrweise durch eine Bewegung eines Handgriffs des Eingabegeräts bezüglich einer Fahrtrichtung nach vorne erkannt, wobei abhängig vom Auftrag für die schnellere Fahrweise der Sollwert für eine bezüglich der Fahrtrichtung schnellere Fahrweise des autonomen Fahrzeugs bestimmt wird, oder der Auftrag für eine langsamere Fahrweise durch eine Bewegung eines Handgriffs des Eingabegeräts bezüglich einer Fahrtrichtung nach hinten erkannt, wobei abhängig vom Auftrag für die langsamere Fahrweise der Sollwert für eine bezüglich der Fahrtrichtung langsamere Fahrweise des autonomen Fahrzeugs bestimmt wird. Diese Reaktion auf einen Geschwindigkeitsänderungswunsch ist für einen Fahrer besonders intuitiv.
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Vorzugsweise wird der Auftrag für einen Überholvorgang durch eine Bewegung eines Handgriffs des Eingabegeräts bezüglich einer Fahrtrichtung nach links vorne erkannt, wobei abhängig vom Auftrag für den Überholvorgang der Sollwert für den Überholvorgang des autonomen Fahrzeugs bestimmt wird. Dadurch wird ein Überholwunsch besonders intuitiv erfasst und ein Überhohlvorgang anschließend autonom eingeleitet.
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Vorzugsweise erfolgt die Ansteuerung des Fahrzeugs in Erwiderung auf den Auftrag abhängig vom Sollwert abhängig von einer Umgebung des Fahrzeugs autonom und unabhängig von einer insbesondere unmittelbar auf die Position des Handgriffs beim Erfassen des Auftrags folgenden Position des Handgriffs.
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Weitere vorteilhafte Ausführungsformen ergeben sich aus der folgenden Beschreibung und der Zeichnung. In der Zeichnung zeigt
- 1 eine schematische Darstellung einer Vorrichtung für interaktives autonomes Fahren,
- 2 Schritte in einem Verfahren für interaktives autonomes Fahren.
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Unter autonomen Fahren wird im Folgenden ein automatischer Transport von einem Startpunkt A an einen Zielort B verstanden. Hierbei erfolgt die gesamte Fahrt voll automatisch. Die Passagiere interagieren also in Bezug auf Navigation mit dem Fahrzeug nur bezüglich eines Zielorts. Durch die im Folgenden beschriebene Vorrichtung und das Verfahren wird dem Fahrer ermöglicht, trotz eines Entfalls einer kontinuierlichen Fahrzeugführung in Längs- und Querrichtung unabhängig von der Navigation interaktive Führungsvorgaben zu machen.
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1 zeigt eine schematische Darstellung einer Vorrichtung 100 für interaktives autonomes Fahren eines Fahrzeugs 102.
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Die Vorrichtung 100 umfasst einen Fahrzeugführungsregler 104. Der Fahrzeugführungsregler 104 kann in ein Steuergerät des Fahrzeuges 102 integriert sein.
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Der Fahrzeugführungsregler 104 ist ausgebildet, während eines Betriebs eines Fahrzeugs 102 in einem autonomen Betriebsmodus ein Auftrag für einen Eingriff eines Fahrers in ein Fahrgeschehen an einem Eingabegerät 106 zu erkennen.
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Im autonomen Betriebsmodus bewegt sich das Fahrzeug 102 autonom in einer Fahrtrichtung 108. Die autonome Bewegung wird im Beispiel vom Fahrzeugführungsregler 104 autonom gesteuert. Der Fahrzeugführungsregler 104 ist ausgebildet, das Fahrzeug 102 in einer Umgebung insbesondere auf einer Fahrbahn unabhängig von einer Fahrereingabe zu bewegen.
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Das Eingabegerät 106 ist im Beispiel ein Joystick oder ein in seiner Funktionalität gleichwertiges Bedienelement. Das Eingabegerät 106 weist im Beispiel einen Handgriff 110 auf. Der Handgriff 110 ist in verschiedene Richtungen bezüglich des Eingabegeräts bewegbar. Eine Position und/oder Bewegung des Handgriffs 110 bezüglich des Eingabegeräts 106 ist durch einen Geber erfassbar, der in das Eingabegerät 106 integriert ist. Eine Bewegung des Handgriffs 110 bezüglich des Eingabegeräts 106 entspricht einer Bewegung des Handgriffs 110 bezüglich der Fahrtrichtung 108, insbesondere wenn das Eingabegerät 106 im Fahrzeug 102 montiert ist.
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Das Eingabegerät 106 ist zur Kommunikation von Aufträgen mit dem Fahrzeugführungsregler 104 verbunden. Im Beispiel ist eine Verbindung über eine nicht in 1 dargestellte Datenleitung vorgesehen, über die Botschaften ausgetauscht werden, die eine Position des Handgriffs und/oder die im Folgenden beschriebenen Aufträge charakterisieren.
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Der Fahrzeugführungsregler 104 kann ausgebildet sein, am Eingabegerät 106 einen Auftrag für eine Richtungsänderung, insbesondere ein Abbiegen, ein Auftrag für eine Geschwindigkeitsänderung, insbesondere eine schnellere oder langsamere Fahrweise, oder ein Auftrag für einen Überholvorgang zu erkennen.
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Der Fahrzeugführungsregler 104 ist ausgebildet, in Erwiderung auf einen Auftrag wenigstens ein Sollwert für den autonomen Betriebsmodus zu bestimmen. Durch den Sollwert ist eine Längsführung des Fahrzeugs 102 und/oder eine Querführung des Fahrzeugs 102 im autonomen Betriebsmodus beeinflussbar.
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Der Fahrzeugführungsregler 104 ist ausgebildet das Fahrzeug 102 im autonomen Betriebsmodus abhängig vom Sollwert autonom anzusteuern. Dieses autonome Ansteuern schließt in einem Aspekt ein, den Auftrag zu ignorieren, wenn dieser aufgrund anderer Parameter des autonomen Betriebsmodus undurchführbar ist. Dazu wird der Sollwert in diesem Aspekt in Erwiderung auf den Auftrag unabhängig vom Auftrag bestimmt. Dieses autonome Ansteuern schließt in einem Aspekt ein, den Sollwert zu einem späteren Zeitpunkt als einem Erfassungszeitpunkt des Auftrags zu bestimmen, wenn dieser aufgrund anderer Parameter des autonomen Betriebsmodus undurchführbar ist. Dazu wird der Sollwert in diesem Aspekt in Erwiderung auf den Auftrag abhängig vom Auftrag zu einem gegenüber einem Erkennungszeitpunkt des Auftrags späteren Zeitpunkt bestimmt.
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Der Fahrzeugführungsregler 104 kann ausgebildet sein den Auftrag für eine Richtungsänderung bezüglich einer Fahrtrichtung 108 nach links durch eine Bewegung eines Handgriffs 110 des Eingabegeräts 106 bezüglich der Fahrtrichtung 108 nach links zu erkennen und abhängig vom Auftrag für die Richtungsänderung den Sollwert für eine Lenkbewegung des autonomen Fahrzeugs 102 bezüglich der Fahrtrichtung 108 nach links zu bestimmen.
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Der Fahrzeugführungsregler 104 kann ausgebildet sein, den Auftrag für eine Richtungsänderung bezüglich einer Fahrtrichtung 108 nach rechts durch eine Bewegung eines Handgriffs 110 des Eingabegeräts 106 bezüglich der Fahrtrichtung 108 nach rechts zu erkennen und abhängig vom Auftrag für die Richtungsänderung den Sollwert für eine Lenkbewegung des autonomen Fahrzeugs 102 bezüglich der Fahrtrichtung 108 nach rechts zu bestimmen.
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Der Fahrzeugführungsregler 104 kann ausgebildet sein, den Auftrag für eine schnellere Fahrweise durch eine Bewegung eines Handgriffs 110 des Eingabegeräts 106 bezüglich einer Fahrtrichtung 108 nach vorne zu erkennen und abhängig vom Auftrag für die schnellere Fahrweise der Sollwert für eine bezüglich der Fahrtrichtung 108 schnellere Fahrweise des autonomen Fahrzeugs 102 zu bestimmen.
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Der Fahrzeugführungsregler 104 kann ausgebildet sein, den Auftrag für eine langsamere Fahrweise durch eine Bewegung eines Handgriffs 110 des Eingabegeräts 106 bezüglich einer Fahrtrichtung 108 nach hinten zu erkennen und abhängig vom Auftrag für die langsamere Fahrweise der Sollwert für eine bezüglich der Fahrtrichtung 108 langsamere Fahrweise des autonomen Fahrzeugs 102 zu bestimmen.
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Der Fahrzeugführungsregler 104 kann ausgebildet sein, den Auftrag für einen Überholvorgang durch eine Bewegung eines Handgriffs 110 des Eingabegeräts 106 bezüglich einer Fahrtrichtung 108 nach links vorne zu erkennen und abhängig vom Auftrag für den Überholvorgang den Sollwert für den Überholvorgang des autonomen Fahrzeugs 102 zu bestimmen.
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Der Fahrzeugführungsregler 104 kann ausgebildet sein, die Ansteuerung des Fahrzeugs 102 in Erwiderung auf den Auftrag abhängig vom Sollwert und abhängig von einer Umgebung des Fahrzeugs 102 autonom und unabhängig von einer auf die Position des Handgriffs 110 beim Erfassen des Auftrags insbesondere unmittelbar folgenden Position des Handgriffs 110 auszuführen.
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Der Fahrzeugführungsregler 104 kann ausgebildet sein, zu prüfen, ob das Fahrzeug einen Auftrag als Führungsvorgabe des Fahrers erhält oder nicht. Erhält das Fahrzeug 102 keine Führungsvorgaben, so kann der Fahrzeugführungsregler 104 ausgebildet sein, das Fahrzeug eigenständig auf der befahrenen Fahrbahn, d.h. einer Straße, zu navigieren. Der Fahrzeugführungsregler 104 kann ausgebildet sein, sofern erforderlich in Richtung eines eingegebenen Ziels zu navigieren, oder den Fahrer zu einer Vorgabe aufzufordern.
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Das Eingabegerät 106 kann auch zum Rangieren genutzt werden, wenn eine autonome Fahrt nicht möglich ist. Dazu wird der autonome Betriebsmodus verlassen.
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Ein Verfahren zum interaktiven autonomen Fahren wird im Folgenden anhand der 2 beschrieben. Während des Verfahrens wird das Fahrzeug bevorzugt ununterbrochen autonom in einem autonomen Betriebsmodus angesteuert. In diesem wirkt eine Bedienung des Fahrers nicht direkt oder unmittelbar auf die Führung des Fahrzeugs.
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Während des Betriebs des Fahrzeugs 102 im autonomen Betriebsmodus wird in einem Schritt 202 ein Auftrag für einen Eingriff eines Fahrers in ein Fahrgeschehen an einem Eingabegerät 106, insbesondere einem Joystick, erkannt. Am Eingabegerät 106 wird beispielsweise ein Auftrag für eine Richtungsänderung, insbesondere ein Abbiegen, ein Auftrag für eine Geschwindigkeitsänderung, insbesondere eine schnellere oder langsamere Fahrweise, oder ein Auftrag für einen Überholvorgang erkannt wird.
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In Erwiderung auf den Auftrag wird in einem Schritt 204 wenigstens ein Sollwert für den autonomen Betriebsmodus bestimmt.
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Der Sollwert beeinflusst im Beispiel eine Längsführung des Fahrzeugs 102 und/oder eine Querführung des Fahrzeugs 102 im autonomen Betriebsmodus. Das autonome Ansteuern schließt in einem Aspekt ein, den Auftrag zu ignorieren, wenn dieser aufgrund anderer Parameter des autonomen Betriebsmodus undurchführbar ist. Dazu wird der Sollwert in diesem Aspekt in Erwiderung auf den Auftrag unabhängig vom Auftrag bestimmt. Das autonome Ansteuern schließt in einem Aspekt ein, den Sollwert zu einem späteren Zeitpunkt als einem Erfassungszeitpunkt des Auftrags zu bestimmen, wenn dieser aufgrund anderer Parameter des autonomen Betriebsmodus undurchführbar ist. Dazu wird der Sollwert in diesem Aspekt in Erwiderung auf den Auftrag abhängig vom Auftrag zu einem gegenüber einem Erkennungszeitpunkt des Auftrags späteren Zeitpunkt bestimmt.
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Wenn beispielsweise im Schritt 202 der Auftrag für eine Richtungsänderung bezüglich einer Fahrtrichtung 108 nach links durch eine Bewegung des Handgriffs 110 des Eingabegeräts 106 bezüglich der Fahrtrichtung 108 nach links erkannt wird, wird im Schritt 204 abhängig vom Auftrag für die Richtungsänderung der Sollwert für eine Lenkbewegung des autonomen Fahrzeugs 102 bezüglich der Fahrtrichtung 108 nach links bestimmt.
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Wenn beispielsweise im Schritt 202 der Auftrag für eine Richtungsänderung bezüglich einer Fahrtrichtung 108 nach rechts durch eine Bewegung eines Handgriffs 110 des Eingabegeräts 106 bezüglich der Fahrtrichtung 108 nach rechts erkannt wird, wird im Schritt 204 abhängig vom Auftrag für die Richtungsänderung der Sollwert für eine Lenkbewegung des autonomen Fahrzeugs 102 bezüglich der Fahrtrichtung 108 nach rechts bestimmt.
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Wenn beispielsweise im Schritt 202 der Auftrag für eine schnellere Fahrweise durch eine Bewegung des Handgriffs 110 des Eingabegeräts 106 bezüglich der Fahrtrichtung 108 nach vorne erkannt wird, wird im Schritt 204 abhängig vom Auftrag für die schnellere Fahrweise der Sollwert für eine bezüglich der Fahrtrichtung 108 schnellere Fahrweise des autonomen Fahrzeugs 102 bestimmt.
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Wenn beispielsweise im Schritt 202 der Auftrag für eine langsamere Fahrweise durch eine Bewegung des Handgriffs 110 des Eingabegeräts 106 bezüglich der Fahrtrichtung 108 nach hinten erkannt wird, wird im Schritt 204 abhängig vom Auftrag für die langsamere Fahrweise der Sollwert für eine bezüglich der Fahrtrichtung 108 langsamere Fahrweise des autonomen Fahrzeugs 102 bestimmt.
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Wenn beispielsweise im Schritt 202 der Auftrag für einen Überholvorgang durch eine Bewegung des Handgriffs 110 des Eingabegeräts 106 bezüglich der Fahrtrichtung 108 nach links vorne erkannt wird, wird im Schritt 204 abhängig vom Auftrag für den Überholvorgang der Sollwert für den Überholvorgang des autonomen Fahrzeugs 102 bestimmt.
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In einem Schritt 206 wird das Fahrzeug 102 im autonomen Betriebsmodus abhängig vom Sollwert autonom angesteuert. Die Ansteuerung des Fahrzeugs 102 erfolgt in Erwiderung auf den Auftrag abhängig vom Sollwert abhängig von der Umgebung des Fahrzeugs 102 autonom und unabhängig von einer insbesondere unmittelbar auf die Position des Handgriffs 110 beim Erfassen des Auftrags folgenden Position des Handgriffs 110. Wenn im Schritt 204 festgestellt wurde, dass der Auftrag unausführbar ist, wird der Sollwert unabhängig vom Auftrag bestimmt. Das bedeutet, der Auftrag wird ignoriert. Wenn im Schritt 204 festgestellt wurde, dass der Auftrag zu einem späteren Zeitpunkt als dem Erfassungszeitpunkt des Auftrags ausführbar ist, wird der Sollwert erst zu diesem späteren Zeitpunkt abhängig vom Auftrag bestimmt und in Schritt 206 autonom ausgeführt.
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Erhält das Fahrzeug 102 keine Führungsvorgaben, so bleibt dieses eigenständig auf der befahrenen Fahrbahn, navigiert sofern erforderlich in Richtung eines eingegebenen Ziels oder fordert den Fahrer zu einer Vorgabe auf.
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Das Eingabegerät 106 kann auch zum Rangieren genutzt werden, wenn eine autonome Fahrt nicht möglich ist. Dazu wird der autonome Betriebsmodus verlassen.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102014220758 A1 [0002]
- DE 102014107194 A1 [0003]
- DE 102017213207 A1 [0004]
- US 2013002416 A1 [0005]
