CN106792547A - 无人机呼救方法、装置、系统及无人机 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种无人机呼救方法、装置、系统及无人机，所述方法包括：第一无人机确定故障后，发射呼救信号，所述呼救信号携带有设备标识和定位信息；第二无人机接收到所述呼救信号后，将所述呼救信号发送给第二无人机的第二控制终端；所述第二控制终端根据所述设备标识确定所述第一无人机的第一控制终端，将呼救信号发送给所述第一控制终端，所述呼救信号用于指示所述第一控制终端输出呼救提醒，并展示所述定位信息。本实施例可以精准的定位到无人机最后的地理位置，给用户提供了准确的方向引导，减少了用户盲目搜寻的时间，降低了搜寻难度，并且降低了用户损失，完善了无人机的呼救功能，提高了无人机的智能化水平。

Description

无人机呼救方法、装置、系统及无人机

技术领域

本公开涉及无人机安全技术领域，尤其涉及无人机呼救方法、装置、系统及无人机。

背景技术

目前，无人机可以由遥控设备或移动设备等终端进行控制，无人机在飞行过程中，可以通过无线通信方式实时将定位信息发送给终端。然而，无人机在飞行过程中，有可能因发生故障，导致无人机失控坠落的情况，发送给终端的定位信息可能不是无人机最终坠落的位置，因此给用户查找无人机带来了困难，无人机的智能化水平较低。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供了无人机呼救方法、装置、系统及无人机。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种无人机呼救方法，所述方法包括：

第一无人机确定故障后，发射呼救信号，所述呼救信号携带有设备标识和定位信息；

第二无人机接收到所述呼救信号后，将所述呼救信号发送给第二无人机的第二控制终端；

所述第二控制终端根据所述设备标识确定所述第一无人机的第一控制终端，将呼救信号发送给所述第一控制终端，所述呼救信号用于指示所述第一控制终端输出呼救提醒，并展示所述定位信息。

可选的，所述第二无人机包括所述第一无人机的通信范围内的无人机，或者是与第一无人机建立联系人关系的无人机。

可选的，所述发射呼救信号，包括：

按照预设时间周期获取定位信息，发射所述呼救信号。

可选的，所述第二控制终端根据所述设备标识确定所述第一无人机的第一控制终端，将呼救信号发送给所述第一控制终端，包括：

所述第二控制终端将所述呼救信号发送给服务端，通过所述服务端确定与所述设备标识对应的所述第一无人机的第一控制终端，并将呼救信号发送给所述第一控制终端。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种无人机呼救方法，所述方法包括：

接收第一无人机所发射的呼救信号，所述呼救信号携带有第一无人机的设备标识和定位信息；

广播所述呼救信号给其他无人机的控制终端，通过所述其他无人机的控制终端，将所述呼救信号发送至与所述设备标识对应的所述第一无人机的控制终端，所述呼救信号用于指示所述第一无人机的控制终端输出呼救提醒，并展示所述定位信息。

可选的，所述其他无人机的控制终端包括预先建立联系人关系的控制终端。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种无人机呼救系统，所述系统包括第一无人机、第二无人机和第二控制终端；其中，

所述第一无人机包括信号发射模块，被配置为：确定故障后，发射呼救信号，所述呼救信号携带有设备标识和定位信息；

第二无人机包括无人机信号发送模块，被配置为：接收到所述呼救信号后，将所述呼救信号发送给第二无人机的第二控制终端；

所述第二控制终端包括终端信号发送模块，被配置为：根据所述设备标识确定所述第一无人机的第一控制终端，将呼救信号发送给所述第一控制终端，所述呼救信号用于指示所述第一控制终端输出呼救提醒，并展示所述定位信息。

可选的，所述第二无人机包括所述第一无人机的通信范围内的无人机，或者是与第一无人机建立联系人关系的无人机。

可选的，所述信号发送模块，包括周期发送子模块，被配置为：

按照预设时间周期获取定位信息，发射所述呼救信号。

可选的，所述系统还包括服务端；

所述第二控制终端的终端信号发送模块，包括终端信号发送子模块，被配置为：将所述呼救信号发送给服务端；

所述服务端包括服务端信号发送模块，被配置为：确定与所述设备标识对应的所述第一无人机的第一控制终端，并将呼救信号发送给所述第一控制终端。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种无人机呼救装置，所述装置包括：

信号接收模块，被配置为：接收第一无人机所发射的呼救信号，所述呼救信号携带有第一无人机的设备标识和定位信息；

信号广播模块，被配置为：广播所述呼救信号给其他无人机的控制终端，通过所述其他无人机的控制终端，将所述呼救信号发送至与所述设备标识对应的所述第一无人机的控制终端，所述呼救信号用于指示所述第一无人机的控制终端输出呼救提醒，并展示所述定位信息。

可选的，所述其他无人机的控制终端包括预先建立联系人关系的控制终端。

根据本公开实施例的第五方面，提供一种无人机，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

接收第一无人机所发射的呼救信号，所述呼救信号携带有第一无人机的设备标识和定位信息；

广播所述呼救信号给其他无人机的控制终端，通过所述其他无人机的控制终端，将所述呼救信号发送至与所述设备标识对应的所述第一无人机的控制终端，所述呼救信号用于指示所述第一无人机的控制终端输出呼救提醒，并展示所述定位信息。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本公开中，第一无人机可以在设备故障后主动发射呼救信号，在第一控制终端超出第一无人机的通信范围的情况下，第二无人机可以接收到该呼救信号，进而该呼救信号可以通过第二无人机的控制终端到达第一无人机的控制终端。本公开实施例提供了一种主动式的呼救方式，第一无人机可以通过其他无人机将呼救信号传送至用户，可以解决无人机失控后定位不准确的问题，且利用其他无人机传送呼救信号，可以精准的定位到无人机最后的地理位置，给用户提供了准确的方向引导，减少了用户盲目搜寻的时间，降低了搜寻难度，并且降低了用户损失，完善了无人机的呼救功能，提高了无人机的智能化水平。

本公开中，第二无人机可以是所述第一无人机的通信范围内的无人机，或者是与第一无人机建立联系人关系的无人机，采用上述方式，第二无人机可以接收到第一无人机的呼救信号，进而该呼救信号可以通过第二无人机的控制终端到达第一无人机的控制终端。

本公开中，第一无人机可以按照预设周期获取定位信息，以使所发射的呼救信号可以提供精准的地理位置数据。

本公开中，第二控制终端可以通过服务端将呼救信号发送给第一无人机的第一控制终端，该方式易于实现，且可以快速精准地进行呼救信号的发送。

本公开中，无人机在接收到呼救信号时，可以通过广播的方式进行呼救信号的发送，从而可以将呼救信号发送给通信范围内的其他无人机的控制终端，通过其他控制终端，呼救信号最终可以到达第一无人机的控制终端，从而实现呼救目的。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1A是相关技术中一种无人机飞行场景示意图。

图1B是本公开根据一示例性实施例示出的一种无人机飞行路线的示意图。

图1C是本公开根据一示例性实施例示出的一种地图示意图。

图2A是本公开根据一示例性实施例示出的一种无人机呼救方法的应用场景图。

图2B是本公开根据一示例性实施例示出的一种无人机呼救方法的流程图。

图2C是本公开根据一示例性实施例示出的一种控制终端的界面示意图。

图3是本公开根据一示例性实施例示出的另一种无人机呼救方法的流程图。

图4是本公开根据一示例性实施例示出的一种无人机呼救系统的框图。

图5是本公开根据一示例性实施例示出的另一种无人机呼救系统的框图。

图6是本公开根据一示例性实施例示出的另一种无人机呼救系统的框图。

图7是本公开根据一示例性实施例示出的一种无人机呼救装置的框图。

图8是本公开根据一示例性实施例示出的一种用于无人机呼救装置的一结构示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本公开使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本公开可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本公开范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

参考图1A，是相关技术中一种无人机飞行场景示意图。图1A中包括无人机、作为该与无人机关联的控制终端的智能手机、以及与控制终端通讯的服务端设备。

其中，该智能手机可以安装有能控制无人机的客户端(APP，Application)，无人机可以通过内置的无线通信模块与所述客户端进行通信，用户可以通过所述客户端输入对无人机的控制信息等数据，并发送给无人机，无人机通过无线通信模块接收所述客户端所发送的数据，从而实现利用智能手机对无人机的控制。

作为一个例子，控制终端与无人机的关联过程，可以是：用户在智能手机等终端上装载用来控制无人机的APP，然后在APP中使用自己的账户名和密码登录至服务端。用户可以通过该APP向服务端发起针对无人机的关联关系，在实现中，控制终端可以发送携带终端信息、无人机信息与当前用户账户信息的关联请求给服务端，比如：控制终端在关联请求中携带控制终端的设备ID(身份标识，Identification)、无人机的设备ID以及当前用户账户的账户名，服务端在接收到该关联请求后，可以保存用户账户、控制终端以及无人机的关联关系，比如：服务端可以保存控制终端的设备ID、无人机的设备ID和用户账户的关联关系，并向控制终端返回关联成功的消息。其中，该设备ID即设备标识，可以是设备的MAC(MediaAccess Control，介质访问控制)地址，也可以是唯一的出厂标识等能够唯一标识设备即可。

所述无线通信模块，在实现时可以是2.4G无线射频模块(2.4Ghz RFtransceiver/receiver module)，该模块工作在全球免申请ISM频道2400M-2483M范围内，实现开机自动扫频功能，共有50个工作信道，可以同时供50个用户在同一场合同时工作，无需使用者人工协调、配置信道。当然，在具体实现时，所述无线通信模块也可以是其它类型的无线通信模块，在本实施例中不进行特别限定。

无人机通常还内置有GPS(Global Positioning System，全球定位系统)定位模块，该定位模块可以接收、解调卫星的广播信号，计算得出设备的定位信息，该定位信息通常包括有地理位置坐标以及海拔高度等信息。

无人机在飞行过程中，可以通过上述无线通信模块，以无线通信方式实时将定位信息发送给控制终端。控制终端的客户端可以实时接收该定位信息，结合地图处理技术，根据定位信息确定无人机的飞行路线，并在控制终端屏幕中显示。如图1B所示，是本公开根据一示例性实施例示出的一种无人机飞行路线的示意图。

由于相关技术中仅能通过客户端所记录的定位信息来寻找无人机，假设无人机在飞行过程中发生故障，无人机失控坠落后，若无人机与控制终端的通讯链路中断或者受阻(比如无人机失控后飞行距离超出通信距离)，控制终端接收不到无人机所发出定位信息，此时客户端所记录的定位信息不一定是最终无人机的实际落地地点，因此不一定能通过客户端记录的最终位置找到无人机。

如图1C所示，是本公开根据一示例性实施例示出的一种地图示意图，该地图中示出了智能手机所接收到的无人机最后位置，以及无人机的实际坠落位置。由于用户无法获知无人机的实际位置，因此只能根据最后所记录的位置查找无人机，这种被动式的查找工作效率较低，不利于无人机的回收，给用户搜救无人机带来了困难，无人机的智能化水平较低。

本公开实施例提供了一种主动式的无人机呼救方法，如图2A所示，是本公开根据一示例性实施例示出的一种无人机呼救方法的应用场景图，图2A中包括有如下4个设备：

发生故障失控的无人机(本实施例称为第一无人机)；

与第一无人机关联，用于控制该呼救无人机的第一控制终端，由用户A所持有(图2A中以智能手机A为例)；

途经呼救无人机的通信范围内(或者是与第一无人机具有联系人关系的)的无人机(本实施例称为第二无人机)；

与第二无人机关联，用于控制该第二无人机的第二控制终端，由用户B所持有(图2A中以智能手机B为例)。

在上述场景中，第一无人机在发生故障后，有可能出现如下情况：第一无人机发生故障后，其飞行范围超出了与第一控制终端的通信范围，第一无人机与第一控制终端失联；在这种情况下，假设有第二无人机能够与第一无人机通信，第一无人机可以向外发射呼救信号，并通过该第二无人机传达呼救信号至第一控制终端。如图2B所示，是本公开根据一示例性实施例示出的一种无人机呼救方法的流程图，该图2B可以应用于图2A所示场景中，该方法以上述4个设备进行交互为例，可以包括如下步骤201至203：

在步骤201中，第一无人机确定故障后，发射呼救信号，所述呼救信号携带有设备标识和定位信息。

在步骤202中，第二无人机接收到所述呼救信号后，将所述呼救信号发送给第二无人机的第二控制终端。

在步骤203中，所述第二控制终端根据所述设备标识确定所述第一无人机的第一控制终端，将呼救信号发送给所述第一控制终端，所述呼救信号用于指示所述第一控制终端输出呼救提醒，并展示所述定位信息。

由上述实施例可见，本公开实施例中的第一无人机可以在设备故障后主动发射呼救信号。若第一控制终端超出呼救无人机的通信范围，而第二无人机可以与第一无人机的通信的情况下，第二目标无人机可以接收到该呼救信号，进而该呼救信号通过第二控制终端到达第一控制终端。本公开实施例提供了一种主动式的呼救方式，第一无人机可以通过其他无人机将呼救信号传送至用户，可以解决无人机失控后定位不准确的问题，且利用其他无人机传送呼救信号，可以精准的定位到无人机最后的地理位置，给用户提供了准确的方向引导，减少了用户盲目搜寻的时间，降低了搜寻难度，并且降低了用户损失，完善了无人机的呼救功能，提高了无人机的智能化水平。

其中，设备故障可以由无人机的主控制系统确定，在现有实现中，无人机的主控制系统会根据多种策略确定无人机设备本身是否故障，例如可以通过实时采集的无人机的俯仰、航向和横滚三个方向的姿态数据确定无人机是否故障，或者是通过检测各功能模块(例如电源模块、电机模块、通讯模块等)的状态确定是否故障等等。而定位信息的获取，可以基于无人机内置的GPS模块获得。

另外，第一无人机还可以获取设备本身的设备标识，以在发射呼救信号，可以使呼救信号携带有所述设备标识和定位信息。该定位信息可以指示第一无人机的具体位置，设备标识则可以用于其他设备确定与第一无人机关联的第一控制终端。

其中，第一无人机可以在确定自身故障后，通过通信模块发射所述呼救信号。由于无线通信模块的通信性能限制，无线通信模块的通信能力具有一定范围，若第一控制终端在该通信范围内，则无人机所发射的呼救信号可以被控制终端接收到，呼救信号可以指示所述控制终端输出呼救提醒，并展示所述定位信息。若第一控制终端不在该通信范围内，则呼救信号仍向外发射，使可与第一无人机通信的第二无人机能够接收到，并由所述第二无人机发送给预先关联的第二控制终端后，由所述第二控制终端根据所述设备标识确定所述第一无人机的第一控制终端，将呼救信号发送给所述第一控制终端。

在发射呼救信号的过程中，由于第一无人机可能还会发生位置变动，为了使定位信息更为准确，所述发射呼救信号，可以包括：

按照预设时间周期获取定位信息，发射所述呼救信号。

本实施例中，第一无人机可以按照预设周期获取定位信息，以使所发射的呼救信号可以提供精准的地理位置数据。

第一无人机在持续发射呼救信号的过程中，若第二无人机可与第一无人机通信，则第二无人机可以接收到呼救信号。在一个可选的实现方式中，所述第二无人机包括所述第一无人机的通信范围内的无人机，或者是与第一无人机建立联系人关系的无人机。

本实施例中，第二无人机可以是在所述第一无人机的通信范围内的无人机，或者是与第一无人机建立联系人关系的无人机，采用上述方式，第二无人机可以接收到第一无人机的呼救信号，进而该呼救信号可以通过第二无人机的控制终端到达第一无人机的控制终端。

第二无人机接收到呼救信号后，可以将呼救信号发送给其关联的第二控制终端，之后由第二控制终端将呼救信号发送给第一控制终端。第二控制终端在将呼救信号发送给所述第一控制终端时，可以是通过设备标识确定第一控制终端，直接与第一控制终端通信，此种方式，适用于第二控制终端的用户与第一控制终端的用户预先建立有联系人关系，因此第二控制终端可以利用设备标识确定第一控制终端，并与其主动通信。

在其他可选的实现方式中，还可以是通过服务端发送呼救信号的方式。具体的，所述第二控制终端根据所述设备标识确定所述第一无人机的第一控制终端，将呼救信号发送给所述第一控制终端，可以包括：

所述第二控制终端将所述呼救信号发送给服务端，通过所述服务端确定与所述设备标识对应的所述第一无人机的第一控制终端，并将呼救信号发送给所述第一控制终端。

由前述分析可知，服务端保存有控制终端的设备ID、无人机的设备ID和用户账户等的关联关系，因此，第二控制终端将呼救信号发送给服务端，服务端可以快速地查找出设备标识所对应的第一控制终端，并进行呼救信号的转达。

当呼救信号最终到达第一无人机的第一控制终端时，第一控制终端可以采用语音形式、文字形式或图像形式等输出呼救提醒，还可以结合地图展示呼救无人机的定位信息。如图2C所示，是本公开根据一示例性实施例示出的一种控制终端的界面示意图，图2C中示出了智能手机展示呼救无人机的定位信息的应用界面。

如图3所示，是本公开根据一示例性实施例示出的另一种无人机呼救方法的流程图，可应用于无人机，包括如下步骤301至302：

在步骤301中，接收第一无人机所发射的呼救信号，所述呼救信号携带有第一无人机的设备标识和定位信息。

在步骤302中，广播所述呼救信号给其他无人机的控制终端，通过所述其他无人机的控制终端，将所述呼救信号发送至与所述设备标识对应的所述第一无人机的控制终端，所述呼救信号用于指示所述第一无人机的控制终端输出呼救提醒，并展示所述定位信息。

本公开实施例中，无人机在接收到第一无人机的呼救信号时，可以通过广播的方式进行呼救信号的发送，从而可以将呼救信号发送给通信范围内的其他无人机的控制终端，通过其他控制终端，呼救信号最终可以到达第一无人机的控制终端，从而实现呼救目的。

具体的，在广播所述呼救信号给其他无人机的控制终端，可以是由接收到呼救信号的无人机将呼救信号发送给与其关联的控制终端，之后，由控制终端将呼救信号广播给其他无人机的控制终端。由于呼救信号中携带有设备标识，通过向各个无人机的控制终端进行广播的方式，最终可以将呼救信号发送到第一无人机的控制终端。

在一个可选的实现方式中，所述其他无人机的控制终端包括预先建立联系人关系的控制终端。

本实施例中，在进行广播时，所广播的对象可以是预先建立联系人关系的控制终端，由于预先建立有联系人关系，因此控制终端之间可以互相通信，从而实现快速广播呼救信号的目的。

与前述无人机呼救方法的实施例相对应，本公开还提供了无人机呼救装置、系统及其所应用的设备的实施例。

如图4所示，图4是本公开根据一示例性实施例示出的一种无人机呼救系统的框图，所述系统包括：第一无人机41、第二无人机42和第二控制终端43。

所述第一无人机41包括信号发射模块411，被配置为：确定故障后，发射呼救信号，所述呼救信号携带有设备标识和定位信息。

第二无人机42包括无人机信号发送模块421，被配置为：接收到所述呼救信号后，将所述呼救信号发送给第二无人机的第二控制终端。

所述第二控制终端43包括终端信号发送模块431，被配置为：根据所述设备标识确定所述第一无人机的第一控制终端，将呼救信号发送给所述第一控制终端，所述呼救信号用于指示所述第一控制终端输出呼救提醒，并展示所述定位信息。

由上述实施例可见，第一无人机可以在设备故障后主动发射呼救信号，在第一控制终端超出第一无人机的通信范围的情况下，第二无人机可以接收到该呼救信号，进而该呼救信号可以通过第二无人机的控制终端到达第一无人机的控制终端。本公开实施例提供了一种主动式的呼救方式，第一无人机可以通过其他无人机将呼救信号传送至用户，可以解决无人机失控后定位不准确的问题，且利用其他无人机传送呼救信号，可以精准的定位到无人机最后的地理位置，给用户提供了准确的方向引导，减少了用户盲目搜寻的时间，降低了搜寻难度，并且降低了用户损失，完善了无人机的呼救功能，提高了无人机的智能化水平。

在一个可选的实现方式中，所述第二无人机包括所述第一无人机的通信范围内的无人机，或者是与第一无人机建立联系人关系的无人机。

由上述实施例可见，第二无人机可以是所述第一无人机的通信范围内的无人机，或者是与第一无人机建立联系人关系的无人机，采用上述方式，第二无人机可以接收到第一无人机的呼救信号，进而该呼救信号可以通过第二无人机的控制终端到达第一无人机的控制终端。

如图5所示，图5是本公开根据一示例性实施例示出的另一种无人机呼救系统的框图，该实施例在前述图4所示实施例的基础上，所述信号发射模块411，包括周期发射子模块4111，被配置为：

按照预设时间周期获取定位信息，发射所述呼救信号。

由上述实施例可见，第一无人机可以按照预设周期获取定位信息，以使所发射的呼救信号可以提供精准的地理位置数据。

如图6所示，图6是本公开根据一示例性实施例示出的另一种无人机呼救系统的框图，该实施例在前述图4所示实施例的基础上，所述系统还包括服务端44。

所述第二控制终端的终端信号发送模块431，包括终端信号发送子模块4311，被配置为：将所述呼救信号发送给服务端。

所述服务端44包括服务端信号发送模块441，被配置为：确定与所述设备标识对应的所述第一无人机的第一控制终端，并将呼救信号发送给所述第一控制终端。

由上述实施例可见，第二控制终端可以通过服务端将呼救信号发送给第一无人机的第一控制终端，该方式易于实现，且可以快速精准地进行呼救信号的发送。

如图7所示，图7是本公开根据一示例性实施例示出的一种无人机呼救装置的框图，所述装置包括：

信号接收模块71，被配置为：接收第一无人机所发射的呼救信号，所述呼救信号携带有第一无人机的设备标识和定位信息。

信号广播模块72，被配置为：广播所述呼救信号给其他无人机的控制终端，通过所述其他无人机的控制终端，将所述呼救信号发送至与所述设备标识对应的所述第一无人机的控制终端，所述呼救信号用于指示所述第一无人机的控制终端输出呼救提醒，并展示所述定位信息。

由上述实施例可见，无人机在接收到呼救信号时，可以通过广播的方式进行呼救信号的发送，从而可以将呼救信号发送给通信范围内的其他无人机的控制终端，通过其他控制终端，呼救信号最终可以到达第一无人机的控制终端，从而实现呼救目的。

在一个可选的实现方式中，所述其他无人机的控制终端包括预先建立联系人关系的控制终端。

由上述实施例可见，可以通过广播的方式将呼救信号发送其他预先建立联系人关系的控制终端，呼救信号最终可以到达第一无人机的控制终端，从而实现呼救目的。

相应的，本公开还提供一种无人机，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为：

接收第一无人机所发射的呼救信号，所述呼救信号携带有第一无人机的设备标识和定位信息。

广播所述呼救信号给其他无人机的控制终端，通过所述其他无人机的控制终端，将所述呼救信号发送至与所述设备标识对应的所述第一无人机的控制终端，所述呼救信号用于指示所述第一无人机的控制终端输出呼救提醒，并展示所述定位信息。

上述无人机呼救系统和无人机呼救装置中各个模块的功能和作用的实现过程具体详见上述无人机呼救方法中对应步骤的实现过程，在此不再赘述。

对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本公开方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

如图8所示，图8是根据一示例性实施例示出的一种用于无人机呼救装置800的一结构示意图。

例如，装置800可以被提供为无人机。参照图8，装置800包括处理组件822，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器832所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件822的执行的指令，例如应用程序。存储器832中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件822被配置为执行指令，以执行上述无人机呼救方法。

装置800还可以包括一个电源组件826被配置为执行装置800的电源管理，一个有线或无线网络接口850被配置为将装置800连接到网络，和一个输入输出(I/O)接口858。装置800可以操作基于存储在存储器832的操作系统，例如Android、IOS、Windows ServerTM，Mac OS XTM，UnixTM，LinuxTM，FreeBSDTM或类似。

其中，当所述存储器832中的指令由所述处理组件822执行时，使得装置800能够执行一种无人机呼救方法，包括：

接收第一无人机所发射的呼救信号，所述呼救信号携带有第一无人机的设备标识和定位信息。

广播所述呼救信号给其他无人机的控制终端，通过所述其他无人机的控制终端，将所述呼救信号发送至与所述设备标识对应的所述第一无人机的控制终端，所述呼救信号用于指示所述第一无人机的控制终端输出呼救提醒，并展示所述定位信息。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

以上所述仅为本公开的较佳实施例而已，并不用以限制本公开，凡在本公开的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开保护的范围之内。

Claims (13)

1.一种无人机呼救方法，其特征在于，所述方法包括：

第一无人机确定故障后，发射呼救信号，所述呼救信号携带有设备标识和定位信息；

第二无人机接收到所述呼救信号后，将所述呼救信号发送给第二无人机的第二控制终端；

所述第二控制终端根据所述设备标识确定所述第一无人机的第一控制终端，将呼救信号发送给所述第一控制终端，所述呼救信号用于指示所述第一控制终端输出呼救提醒，并展示所述定位信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二无人机包括所述第一无人机的通信范围内的无人机，或者是与第一无人机建立联系人关系的无人机。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述发射呼救信号，包括：

按照预设时间周期获取定位信息，发射所述呼救信号。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二控制终端根据所述设备标识确定所述第一无人机的第一控制终端，将呼救信号发送给所述第一控制终端，包括：

所述第二控制终端将所述呼救信号发送给服务端，通过所述服务端确定与所述设备标识对应的所述第一无人机的第一控制终端，并将呼救信号发送给所述第一控制终端。

5.一种无人机呼救方法，其特征在于，所述方法包括：

接收第一无人机所发射的呼救信号，所述呼救信号携带有第一无人机的设备标识和定位信息；

广播所述呼救信号给其他无人机的控制终端，通过所述其他无人机的控制终端，将所述呼救信号发送至与所述设备标识对应的所述第一无人机的控制终端，所述呼救信号用于指示所述第一无人机的控制终端输出呼救提醒，并展示所述定位信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述其他无人机的控制终端包括预先建立联系人关系的控制终端。

7.一种无人机呼救系统，其特征在于，所述系统包括第一无人机、第二无人机和第二控制终端；其中，

所述第一无人机包括信号发射模块，被配置为：确定故障后，发射呼救信号，所述呼救信号携带有设备标识和定位信息；

第二无人机包括无人机信号发送模块，被配置为：接收到所述呼救信号后，将所述呼救信号发送给第二无人机的第二控制终端；

所述第二控制终端包括终端信号发送模块，被配置为：根据所述设备标识确定所述第一无人机的第一控制终端，将呼救信号发送给所述第一控制终端，所述呼救信号用于指示所述第一控制终端输出呼救提醒，并展示所述定位信息。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述第二无人机包括所述第一无人机的通信范围内的无人机，或者是与第一无人机建立联系人关系的无人机。

9.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述信号发射模块，包括周期发射子模块，被配置为：

按照预设时间周期获取定位信息，发射所述呼救信号。

10.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述系统还包括服务端；

所述第二控制终端的终端信号发送模块，包括终端信号发送子模块，被配置为：将所述呼救信号发送给服务端；

所述服务端包括服务端信号发送模块，被配置为：确定与所述设备标识对应的所述第一无人机的第一控制终端，并将呼救信号发送给所述第一控制终端。

11.一种无人机呼救装置，其特征在于，所述装置包括：

信号接收模块，被配置为：接收第一无人机所发射的呼救信号，所述呼救信号携带有第一无人机的设备标识和定位信息；

信号广播模块，被配置为：广播所述呼救信号给其他无人机的控制终端，通过所述其他无人机的控制终端，将所述呼救信号发送至与所述设备标识对应的所述第一无人机的控制终端，所述呼救信号用于指示所述第一无人机的控制终端输出呼救提醒，并展示所述定位信息。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述其他无人机的控制终端包括预先建立联系人关系的控制终端。

13.一种无人机，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

接收第一无人机所发射的呼救信号，所述呼救信号携带有第一无人机的设备标识和定位信息；

广播所述呼救信号给其他无人机的控制终端，通过所述其他无人机的控制终端，将所述呼救信号发送至与所述设备标识对应的所述第一无人机的控制终端，所述呼救信号用于指示所述第一无人机的控制终端输出呼救提醒，并展示所述定位信息。