CN108702203A - 控制无人机接入网络的方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本公开提供一种控制无人机接入网络的方法和装置，其中上述方法包括：通过第一通信模块获取无人机和目标基站之间的待传输信息；将所述待传输信息转发给第二通信模块；由所述第二通信模块将所述待传输信息发送至信息接收端，所述信息接收端包括：所述无人机，或者，移动通信网络的目标基站；其中，所述第一通信模块、第二通信模块为不同类型的通信模块，所述通信模块包括：蜂窝通信模块、无线局域网WLAN通信模块。采用本公开提供的控制无人机接入网络的方法，可以在不增加无人机制造成本的情况下顺利实现无人机接入移动通信网络。

Description

控制无人机接入网络的方法和装置
技术领域
本公开涉及通信技术领域，尤其涉及一种控制无人机接入网络的方法和装置。
背景技术
无人驾驶飞机简称“无人机”(“Unmanned Aerial Vehicle，UAV”)，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞行器。随着无人机技术的快速发展，无人机的应用领域越来越广泛，比如可以应用于航拍、农业、植保、微型自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄等领域。
为了进一步拓展无人机的应用范围，3GPP通过了“Enhanced LTE Support forAerial Vehicles”立项，旨在研究并标准化移动蜂窝网络为无人机提供满足需求的服务。但是，研究发现，由于当前移动蜂窝网络主要保证的是地面覆盖，高空覆盖做的不够好，如果仅依赖于当前的移动蜂窝网络，无法满足无人机接入网络的性能要求。另外，蜂窝网络无人机需要额外装载蜂窝网络通信模块，导致无人机成本增加。
发明内容
为克服相关技术中存在的问题，本公开实施例提供一种控制无人机接入网络的方法和装置，在不增加无人机制造成本的情况下顺利实现无人机接入移动通信网络。
根据本公开实施例的第一方面，提供了一种控制无人机接入网络的方法，应用于无人机控制终端中，所述方法包括：
通过第一通信模块获取无人机和目标基站之间的待传输信息；
将所述待传输信息转发给第二通信模块；
由所述第二通信模块将所述待传输信息发送至信息接收端，所述信息接收端包括：所述无人机，或者，移动通信网络的目标基站；
其中，所述第一通信模块、第二通信模块为不同类型的通信模块，所述通信模块包括：蜂窝通信模块、无线局域网WLAN通信模块。
可选地，所述方法还包括：
通过所述蜂窝通信模块接入目标基站覆盖的移动通信网络；
向所述目标基站发送主控无人机的无人机标识，以使所述目标基站获取控制终端标识与无人机标识的绑定关系；其中，所述主控无人机是指所述无人机控制终端当前控制的无人机；
通过所述无线局域网通信模块将所述目标基站的基站标识发送给所述主控无人机。
可选地，所述方法还包括：
监测预设距离范围内的目标无人机控制终端；
与所述目标无人机控制终端分享所述主控无人机的飞行路径信息，确定碰撞事件预测信息；
根据所述碰撞事件预测信息控制所述主控无人机。
可选地，采用以下任一方式，与所述目标无人机控制终端分享所述主控无人机的飞行路径信息：
利用所述无线局域网通信模块通过直连通信方式；
利用蜂窝通信模块通过所述目标基站。
可选地，所述与目标无人机控制终端分享所述主控无人机的飞行路径信息，确定碰撞事件预测信息，包括：
将所述主控无人机的飞行路径信息发送给所述目标无人机控制终端，以使所述目标无人机控制终端确定碰撞事件预测信息；
获取所述目标无人机控制终端确定的所述碰撞事件预测信息。
可选地，所述与目标无人机控制终端分享所述主控无人机的飞行路径信息，确定碰撞事件预测信息，包括：
发送用于请求相邻无人机路径的路径请求信息，所述路径请求信息包括：控制终端标识；
获取所述相邻无人机的飞行路径信息；
根据所述主控无人机和所述相邻无人机的飞行路径信息，预测碰撞事件。
可选地，所述与目标无人机控制终端分享所述主控无人机的飞行路径信息，确定碰撞事件预测信息，包括：
向所述目标基站发送用于请求所述目标基站预测无人机碰撞事件的碰撞预测请求信息，所述碰撞预测请求信息包括：所述目标无人机控制终端的终端标识，以使所述目标基站根据所述碰撞预测请求信息获取所述相邻无人机的飞行路径后进行碰撞事件预测；
接收所述目标基站发送的碰撞事件预测信息。
可选地，所述根据碰撞事件预测信息控制所述主控无人机，包括：
若所述碰撞事件预测信息表示可能发生碰撞事件，调整所述主控无人机的飞行路径信息，获得更新飞行路径信息；
通过所述无线局域网通信模块将所述更新飞行路径信息发送给所述主控无人机。
根据本公开实施例的第二方面，提供了一种控制无人机接入网络的方法，应用于基站中，所述方法包括：
通过接入网络的无人机控制终端获取无人机标识，确定无人机标识与无人机控制终端标识之间的绑定关系；
根据所述绑定关系，通过所述无人机控制终端与所述无人机传输信息。
可选地，所述方法还包括：
接收所述无人机控制终端发送的、用于请求获取相邻无人机飞行路径的飞行路径请求信息，所述飞行路径请求信息包括：与所述无人机控制终端处于预设距离范围内的目标无人机控制终端的终端标识；
根据所述目标无人机控制终端的终端标识，获取所述相邻无人机的飞行路径信息；
将所述相邻无人机的飞行路径信息发送给所述无人机控制终端，以使所述无人机控制终端根据所述相邻无人机的飞行路径信息进行碰撞事件预测。
可选地，所述方法还包括：
接收所述无人机控制终端发送的、用于请求预测无人机碰撞事件的碰撞预测请求信息，所述碰撞预测请求信息包括：所述目标无人机控制终端的终端标识；
获取所述无人机控制终端发送的主控无人机的飞行路径信息，以及来自所述目标无人机控制终端的、相邻无人机的飞行路径信息；
根据两个相邻无人机的飞行路径信息进行碰撞事件预测，获得碰撞事件预测信息；
将所述碰撞事件预测信息发送给所述无人机控制终端。
根据本公开实施例的第三方面，提供了一种控制无人机接入网络的装置，设置于无人机控制终端中，所述装置包括：
信息获取模块，被配置为通过第一通信模块获取无人机和目标基站之间的待传输信息；
信息转发模块，被配置为将所述待传输信息转发给第二通信模块；
信息发送模块，被配置为由所述第二通信模块将所述待传输信息发送至信息接收端，所述信息接收端包括：所述无人机，或者，移动通信网络的目标基站；
其中，所述第一通信模块、第二通信模块为不同类型的通信模块，所述通信模块包括：蜂窝通信模块、无线局域网WLAN通信模块。
可选的，所述装置还包括：
网络连接模块，被配置为通过所述蜂窝通信模块接入目标基站覆盖的移动通信网络；
无人机标识发送模块，被配置为向所述目标基站发送主控无人机的无人机标识，以使所述目标基站获取控制终端标识与无人机标识的绑定关系；其中，所述主控无人机是指所述无人机控制终端当前控制的无人机；
基站标识发送模块，被配置为通过所述无线局域网通信模块将所述目标基站的基站标识发送给所述主控无人机。
可选的，所述装置还包括：
监测模块，被配置为监测预设距离范围内的目标无人机控制终端；
路径分享模块，被配置为与所述目标无人机控制终端分享所述主控无人机的飞行路径信息，确定碰撞事件预测信息；
控制模块，被配置为根据所述碰撞事件预测信息控制所述主控无人机。
可选的，所述路径分享模块采用以下任一方式，与所述目标无人机控制终端分享所述主控无人机的飞行路径信息：
利用所述无线局域网通信模块通过直连通信方式；
利用蜂窝通信模块通过所述目标基站。
可选的，所述路径分享模块包括：
路径信息发送子模块，被配置为将所述主控无人机的飞行路径信息发送给所述目标无人机控制终端，以使所述目标无人机控制终端确定碰撞事件预测信息；
预测信息获取子模块，被配置为获取所述目标无人机控制终端确定的所述碰撞事件预测信息。
可选的，所述路径分享模块包括：
路径请求子模块，被配置为发送用于请求相邻无人机路径的路径请求信息，所述路径请求信息包括：控制终端标识；
路径信息获取子模块，被配置为获取所述相邻无人机的飞行路径信息；
碰撞事件预测子模块，被配置为根据所述主控无人机和所述相邻无人机的飞行路径信息，预测碰撞事件。
可选的，所述路径分享模块包括：
碰撞预测请求子模块，被配置为向所述目标基站发送用于请求所述目标基站预测无人机碰撞事件的碰撞预测请求信息，所述碰撞预测请求信息包括：所述目标无人机控制终端的终端标识，以使所述目标基站根据所述碰撞预测请求信息获取所述相邻无人机的飞行路径后进行碰撞事件预测；
预测信息接收子模块，被配置为接收所述目标基站发送的碰撞事件预测信息。
可选的，所述控制模块包括：
路径调整子模块，被配置为在所述碰撞事件预测信息表示可能发生碰撞事件的情况下，调整所述主控无人机的飞行路径信息，获得更新飞行路径信息；
更新信息发送子模块，被配置为通过所述无线局域网通信模块将所述更新飞行路径信息发送给所述主控无人机。
根据本公开实施例的第四方面，提供了一种控制无人机接入网络的装置，设置于基站中，所述装置包括：
无人机信息获取模块，被配置为通过接入网络的无人机控制终端获取无人机标识，确定所述无人机标识与无人机控制终端标识之间的绑定关系；
信息传输模块，被配置为根据所述绑定关系，通过所述无人机控制终端与所述无人机传输信息。
可选的，所述装置还包括：
路径请求接收模块，被配置为接收所述无人机控制终端发送的、用于请求获取相邻无人机飞行路径的飞行路径请求信息，所述飞行路径请求信息包括：与所述无人机控制终端处于预设距离范围内的目标无人机控制终端的终端标识；
第一路径信息获取模块，被配置为根据所述目标无人机控制终端的终端标识，获取所述相邻无人机的飞行路径信息；
路径信息发送模块，被配置为将所述相邻无人机的飞行路径信息发送给所述无人机控制终端，以使所述无人机控制终端根据所述相邻无人机的飞行路径信息进行碰撞事件预测。
可选的，所述装置还包括：
预测请求接收模块，被配置为接收所述无人机控制终端发送的、用于请求预测无人机碰撞事件的碰撞预测请求信息，所述碰撞预测请求信息包括：所述目标无人机控制终端的终端标识；
第二路径信息获取模块，被配置为获取所述无人机控制终端发送的主控无人机的飞行路径信息，以及来自所述目标无人机控制终端的、相邻无人机的飞行路径信息；
碰撞事件预测模块，被配置为根据两个相邻无人机的飞行路径信息进行碰撞事件预测，获得碰撞事件预测信息；
预测信息发送模块，被配置为将所述碰撞事件预测信息发送给所述无人机控制终端。
根据本公开实施例的第五方面，提供了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现上述第一方面任一所述方法的步骤。
根据本公开实施例的第六方面，提供了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现上述第二方面任一所述方法的步骤。
根据本公开实施例的第七方面，提供了一种无人机控制终端，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
通过第一通信模块获取无人机和目标基站之间的待传输信息；
将所述待传输信息转发给第二通信模块；
由所述第二通信模块将所述待传输信息发送至信息接收端，所述信息接收端包括：所述无人机，或者，移动通信网络的目标基站；
其中，所述第一通信模块、第二通信模块为不同类型的通信模块，所述通信模块包括：蜂窝通信模块、无线局域网WLAN通信模块。
根据本公开实施例的第八方面，提供了一种基站，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
通过接入网络的无人机控制终端获取无人机标识，确定所述无人机标识与无人机控制终端标识之间的绑定关系；
根据所述绑定关系，通过所述无人机控制终端与所述无人机传输信息。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
本公开提供的控制无人机接入移动通信网络的方法，不需要无人机增设蜂窝通信模块，通过设置有蜂窝通信模块的无人机控制终端，可以实现无人机接入移动通信网络，实现无人机与目标基站之间的信息传输，并通过WLAN通信模块实现信息中转，弥补移动蜂窝网络信号空中覆盖能力不足的缺陷。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
图1是本公开根据一示例性实施例示出的一种控制无人机接入网络的方法流程图。
图2是本公开根据一示例性实施例示出的另一种控制无人机接入网络的方法流程图。
图3是本公开根据一示例性实施例示出的一种控制无人机接入网络的应用场景示意图。
图4是本公开根据一示例性实施例示出的另一种控制无人机接入网络的方法流程图。
图5是本公开根据一示例性实施例示出的另一种控制无人机接入网络的应用场景示意图。
图6是本公开根据一示例性实施例示出的一种控制无人机接入网络的方法流程图。
图7是本公开根据一示例性实施例示出的另一种控制无人机接入网络的方法流程图。
图8是本公开根据一示例性实施例示出的另一种控制无人机接入网络的方法流程图。
图9是本公开根据一示例性实施例示出的另一种控制无人机接入网络的方法流程图。
图10是本公开根据一示例性实施例示出的一种控制无人机接入网络的方法流程图。
图11是本公开根据一示例性实施例示出的另一种控制无人机接入网络的方法流程图。
图12是本公开根据一示例性实施例示出的另一种控制无人机接入网络的方法流程图。
图13是本公开根据一示例性实施例示出的一种控制无人机接入网络的装置框图。
图14是本公开根据一示例性实施例示出的另一种控制无人机接入网络的装置框图。
图15是本公开根据一示例性实施例示出的另一种控制无人机接入网络的装置框图。
图16是本公开根据一示例性实施例示出的另一种控制无人机接入网络的装置框图。
图17是本公开根据一示例性实施例示出的另一种控制无人机接入网络的应用场景示意图。
图18是本公开根据一示例性实施例示出的另一种控制无人机接入网络的装置框图。
图19是本公开根据一示例性实施例示出的另一种控制无人机接入网络的装置框图。
图20是本公开根据一示例性实施例示出的一种控制无人机接入网络的装置框图。
图21是本公开根据一示例性实施例示出的另一种控制无人机接入网络的装置框图。
图22是本公开根据一示例性实施例示出的另一种控制无人机接入网络的装置框图。
图23是本公开根据一示例性实施例示出的一种无人机控制终端的一结构示意图。
图24是本公开根据一示例性实施例示出的一种基站的一结构示意图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。
本公开涉及的执行主体包括：无人机、无人机控制终端和基站，其中，无人机为无人驾驶飞行器(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)的简称，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞行器。从技术角度可以分为：无人固定翼机、无人垂直起降机、无人飞艇、无人直升机、无人多旋翼飞行器、无人伞翼机等。无人机控制终端是具备无线遥控无人机能力的终端，可以是传统的专用无人机控制器，也可以是安装有无人机控制应用APP的终端比如智能手机、平板电脑等用户设备(User Equipment，UE)。基站可以是设置有大规模天线阵列的基站、子基站等。在具体实现过程中，无人机、无人机控制终端和基站各自独立，同时又相互联系，共同实现本公开提供的技术方案。
本公开提供的信息传输方法可以应用于LTE(Long Term Evoluttion，长期演进)系统、5G系统，或者，LTE与5G系统同时部署的网络中，本公开对此不作限制。
参见图1根据一示例性实施例示出的一种控制无人机接入网络的方法流程图，应用于无人机控制终端中，所述方法可以包括：
在步骤11中，通过第一通信模块获取无人机和目标基站之间的待传输信息；
本公开中，无人机中设置有无线局域网通信模块，如蓝牙通信模块、红外通信模块、WiFi通信模块、ZigBee通信模块等，可以与无人机控制终端之间实现近距离通信。
无人机控制终端设置有至少两种通信模块，包括：无线局域网(Wireless LocalArea Networks，WLAN)通信模块、蜂窝通信模块。
根据应用场景不同，上述第一通信模块可以是上述任一通信模块。
应用场景一、无人机向目标基站传输信息，则上述第一通信模块为WLAN通信模块。无人机通过WLAN通信模块将准备发送给目标基站的信息即待传输信息，首先发送给无人机控制终端。上述目标基站为无人机控制终端当前接入的小区网络所对应的基站。
应用场景二、目标基站向无人机传输信息，则上述第一通信模块为蜂窝通信模块。目标基站通过移动通信网络即蜂窝网络将准备发送给无人机的信息即待传输信息，首先发送给无人机控制终端的蜂窝通信模块。
在步骤12中，将所述待传输信息转发给第二通信模块；
本公开中，无人机控制终端还设置有第二通信模块，该第二通信模块与上述第一通信模块属于不同类型的通信模块。
如上示例，对应上述应用场景一，该第二通信模块可以是蜂窝通信模块。无人机控制终端将无人机发送的待传输信息，转发给蜂窝通信模块，后续由该蜂窝通信模块将上述待传输信息发送给目标基站。
对应上述应用场景二，上述第二通信模块可以是WLAN通信模块。无人机控制终端可以将来自目标基站的信息，转发给WLAN通信模块，后续由该WLAN通信模块将上述待传输信息发送给无人机。
在步骤13中，由所述第二通信模块将所述待传输信息发送至信息接收端，所述信息接收端包括：所述无人机，或者，移动通信网络的目标基站；
如上所述，对应上述应用场景一，无人机控制终端将通过WALN通信模块接收到的、无人机发送的待传输信息，通过蜂窝通信模块发送给目标基站。
对应上述应用场景二，无人机控制终端将通过蜂窝通信模块接收到目标基站发送的待传输信息，通过WLAN通信模块发送给无人机。
可见，本公开提供的控制无人机接入移动通信网络的方法，无需无人机增设蜂窝通信模块，通过设置有蜂窝通信模块的无人机控制终端，可以实现无人机接入移动通信网络，实现无人机与目标基站之间的信息传输。通过WLAN通信模块实现信息中转，还可以弥补移动蜂窝网络信号空中覆盖能力不足。
参见图2根据一示例性实施例示出的另一种控制无人机接入网络的方法流程图，在上述图1所示示例的基础，在步骤11之前，所述方法还可以包括：
在步骤101中，通过所述蜂窝通信模块接入所述目标基站覆盖的移动通信网络；
本公开中，在无人机需要联网时，或者，无人机控制终端移动至基站覆盖的一个小区后，可以通过蜂窝通信模块向覆盖当前小区的目标基站发起网络接入请求，请求接入当前小区网络。
在步骤102中，向所述目标基站发送主控无人机的无人机标识，以使所述目标基站获取控制终端标识与无人机标识的绑定关系；其中，所述主控无人机是指所述无人机控制终端当前控制的无人机；
在无人机控制终端成功接入目标基站覆盖的小区网络后，向该目标基站发送主控无人机的无人机标识，假设为无人机U1。其中，上述无人机标识可以是无人机控制终端中预先存储的信息，也可以是无人机控制终端通过WLAN通信模块向无人机实时获取的。目标基站在获取到无人机标识之后，可以建立无人机标识与控制终端标识的绑定关系，假设无人机控制终端为智能手机A，上述绑定关系可以如表一所示：
表一
在步骤103中，通过所述无线局域网通信模块将所述目标基站的基站标识发送给所述主控无人机。
同时，控制终端如智能手机A也可以将目标基站的基站标识，通过WLAN模块发送给主控无人机，以使无人机向目标基站发送信息。本公开中，所述主控无人机是指当前可以被所述无人机控制终端控制的无人机。参见图3根据一示例性实施例示出的一种控制无人机接入网络的场景示意图，无人机控制终端如智能手机200可以安装无人机APP，并设置有WLAN通信模块和蜂窝通信模块。智能手机200通过蜂窝通信模块与目标基站300通过移动蜂窝网络进行通信；智能手机200通过WLAN通信模块与无人机100之间传输信息。
参见图4根据一示例性实施例示出的另一种控制无人机接入网络的方法流程图，在上述图1所示实施例的基础，所述方法还可以包括：
在步骤14中，监测预设距离范围内的目标无人机控制终端；
本公开中，无人机控制终端可以通过蜂窝通信模块和WLAN通信模块实现无人机和目标基站之间信息交互的同时，还可以监测预设距离范围内是否还有其他无人机控制终端，以确定附近是否有正在飞行的其他无人机。
示例性的，仍以无人机控制终端为智能手机A为例，智能手机A可以利用相关技术探测预设距离范围比如方圆500米内是否有其他无人机控制终端，若有，确定目标无人机控制中的终端信息，比如终端标识。
参见图5根据一示例性实施例示出的另一种控制无人机接入网络的场景示意图，控制无人机U1的智能手机A，在预设距离范围内检测到目标无人机控制终端即智能手机B，该智能手机B是无人机U2的控制终端。智能手机A和智能手机B可以通过蜂窝通信模块接入目标基站300。
在步骤15中，与所述目标无人机控制终端分享所述主控无人机的飞行路径信息，确定碰撞事件预测信息；
本公开中，无人机控制终端如智能手机A在预设距离范围内检测到目标无人机控制终端如智能手机B之后，可以采用以下至少一种方式分享主控无人机的飞行路径信息，确定碰撞事件预测信息：
方式一、智能手机A主动向智能手机B分享无人机U1的飞行路径信息，以使智能手机B确定碰撞事件预测信息。
参见图6根据一示例性实施例示出的另一种控制无人机接入网络的方法流程图，上述步骤15可以包括：
在步骤1511中，将所述主控无人机的飞行路径信息发送给所述目标无人机控制终端，以使所述目标无人机控制终端确定碰撞事件预测信息；
如上示例，假设智能手机A的主控无人机为无人机U1；智能手机B的主控无人机为无人机U2，则智能手机A可以通过直连技术如蓝牙通信技术、WiFi Direct或D2D(Device-to-Device，设备间)通信等技术，将无人机U1的飞行路径信息发送给智能手机B。或者，在智能手机A和智能手机B均接入目标基站的情况下，通过所述目标基站将无人机U1的飞行路径信息发送给智能手机B，并请求智能手机B进行飞行路径比较，以确定无人机U1是否可能会与无人机U2发生碰撞事件。
在步骤1512中，获取所述目标无人机控制终端确定的所述碰撞事件预测信息。
在本公开一实施例中，若智能手机B通过比较无人机U1和无人机U2的飞行路径信息，预测可能发生碰撞事件，可以生成碰撞事件预测信息并发送给智能手机A。则，智能手机A接收所述目标无人机控制终端即智能手机B发送的、所述碰撞事件预测信息，以调整无人机U1的飞行路径，或者，被告知智能手机B计划调整无人机U2的飞行路径，预防碰撞事件发生。
在本公开另一实施例中，若智能手机B通过比较无人机U1和无人机U2的飞行路径信息，确定无人机U1和无人机U2不可能发生碰撞，可以生成表示不会发生碰撞的预测信息，将该预测信息反馈给智能手机A。或者，智能手机B在确定无人机U1和无人机U2不可能发生碰撞之后，不向智能手机A反馈任何信息。对于智能手机A而言，可以在发出U1的飞行路径信息之后开始计时，若在预设时长内比如10分钟之内未收到智能手机B反馈的任何信息，则确定无人机U1和相邻无人机U2不可能发生碰撞。
上述方式一，通过主动分享主控无人机的飞行路径信息，可以触发目标无人机控制终端根据相邻两个无人机的飞行路径信息预测碰撞事件发生概率，从而预防无人机碰撞事件发生，并减少计算量。
方式二，智能手机A获取无人机U2的飞行路径信息，预测碰撞事件。
参见图7根据一示例性实施例示出的另一种控制无人机接入网络的方法流程图，上述步骤15可以包括：
在步骤1521中，发送用于请求相邻无人机路径的路径请求信息，所述路径请求信息包括：控制终端标识；
如上示例，本公开实施例中，智能手机A在检测到控制无人机U2的智能手机B之后，可以通过以下三种方式发送路径请求信息，该路径请求信息用于请求获取无人机U2的飞行路径信息，即相邻无人机U2的飞行路径信息，该路径请求信息包括：控制终端标识。
第一种方式，智能手机A采用上述直连技术直接向智能手机B发送路径请求信息；
该方式可以适用于智能手机A通过WLAN通信模块与智能手机B直接通信的场景中，以使智能手机B可以通过直连技术将无人机U2的飞行路径信息发送给智能手机A。
第二种方式，通过目标基站间接向智能手机B发送路径请求信息；
该方式可以适用于目标基站中没有存储智能手机B与无人机U2绑定关系的情况。此种情况下，上述路径请求信息还包括：目标无人机控制终端的终端标识，如上示例，上述智能手机B的终端标识，以便基站通过移动通信网络将上述路径请求信息发送给智能手机B。该第二种方式中，目标基站相当于信息中转站，通过移动通信网络实现智能手机A和智能手机B之间的信息传输。
第三种方式，向所述目标基站发送所述路径请求信息。
在本公开另一实施例中，智能手机A在确定智能手机B共同接入统一目标基站的情况下，还可以通过蜂窝通信模块向目标基站发送上述路径请求信息，此种情况下，与上述第二种方式类似，上述路径请求信息中还包括智能手机B的终端标识，以使目标基站根据智能手机B的终端标识获取无人机U2的飞行路径信息。
在步骤1522中，获取所述相邻无人机的飞行路径信息；
与上述步骤1521的三种方式相对应，步骤1522也包括三种实施方式：
获取方式一，与步骤1521的第一种方式相对应，接收目标无人机控制终端即智能手机B，通过直连技术发送的、无人机U2的飞行路径信息。
获取方式二，与步骤1521的第二种方式相对应，接收智能手机B通过目标基站间接发送的、无人机U2的飞行路径信息。
获取方式三、与步骤1521的第三种方式相对应，接收目标基站发送的、无人机U2的飞行路径信息。该方式中，在目标基站中存储有无人机U2的飞行路径信息的情况下，目标基站可以通过移动通信网络，直接将本地存储的、无人机U2的飞行路径信息发送给智能手机A，节约向智能手机B实时获取无人机U2的飞行路径信息的时间。
在步骤1523中，根据所述主控无人机和相邻无人机的飞行路径信息，预测碰撞事件。
如上示例，智能手机A在获取到相邻无人机即无人机U2的飞行路径信息之后，与主控无人机U1的飞行路径信息进行比较，上述飞行路径信息包括：飞行时间、飞行轨迹等信息，估算无人机U1和无人机U2在飞行过程中是否可能相撞。
在本公开另一实施例中，智能手机A还可以基于碰撞事件预测结果生成碰撞事件预测信息，发送给智能手机B，以使智能手机B根据碰撞事件预测信息调整无人机U2的飞行路径，或者，被告知智能手机A已经调整了无人机U1的飞行路径。
方式三、智能手机A请求目标基站进行碰撞事件预测
参见图8根据一示例性实施例示出的另一种控制无人机接入网络的方法流程图，上述步骤15可以包括：
在步骤1531中，向所述目标基站发送用于请求所述目标基站预测无人机碰撞事件的碰撞预测请求信息，所述碰撞预测请求信息包括：所述目标无人机控制终端的终端标识，以使所述目标基站根据所述碰撞预测请求信息获取所述相邻无人机的飞行路径后进行碰撞事件预测；
本公开实施例中，在智能手机A和智能手机B均通过目标基站接入移动通信网络的情况下，智能手机A可以向目标基站发送碰撞预测请求信息，该碰撞预测请求信息中包括：智能手机B的终端标识，请求目标基站基于U1的飞行路径信息和无人机U2的飞行路径信息进行碰撞事件预测。
在本公开另一实施例中，所述方法还包括：向所述目标基站发送所述主控无人机的飞行路径信息。适用于未曾向目标基站发送主控无人机飞行路径信息的情况。
在步骤1532中，接收所述目标基站发送的碰撞事件预测信息。
通过蜂窝通信模块，接收目标基站发送的碰撞事件预测信息，包括：表示可能发生碰撞事件的第一指示信息，或者，表示不会发生碰撞事件的第二指示信息。本公开一实施例中，可以通过预设下行控制信令中的1个bit表示上述不同指示信息，比如，当预设bit置为1时，表示上述第一指示信息；反之，若所述预设bit置为0，则表示上述第二指示信息，从而实现节约系统信令开销的目的。
在步骤16中，根据所述碰撞事件预测信息控制所述主控无人机。
本公开实施例中，如上所述，智能手机A确定的碰撞事件预测信息可以包括：表示可能发生碰撞事件的第一指示信息。在另一实施例中，上述第一指示信息还可以包括:可能发送碰撞的详细信息，比如预计发生碰撞的时间点或地理信息等。
基于此，参见图9根据一示例性实施例示出的另一种控制无人机接入网络的方法流程图，上述步骤16可以包括：
在步骤161中，若所述碰撞事件预测信息表示可能发生碰撞事件，调整所述主控无人机的飞行路径信息，获得更新飞行路径信息；
在步骤162中，通过所述无线局域网通信模块将所述更新飞行路径信息发送给所述主控无人机。
本公开中，无人机控制终端可以依据碰撞事件预测信息及时调整所控无人机的路径信息，并将更新后的飞行路径信息通过WLAN通信模块发送给主控无人机，避免主控无人机与相邻无人机发生碰撞，确保无人机安全飞行。
在本公开另一实施例中，若碰撞事件预测信息包括上述第一指示信息并告知当前无人机控制终端已调相邻无人机的飞行路径信息，或者，包括上述第二指示信息，则当前无人机控制终端可以按照原飞行路径信息控制无人机。
相应的，本公开公还提供了一种控制无人机接入移动通信网络的方法，应用于基站中。参见图10根据一示例性实施例示出的一种控制无人机接入网络的方法流程图，所述方法可以包括以下步骤：
在步骤21中，通过接入网络的无人机控制终端获取无人机标识，确定无人机标识与无人机控制终端标识之间的绑定关系；
与上述图2所示实施例相对应，一个无人机控制终端接入基站覆盖的一个小区网络后，可以通过蜂窝通信模块向该基站发送所控无人机即主控无人机的无人机标识，使得基站保存无人机控制终端的终端标识与主控无人机的无人机标识之间的绑定关系，如上述表一所示。
在步骤22中，根据所述绑定关系，通过所述无人机控制终端与所述无人机传输信息。
基站在确定了上述绑定关系之后，即可通过无人机控制终端向所述无人机发送信息如控制信息，也可以通过所述无人机控制终端获取无人机信息。参见上述图3所示的应用场景示意图。
在图5所示的应用场景中，在一实施例中，与上述图6所述实施例相对应，基站300可以将一个无人机控制终端如智能手机A发送的主控无人机U1的飞行路径信息和碰撞预测请求信息，转发给目标无人机控制终端如智能手机B，其中，目标无人机控制终端与所述无人机控制终端之间的距离不超过预设距离阈值比如500米。以使智能手机B根据无人机U2的飞行路径信息和无人机U1的飞行路径信息预测碰撞事件。此外，基站300还可以将智能手机B获得的碰撞事件预测信息发送给智能手机A，以使智能手机A基于上述碰撞事件预测信息、通过WLAN通信模块控制无人机U1的飞行路径，确保无人机U1安全飞行。
在与上述图7所示实施例对应的一实施例中，参见图11根据一示例性实施例示出的另一种控制无人机接入网络的方法流程图，所述方法还可以包括：
在步骤2311中，接收所述无人机控制终端发送的、用于请求获取相邻无人机飞行路径的飞行路径请求信息，所述飞行路径请求信息包括：与所述无人机控制终端处于预设距离范围内的目标无人机控制终端的终端标识；
在步骤2312中，根据所述目标无人机控制终端的终端标识，获取所述相邻无人机的飞行路径信息；
上述步骤2312的实施包括两种情况：
第一种情况，根据所述目标无人机控制终端的终端标识查询预设列表，该预设列表记录了终端标识与无人机路径的对应关系，确定当前基站中是否已存储了相邻无人机的飞行路径信息；若已存储，将本地存储的相邻无人机的路径信息发送给无人机终端如图5中的智能手机A。
第二种情况，若基站中未存储相邻无人机的飞行路径信息，向目标无人机控制终端如智能手机B发送路径获取请求，实时获取无人机U2的飞行路径信息并发送给无人机控制终端即智能手机A。
在步骤2313中，将所述相邻无人机的飞行路径信息发送给所述无人机控制终端，以使所述无人机控制终端根据所述相邻无人机的飞行路径信息进行碰撞事件预测。
该步骤2312与上述步骤1522的一实施方式相对应，此处不再赘述。
在与上述图8所示实施例对应的一实施例中，参见图12根据一示例性实施例示出的另一种控制无人机接入网络的方法流程图，所述方法还可以包括：
在步骤2321中，接收所述无人机控制终端发送的、用于请求预测无人机碰撞事件的碰撞预测请求信息，所述碰撞预测请求信息包括：所述目标无人机控制终端的终端标识；
在步骤2322中，获取所述无人机控制终端发送的主控无人机的飞行路径信息，以及来自所述目标无人机控制终端的相邻无人机的飞行路径信息；
关于两相邻无人机的飞行路径信息的获取，如上所述，若基站本地未存储，可以实时向无人机控制终端获取。
在步骤2323中，根据两个相邻无人机的飞行路径信息进行碰撞事件预测，获得碰撞事件预测信息；
基站在获取两个相邻无人机的飞行路径信息之后，可以估算两个无人机是否可能发生碰撞。若可能发生碰撞还可以进一步确定发生碰撞的详细信息如预计碰撞时间或地理位置信息等，依据上述信息生成碰撞事件预测信息。
在步骤2324中，将所述碰撞事件预测信息发送给所述无人机控制终端。
对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本公开并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本公开，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。
其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本公开所必须的。
与前述应用功能实现方法实施例相对应，本公开还提供了应用功能实现装置及相应终端的实施例。
相应的，本公开提供了一种控制无人机接入网络的装置，设置于无人机控制终端中，参见图13根据一示例性实施例示出的一种控制无人机接入网络的装置框图，所述装置可以包括：
信息获取模块31，被配置为通过第一通信模块获取无人机和目标基站之间的待传输信息；
信息转发模块32，被配置为将所述待传输信息转发给第二通信模块；
信息发送模块33，被配置为由所述第二通信模块将所述待传输信息发送至信息接收端，所述信息接收端包括：所述无人机，或者，移动通信网络的目标基站；
其中，所述第一通信模块、第二通信模块为不同类型的通信模块，所述通信模块包括：蜂窝通信模块、无线局域网WLAN通信模块。
参见图14根据一示例性实施例示出的另一种控制无人机接入网络的装置框图，在图13所示装置实施例的基础上，所述装置还可以包括：
网络连接模块301，被配置为通过所述蜂窝通信模块接入目标基站覆盖的移动通信网络；
无人机标识发送模块302，被配置为向所述目标基站发送主控无人机的无人机标识，以使所述目标基站获取控制终端标识与无人机标识的绑定关系；其中，所述主控无人机是指所述无人机控制终端当前控制的无人机；
基站标识发送模块303，被配置为通过所述无线局域网通信模块将所述目标基站的基站标识发送给所述主控无人机。
参见图15根据一示例性实施例示出的另一种控制无人机接入网络的装置框图，在图13所示装置实施例的基础上，所述装置还可以包括：
监测模块34，被配置为监测预设距离范围内的目标无人机控制终端；其中，所述目标无人机终端与所述无人机控制终端之间的距离不超过预设距离范围，即所述目标无人机终端为相邻无人机的控制终端。
路径分享模块35，被配置为与所述目标无人机控制终端分享所述主控无人机的飞行路径信息，确定碰撞事件预测信息；
控制模块36，被配置为根据所述碰撞事件预测信息控制所述主控无人机。
本公开装置实施例中，所述路径分享模块35可以采用以下任一方式，与所述目标无人机控制终端分享所述主控无人机的飞行路径信息：
利用所述无线局域网通信模块通过直连通信方式；
利用蜂窝通信模块通过所述目标基站。
参见图16根据一示例性实施例示出的另一种控制无人机接入网络的装置框图，在图15所示装置实施例的基础上，所述路径分享模块35可以包括：
路径信息发送子模块3511，被配置为将所述主控无人机的飞行路径信息发送给所述目标无人机控制终端，以使所述目标无人机控制终端确定碰撞事件预测信息；
预测信息获取子模块3512，被配置为获取所述目标无人机控制终端确定的所述碰撞事件预测信息。
参见图17根据一示例性实施例示出的另一种控制无人机接入网络的装置框图，在图15所示装置实施例的基础上，所述路径分享模块35可以包括：
路径请求子模块3521，被配置为发送用于请求相邻无人机路径的路径请求信息，所述路径请求信息包括：控制终端标识；
所述控制终端标识为所述无人机控制终端如智能手机A自身的终端标识，以使被请求方在获取相邻无人机的飞行路径信息之后，可以确定信息接收方的地址，即目的地址。其中，所述被请求方可以是目标无人机控制终端如智能手机B，也可以是上述目标基站。
路径信息获取子模块3522，被配置为获取所述相邻无人机的飞行路径信息；
碰撞事件预测子模块3523，被配置为根据所述主控无人机和所述相邻无人机的飞行路径信息，预测碰撞事件。
参见图18根据一示例性实施例示出的另一种控制无人机接入网络的装置框图，在图15所示装置实施例的基础上，所述路径分享模块35可以包括：
碰撞预测请求子模块3531，被配置为向所述目标基站发送用于请求所述目标基站预测无人机碰撞事件的碰撞预测请求信息，所述碰撞预测请求信息包括：所述目标无人机控制终端的终端标识，以使所述目标基站根据所述碰撞预测请求信息获取所述相邻无人机的飞行路径后进行碰撞事件预测；
其中，上述碰撞预测请求信息包括：所述目标无人机控制终端的终端标识，以使所述目标基站根据所述目标无人机控制终端的终端标识获取相邻无人机的飞行路径信息。上述碰撞预测请求信息还可以包括：所述无人机控制终端的终端标识，以使目标基站根据所述无人机控制终端的终端标识，确定无人机控制终端的主控无人机的飞行路径信息。使得目标基站可以根据上述主控无人机的飞行路径信息和相邻无人机的飞行路径信息进行碰撞事件预测。
预测信息接收子模块3532，被配置为接收所述目标基站发送的碰撞事件预测信息。
参见图19根据一示例性实施例示出的另一种控制无人机接入网络的装置框图，在图15所示装置实施例的基础上，所述控制模块36可以包括：
路径调整子模块361，被配置为在所述碰撞事件预测信息表示可能发生碰撞事件的情况下，调整所述主控无人机的飞行路径信息，获得更新飞行路径信息；
更新信息发送子模块362，被配置为通过所述无线局域网通信模块将所述更新飞行路径信息发送给所述主控无人机。
对应上述基站侧实施的控制无人机接入网络的方法，本公开还提供了一种控制无人机接入网络的装置，设置于基站中。参见图20根据一示例性实施例示出的一种控制无人机接入网络的装置框图，所述装置可以包括：
无人机信息获取模块41，被配置为通过接入网络的无人机控制终端获取无人机标识，确定所述无人机标识与无人机控制终端标识之间的绑定关系；
信息传输模块42，被配置为根据所述绑定关系，通过所述无人机控制终端与所述无人机传输信息。
参见图21根据一示例性实施例示出的另一种控制无人机接入网络的装置框图，在图20所示装置实施例的基础上，所述装置还可以包括：
路径请求接收模块4311，被配置为接收所述无人机控制终端发送的、用于请求获取相邻无人机飞行路径的飞行路径请求信息，所述飞行路径请求信息包括：与所述无人机控制终端处于预设距离范围内的目标无人机控制终端的终端标识；其中，所述相邻无人机是指被所述目标无人机控制终端控制的无人机。
第一路径信息获取模块4312，被配置为根据所述目标无人机控制终端的终端标识，获取所述相邻无人机的飞行路径信息；
路径信息发送模块4313，被配置为将所述相邻无人机的飞行路径信息发送给所述无人机控制终端，以使所述无人机控制终端根据所述相邻无人机的飞行路径信息进行碰撞事件预测。
参见图22根据一示例性实施例示出的另一种控制无人机接入网络的装置框图，在图20所示装置实施例的基础上，所述装置还可以包括：
预测请求接收模块4321，被配置为接收所述无人机控制终端发送的、用于请求预测无人机碰撞事件的碰撞预测请求信息，所述碰撞预测请求信息包括：所述目标无人机控制终端的终端标识；
第二路径信息获取模块4322，被配置为获取所述无人机控制终端发送的主控无人机的飞行路径信息，以及来自所述目标无人机控制终端的、相邻无人机的飞行路径信息；
碰撞事件预测模块4323，被配置为根据两个相邻无人机的飞行路径信息进行碰撞事件预测，获得碰撞事件预测信息；
其中，所述两个相邻无人机是指被预设距离范围内的两个相邻无人机控制终端分别控制的无人机。本公开中，上述两个相邻无人机控制终端为所述无人机控制终端和上述目标无人机控制终端，如图5所示应用场景中的智能手机A和智能手机B。则，上述两个相邻无人机为无人机U1和无人机U2。
预测信息发送模块4324，被配置为将所述碰撞事件预测信息发送给所述无人机控制终端。
对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本公开方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
相应的，一方面提供了一种无人机控制终端，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为：
通过第一通信模块获取无人机和目标基站之间的待传输信息；
将所述待传输信息转发给第二通信模块；
由所述第二通信模块将所述待传输信息发送至信息接收端，所述信息接收端包括：所述无人机，或者，移动通信网络的目标基站；
其中，所述第一通信模块、第二通信模块为不同类型的通信模块，所述通信模块包括：蜂窝通信模块、无线局域网WLAN通信模块。
另一方面，提供了一种基站，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为：
通过接入网络的无人机控制终端获取无人机标识，确定所述无人机标识与无人机控制终端标识之间的绑定关系；
根据所述绑定关系，通过所述无人机控制终端与所述无人机传输信息。
图23是根据一示例性实施例示出的一种无人机控制终端2300的结构示意图。例如，用户设备2300可以是5G网络中的终端，可以具体为移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理，可穿戴设备如智能手表、智能眼镜、智能手环、智能跑鞋等。
参照图23，无人机控制终端2300可以包括以下一个或多个组件：处理组件2302，存储器2304，电源组件2306，多媒体组件2308，音频组件2310，输入/输出(I/O)的接口2312，传感器组件2314，以及通信组件2316。
处理组件2302通常控制装置2300的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件2302可以包括一个或多个处理器2320来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件2302可以包括一个或多个模块，便于处理组件2302和其他组件之间的交互。例如，处理组件2302可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件2308和处理组件2302之间的交互。
存储器2304被配置为存储各种类型的数据以支持在设备2300的操作。这些数据的示例包括用于在装置2300上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器2304可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
电源组件2306为装置2300的各种组件提供电力。电源组件2306可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置2300生成、管理和分配电力相关联的组件。
多媒体组件2308包括在上述装置2300和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。上述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与上述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件2308包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当设备2300处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
音频组件2310被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件2310包括一个麦克风(MIC)，当装置2300处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器2304或经由通信组件2316发送。在一些实施例中，音频组件2310还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
I/O接口2312为处理组件2302和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
传感器组件2314包括一个或多个传感器，用于为装置2300提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件2314可以检测到设备2300的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如上述组件为装置2300的显示器和小键盘，传感器组件2314还可以检测装置2300或装置2300一个组件的位置改变，用户与装置2300接触的存在或不存在，装置2300方位或加速/减速和装置2300的温度变化。传感器组件2314可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件2314还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件2314还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
通信组件2316被配置为便于装置2300和其他设备之间有线或无线方式的通信。无人机控制终端2300可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G，3G，4G或5G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件2316经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，上述通信组件2316还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
在示例性实施例中，装置2300可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器2304，上述指令可由装置2300的处理器2320执行以完成上述图1～图9任一所述的控制无人机接入网络的方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
如图24所示，图24是根据一示例性实施例示出的一种基站2400的一结构示意图。该基站可以应用于2G，3G，4G或5G网络中，以及它们的组合网络。参照图24，基站2400包括处理组件2422、无线发射/接收组件2424、天线组件2426、以及无线接口特有的信号处理部分，处理组件2422可进一步包括一个或多个处理器。
处理组件2422中的其中一个处理器可以被配置为：
通过接入网络的无人机控制终端获取无人机标识，确定所述无人机标识与无人机控制终端标识之间的绑定关系；
根据所述绑定关系，通过所述无人机控制终端与所述无人机传输信息。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，上述计算机指令可由基站2400的处理组件2422执行以完成图10～图12任一所述的控制无人机接入网络的方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (26)

1.一种控制无人机接入网络的方法，其特征在于，应用于无人机控制终端中，所述方法包括：
通过第一通信模块获取无人机和目标基站之间的待传输信息；
将所述待传输信息转发给第二通信模块；
由所述第二通信模块将所述待传输信息发送至信息接收端，所述信息接收端包括：所述无人机，或者，移动通信网络的目标基站；
其中，所述第一通信模块、第二通信模块为不同类型的通信模块，所述通信模块包括：蜂窝通信模块、无线局域网WLAN通信模块。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
通过所述蜂窝通信模块接入目标基站覆盖的移动通信网络；
向所述目标基站发送主控无人机的无人机标识，以使所述目标基站获取控制终端标识与无人机标识的绑定关系；其中，所述主控无人机是指所述无人机控制终端当前控制的无人机；
通过所述无线局域网通信模块将所述目标基站的基站标识发送给所述主控无人机。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
监测预设距离范围内的目标无人机控制终端；
与所述目标无人机控制终端分享所述主控无人机的飞行路径信息，确定碰撞事件预测信息；
根据所述碰撞事件预测信息控制所述主控无人机。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，采用以下任一方式，与所述目标无人机控制终端分享所述主控无人机的飞行路径信息：
利用所述无线局域网通信模块通过直连通信方式；
利用蜂窝通信模块通过所述目标基站。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述与目标无人机控制终端分享所述主控无人机的飞行路径信息，确定碰撞事件预测信息，包括：
将所述主控无人机的飞行路径信息发送给所述目标无人机控制终端，以使所述目标无人机控制终端确定碰撞事件预测信息；
获取所述目标无人机控制终端确定的所述碰撞事件预测信息。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述与目标无人机控制终端分享所述主控无人机的飞行路径信息，确定碰撞事件预测信息，包括：
发送用于请求相邻无人机路径的路径请求信息，所述路径请求信息包括：控制终端标识；
获取所述相邻无人机的飞行路径信息；
根据所述主控无人机和所述相邻无人机的飞行路径信息，预测碰撞事件。
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述与目标无人机控制终端分享所述主控无人机的飞行路径信息，确定碰撞事件预测信息，包括：
向所述目标基站发送用于请求所述目标基站预测无人机碰撞事件的碰撞预测请求信息，所述碰撞预测请求信息包括：所述目标无人机控制终端的终端标识，以使所述目标基站根据所述碰撞预测请求信息获取所述相邻无人机的飞行路径后进行碰撞事件预测；
接收所述目标基站发送的碰撞事件预测信息。
8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据碰撞事件预测信息控制所述主控无人机，包括：
若所述碰撞事件预测信息表示可能发生碰撞事件，调整所述主控无人机的飞行路径信息，获得更新飞行路径信息；
通过所述无线局域网通信模块将所述更新飞行路径信息发送给所述主控无人机。
9.一种控制无人机接入网络的方法，其特征在于，应用于基站中，所述方法包括：
通过接入网络的无人机控制终端获取无人机标识，确定无人机标识与无人机控制终端标识之间的绑定关系；
根据所述绑定关系，通过所述无人机控制终端与所述无人机传输信息。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收所述无人机控制终端发送的、用于请求获取相邻无人机飞行路径的飞行路径请求信息，所述飞行路径请求信息包括：与所述无人机控制终端处于预设距离范围内的目标无人机控制终端的终端标识；
根据所述目标无人机控制终端的终端标识，获取所述相邻无人机的飞行路径信息；
将所述相邻无人机的飞行路径信息发送给所述无人机控制终端，以使所述无人机控制终端根据所述相邻无人机的飞行路径信息进行碰撞事件预测。
11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收所述无人机控制终端发送的、用于请求预测无人机碰撞事件的碰撞预测请求信息，所述碰撞预测请求信息包括：所述目标无人机控制终端的终端标识；
获取所述无人机控制终端发送的主控无人机的飞行路径信息，以及来自所述目标无人机控制终端的、相邻无人机的飞行路径信息；
根据两个相邻无人机的飞行路径信息进行碰撞事件预测，获得碰撞事件预测信息；
将所述碰撞事件预测信息发送给所述无人机控制终端。
12.一种控制无人机接入网络的装置，其特征在于，设置于无人机控制终端中，所述装置包括：
信息获取模块，被配置为通过第一通信模块获取无人机和目标基站之间的待传输信息；
信息转发模块，被配置为将所述待传输信息转发给第二通信模块；
信息发送模块，被配置为由所述第二通信模块将所述待传输信息发送至信息接收端，所述信息接收端包括：所述无人机，或者，移动通信网络的目标基站；
其中，所述第一通信模块、第二通信模块为不同类型的通信模块，所述通信模块包括：蜂窝通信模块、无线局域网WLAN通信模块。
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
网络连接模块，被配置为通过所述蜂窝通信模块接入目标基站覆盖的移动通信网络；
无人机标识发送模块，被配置为向所述目标基站发送主控无人机的无人机标识，以使所述目标基站获取控制终端标识与无人机标识的绑定关系；其中，所述主控无人机是指所述无人机控制终端当前控制的无人机；
基站标识发送模块，被配置为通过所述无线局域网通信模块将所述目标基站的基站标识发送给所述主控无人机。
14.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
监测模块，被配置为监测预设距离范围内的目标无人机控制终端；
路径分享模块，被配置为与所述目标无人机控制终端分享所述主控无人机的飞行路径信息，确定碰撞事件预测信息；
控制模块，被配置为根据所述碰撞事件预测信息控制所述主控无人机。
15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述路径分享模块采用以下任一方式，与所述目标无人机控制终端分享所述主控无人机的飞行路径信息：
利用所述无线局域网通信模块通过直连通信方式；
利用蜂窝通信模块通过所述目标基站。
16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述路径分享模块包括：
路径信息发送子模块，被配置为将所述主控无人机的飞行路径信息发送给所述目标无人机控制终端，以使所述目标无人机控制终端确定碰撞事件预测信息；
预测信息获取子模块，被配置为获取所述目标无人机控制终端确定的所述碰撞事件预测信息。
17.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述路径分享模块包括：
路径请求子模块，被配置为发送用于请求相邻无人机路径的路径请求信息，所述路径请求信息包括：控制终端标识；
路径信息获取子模块，被配置为获取所述相邻无人机的飞行路径信息；
碰撞事件预测子模块，被配置为根据所述主控无人机和所述相邻无人机的飞行路径信息，预测碰撞事件。
18.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述路径分享模块包括：
碰撞预测请求子模块，被配置为向所述目标基站发送用于请求所述目标基站预测无人机碰撞事件的碰撞预测请求信息，所述碰撞预测请求信息包括：所述目标无人机控制终端的终端标识，以使所述目标基站根据所述碰撞预测请求信息获取所述相邻无人机的飞行路径后进行碰撞事件预测；
预测信息接收子模块，被配置为接收所述目标基站发送的碰撞事件预测信息。
19.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述控制模块包括：
路径调整子模块，被配置为在所述碰撞事件预测信息表示可能发生碰撞事件的情况下，调整所述主控无人机的飞行路径信息，获得更新飞行路径信息；
更新信息发送子模块，被配置为通过所述无线局域网通信模块将所述更新飞行路径信息发送给所述主控无人机。
20.一种控制无人机接入网络的装置，其特征在于，设置于基站中，所述装置包括：
无人机信息获取模块，被配置为通过接入网络的无人机控制终端获取无人机标识，确定所述无人机标识与无人机控制终端标识之间的绑定关系；
信息传输模块，被配置为根据所述绑定关系，通过所述无人机控制终端与所述无人机传输信息。
21.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
路径请求接收模块，被配置为接收所述无人机控制终端发送的、用于请求获取相邻无人机飞行路径的飞行路径请求信息，所述飞行路径请求信息包括：与所述无人机控制终端处于预设距离范围内的目标无人机控制终端的终端标识；
第一路径信息获取模块，被配置为根据所述目标无人机控制终端的终端标识，获取所述相邻无人机的飞行路径信息；
路径信息发送模块，被配置为将所述相邻无人机的飞行路径信息发送给所述无人机控制终端，以使所述无人机控制终端根据所述相邻无人机的飞行路径信息进行碰撞事件预测。
22.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
预测请求接收模块，被配置为接收所述无人机控制终端发送的、用于请求预测无人机碰撞事件的碰撞预测请求信息，所述碰撞预测请求信息包括：所述目标无人机控制终端的终端标识；
第二路径信息获取模块，被配置为获取所述无人机控制终端发送的主控无人机的飞行路径信息，以及来自所述目标无人机控制终端的、相邻无人机的飞行路径信息；
碰撞事件预测模块，被配置为根据两个相邻无人机的飞行路径信息进行碰撞事件预测，获得碰撞事件预测信息；
预测信息发送模块，被配置为将所述碰撞事件预测信息发送给所述无人机控制终端。
23.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，该指令被处理器执行时实现权利要求1～8任一所述方法的步骤。
24.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，该指令被处理器执行时实现权利要求9～11任一所述方法的步骤。
25.一种无人机控制终端，其特征在于，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
通过第一通信模块获取无人机和目标基站之间的待传输信息；
将所述待传输信息转发给第二通信模块；
由所述第二通信模块将所述待传输信息发送至信息接收端，所述信息接收端包括：所述无人机，或者，移动通信网络的目标基站；
其中，所述第一通信模块、第二通信模块为不同类型的通信模块，所述通信模块包括：蜂窝通信模块、无线局域网WLAN通信模块。
26.一种基站，其特征在于，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
通过接入网络的无人机控制终端获取无人机标识，确定所述无人机标识与无人机控制终端标识之间的绑定关系；
根据所述绑定关系，通过所述无人机控制终端与所述无人机传输信息。
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