DE102018108508B4

DE102018108508B4 - Automatisierte Fahrbefehlsinterpretation zur Stabilitätsregelung

Info

Publication number: DE102018108508B4
Application number: DE102018108508.7A
Authority: DE
Inventors: SeyedAlireza Kasaiezadeh Mahabadi; Bakhtiar B. Litkouhi
Original assignee: GM Global Technology Operations LLC
Current assignee: GM Global Technology Operations LLC
Priority date: 2017-04-13
Filing date: 2018-04-10
Publication date: 2023-03-30
Anticipated expiration: 2038-04-11
Also published as: US20180297587A1; DE102018108508A1; CN108725433A; US10589739B2

Abstract

Ein Regelungssystem zum Bereitstellen einer Giermoment-Regelungsmaßnahme in einem Fahrzeug (102), wobei das Regelungssystem umfasst:einen Befehlsinterpreter, konfiguriert zum:Erzeugen der gewünschten aktuellen Fahrzeugzustände zu, wenn ein Fahrzeug (102) manuell angetrieben wird, basierend auf den Fahrereingriffen zum Lenken und Beschleunigen, wobei die aktuellen Fahrzeugzustände einen Ziel-Gierratenzustand und einen Ziel-Quergeschwindigkeitszustand umfassen; undErzeugen eines gewünschten Zustandsvektor , wenn das Fahrzeug (102) autonom gefahren wird, unter Verwendung von Fahrzeugweg-Planungsanweisungen, wobei der gewünschte Zustandsvektor aktuelle und zukünftige ideale Gierratenzustände sowie aktuelle und zukünftige ideale Quergeschwindigkeits-Zustände umfasst; undein Regelungssegment konfiguriert zum:Erzeugen einer Giermoment-Regelungsmaßnahme für die aktuelle Zeit unter Verwendung der gewünschten aktuellen Fahrzeugzustände, wenn das Fahrzeug (102) manuell gefahren wird;eine Giermoment-Regelungsmaßnahme für die aktuelle Zeit unter Verwendung des gewünschten Zustandsvektors zu erzeugen, wenn das Fahrzeug (102) autonom gefahren wird; undSenden der erzeugten Giermoment-Regelungsmaßnahme an ein Stabilitäts-Regelungssystem (104) im Fahrzeug (102).

Description

Einleitung
Die in dieser Patentschrift beschriebene Technik betrifft im Allgemeinen Stabilitäts-Regelungssysteme in Kraftfahrzeugen und insbesondere einen automatischen Fahrsteuerungsinterpreter in einem Fahrzeugstabilitäts-Regelungssystem.
Stabilitäts-Regelungssysteme werden zum Erhöhen der Fahrersicherheit eingesetzt. Stabilitäts-Regelungssysteme können Differentialbremsen, aktive oder semiaktive Federung, aktive Frontrad- und/oder aktive Hinterradsteuerung anwenden, um diese Stabilitätsregelung bereitzustellen. Ein Stabilitäts-Regelungssystem bestimmt die gewünschte Fahrzeugleistung durch die Beachtung des Lenkens, der Bremsen und Beschleunigungseingaben und vergleicht die aktuelle Reaktion des Fahrzeugs mit der gewünschten Fahrzeugleistung. Das Fahrzeugstabilitäts-Regelungssystem kann einen Fahrbefehlsinterpreter (DCI, driver command interpreter) beinhalten, um das gewünschte Fahrzeugverhalten zu bestimmen.
Das Stabilitäts-Regelungssystem empfängt Fahrzeugdynamik-Informationen von verschiedenen Sensoren, wie Gierratensensoren, Querbeschleunigungs-Sensoren, Fahrzeuggeschwindigkeits-Sensoren, Raddrehzahlsensoren, Handrad-Winkelsensoren, Reifendrucksensoren, Radkraftsensoren, Rollraten-Sensoren und sonstigen zur Berechnung oder Schätzung diverser Fahrzeugparameter und -zustände. Die Fahrzeugparameter und - zustände, sowie Ziel- (oder gewünschte) Zustände werden vom Stabilitäts-Regelungssystem verwendet, um Stellgliedbefehlssignale für die Stabilitätsregelung bereitzustellen. Die DCI wird verwendet, um die Zielzustände, einschließlich erwünschte Gierrate zu definieren. Herkömmliche DCIs verwenden aktuelle (und manchmal vorherige) Lenkradwinkel, Fahrzeuggeschwindigkeiten und -Beschleunigungen und eine Straßenzustandsschätzung, um die gewünschten Zustände zu definieren.
Für autonom gefahrene Fahrzeuge werden zusätzliche Parameter und Zustände berechnet. Ebenso werden die Lenk- und Beschleunigungsbefehle bei autonom gefahrenen Fahrzeugen vor dem Zeitpunkt geplant (manchmal 10 Sekunden oder auch mehr), an dem die Befehle tatsächlich an die relevanten Stellglieder gesandt werden. Die zusätzlichen Fahrzeugparameter und die zukünftigen Fahranweisungen, die in autonom gefahrenen Fahrzeugen zur Verfügung stehen, werden nicht in konventionellen Stabilitäts-Regelungssystemen verwendet, um Stellgliedbefehlssignale zu berechnen.
Die DE 10 2012 212 616 A1 beschreibt ein Verfahren bezogen auf die Fahrstabilität eines Kraftfahrzeugs, bei dem fahrerunabhängige Bremseingriffe ausgelöst werden, wenn anhand von Streckeninformationen und momentanen Positionsdaten des Kraftfahrzeugs eine kritische Fahrsituation zu erwarten ist, und ein entsprechendes System. Der Fahrer gibt über eine Mensch-Maschine-Schnittstelle eine Information zum maximal auszunutzenden Reibwert vor, welcher der Vorhersage einer kritischen Fahrsituation zu Grunde gelegt wird.
Die DE 10 2012 207 548 A1 beschreibt ein Verfahren, ein System und ein nicht temporäres computerlesbares Medium für eine ausfallsichere Funktion eines Fahrspurzentriersystems. Ein elektrisches Servolenksystem (EPS-System) eines Fahrzeugs wird auf einen Ausfall überwacht und der Betrieb des Fahrspurzentriersystems wird beim Feststellen, dass ein Ausfall des EPS-Systems aufgetreten ist, auf einen Differentialbremscontroller umgeschaltet, um Differentialbremsbefehle an ein Differentialbremssystem auszugeben, wobei die ausgegebenen Bremsbefehle das Differentialbremssystem anweisen, eine Kraft auf eine Bremse für ein Rad des Fahrzeugs aufzubringen, so dass durch die aufgebrachte Bremskraft das Fahrzeug einem für einen Fahrspurzentriervorgang bestimmten gewünschten Weg folgt.
Die US 2010 / 0 191 421 A1 beschreibt System und ein Betriebsverfahren zur Unterstützung der Spurhaltung eines mit einer Lenkvorrichtung ausgestatteten Fahrzeugs. Das System und das Betriebsverfahren umfassen das Bereitstellen von fahrzeugbezogenen Informationen; das Bereitstellen von umgebungsbezogenen Informationen; das Kombinieren von fahrzeug- und umgebungsbezogenen Informationen; das Vorhersagen einer zukünftigen Trajektorie des Fahrzeugs auf der Grundlage von fahrzeug- und umgebungsbezogenen Informationen; das Schätzen einer gewünschten seitlichen Fahrspurposition des Fahrzeugs und/oder einer Führungskraft; das Vergleichen der zukünftigen Trajektorie und der gewünschten seitlichen Fahrspurposition; Entscheiden, ob der Lenkvorrichtung eine Führungskraft zugeführt werden soll; und, wenn eine Führungskraft zugeführt werden soll, Definieren eines Betrags der Führungskraft in Abhängigkeit von einer hierarchisch geordneten Menge, die ein vorbestimmtes Fahrverhalten des Fahrzeugs beschreibt, Anpassen des Betrags der Führungskraft in Abhängigkeit von der Richtung, in die sich das Fahrzeug bewegen soll, und Aktivieren eines oder mehrerer Aktuatoren zum Zuführen des angepassten Betrags der Führungskraft an die Lenkvorrichtung.
Es ist demnach die Aufgabe der Erfindung, ein System zur Nutzung geplanter Lenk- und Geschwindigkeitsinformationen zur Berechnung von Stellgliedbefehlssignalen bereitzustellen und es einem Fahrzeug zu erlauben, proaktiv einen entsprechenden Eingriff zu tätigen, um die Möglichkeit, dass das Fahrzeug in instabile Modi übergeht, zu vermeiden.
Darstellung der Erfindung
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die unabhängigen und abhängigen Ansprüche gelöst. Ein Regelungssystem zum Erzeugen einer Regelungsmaßnahme eines Giermoments wird bereitgestellt. Das Regelungssystem beinhaltet einen Befehlsinterpreter und ein Regelungselement. Der Befehlsinterpreter ist dafür konfiguriert, die gewünschten aktuellen Fahrzeugzustände zu erzeugen, wenn ein Fahrzeug manuell angetrieben wird, basierend auf den Fahrereingriffen zum Lenken und Beschleunigen, wobei die aktuellen Fahrzeugzustände einen Ziel-Gierratenzustand und einen Ziel-Quergeschwindigkeitszustand beinhalten. Der Befehlsinterpreter ist ferner dafür konfiguriert, einen gewünschten Zustandsvektor zu erzeugen, wenn das Fahrzeug autonom gefahren wird, unter Verwendung von Fahrzeugweg-Planungsanweisungen, wobei der gewünschte Zustandsvektor aktuelle und zukünftige ideale Gierratenzustände sowie aktuelle und zukünftige ideale Quergeschwindigkeits-Zustände beinhaltet. Das Regelungssegment ist dafür konfiguriert, unter Verwendung der gewünschten aktuellen Fahrzeugzustände eine Giermoment-Regelungsmaßnahme für die aktuelle Zeit zu erzeugen, wenn das Fahrzeug manuell gefahren wird und eine Giermoment-Regelungsmaßnahme für die aktuelle Zeit unter Verwendung des gewünschten Zustandsvektors zu erzeugen, wenn das Fahrzeug autonom gefahren wird. Das Regelungssegment ist ferner dafür konfiguriert, die erzeugte Giermoment-Regelungsmaßnahme an ein Stabilitäts-Regelungssystem im Fahrzeug zu senden.
Ein Verfahren in einem Fahrzeugstabilitäts-Regelungssystem wird bereitgestellt. Das Verfahren beinhaltet das Bestimmen, ob das Fahrzeug manuell oder autonom gefahren wird, ob es die gewünschten aktuellen Fahrzeugzustände erzeugt, wenn das Fahrzeug manuell gefahren wird, basierend auf Fahrereingriffen in das Lenken und Beschleunigen, wobei der aktuelle Fahrzeugstatus einen Ziel-Gierratenzustand und einen Ziel-Quergeschwindigkeitszustand beinhaltet und das Erzeugen eines gewünschten Zustandsvektors, wenn das Fahrzeug autonom gefahren wird, unter der Verwendung von Fahrzeugweg-Planungsanweisungen, wobei der gewünschte Zustandsvektor aktuelle und zukünftige ideale Gierraten-Zustände sowie zukünftige ideale Quergeschwindigkeit-Zustände beinhaltet. Das Verfahren beinhaltet des Weiteren das Erzeugen einer Giermoment-Regelungsmaßnahme unter Verwendung der gewünschten aktuellen Fahrzeugzustände für die aktuelle Zeit, wenn das Fahrzeug manuell angetrieben wird sowie das Erzeugen einer Giermoment-Regelungsmaßnahme für die aktuelle Zeit unter Verwendung des gewünschten Zustandsvektors, wenn das Fahrzeug autonom gefahren wird und das Verwenden der Giermoment-Regelungsmaßnahme im Stabilitäts-Regelungssystem im Fahrzeug.
Figurenliste
Aspekte der vorliegenden Erfindung werden am besten aus der folgenden ausführlichen Beschreibung verstanden, wenn sie mit den zugehörigen Figuren gelesen wird, wobei gleiche Bezugszeichen gleiche Elemente bezeichnen, und

1 ist ein Blockschaltbild, das ein Beispiel für eine Regelungsarchitektur für ein Beispielfahrzeug in Übereinstimmung mit einigen Ausführungsformen darstellt;
2 ist ein Prozessablaufdiagramm, das einen exemplarischen Prozess zur Erzeugung einer Giermoment-Regelungsmaßnahme zum Verwenden durch ein Fahrzeugstabilitäts-Regelungssystem in Übereinstimmung mit einigen Ausführungsformen darstellt;
3 ist ein Prozessablaufdiagramm, das einen weiteren exemplarischen Prozess zur Erzeugung einer Giermoment-Regelungsmaßnahme zum Verwenden in einem Fahrzeugstabilitäts-Regelungssystem in Übereinstimmung mit einigen Ausführungsformen darstellt;
4 ist ein Prozessablaufdiagramm, das einen exemplarischen Prozess in einem Fahrzeugstabilitäts-Regelungssystem zum Erzeugen von Steuerbefehlen für eine Stellgliedsteuerung in Übereinstimmung mit einigen Ausführungsformen darstellt;
5 ist ein Prozessablaufdiagramm, das einen weiteren exemplarischen Prozess zur Erzeugung einer Giermoment-Regelungsmaßnahme zum Verwenden in einem Fahrzeugstabilitäts-Regelungssystem in Übereinstimmung mit einigen Ausführungsformen darstellt; und
6 ist ein Prozessablaufdiagramm, das einen weiteren exemplarischen Prozess in einem Fahrzeugstabilitäts-Regelungssystem zum Erzeugen von Steuerbefehlen für eine Stellgliedsteuerung in Übereinstimmung mit einigen Ausführungsformen darstellt.

Ausführliche Beschreibung
Der hier beschriebene Gegenstand gibt die Vorrichtung, Systeme, Techniken und Gegenstände für das Verwenden zukünftiger (vorgeplanter) Fahrbefehle in Fahrzeugstabilitäts-Regelungssystemen an. Die beschriebenen Techniken erlauben es einem automatischen Fahrbefehlsinterpreter (ADCI) in einem Stabilitäts-Regelungssystem, vorgeplante Maßnahmen zu dessen Vorteil zu nutzen, um die Qualität der Stabilitätsregelung zu verbessern. Die beschriebenen Techniken können Vorteile aus den vorhersehbaren Lenk- und Beschleunigungs-/Abbremsbefehlen zu ziehen, die in autonomen und automatisierten Antriebsanwendungen erzeugt werden, um instabile Betriebsmodi besser vermeiden zu können. Die beschriebenen Techniken können Vorteile aus vorgeplanten Befehlen und einer Vorschau der Straße ziehen, um die Fahrzeugstabilität aufrechtzuerhalten.
1 ist ein Blockschaltbild 100, das ein Beispiel für eine Regelungsarchitektur für ein Beispielfahrzeug 102 darstellt. In einer Ausführungsform umfasst das Beispielfahrzeug 102 ein Fahrzeug, das Lenkungsbauteile, Beschleunigungskomponenten und Bremskomponenten beinhaltet. In einer anderen Ausführungsform kann es sich bei dem Beispielfahrzeug um eine Art von leichtem Truck handeln, wie ein Sports Utility Vehicle, ein Minivan oder ähnliches. Das Beispielfahrzeug 102 hat die Fähigkeit, autonom gefahren zu werden und beinhaltet ein examplarisches Stabilitäts-Regelungssystem 104. Das examplarische Stabilitäts-Regelungssystem 104 beinhaltet einen automatischen Fahrbefehlsinterpreter 106, eine übergeordnete Steuerung 108 und eine untergeordnete Steuerung 110.
Der automatische Fahrbefehlsinterpreter 106 empfängt Fahrbefehle von einem Fahrbefehlsblock 112, der als Alternative automatische Fahrbefehle abgeben kann, wenn das Fahrzeug 102 autonom gefahren wird, oder manuelle Fahrbefehle, wenn das Fahrzeug 102 manuell von einem Fahrer betrieben wird. Bei manuellem Fahren konvertiert der Fahrbefehlsblock 112 Eingriffe über die Fahrerlenkungsteuerung, Bremsen und/oder Beschleunigung in manuelle Fahrbefehle. Wenn das Fahrzeug autonom gefahren wird, konvertiert der Fahrbefehlsblock 112 Fahrzeugbewegungsinformationenen und Fahrzeugweg-Planungsanweisungen in automatische Fahrbefehle.
Neben dem Empfang von manuellen und/oder automatischen Fahrbefehlen vom Fahrbefehlsblock 112, empfängt der exemplarische automatische Fahrbefehlsinterpreter 106 Fahrzeugdynamik-Informationen von verschiedenen Sensoren, wie Gierratensensoren, Querbeschleunigungssensoren, Fahrzeuggeschwindigkeitssensoren, Raddrehzahlsensoren, Handrad-Winkelsensoren, Reifendrucksensoren, Radkraftsensoren, Rollratensensoren und sonstigem. Der automatische Fahrbefehlsinterpreter 106 empfängt auch Fahrzeugzustandsschätzungs- und Fehlererkennungsparameter 116, die von Standardsensoren abgeleitet wurden, sowie automatische von Fahrsensoren abgeleitete Parameter 118 bzgl. Wahrnehmung, Straßen-/ Hindernis-Vorschau und Bewegungs-/Wegeplanung. Der automatische Fahrbefehlsinterpreter 106 verwendet diese Informationen zur Berechnung oder Schätzung verschiedener Fahrzeugzustände und eines idealen Zustandsvektors (χ_d). In diesem Beispiel beinhalten die Fahrzeugzustände die idealen Gierrate $(r_{d e s}^{i})$
und die ideale Quergeschwindigkeit $(v_{y d e s}^{i}) .$
Die Fahrzeugzustände und Zustandsvektoren in diesem Beispiel können unter Verwendung der Formeln (1), (2) und (3), wie im Folgenden beschrieben, berechnet werden: $r_{d e s}^{i} = \frac{u_{i} (δ_{i})}{2 (L + K_{u s} u_{1}^{2})}$
$v_{y d e s}^{i} = r_{d e s}^{i} \times (b - \frac{a m}{L C_{r, d r y}} u_{i}^{2}) 1 \leq i \leq N$

wo K_us der gewünschte Untersteuerkoeffizient ist.
δ_i und u_i sind Lenkwinkel auf der Straße und die Fahrzeuggeschwindigkeit an jedem zukünftigen Zeitschritt.
a, b sind die jeweilige Entfernung zwischen Vorder- und Hinterachse zu CG.
m, L und usind Masse, Radstand und der Fahrzeuggeschwindigkeit.
C_r ist die hintere seitliche Reifensteifigkeit auf einer trockenen Straße. $X_{d} = {[r_{d e s}^{1}, v_{y d e s}^{1}, \dots, r_{d e s}^{N}, v_{y d e s}^{N}]}^{T}$

χ_d ist der gewünschte Zustandsvektor basierend auf der Vorschau und der Weg-/Bewegungsplanung.
Das Fahrzeugstabilitäts-Regelungssystem bestimmt, ob das Fahrzeug manuell angetrieben oder autonomen angetrieben wird. Wenn es manuell angetrieben wird, führt der exemplarische automatische Fahrbefehlsinterpreter 106 herkömmliche DCI-Funktionen aus und berechnet Fahrzeugzustände, wie die Gierrate und die Quergeschwindigkeitsrate. Wenn er autonom gefahren wird, verwendet der automatische Fahrbefehlsinterpreter 106 die aus dem automatischen Fahrsensor abgeleiteten Parameter 108 zusätzlich zu den Fahrzeugbewegungsparametern und Fahrzeugzustandsschätzungen sowie Fehlererkennungsparameter 106, um einen gewünschten Zustandsvektor zu berechnen, der aktuelle und geplante zukünftige Zustände für Parameter wie die Gier und die Quergeschwindigkeit beinhaltet.
Das Beispiel des automatischen Fahrbefehlsinterpreters 106 kann unter Verwendung eines oder mehrerer Prozessoren implementiert werden, die von auf nicht transienten computerlesbaren kodierten Programmieranweisungen konfiguriert wurden. Die Programmieranweisungen in diesem Beispiel verursachen, dass der eine oder mehrere Prozessoren ein Verfahren durchführen, das, wenn ein Fahrzeug manuell gefahren wird, die gewünschten Fahrzeugzustände basierend auf den Eingriffen des Fahrers in die Lenkung und in die Beschleunigung erzeugt, worin die Fahrzeugzustände einen Ziel-Gierratenzustand und einen Ziel-Quergeschwindigkeitszustand beinhalten. Das Verfahren umfasst des Weiteren das Erzeugen einen gewünschten Zustandsvektors, wenn das Fahrzeug autonom gefahren wird, unter Verwendung von Fahrzeugweg-Planungsanweisungen, worin der gewünschte Zustandsvektor aktuelle und zukünftige ideale Gierratenzustände sowie aktuelle und zukünftige ideale Quergeschwindigkeits-Zustände beinhaltet.
Die übergeordnete Steuerung 108 und die untergeordnete Steuerung 110 werden kombiniert, um eine Steuerung zu bilden, die gewünschte oder ideale Fahrzeugzustände (z.B.. Gierrate und Quergeschwindigkeit) in Stellglieder-Steuerbefehle konvertiert, die für die Fahrzeug-Stellgliedsteuerungen 114, wie eine Brems-Stellgliedsteuerung, eine Lenk-Stellgliedsteuerung und eine Beschleunigungs-Stellgliedsteuerung bereitgestellt wird. In diesem Beispiel verwendet die übergeordnete Steuerung 108 die gewünschten oder idealen Fahrzeugzustände (z.B.. Gierrate und Quergeschwindigkeit) in einem prädiktive Modell, um eine Regelungsmaßnahme, wie eine Giermoment-Regelungsmaßnahme zum Erzielen der gewünschten Fahrzeugzustände vorauszusehen. Die untergeordnete Steuerung 110 verwendet die Regelungsmaßnahme, um Stellglied-Steuerbefehle zu erzeugen.
In diesem Beispiel wird die modellprädiktive Steuerung (MPC) als das prädiktive Modell angewendet, um die Giermoment-Regelungsmaßnahme vorauszusehen. Ein Beispiel dieser MPC wird durch die Gleichungen im Folgenden gezeigt: $x (k + 1) = A \times (k) + B u (k) + w (t)$
$χ = S^{x} x (0) + S^{u} U_{0}$
$\in = χ - χ_{d}$
$χ = {x (0) | x (1) | \dots | x (N - 1)}^{T} = [\begin{matrix} I \\ A \\ A^{2} \\ ⋮ \\ A^{N} \end{matrix}] x (0) + [\begin{matrix} 0 & \dots & \dots & 0 \\ B & 0 & \dots & 0 \\ A B & ⋱ & ⋱ & ⋮ \\ ⋮ & ⋱ & ⋱ & ⋮ \\ A^{N} B & \dots & \dots & B \end{matrix}] U_{0}$
$J = \in^{T} \bar{Q} \in + U_{0}^{T} \bar{R} U_{0}, w \ddot{a} hrend \bar{Q} = [\begin{matrix} Q & 0 & \dots & 0 \\ 0 & ⋱ & 0 & ⋮ \\ ⋮ & 0 & Q & 0 \\ 0 & \dots & 0 & P \end{matrix}], \bar{R} = [\begin{matrix} R & 0 & 0 \\ 0 & ⋱ & 0 \\ 0 & 0 & R \end{matrix}]$
$min J = U_{0}^{T} H U_{0} + 2 g U_{0} + C wo$
$H = S^{u T} \bar{Q} S^{u} - \bar{R}$
$g = x_{0}^{T} S^{x T} \bar{Q} S^{u} - χ_{d}^{T} \bar{Q} S^{u}$
$C = c o n s t a n t t e r m s .$
$U_{0}^{*} = - H^{- 1} g, {wo U}_{0}^{*} die Giermoment - Regelungsmaßnahme$
Das Beispiel der übergeordneten Steuerung 108 kann von einem oder mehreren Prozessoren implementiert werden, die mit nicht transienten computerlesbaren Medien kodierten Programmieranweisungen konfiguriert wurden, was verursacht, dass der eine oder mehrere Prozessoren ein Verfahren implementieren, das unter Verwendung der gewünschten aktuellen Fahrzeugzsustände eine Gierrraten-Regelungsmaßnahme für die aktuelle Zeit erzeugt, wenn das Fahrzeug manuell gefahren wird, sowie unter Verwendung des gewünschten Zustandsvektors eine Giermoment-Regelungsmaßnahme für die aktuelle Zeit erzeugt, wenn das Fahrzeug autonom gefahren wird. Das Erzeugen der Giermoment-Regelungsmaßnahme unter Verwendung des gewünschten Zustandsvektors umfasst das Vorhersagen der Giermoment-Regelungsmaßnahme unter Verwendung eines prädiktiven Steuerungsalgorithmus. Das Vorhersagen der Giermoment-Regelungsmaßnahme kann Vorhersagen unter Verwendung von zukünftigen Lenk-, Beschleunigungs- und Bremsprofilen umfassen, um eine optimale Giermomentregelung für die aktuelle Zeit zu ermitteln.
Obwohl das Beispiel aus 1 eine Steuerung darstellt, die aus einer übergeordneten Steuerung 108 und einer untergeordneten Steuerung 110 gebildet wurde, kann in anderen Beispielen eine integrierte Steuerung verwendet werden. Eine examplarische integrierte Steuerung kann die Giermoment-Steuermaßnahme intern mittels des gewünschten Zustandsvektors erzeugen und die intern erzeugte Giermoment-Regelungsmaßnahme verwenden, um Stellglied-Steuerbefehle für die Fahrzeug-Stellgliedsteuerungen zu erzeugen.
2 ist ein Prozessablaufdiagramm, das einen exemplarischen Prozess 200 zum Erzeugen einer Giermoment-Regelungsmaßnahme zum Verwenden durch ein Fahrzeugstabilitäts-Regelungssystem darstellt. Verschiedene Fahrzeugparameter sind definiert und initialisiert (Betrieb 202). Nach der Initialisierung werden Fahrzeugparameter von Sensormessungen, Schätzungen und Wahrnehmungen vom Stabilitäts-Regelungssystem empfangen (Motorblock 204). Beispiele der Parameter beinhalten Längsbeschleunigung, Querbeschleunigung, Gierrate, Lenkradwinkel, Raddrehzahlsensoren, Längsgeschwindigkeit, Quergeschwindigkeit, Reifenkräfte (seitlich, normal), Straßenoberflächenreibungskoeffizienten, auf der Straße aufkommende Kurven, auf der Straße aufkommende Hindernisse. Das Stabilitäts-Regelungssystem bestimmt ob ein Fahrzeug manuell vom Fahrer gefahren oder autonom gefahren wird (Entscheidung 206).
Wird es manuell gefahren, werden herkömmliche Fahrerbefehlsinterpreter (DCI)- und Funktionen der übergeordneten Steuerung ausgeführt (Betrieb 208). Dies kann das Erzeugen des gewünschten aktuellen Fahrzeugzustands basierend auf den Eingriffen des Fahrers in die Lenkung und Beschleunigung beinhalten, worin die aktuellen Fahrzeugzustände einen Ziel-Gierratenzustand und einen Ziel-Quergeschwindigkeitszustand sowie das Erzeugen einer Giermoment-Regelungsmaßnahme für die aktuelle Zeit unter Verwendung der gewünschten Fahrzeugzuständen beinhaltet.
Wenn das Fahrzeug autonom gefahren wird, erzeugt das Fahrzeug basierend auf der Wahrnehmung des Fahrzeugs des Fahrwegs, der Fahrzeugerkennung von wahrgenommenen Hindernissen im Weg des Fahrzeugs, der Geometrie der Straße in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs sowie andere Faktoren aktuelle und zukünftige Lenk-, Beschleunigungs- und Bremsanweisungen (Betrieb 210). Das Stabilitäts-Regelungssystem berechnet einen gewünschten Zustandsvektor für ideale Fahrzeugzustände (z.B.. ideale Gierrate und Quergeschwindigkeit) für die aktuelle Zeit und zu mehreren Zeitschritten in der Zukunft unter Verwendung von Planungsanweisungen, wie aktuelle und zukünftige Lenk-, Beschleunigungs- und Bremsanweisungen. (Betrieb 212). Die Berechnung eines gewünschten Zustandsvektors für ideale Fahrzeugzustände oder mehrere Zeitschritte in der Zukunft, beinhaltet in diesem Beispiel eine Reihe von gewünschten Fahrzeugzuständen innerhalb der nächsten wenigen Sekunden (z.B. in den nächsten 10 Sekunden). Der gewünschte Zustandsvektor kann anhand eines automatischen Fahrbefehlsinterpreter (ADCI), wie etwa mit einem ADCI 106 berechnet werden.
Das Stabilitäts-Regelungssystem berechnet nun eine Giermoment-Regelungsmaßnahme für die aktuelle Zeit unter Verwendung des gewünschten Zustandsvektors (Betrieb (214). In diesem Beispiel verwendet eine übergeordnete Steuerung einen prädiktiven Steuerungsalgorithmus, um die Giermoment-Regelungsmaßnahme mit dem gewünschten Zustandsvektor zu berechnen. In diesem Beispiel beinhaltet das Vorhersagen der Giermoment-Regelungsmaßnahme das Vorhersagen unter Verwendung von zukünftigen Lenk-, Beschleunigungs- und Bremsprofilen, um eine optimale Giermomentregelung für die aktuelle Zeit zu ermitteln.
Nachdem die geplante Giermoment-Regelungsmaßnahme erzeugt wurde, kann diese vom Stabilitäts-Regelungssystem im Fahrzeug verwendet werden, um das Fahrzeug zu steuern (Betrieb 216). Dies kann ein Erzeugen von Steuerbefehlen beinhalten, um diese an eine Stellgliedsteuerung im Fahrzeug zu senden, wie z. B. an eine Lenk-Stellgliedsteuerung, eine Lenk-Stellgliedsteuerung und eine Beschleunigungs-Stellgliedsteuerung. Die Steuerbefehle können von einer untergeordneten Steuerung oder einer integrierten Steuerung erzeugt werden, die ebenso die Giermomentsteuerung erzeugt.
3 ist ein Prozessablaufdiagramm, das einen weiteren exemplarischen Prozess 300 zum Erzeugen einer Giermoment-Regelungsmaßnahme zum Verwenden durch ein Fahrzeugstabilitäts-Regelungssystem darstellt. Im exemplarischen Prozess 300 wird erkannt, dass das Fahrzeug in einem autonom gefahrenen Modus betrieben wird (Betrieb 302). Vom Fahrzeug werden zukünftige Lenk- und Geschwindigkeitszustände geplant (Betrieb 304). Das Fahrzeugstabilitäts-Regelungssystem berechnet die gewünschten Zustände, wie die Gierrate und die Quergeschwindigkeit für die aktuellen und zukünftigen Zeitschritte (Betrieb 306). Das Fahrzeugstabilitäts-Regelungssystem verwendet eine modellprädiktive Steuerung, um Giermoment-Anpassungen zu ermitteln (Betrieb 308). In diesem Beispiel kann eine ADCI zum Berechnen der gewünschten Zustände verwendet werden und es kann eine übergeordnete Steuerung zum Ermitteln der Giermoment-Anpassungen genutzt werden.
4 ist ein Prozessablaufdiagramm, das einen exemplarischen Prozess 400 in einem Fahrzeugstabilitäts-Regelungssystem zum Erzeugen von Steuerbefehlen für eine Stellgliedsteuerung darstellt. Im exemplarischen Prozess 400 wird erkannt, dass das Fahrzeug in einem autonom gefahrenen Modus betrieben wird (Betrieb 402). Vom Fahrzeug werden zukünftige Lenk- und Geschwindigkeitszustände geplant (Betrieb 404). Das Fahrzeugstabilitäts-Regelungssystem berechnet die gewünschten Zustände, wie die Gierrate und die Quergeschwindigkeit für die aktuellen und zukünftigen Zeitschritte (Betrieb 406). Das Fahrzeugstabilitäts-Regelungssystem verwendet eine modellprädiktive Steuerung, um Giermoment-Anpassungen vorzunehmen und anhand von Giermoment-Anpassungen Steuerbefehle für eine Stellgliedsteuerung zu erzeugen, die z. B. Lenk-, Brems- und Beschleunigungs-Steuersignale für das Fahrzeug bereitzustellen (Betrieb 408). In diesem Beispiel kann eine ADCI verwendet werden, um die gewünschten Zustände zu berechnen; eine integrierte Steuerung oder eine übergeordnete Steuerung bzw. eine integrierte Steuerung oder eine untergeordnete Steuerung kann verwendet werden, um Steuerbefehle für eine Stellgliedsteuerung zu erzeugen.
5 ist ein Prozessablaufdiagramm, das einen weiteren exemplarischen Prozess 500 zum Erzeugen einer Giermoment-Regelungsmaßnahme zum Verwenden durch ein Fahrzeugstabilitäts-Regelungssystem darstellt. Im exemplarischen Prozess 500 ruft das Fahrzeugstabilitäts-Regelungssystem Planungsanweisungen für den Fahrzeugweg ab, die zukünftige Lenk-, Beschleunigungs- und Bremsanweisungen beinhalten (Betrieb 502). Das Fahrzeugstabilitäts-Regelungssystem berechnet einen gewünschten Zustandsvektor, der einen Gierratenvektor und einen Quergeschwindigkeitsvektor für die aktuellen und zukünftigen Zeitschritte beinhaltet (Betrieb 504). Das Stabilitäts-Regelungssystem verwendet eine modellprädiktive Steuerung, um Giermoment-Anpassungen zu ermitteln (Betrieb 506). In diesem Beispiel kann eine ADCI zum Berechnen des gewünschten Zustandsvektors verwendet werden und es kann eine übergeordnete Steuerung zum Ermitteln der Giermoment-Anpassungen genutzt werden.
6 ist ein Prozessablaufdiagramm, das einen weiteren exemplarischen Prozess 600 in einem Fahrzeugstabilitäts-Regelungssystem zum Erzeugen von Steuerbefehlen für eine Stellgliedsteuerung darstellt. Im exemplarischen Prozess 600 ruft das Fahrzeugstabilitäts-Regelungssystem Planungsanweisungen für den Fahrzeugweg ab, die zukünftige Lenk-, Beschleunigungs- und Bremsanweisungen beinhalten (Betrieb 602). Das Fahrzeugstabilitäts-Regelungssystem berechnet einen gewünschten Zustandsvektor, der einen Gierratenvektor und einen Quergeschwindigkeitsvektor für die aktuellen und zukünftigen Zeitschritte beinhaltet (Betrieb 604). Die Fahrzeugstabilitäts-Regelungssystem verwendet eine modellprädiktive Steuerung, um Giermoment-Anpassungen vorzunehmen und anhand von Giermoment-Anpassungen Steuerbefehle für eine Stellgliedsteuerung zu erzeugen, die z. B. Lenk-, Brems- oder Beschleunigungs-Steuersignale für das Fahrzeug bereitzustellen (Betrieb 606). In diesem Beispiel kann eine ADCI verwendet werden, um den gewünschten Zustandsvektor zu berechnen; eine integrierte Steuerung oder eine übergeordnete Steuerung bzw. eine integrierte Steuerung oder eine untergeordnete Steuerung kann verwendet werden, um Steuerbefehle für eine Stellgliedsteuerung zu erzeugen.
Hier sind Techniken für das Verwenden zukünftiger (vorgeplanter) Fahrbefehle in Fahrzeugstabilitäts-Regelungssystemen beschrieben. Die beschriebenen Techniken erlauben es einem automatischen Fahrbefehlsinterpreter (ADCI) in einem Stabilitäts-Regelungssystem, vorgeplante Maßnahmen zu dessen Vorteil zu nutzen, um die Qualität der Stabilitätsregelung zu verbessern. Die beschriebenen Techniken können Vorteile aus den vorhersehbaren Lenk- und Beschleunigungs-/Abbremsbefehlen zu ziehen, die in autonomen und automatisierten Antriebsanwendungen erzeugt werden, um instabile Betriebsmodi besser vermeiden zu können. Die beschriebenen Techniken können Vorteile aus vorgeplanten Befehlen und einer Vorschau der Straße ziehen, um die Fahrzeugstabilität aufrechtzuerhalten.
In einer Ausführungsform wird ein Regelungssystem zum Bereitstellen einer Giermoment-Regelungsmaßnahme bereitgestellt. Das Regelungssystem umfasst einen Befehlsinterpreter und ein Regelungselement. Der Befehlsinterpreter ist dafür konfiguriert, die gewünschten aktuellen Fahrzeugzustände zu erzeugen, wenn ein Fahrzeug manuell angetrieben wird, basierend auf den Fahrereingriffen zum Lenken und Beschleunigen, worin die aktuellen Fahrzeugzustände einen Ziel-Gierratenzustand und einen Ziel-Quergeschwindigkeitszustand umfassen. Der Befehlsinterpreter ist ferner dafür konfiguriert, einen gewünschten Zustandsvektor zu erzeugen, wenn das Fahrzeug autonom gefahren wird, unter Verwendung von Fahrzeugweg-Planungsanweisungen, worin der gewünschte Zustandsvektor aktuelle und zukünftige ideale Gierratenzustände sowie aktuelle und zukünftige ideale Quergeschwindigkeits-Zustände beinhaltet. Das Regelungssegment ist dafür konfiguriert, unter Verwendung der gewünschten aktuellen Fahrzeugzustände eine Giermoment-Regelungsmaßnahme für die aktuelle Zeit zu erzeugen, wenn das Fahrzeug manuell gefahren wird und eine Giermoment-Regelungsmaßnahme für die aktuelle Zeit unter Verwendung des gewünschten Zustandsvektors zu erzeugen, wenn das Fahrzeug autonom gefahren wird. Das Regelungssegment ist ferner dafür konfiguriert, die erzeugte Giermoment-Regelungsmaßnahme an ein Stabilitäts-Regelungssystem im Fahrzeug zu senden.
Diese Aspekte und andere Ausführungsformen können eines oder mehrere der folgenden Merkmale beinhalten. Die Fahrzeugweg-Planungsanweisungen können zukünftige Lenk-, Beschleunigungs- und Bremsanweisungen für das Fahrzeug umfassen. Die zukünftigen Lenk-, Beschleunigungs- und Bremsanweisungen können basierend auf dem Erfassen wahrgenommener Hindernisse im Weg des Fahrzeugs und auf der Geometrie der vorausliegenden Straße in der Richtung, in der das Fahrzeug fährt, erzeugt werden. Die aktuellen und zukünftigen idealen Gierratenzustände können eine Vielzahl von gewünschten Gierratenzustände in der Zukunft sowie die aktuellen und zukünftigen idealen Quergeschwindigkeitszustände umfassen, die eine Vielzahl von gewünschten Quergeschwindigkeitszuständen in der Zukunft umfassen. Die Vielzahl an gewünschten Gierratenzuständen in der Zukunft können eine Vielzahl von gewünschten Gierratenzustände in den nächsten Sekunden umfassen; und die Vielzahl an gewünschten Quergeschwindigkeitszuständen können eine Vielzahl von gewünschten Quergeschwindigkeitszuständen in den nächsten Sekunden umfassen. Das Verwenden des gewünschten Zustandsvektors zum Erzeugen der Giermoment-Regelungsmaßnahme kann das Verwenden eines prädiktiven Steuerungsalgorithmus zum Erzeugen der Giermoment-Regelungsmaßnahme umfassen. Der prädiktive Steuerungsalgorithmus kann das Verwenden von zukünftigen Lenk-, Beschleunigungs- und Bremsprofilen umfassen, um eine optimale Giermomentregelung für die aktuelle Zeit zu ermitteln. Der Befehlsinterpreter kann einen oder mehrere Prozessoren umfassen und kann über Programmieranweisungen konfiguriert werden. Das Regelungssegment kann einen oder mehrere Prozessoren umfassen und kann über Programmieranweisungen konfiguriert werden. Der Regelungssegment ist ferner dafür konfiguriert, die erzeugte Giermoment-Regelungsmaßnahme an ein Stabilitäts-Regelungssystem im Fahrzeug zu senden. Die Stellgliedsteuerung kann aus einem Bremsstellglied, einem Lenkungssteuerungs-Stellglied und einem Beschleunigungs-Stellglied ausgewählt werden.
In einer weiteren Ausführungsform wird ein Verfahren in einem Fahrzeugstabilitäts-Regelungssystem bereitgestellt. Das Verfahren umfasst das Bestimmen, ob das Fahrzeug manuell oder autonom gefahren wird, ob es die gewünschten aktuellen Fahrzeugzustände erzeugt, wenn das Fahrzeug manuell gefahren wird, basierend auf Fahrereingriffe in das Lenken und Beschleunigen, worin der aktuelle Fahrzeugstatus einen Ziel-Gierratenzustand und einen Ziel-Quergeschwindigkeitszustand beinhaltet und das Erzeugen eines gewünschten Zustandsvektors, wenn das Fahrzeug autonom gefahren wird, unter der Verwendung von Fahrzeugweg-Planungsanweisungen, worin der gewünschte Zustandsvektor aktuelle und zukünftige ideale Gierraten-Zustände sowie zukünftige ideale Quergeschwindigkeit-Zustände umfasst. Das Verfahren umfasst des Weiteren das Erzeugen einer Giermoment-Regelungsmaßnahme unter Verwendung der gewünschten aktuellen Fahrzeugzustände für die aktuelle Zeit, wenn das Fahrzeug manuell angetrieben wird sowie das Erzeugen einer Giermoment-Regelungsmaßnahme für die aktuelle Zeit unter Verwendung des gewünschten Zustandsvektors zu erzeugen, wenn das Fahrzeug autonom gefahren wird und das Verwenden der Giermoment-Regelungsmaßnahme im Stabilitäts-Regelungssystem im Fahrzeug.
Diese Aspekte und andere Ausführungsformen können eines oder mehrere der folgenden Merkmale beinhalten. Die Fahrzeugweg-Planungsanweisungen können zukünftige Lenk-, Beschleunigungs- und Bremsanweisungen für das Fahrzeug umfassen. Die Ausführungsform kann des Weiteren das Erzeugen der zukünftigen Lenk-, Beschleunigungs- und Bremsanweisungen umfassen, basierend auf dem Erfassen wahrgenommener Hindernisse im Weg des Fahrzeugs und auf der Geometrie der vorausliegenden Straße in der Richtung, in der das Fahrzeug fährt, erzeugt werden. Die aktuellen und zukünftigen idealen Gierratenzustände können eine Vielzahl von gewünschten Gierratenzustände in der Zukunft sowie die aktuellen und zukünftigen idealen Quergeschwindigkeitszustände umfassen, die eine Vielzahl von gewünschten Quergeschwindigkeitszuständen in der Zukunft umfassen. Das Erzeugen der Giermoment-Regelungsmaßnahme unter Verwendung des gewünschten Zustandsvektors umfasst das Vorhersagen der Giermoment-Regelungsmaßnahme unter Verwendung eines prädiktiven Steuerungsalgorithmus. Das Vorhersagen der Giermoment-Regelungsmaßnahme kann Vorhersagen unter Verwendung von zukünftigen Lenk-, Beschleunigungs- und Bremsprofilen umfassen, um eine optimale Giermomentregelung für die aktuelle Zeit zu ermitteln. Das Verfahren kann des Weiteren das Erzeugen von Steuerbefehlen unter Verwendung der Giermoment-Regelungsmaßnahme umfassen, um diese an eine Stellgliedsteuerung im Fahrzeug zu senden, worin die Stellgliedsteuerung aus einem Bremsstellglied, einem Lenksteuerungs-Stellglied und einem Beschleunigungs-Stellglied ausgewählt wird.
In einer weiteren Ausführungsform wird ein Befehlsinterpreter bereitgestellt, der einen oder mehrere Prozessoren umfasst, die durch auf nicht transienten computerlesbaren Medien kodierten Programmieranweisungen konfiguriert werden und so dazu führen, dass einer oder mehrere Prozesse ein Verfahren implementieren. Das Verfahren umfasst das Erzeugen von gewünschten aktuellen Fahrzeugzuständen, wenn das Fahrzeug manuell gefahren wird, basierend auf Fahrereingriffe in die Lenkung und Beschleunigung, worin der aktuelle Fahrzeugstatus einen Ziel-Gierratenzustand und einen Ziel-Quergeschwindigkeitszustand beinhaltet und das Erzeugen eines gewünschten Zustandsvektors, wenn das Fahrzeug autonom gefahren wird, unter der Verwendung von Fahrzeugweg-Planungsanweisungen, worin der gewünschte Zustandsvektor aktuelle und zukünftige ideale Gierraten-Zustände sowie zukünftige ideale Quergeschwindigkeit-Zustände umfasst.
Diese Aspekte und andere Ausführungsformen können eines oder mehrere der folgenden Merkmale beinhalten. Die Fahrzeugweg-Planungsanweisungen können zukünftige Lenk-, Beschleunigungs- und Bremsanweisungen für das Fahrzeug umfassen. Das Verfahren kann des Weiteren das Erzeugen der zukünftigen Lenk-, Beschleunigungs- und Bremsanweisungen basierend auf dem Erfassen wahrgenommener Hindernisse im Weg des Fahrzeugs und auf der Geometrie der vorausliegenden Straße in der Richtung, in der das Fahrzeug fährt, umfassen.

Claims

Ein Regelungssystem zum Bereitstellen einer Giermoment-Regelungsmaßnahme in einem Fahrzeug (102), wobei das Regelungssystem umfasst: einen Befehlsinterpreter, konfiguriert zum: Erzeugen der gewünschten aktuellen Fahrzeugzustände zu, wenn ein Fahrzeug (102) manuell angetrieben wird, basierend auf den Fahrereingriffen zum Lenken und Beschleunigen, wobei die aktuellen Fahrzeugzustände einen Ziel-Gierratenzustand und einen Ziel-Quergeschwindigkeitszustand umfassen; und Erzeugen eines gewünschten Zustandsvektor , wenn das Fahrzeug (102) autonom gefahren wird, unter Verwendung von Fahrzeugweg-Planungsanweisungen, wobei der gewünschte Zustandsvektor aktuelle und zukünftige ideale Gierratenzustände sowie aktuelle und zukünftige ideale Quergeschwindigkeits-Zustände umfasst; und ein Regelungssegment konfiguriert zum: Erzeugen einer Giermoment-Regelungsmaßnahme für die aktuelle Zeit unter Verwendung der gewünschten aktuellen Fahrzeugzustände, wenn das Fahrzeug (102) manuell gefahren wird; eine Giermoment-Regelungsmaßnahme für die aktuelle Zeit unter Verwendung des gewünschten Zustandsvektors zu erzeugen, wenn das Fahrzeug (102) autonom gefahren wird; und Senden der erzeugten Giermoment-Regelungsmaßnahme an ein Stabilitäts-Regelungssystem (104) im Fahrzeug (102).
Das Regelungssystem nach Anspruch 1, wobei die Fahrzeugweg-Planungsanweisungen zukünftige Lenkungs-, Beschleunigungs- und Bremsanweisungen für das Fahrzeug (102) umfassen.
Das Regelungssystem nach Anspruch 1, wobei die aktuellen und zukünftigen idealen Gierratenzustände eine Vielzahl von gewünschten Gierratenzustände in der Zukunft umfassen, sowie die aktuellen und zukünftigen idealen Quergeschwindigkeitszustände eine Vielzahl von gewünschten Quergeschwindigkeitszuständen in der Zukunft umfassen.
Das Regelungssystem nach Anspruch 1, wobei das Verwenden des gewünschten Zustandsvektors zum Erzeugen der Giermoment-Regelungsmaßnahme das Verwenden eines prädiktiven Steuerungsalgorithmus zum Erzeugen der Giermoment-Regelungsmaßnahme umfasst.
Das Regelungssystem nach Anspruch 4, wobei der prädiktive Steuerungsalgorithmus das Verwenden von zukünftigen Lenk-, Beschleunigungs- und Bremsprofilen umfasst, um eine optimale Giermomentregelung für die aktuelle Zeit zu ermitteln.
Ein Verfahren in einem Fahrzeugstabilitäts-Regelungssystem, umfassend: Bestimmen, ob das Fahrzeug (102) manuell oder autonom gefahren wird; Erzeugen der gewünschten aktuellen Fahrzeugzustände, wenn ein Fahrzeug (102) manuell angetrieben wird, basierend auf den Fahrereingriffen zur Lenkung und Beschleunigung, wobei die aktuellen Fahrzeugzustände einen Ziel-Gierratenzustand und einen Ziel-Quergeschwindigkeitszustand umfassen; Erzeugen eines gewünschten Zustandsvektors, wenn das Fahrzeug (102) autonom gefahren wird, unter Verwendung von Fahrzeugweg-Planungsanweisungen, wobei der gewünschte Zustandsvektor aktuelle und zukünftige ideale Gierratenzustände sowie aktuelle und zukünftige ideale Quergeschwindigkeits-Zustände umfasst; Erzeugen einer Giermoment-Regelungsmaßnahme für die aktuelle Zeit unter Verwendung der gewünschten aktuellen Fahrzeugzustände, wenn das Fahrzeug (102) manuell gefahren wird; Erzeugen einer Giermoment-Regelungsmaßnahme für die aktuelle Zeit unter Verwendung des gewünschten Zustandsvektors, wenn das Fahrzeug (102) autonom gefahren wird; und Verwenden der erzeugten Giermoment-Regelungsmaßnahme im Stabilitäts-Regelungssystem (104) im Fahrzeug (102).
Das Verfahren nach Anspruch 6, wobei die Fahrzeugweg-Planungsanweisungen zukünftige Lenk-, Beschleunigungs- und Bremsanweisungen für das Fahrzeug (102) umfassen.
Das Verfahren nach Anspruch 6, wobei das Erzeugen der Giermoment-Regelungsmaßnahme unter Verwendung des gewünschten Zustandsvektors das Vorhersagen der Giermoment-Regelungsmaßnahme unter Verwendung eines prädiktiven Steuerungsalgorithmus umfasst.
Das Verfahren nach Anspruch 8, wobei das Vorhersagen der Giermoment-Regelungsmaßnahme ein Vorhersagen mittels zukünftigen Lenk-, Beschleunigungs- und Bremsprofilen umfasst, um eine optimale Giermomentregelung für die aktuelle Zeit zu ermitteln.
Das Verfahren nach Anspruch 6, weiterhin umfassend das Erzeugen von Steuerbefehlen unter Verwendung der Giermoment-Regelungsmaßnahme, um diese an eine Stellgliedsteuerung (114) im Fahrzeug (102) zu senden, wobei die Stellgliedsteuerung (114) ausgewählt ist aus einem Bremsstellglied, einem Lenksteuerungs-Stellglied und einem Beschleunigungs-Stellglied.