WO2020172862A1 - 通信方法、设备及存储介质 - Google Patents
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Definitions
- the embodiments of the present invention relate to the field of communication, and in particular to a communication method, device and storage medium.
- base stations are usually deployed at high points (such as iron towers, tops of buildings, hills, etc.) with a wide field of vision in the work area of the movable platform, and the movable platform is connected to the base station to increase the control distance of the movable platform. It can stably receive information (such as images, etc.) collected by a movable platform.
- the mobile terminal Since the image transmission/data transmission link of the mobile platform is usually point-to-point or point-to-multipoint communication, the mobile terminal needs to be frequency-linked with the control end to realize the establishment of the communication link between the mobile platform and the control end .
- the frequency binding process usually requires the mobile platform and the control terminal to enter the pairing mode at a short distance before they can exchange verification information such as communication IDs and keys.
- the base station is fixed at a high point and has a large distance from the ground. The base station is triggered to enter the frequency linking mode, so the frequency linking method in the prior art is not suitable for frequency linking between the mobile platform and the base station.
- the embodiments of the present invention provide a communication method, equipment and storage medium to facilitate the establishment of a wireless communication connection between a mobile platform and a base station, and simplify the frequency linking manner between the mobile platform and the base station.
- the first aspect of the embodiments of the present invention is to provide a communication method, which is applied to a control terminal, and the control terminal is in communication connection with the movable platform, and the method includes:
- the third aspect of the embodiments of the present invention is to provide a communication method applied to a mobile platform, the method including:
- the first communication verification information of the movable platform is sent to the control terminal, so that the control terminal sends the first communication verification information to a server, wherein the server is configured to send the first communication verification information Sent to the base station to be connected;
- the first communication verification information and the second communication verification information are used to establish a wireless communication connection between the movable platform and the base station.
- the fourth aspect of the embodiments of the present invention is to provide a communication method, including:
- the second communication verification information of the base station is sent to the server, so that the server sends the first communication verification information to the control terminal, wherein the control terminal is configured to send the first communication verification information Sent to the mobile platform;
- the fifth aspect of the embodiments of the present invention is to provide a control terminal, including: a memory and a processor;
- the memory is used to store program code
- the processor calls the program code, and when the program code is executed, is used to perform the following operations:
- the sixth aspect of the embodiments of the present invention is to provide a server, including: a memory and a processor;
- the memory is used to store program code
- the memory is used to store program code
- the processor calls the program code, and when the program code is executed, is used to perform the following operations:
- the memory is used to store program code
- the processor calls the program code, and when the program code is executed, is used to perform the following operations:
- the second communication verification information of the base station is sent to the server, so that the server sends the first communication verification information to the control terminal, wherein the control terminal is configured to send the first communication verification information Sent to the mobile platform; wherein the first communication verification information and the second communication verification information are used to establish a wireless communication connection between the mobile platform and the base station.
- the tenth aspect of the embodiments of the present invention is to provide a computer-readable storage medium on which a computer program is stored, and the computer program is executed by a processor to implement the method described in the first aspect.
- the eleventh aspect of the embodiments of the present invention is to provide a computer-readable storage medium having a computer program stored thereon, and the computer program is executed by a processor to implement the method described in the second aspect.
- a twelfth aspect of the embodiments of the present invention is to provide a computer-readable storage medium having a computer program stored thereon, and the computer program is executed by a processor to implement the method described in the third aspect.
- the thirteenth aspect of the embodiments of the present invention is to provide a computer-readable storage medium having a computer program stored thereon, and the computer program is executed by a processor to implement the method described in the fourth aspect.
- the first communication verification information of the movable platform is acquired through the control terminal, and the first communication verification information is sent to the server, so that the server sends the first communication verification information to the server.
- a wireless communication connection can be established between the mobile platform and the base station, which facilitates the frequency matching between the mobile platform and the base station deployed at a high point, so that the mobile platform is The convenience of large-scale fixed area operations is greatly improved.
- FIG. 1 is a flowchart of a communication method provided by an embodiment of the present invention
- FIG. 3 is a flowchart of a communication method provided by another embodiment of the present invention.
- FIG. 6 is a flowchart of a communication method provided by another embodiment of the present invention.
- FIG. 9 is a flowchart of a communication method provided by another embodiment of the present invention.
- FIG. 11 is a flowchart of a communication method provided by another embodiment of the present invention.
- Figure 12 is a schematic diagram of a control terminal provided by an embodiment of the present invention.
- Figure 13 is a schematic diagram of a server provided by an embodiment of the present invention.
- FIG. 15 is a schematic diagram of a base station provided by an embodiment of the present invention.
- a component when a component is said to be “fixed to” another component, it can be directly on the other component or a central component may also exist. When a component is considered to be “connected” to another component, it can be directly connected to another component or there may be a centered component at the same time.
- Fig. 1 is a flowchart of a communication method provided by an embodiment of the present invention.
- the communication method in this embodiment may be executed by a control terminal, and the control terminal is in communication connection with the movable platform.
- the method may include:
- the execution subject of the method in this embodiment may be a control terminal, which may be a remote control for controlling a movable platform, a smart phone, a tablet computer, a notebook computer, a smart wearable device, a ground control station, etc., and combinations thereof;
- Movable platforms may include, but are not limited to, unmanned aerial vehicles or remotely controlled vehicles.
- the control terminal and the mobile platform can establish a communication connection in advance, for example, through an existing frequency connection method.
- the control terminal may obtain the first communication verification information of the movable platform, where the first communication verification information may include, but is not limited to, the identity and/or communication key of the movable platform. More specifically, the control terminal may obtain the first communication verification information from the movable platform; it may also store the first communication verification information of the movable platform in the local storage device of the control terminal in advance, and obtain the information of the movable platform from the local storage device. The first communication verification information.
- the first communication verification information may be sent to the server, so that the server sends the first communication verification information to the server after receiving the first communication verification information
- the base station to be connected wherein the base station to be connected is a base station that needs to establish a wireless communication connection with the mobile platform, so that the base station can receive sensor data collected by the mobile platform through the wireless communication connection, and/or the base station directly
- the movable platform sends control instructions.
- the server and the base station can be connected through a wired network such as coaxial cable, twisted pair, or optical fiber, and of course, can also be connected through a wireless network such as a cellular communication network or a wireless LAN.
- Step S102 Receive the second communication verification information of the base station sent by the server, and send the second communication verification information to the mobile platform, where the first verification information and the second verification information are used To establish a wireless communication connection between the mobile platform and the base station.
- the server may obtain the second communication verification information of the base station to be connected.
- the second communication verification information may include, but is not limited to, the identity and/or communication key of the base station. More specifically, the server may obtain the second communication verification information from the base station; it may also store the second communication verification information of the base station in the server's local storage device in advance, and obtain the second communication verification information of the base station from the local storage device. Further, after obtaining the second communication verification information of the base station to be connected, the server can send the second communication verification information to the control terminal, and the control terminal sends the second communication verification information to the mobile platform.
- the wireless communication connection established between the mobile platform and the base station may be a point-to-point wireless two-way communication link.
- the communication method provided in this embodiment obtains the first communication verification information of the movable platform by controlling the terminal and sends the first communication verification information to the server, so that the server sends the first communication verification information to the base station to be connected;
- the second communication verification information of the base station is sent to the control terminal, and the control terminal sends the second communication verification information to the mobile platform, so as to realize the exchange of communication verification information between the mobile platform and the base station to be connected.
- the first verification information and the second verification information can realize the establishment of a wireless communication connection between the mobile platform and the base station, which facilitates frequency matching between the mobile platform and the base station deployed at a high point, so that the mobile platform can operate in a large fixed area The convenience is greatly improved.
- the obtaining of the first communication verification information of the movable platform in step S101 may include:
- Step S1011 receiving a user's frequency matching instruction, and sending a verification information acquisition request to the mobile platform according to the frequency matching instruction;
- Step S1012 Receive the first communication verification information returned by the mobile platform, where the first communication verification information is sent by the mobile platform to the control terminal in response to the verification information acquisition request.
- receiving the second communication verification information of the base station obtained by the server may specifically include:
- the communication connection between the control terminal and the server may use a mobile communication network
- the mobile communication network may include a cellular communication network, specifically including but not limited to Global System of Mobile communication (GSM), Code Division Multiple Access (CDMA), Wideband Code Division Multiple Access (WCDMA), Time Division-Synchronous Code Division Multiple Access (TD-SCDMA) ), Long Term Evolution (LTE) system and fifth-generation mobile communication network (5G), etc.
- GSM Global System of Mobile communication
- CDMA Code Division Multiple Access
- WCDMA Wideband Code Division Multiple Access
- TD-SCDMA Time Division-Synchronous Code Division Multiple Access
- LTE Long Term Evolution
- 5G fifth-generation mobile communication network
- control terminal may control the display of one or more candidate base station identifiers on the interactive interface of the control terminal, and detect the user's base station selection operation on the interactive interface, for example, detect the base station that the user clicks on the interactive interface, or Receive base station information (such as the base station's serial number, location information, etc.) input by the user in the interactive interface.
- base station information such as the base station's serial number, location information, etc.
- Step S2002 Receive index information of one or more candidate base stations returned by the server, where the index information of the one or more candidate base stations is obtained by the server according to the position information of the movable platform.
- Step S401 Receive the first communication verification information of the movable platform sent by the control terminal, and send the first communication verification information to the base station to be connected.
- the communication method provided in this embodiment obtains the first communication verification information of the movable platform by controlling the terminal and sends the first communication verification information to the server, so that the server sends the first communication verification information to the base station to be connected;
- the second communication verification information of the base station is sent to the control terminal, and the control terminal sends the second communication verification information to the mobile platform, so as to realize the exchange of communication verification information between the mobile platform and the base station to be connected.
- the first verification information and the second verification information can realize the establishment of a wireless communication connection between the mobile platform and the base station, which is convenient for frequency matching between the mobile platform and the base station deployed at a high point, so that the mobile platform can operate in a large fixed area The convenience is greatly improved.
- the second communication verification information is sent to the control terminal through a mobile communication network.
- the communication connection between the control terminal and the server can be a mobile communication network, where the mobile communication network can include a cellular communication network, specifically including but not limited to GSM, CDMA, WCDMA, TD-SCDMA, LTE and 5G, etc. .
- the mobile communication network can include a cellular communication network, specifically including but not limited to GSM, CDMA, WCDMA, TD-SCDMA, LTE and 5G, etc. .
- This embodiment may adopt the following scheme:
- the method when determining the base station to be connected, the method includes:
- Step S501 Receive base station indication information sent by the control terminal, where the base station indication information is determined by the control terminal by detecting a user's base station selection operation;
- Step S502 Determine a base station to be connected from among multiple candidate base stations according to the indication information of the base station.
- the user can select the base station to be connected through the control terminal, and the control terminal determines the base station indication information by detecting the user's base station selection operation, such as the serial number and location information of the base station, and sends the base station indication information to the server.
- the server may determine the base station corresponding to the base station indication information from among multiple candidate base stations according to the base station indication information, as the base station to be connected.
- the control terminal includes an interactive interface for displaying the identities of one or more candidate base stations, and the base station indication information is determined by the control terminal by detecting a user's base station selection operation on the interactive interface.
- the method before receiving the base station indication information sent by the controlling terminal in step S501, the method further includes:
- Step S5001 receiving the position information of the movable platform sent by the control terminal;
- Step S5002 Obtain index information of one or more candidate base stations according to the location information, and send the index information to the control terminal, so that the control terminal displays on the interactive interface according to the index information The identity of the one or more candidate base stations.
- the method when determining the base station to be connected, the method may include:
- Step S602 Determine the base station to be connected from among multiple candidate base stations according to the location information.
- the server can automatically select the base station to be connected according to the position information of the movable platform, that is, after obtaining the position information of the movable platform, the control terminal sends the position information of the movable platform to the server, and the server
- the base station to be connected is determined from multiple candidate base stations according to the position information of the movable platform. More specifically, the server can obtain the distance between multiple candidate base stations and the movable platform according to the location information; determine that the base station with the smallest distance from the movable platform is the base station to be connected, thereby ensuring that the movable platform can establish a connection with the base station Stable and reliable wireless communication connection.
- the method further includes:
- the sensor data collected by the movable platform is acquired from the base station, wherein the sensor data is acquired by the base station from the movable platform through the wireless communication link.
- sensor data (such as image data, etc.) collected by the mobile platform can be directly sent to the base station via the wireless communication link by the mobile platform, and
- the base station sends to the server, so that the server can realize real-time processing of the sensor data collected by the movable platform in real time, and realize tasks such as patrol and monitoring.
- FIG. 10 is a flowchart of a method provided by another embodiment of the present invention.
- the communication method in this embodiment may be executed by a movable platform, and the communication method in this embodiment may include:
- Step S702 Obtain second communication verification information of the base station to be connected sent by the control terminal, where the second communication verification information is obtained by the control terminal from the server; wherein, the first communication verification The information and the second communication verification information are used to establish a wireless communication connection between the movable platform and the base station.
- the method in this embodiment is the communication method on the movable platform side in the above embodiment, and its specific principles and implementation methods are similar to those in the above embodiment, and will not be repeated here.
- FIG. 11 is a flowchart of a method provided by another embodiment of the present invention. As shown in FIG. 11, the communication method in this embodiment may be executed by a base station, and the communication method in this embodiment may include:
- Step S802 Send the second communication verification information of the base station to the server, so that the server sends the first communication verification information to the control terminal, where the control terminal is configured to send the first communication verification information to the control terminal.
- the communication verification information is sent to the mobile platform; wherein the first communication verification information and the second communication verification information are used to establish a wireless communication connection between the mobile platform and the base station.
- the method in this embodiment is the communication method on the base station side in the above embodiment, and its specific principles and implementation manners are similar to those in the above embodiment, and will not be repeated here.
- the memory 902 is used to store program codes
- the processor 901 calls the program code, and when the program code is executed, is configured to perform the following operations:
- the processor 901 when the processor 901 sends the first communication verification information to the server, the processor 901 is configured to:
- the receiving the second communication verification information of the base station obtained by the server includes:
- the processor 901 is further configured to:
- the base station indication information is sent to the server, so that the server determines the base station to be connected from among multiple candidate base stations according to the base station indication information.
- processor 901 is also configured to:
- the processor 901 When the processor 901 detects a user's base station selection operation, the processor 901 is configured to:
- the processor 901 is further configured to:
- the processor 901 is further configured to:
- the base station to be connected is the base station with the smallest distance from the movable platform determined by the server according to the location information.
- control terminal 900 further includes a communication interface 903.
- the processor 901 exchanges information with a server or a mobile platform
- the processor 901 controls the communication interface 903. .
- control terminal includes an interactive interface for displaying the identities of one or more candidate base stations, and the base station indication information is determined by the control terminal by detecting a user's base station selection operation on the interactive interface, where Before the processor 911 receives the base station indication information sent by the control terminal, the processor 911 is further configured to:
- the processor 911 is further configured to:
- the processor 911 determines the base station to be connected from among multiple candidate base stations according to the location information
- the processor 911 is configured to:
- the processor 911 is further configured to:
- the processor 911 is further configured to:
- the first communication verification information includes the identity and/or communication key of the movable platform
- the second communication verification information includes the identity and/or the communication secret of the base station. key.
- the movable platform includes at least one of the following: an unmanned aerial vehicle and a remote control vehicle.
- the server 910 further includes a communication interface 913, and the processor 911 controls the communication interface 913 when the processor 911 exchanges information with a control terminal or a base station.
- the server obtained in this embodiment obtains the first communication verification information of the movable platform through the control terminal, and sends the first communication verification information to the server, so that the server sends the first communication verification information to the base station to be connected;
- the control terminal sends the second communication verification information of the base station, and the control terminal sends the second communication verification information to the mobile platform, so as to realize the exchange of communication verification information between the mobile platform and the base station to be connected.
- the verification information and the second verification information can realize the establishment of a wireless communication connection between the mobile platform and the base station, facilitating frequency matching between the mobile platform and the base station deployed at a high point, so that the mobile platform can operate in a large fixed area Convenience is greatly improved.
- the memory 922 is used to store program codes
- this embodiment also provides a computer-readable storage medium on which a computer program is stored, and the computer program is executed by a processor to implement the server-side communication method described in the foregoing embodiment.
- this embodiment also provides a computer-readable storage medium on which a computer program is stored, and the computer program is executed by a processor to implement the communication method on the base station side described in the foregoing embodiment.
- the units described as separate components may or may not be physically separated, and the components displayed as units may or may not be physical units, that is, they may be located in one place, or they may be distributed on multiple network units. Some or all of the units may be selected according to actual needs to achieve the objectives of the solutions of the embodiments.
- the above-mentioned integrated unit implemented in the form of a software functional unit may be stored in a computer readable storage medium.
- the above-mentioned software functional unit is stored in a storage medium and includes several instructions to make a computer device (which may be a personal computer, a server, or a network device, etc.) or a processor execute the method described in each embodiment of the present invention. Part of the steps.
- the aforementioned storage media include: U disk, mobile hard disk, read-only memory (Read-Only Memory, ROM), random access memory (Random Access Memory, RAM), magnetic disk or optical disk and other media that can store program code .
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Abstract
一种通信方法、设备及存储介质，通过控制终端获取可移动平台的第一通信验证信息，并将第一通信验证信息发送给服务器，以使服务器将第一通信验证信息发送给待连接的基站；服务器向控制终端发送所述基站的第二通信验证信息，并由控制终端将第二通信验证信息发送给可移动平台，从而实现可移动平台和待连接的基站之间通信验证信息的交换，通过第一验证信息和第二验证信息，可实现可移动平台与基站之间建立无线通信连接，便于可移动平台与部署在高点的基站之间进行对频，使得可移动平台在大范围固定区域作业的便捷性大大提高。
Description
本发明实施例涉及通信领域，尤其涉及一种通信方法、设备及存储介质。
随着无线控制技术的发展，可移动平台例如无人机、遥控车等在生产领域和日常生活中都得到了广泛的应用，例如无人机在安防、电力、石油等行业中用于常态化巡逻等，可通过对无人机做出远程控制，可使无人机采集现场的视频信息，并实时回传到控制端。
现有技术中，通常在可移动平台作业区域视野广阔的高点(如铁塔、建筑顶端、山岗等位置)部署基站，将可移动平台接入基站，以增加可移动平台的控制距离，并能够稳定接收可移动平台采集的信息(例如图像等)。
由于可移动平台的图传/数传链路通常为点对点或点对多点通信，因此可移动终端需要与控制端进行对频，才能实现可移动平台与控制端之间的通信链路的建立。而对频过程通常需要可移动平台与控制端通过近距离同时进入对频模式后才能彼此交换通信ID、密钥等验证信息，而基站固定在高点，距离地面有较大距离，无法方便地触发基站进入对频模式，因此现有技术的对频方式并不适用于可移动平台与基站之间的对频。
发明内容
本发明实施例提供一种通信方法、设备及存储介质，以便于可移动平台与基站之间建立无线通信连接，简化可移动平台与所述基站之间的对频方式。
本发明实施例的第一方面是提供一种通信方法，应用于控制终端，所述控制终端与所述可移动平台通信连接，所述方法包括：
获取可移动平台的第一通信验证信息，并将所述第一通信验证信息发送给服务器，以使所述服务器将所述第一通信验证信息发送给待连接的基 站；
接收所述服务器发送的所述基站的第二通信验证信息，并将所述第二通信验证信息发送给可移动平台，其中，所述第一验证信息和所述第二验证信息用于建立所述可移动平台与所述基站之间的无线通信连接。
本发明实施例的第二方面是提供一种通信方法，应用于服务器,所述方法包括：
接收控制终端发送的可移动平台的第一通信验证信息，并将所述第一通信验证信息发送给待连接的基站；
获取所述基站的第二通信验证信息，并将所述第二通信验证信息发送给所述控制终端，以使所述控制终端将所述第二通信验证信息发送给所述可移动平台，其中，所述第一验证信息和所述第二验证信息用于建立所述可移动平台与所述基站之间的无线通信连接。
本发明实施例的第三方面是提供一种通信方法，应用于可移动平台，所述方法包括：
向控制终端发送所述可移动平台的第一通信验证信息，以使所述控制终端将所述第一通信验证信息发送给服务器，其中，所述服务器被配置为将所述第一通信验证信息发送给待连接的基站；
获取所述控制终端发送的待连接的基站的第二通信验证信息，其中，所述第二通信验证信息是所述控制终端从所述服务器获取的；
其中，所述第一通信验证信息和所述第二通信验证信息用于建立所述可移动平台与所述基站之间的无线通信连接。
本发明实施例的第四方面是提供一种通信方法，包括：
接收服务器发送可移动平台的第一通信验证信息，其中，所述第一通信验证信息是与所述可移动平台通信连接的控制终端向所述服务器发送的；
向所述服务器发送所述基站的第二通信验证信息，以使服务器将所述第一通信验证信息发送给所述控制终端，其中，所述控制终端被配置为将所述第一通信验证信息发送给所述可移动平台；
其中，所述第一通信验证信息和所述第二通信验证信息用于建立所述可移动平台与所述基站之间的无线通信连接。
本发明实施例的第五方面是提供一种控制终端，包括：存储器和处理器；
所述存储器，用于存储程序代码；
所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
获取可移动平台的第一通信验证信息，并将所述第一通信验证信息发送给服务器，以使所述服务器将所述第一通信验证信息发送给待连接的基站；
接收所述服务器发送的所述基站的第二通信验证信息，并将所述第二通信验证信息发送给可移动平台，其中，所述第一验证信息和所述第二验证信息用于建立所述可移动平台与所述基站之间的无线通信连接。
本发明实施例的第六方面是提供一种服务器，包括：存储器和处理器；
所述存储器，用于存储程序代码；
所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
接收控制终端发送的可移动平台的第一通信验证信息，并将所述第一通信验证信息发送给待连接的基站；
获取所述基站的第二通信验证信息，并将所述第二通信验证信息发送给所述控制终端，以使所述控制终端将所述第二通信验证信息发送给所述可移动平台，其中，所述第一验证信息和所述第二验证信息用于建立所述可移动平台与所述基站之间的无线通信连接。
本发明实施例的第七方面是提供一种可移动平台，包括：存储器和处理器；
所述存储器，用于存储程序代码；
所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
向控制终端发送所述可移动平台的第一通信验证信息，以使所述控制终端将所述第一通信验证信息发送给服务器，其中，所述服务器被配置为将所述第一通信验证信息发送给待连接的基站；
获取所述控制终端发送的待连接的基站的第二通信验证信息，其中， 所述第二通信验证信息是所述控制终端从所述服务器获取的；
其中，所述第一通信验证信息和所述第二通信验证信息用于建立所述可移动平台与所述基站之间的无线通信连接。
本发明实施例的第八方面是提供一种基站，包括：存储器和处理器；
所述存储器，用于存储程序代码；
所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
接收服务器发送可移动平台的第一通信验证信息，其中，所述第一通信验证信息是与所述可移动平台通信连接的控制终端向所述服务器发送的；
向所述服务器发送所述基站的第二通信验证信息，以使服务器将所述第一通信验证信息发送给所述控制终端，其中，所述控制终端被配置为将所述第一通信验证信息发送给所述可移动平台；其中，所述第一通信验证信息和所述第二通信验证信息用于建立所述可移动平台与所述基站之间的无线通信连接。
本发明实施例的第九方面是提供一种通信系统，包括第五方面所述的控制终端、如第六方面所述的服务器、如第七方面所述的可移动平台、以及如第八方面所述的基站。
本发明实施例的第十方面是提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现第一方面所述的方法。
本发明实施例的第十一方面是提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现第二方面所述的方法。
本发明实施例的第十二方面是提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现第三方面所述的方法。
本发明实施例的第十三方面是提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现第四方面所述的方法。
本实施例提供的通信方法、设备及存储介质，通过控制终端获取可移 动平台的第一通信验证信息，并将第一通信验证信息发送给服务器，以使服务器将第一通信验证信息发送给待连接的基站；服务器向控制终端发送所述基站的第二通信验证信息，并由控制终端将第二通信验证信息发送给可移动平台，从而实现可移动平台和待连接的基站之间通信验证信息的交换，通过第一验证信息和第二验证信息，可实现可移动平台与基站之间建立无线通信连接，便于可移动平台与部署在高点的基站之间进行对频，使得可移动平台在大范围固定区域作业的便捷性大大提高。
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的通信方法的流程图；
图2为本发明另一实施例提供的通信方法的流程图；
图3为本发明另一实施例提供的通信方法的流程图；
图4为本发明另一实施例提供的通信方法的流程图；
图5为本发明另一实施例提供的通信方法的流程图；
图6为本发明另一实施例提供的通信方法的流程图；
图7为本发明另一实施例提供的通信方法的流程图；
图8为本发明另一实施例提供的通信方法的流程图；
图9为本发明另一实施例提供的通信方法的流程图；
图10为本发明另一实施例提供的通信方法的流程图；
图11为本发明另一实施例提供的通信方法的流程图；
图12为本发明实施例提供的控制终端的示意图；
图13为本发明实施例提供的服务器的示意图；
图14为本发明实施例提供的可移动平台的示意图；
图15为本发明实施例提供的基站的示意图；
图16为本发明实施例提供的通信系统的示意图。
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本发明实施例提供一种通信方法。图1为本发明实施例提供的通信方法的流程图。如图1所示，本实施例中的通信方法，其执行主体可以为控制终端，所述控制终端与所述可移动平台通信连接，所述方法可以包括：
步骤S101、获取可移动平台的第一通信验证信息，并将所述第一通信验证信息发送给服务器，以使所述服务器将所述第一通信验证信息发送给待连接的基站。
本实施例方法的执行主体可以是控制终端，该控制终端可以是用于控制可移动平台的遥控器、智能手机、平板电脑、笔记本电脑、智能穿戴设备、地面控制站等及其组合；所述可移动平台可以包括但不限于无人飞行器或遥控车。控制终端与可移动平台可预先建立通信连接，例如通过现有的对频方式进行连接。
在本实施例中，控制终端可获取可移动平台的第一通信验证信息，其中第一通信验证信息可包括但不限于可移动平台的身份标识和/或通信密钥。更具体的，控制终端可从可移动平台获取第一通信验证信息；也可预先在控制终端本地存储装置中存储可移动平台的第一通信验证信息，并从 本地存储装置中获取可移动平台的第一通信验证信息。进一步的，在控制终端获取到可移动平台的第一通信验证信息后，可将第一通信验证信息发送给服务器，以使服务器在接收到第一通信验证信息后将第一通信验证信息发送给待连接的基站，其中待连接的基站是需要与可移动平台建立无线通信连接的基站，以实现该基站能够通过无线通信连接接收可移动平台采集的传感数据、和/或由该基站直接向可移动平台发送控制指令。本实施例中服务器与基站之间可通过同轴电缆、双绞线或光纤等有线网络通信连接，当然也可通过蜂窝通信网络或无线局域网等无线网络通信连接。
步骤S102、接收所述服务器发送的所述基站的第二通信验证信息，并将所述第二通信验证信息发送给可移动平台，其中，所述第一验证信息和所述第二验证信息用于建立所述可移动平台与所述基站之间的无线通信连接。
本实施例中，服务器可获取待连接的基站的第二通信验证信息，同样的，第二通信验证信息可包括但不限于基站的身份标识和/或通信密钥。更具体的，服务器可从基站获取第二通信验证信息；也可预先在服务器本地存储装置中存储基站的第二通信验证信息，并从本地存储装置中获取基站的第二通信验证信息。进一步的，服务器获取到待连接的基站的第二通信验证信息后，可将第二通信验证信息发送给控制终端，控制终端将第二通信验证信息发送给可移动平台。通过上述步骤，实现了可移动平台和待连接的基站之间通信验证信息的交换，进而，通过第一验证信息和第二验证信息，可实现可移动平台与基站之间建立无线通信连接，其中可移动平台与基站之间建立的无线通信连接可以为点对点的无线双向通信链路。
需要说明的是，本实施例提供的通信方法并不限定步骤S101和步骤S102执行的先后顺序。
本实施例提供的通信方法，通过控制终端获取可移动平台的第一通信验证信息，并将第一通信验证信息发送给服务器，以使服务器将第一通信验证信息发送给待连接的基站；服务器向控制终端发送所述基站的第二通信验证信息，并由控制终端将第二通信验证信息发送给可移动平台，从而实现可移动平台和待连接的基站之间通信验证信息的交换，通过第一验证信息和第二验证信息，可实现可移动平台与基站之间建立无线通信连接， 便于可移动平台与部署在高点的基站之间进行对频，使得可移动平台在大范围固定区域作业的便捷性大大提高。
在上述任一实施例的基础上，如图2所示，步骤S101所述获取可移动平台的第一通信验证信息，可包括：
步骤S1011、接收用户的对频指令，并根据所述对频指令向所述可移动平台发送验证信息获取请求；
步骤S1012、接收所述可移动平台返回的所述第一通信验证信息，其中，所述第一通信验证信息是所述可移动平台响应于所述验证信息获取请求向所述控制终端发送的。
在本实施例中，用户可在控制终端上触发可移动平台与基站之间的对频，例如用户可点击控制终端的交互界面上的对频按钮，控制终端接收用户的对频指令后，可根据对频指令向与控制终端通信连接的可移动平台发送验证信息获取请求；可移动平台接收到验证信息获取请求后，通过响应验证信息获取请求向控制终端发送可移动平台的第一通信验证信息。
在上述任一实施例的基础上，步骤S101所述的将所述第一通信验证信息发送给服务器，具体可包括：
通过移动通信网络将所述第一通信验证信息发送给服务器；
步骤S102所述的接收所述服务器获取到的所述基站的第二通信验证信息，具体可包括：
通过移动通信网络接收所述服务器获取到的所述基站的第二通信验证信息。
在本实施例中，控制终端与服务器之间的通信连接可采用移动通信网络，其中移动通信网络可以包括蜂窝通信网络，具体包括但不限于全球移动通讯(Global System of Mobile communication，简称GSM)、码分多址(Code Division Multiple Access，简称CDMA)、宽带码分多址(Wideband Code Division Multiple Access，简称WCDMA)、时分同步码分多址(Time Division-Synchronous Code Division Multiple Access，简称TD-SCDMA)、长期演进(Long Term Evolution，简称LTE)系统及第五代移动通信网络 (5G)等。通过移动通信网络可实现控制终端与服务器之间第一通信验证信息与第二通信验证信息的交换，进而可实现可移动平台以及基站更方便的获取对方的通信验证信息。
在上述任一实施例的基础上，当存在多个备选基站时，需要首先确定待连接的基站，本实施例可采用如下的方案：
在一种可选方案中，如图3所示，在确定待连接的基站时，所述方法包括：
步骤S201、检测用户的基站选择操作，根据所述基站选择操作确定基站指示信息。
在本实施例中，可由用户通过控制终端选择待连接的基站，控制终端检测到用户的基站选择操作后，可根据基站选择操作确定基站指示信息，例如基站的序列号、位置信息等。
更具体的，控制终端可控制在控制终端的交互界面上显示一个或者多个备选基站的标识，检测用户在所述交互界面的基站选择操作，例如检测用户在交互界面上点击的基站、或者接收用户在交互界面中输入的基站信息(例如基站的序列号、位置信息等)。
步骤S202、将所述基站指示信息发送给所述服务器，以使所述服务器根据所述基站指示信息从多个备选基站中确定待连接的基站。
在本实施例中，控制终端将基站指示信息发送给服务器，服务器则可根据基站指示信息从多个备选基站中确定基站指示信息所对应的基站，作为待连接的基站。
在上述实施例中，如图4所示，在步骤S201所述的检测用户的基站选择操作之前，还可包括：
步骤S2001、获取所述可移动平台的位置信息，并将所述位置信息发送给所述服务器；
步骤S2002、接收所述服务器返回的一个或者多个备选基站的索引信息，其中，所述一个或者多个备选基站的索引信息是所述服务器根据所述可移动平台的位置信息获取的。
在本实施例中，为了便于可移动平台能够与基站建立稳定可靠的无线 通信连接，可根据可移动平台的位置信息确定备选基站，例如备选基站可以为以可移动平台的位置为中心预定半径范围区域内的基站。本实施例中可通过控制终端获取可移动平台的位置信息，并发送给服务器，由服务器根据可移动平台的位置信息获取一个或多个备选基站的索引信息，其中索引信息可包括但不限于基站的序列号、位置信息、类型中的一种或多种，具体可从服务器本地存储装置中获取，当然也可由服务器向基站请求索引信息。进而，服务器可将备选基站的索引信息发送给控制终端，以便于用户进行基站选择操作。
在另一种可选方案中，如图5所示，在确定待连接的基站时，所述方法可包括：
步骤S301、获取所述可移动平台的位置信息；
步骤S302、将所述位置信息发送给所述服务器，以使所述服务器根据所述位置信息从多个备选基站中确定所述待连接的基站。
在本实施例中，可由服务器根据可移动平台的位置信息自动选择待连接的基站，也即控制终端在获取到可移动平台的位置信息后，将可移动平台的位置信息发送给服务器，由服务器根据可移动平台的位置信息从多个备选基站中确定待连接的基站，更具体的，服务器可根据可移动平台的位置信息确定的与可移动平台距离最小的基站，从而可保证可移动平台能够与该基站建立稳定可靠的无线通信连接。
本发明实施例提供一种通信方法。图6为本发明另一实施例提供的方法的流程图。如图6所示，本实施例中的通信方法，其执行主体可以为服务器，本实施例中的通信方法可以包括：
步骤S401、接收控制终端发送的可移动平台的第一通信验证信息，并将所述第一通信验证信息发送给待连接的基站。
在本实施例中，控制终端在获取可移动平台的第一通信验证信息，具体可从可移动平台获取第一通信验证信息，也可从本地存储装置中获取可移动平台的第一通信验证信息，其中第一通信验证信息可包括但不限于可移动平台的身份标识和/或通信密钥；然后控制终端将第一通信验证信息发送给服务器，服务器在接收到第一通信验证信息后将第一通信验证信息 发送给待连接的基站，服务器与基站之间可通过同轴电缆、双绞线或光纤等有线网络通信连接，当然也可通过蜂窝通信网络或无线局域网等无线网络通信连接。本实施例中的可移动平台可包括但不限于无人飞行器、遥控车。
步骤S402、获取所述基站的第二通信验证信息，并将所述第二通信验证信息发送给所述控制终端，以使所述控制终端将所述第二通信验证信息发送给所述可移动平台；其中，所述第一验证信息和所述第二验证信息用于建立所述可移动平台与所述基站之间的无线通信连接。
在本实施例中，服务器可获取待连接的基站的第二通信验证信息，同样的，第二通信验证信息可包括但不限于基站的身份标识和/或通信密钥。更具体的，服务器可从基站获取第二通信验证信息；也可预先在服务器本地存储装置中存储基站的第二通信验证信息，并从本地存储装置中获取基站的第二通信验证信息。进一步的，服务器获取到待连接的基站的第二通信验证信息后，可将第二通信验证信息发送给控制终端，控制终端将第二通信验证信息发送给可移动平台。通过上述步骤，实现了可移动平台和待连接的基站之间通信验证信息的交换，进而，通过第一验证信息和第二验证信息，可实现可移动平台与基站之间建立无线通信连接，其中可移动平台与基站之间建立的无线通信连接可以为点对点的无线双向通信链路。
需要说明的是，本实施例提供的通信方法并不限定步骤S401和步骤S402执行的先后顺序。
本实施例提供的通信方法，通过控制终端获取可移动平台的第一通信验证信息，并将第一通信验证信息发送给服务器，以使服务器将第一通信验证信息发送给待连接的基站；服务器向控制终端发送所述基站的第二通信验证信息，并由控制终端将第二通信验证信息发送给可移动平台，从而实现可移动平台和待连接的基站之间通信验证信息的交换，通过第一验证信息和第二验证信息，可实现可移动平台与基站之间建立无线通信连接，便于可移动平台与部署在高点的基站之间进行对频，使得可移动平台在大范围固定区域作业的便捷性大大提高。
在上述任一实施例的基础上，步骤S401所述接收控制终端发送的可 移动平台的第一通信验证信息，可包括：
通过移动通信网络接收所述控制终端发送的可移动平台的第一通信验证信息；
步骤S402所述将所述第二通信验证信息发送给所述控制终端，可包括：
通过移动通信网络将所述第二通信验证信息发送给所述控制终端。
在本实施例中，控制终端与服务器之间的通信连接可采用移动通信网络，其中移动通信网络可以包括蜂窝通信网络，具体包括但不限于GSM、CDMA、WCDMA、TD-SCDMA、LTE及5G等。通过移动通信网络可实现控制终端与服务器之间第一通信验证信息与第二通信验证信息的交换，进而可实现可移动平台以及基站更方便的获取对方的通信验证信息。
在上述任一实施例的基础上，当存在多个备选基站时，需要首先确定待连接的基站，本实施例可采用如下的方案：
在一种可选方案中，如图7所示，在确定待连接的基站时，所述方法包括：
步骤S501、接收所述控制终端发送的基站指示信息，其中，所述基站指示信息为所述控制终端通过检测用户的基站选择操作确定的；
步骤S502、根据所述基站指示信息从多个备选基站中确定待连接的基站。
在本实施例中，可由用户通过控制终端选择待连接的基站，控制终端通过检测用户的基站选择操作确定基站指示信息，例如基站的序列号、位置信息等，并将基站指示信息发送给服务器，服务器则可根据基站指示信息从多个备选基站中确定基站指示信息所对应的基站，作为待连接的基站。进一步的，所述控制终端包括用于显示一个或者多个备选基站的标识的交互界面，所述基站指示信息为所述控制终端通过检测用户在所述交互界面的基站选择操作确定的。
更进一步的，如图8所示，在步骤S501所述的接收所述控制终端发送的基站指示信息之前，还包括：
步骤S5001、接收所述控制终端发送的所述可移动平台的位置信息；
步骤S5002、根据所述位置信息获取一个或者多个备选基站的索引信息，并将所述索引信息发送给所述控制终端，以使所述控制终端根据所述索引信息在所述交互界面显示所述一个或者多个备选基站的标识。
在本实施例中，可通过控制终端获取可移动平台的位置信息，并发送给服务器，由服务器根据可移动平台的位置信息获取一个或多个备选基站的索引信息，其中索引信息可包括但不限于基站的序列号、位置信息、类型中的一种或多种，具体可从服务器本地存储装置中获取，当然也可由服务器向基站请求索引信息。进而，服务器可将备选基站的索引信息发送给控制终端，控制终端则根据索引信息在交互界面显示一个或者多个备选基站的标识，以便于用户进行基站选择操作。
在另一种可选方案中，如图9所示，在确定待连接的基站时，所述方法可包括：
步骤S601、接收所述控制终端发送的所述可移动平台的位置信息；
步骤S602、根据所述位置信息从多个备选基站中确定所述待连接的基站。
在本实施例中，可由服务器根据可移动平台的位置信息自动选择待连接的基站，也即控制终端在获取到可移动平台的位置信息后，将可移动平台的位置信息发送给服务器，由服务器根据可移动平台的位置信息从多个备选基站中确定待连接的基站。更具体的，服务器可根据位置信息获取多个备选基站与可移动平台的距离；确定与可移动平台距离最小的基站为所述待连接的基站，从而可保证可移动平台能够与该基站建立稳定可靠的无线通信连接。
在上述任一实施例的基础上，在所述可移动平台与所述基站建立无线通信链路后，还包括：
向所述基站发送对所述可移动平台的控制指令，以使所述基站通过所述无线通信链路将所述控制指令发送给所述可移动平台。
在本实施例中，在可移动平台与基站建立无线通信链路后，即可通过基站控制可移动平台，而基站向可移动平台发送的控制指令可以由服务器发送，其中服务器可位于控制中心，由控制中心的控制人员向服务器发送 控制指令，此外，控制终端侧用户也可通过控制终端将控制指令发送给服务器，以增加对可移动平台的遥控距离。
在上述任一实施例的基础上，在所述可移动平台与所述基站建立无线通信链路后，还包括：
从所述基站获取所述可移动平台采集的传感数据，其中，所述传感数据是所述基站通过所述无线通信链路从所述可移动平台获取的。
在本实施例中，在可移动平台与基站建立无线通信链路后，由可移动平台采集的传感数据(例如图像数据等)可由可移动平台通过无线通信链路直接发送给基站，并由基站发送给服务器，从而使服务器实现实时对可移动平台采集的传感数据进行实时处理，实现巡逻、监控等作业任务。
本发明实施例提供一种通信方法。图10为本发明另一实施例提供的方法的流程图。如图2所示，本实施例中的通信方法，其执行主体可以为可移动平台，本实施例中的通信方法可以包括：
步骤S701、向控制终端发送所述可移动平台的第一通信验证信息，以使所述控制终端将所述第一通信验证信息发送给服务器，其中，所述服务器被配置为将所述第一通信验证信息发送给待连接的基站；
步骤S702、获取所述控制终端发送的待连接的基站的第二通信验证信息，其中，所述第二通信验证信息是所述控制终端从所述服务器获取的；其中，所述第一通信验证信息和所述第二通信验证信息用于建立所述可移动平台与所述基站之间的无线通信连接。
本实施例中的方法为上述实施例中的可移动平台侧的通信方法，其具体原理和实现方式均与上述实施例类似，此处不再赘述。
本发明实施例提供一种通信方法。图11为本发明另一实施例提供的方法的流程图。如图11所示，本实施例中的通信方法，其执行主体可以为基站，本实施例中的通信方法可以包括：
步骤S801、接收服务器发送可移动平台的第一通信验证信息，其中，所述第一通信验证信息是与所述可移动平台通信连接的控制终端向所述服务器发送的；
步骤S802、向所述服务器发送所述基站的第二通信验证信息，以使服务器将所述第一通信验证信息发送给所述控制终端，其中，所述控制终端被配置为将所述第一通信验证信息发送给所述可移动平台；其中，所述第一通信验证信息和所述第二通信验证信息用于建立所述可移动平台与所述基站之间的无线通信连接。
本实施例中的方法为上述实施例中的基站侧的通信方法，其具体原理和实现方式均与上述实施例类似，此处不再赘述。
本发明实施例提供一种控制终端。图12为本发明实施例提供的控制终端的结构图，如图12所示，所述控制终端900包括存储器902和处理器901。
所述存储器902，用于存储程序代码；
所述处理器901，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
获取可移动平台的第一通信验证信息，并将所述第一通信验证信息发送给服务器，以使所述服务器将所述第一通信验证信息发送给待连接的基站；
接收所述服务器发送的所述基站的第二通信验证信息，并将所述第二通信验证信息发送给可移动平台，其中，所述第一验证信息和所述第二验证信息用于建立所述可移动平台与所述基站之间的无线通信连接。
进一步的，在所述处理器901获取可移动平台的第一通信验证信息时，所述处理器901被配置为：
接收用户的对频指令，并根据所述对频指令向所述可移动平台发送验证信息获取请求；
接收所述可移动平台返回的所述第一通信验证信息，其中，所述第一通信验证信息是所述可移动平台响应于所述验证信息获取请求向所述控制终端发送的。
在上述任一实施例的基础上，在所述处理器901将所述第一通信验证信息发送给服务器时，所述处理器901被配置为：
通过移动通信网络将所述第一通信验证信息发送给服务器；
所述接收所述服务器获取到的所述基站的第二通信验证信息，包括：
通过移动通信网络接收所述服务器获取到的所述基站的第二通信验证信息。
在上述任一实施例的基础上，所述处理器901还被配置为：
检测用户的基站选择操作，根据所述基站选择操作确定基站指示信息；
将所述基站指示信息发送给所述服务器，以使所述服务器根据所述基站指示信息从多个备选基站中确定待连接的基站。
进一步的，所述处理器901还被配置为：
控制所述控制终端的交互界面上显示一个或者多个备选基站的标识；
在所述处理器901检测用户的基站选择操作时，所述处理器901被配置为：
检测用户在所述交互界面的基站选择操作。
进一步的，在所述处理器901检测用户的基站选择操作前，所述处理器901还被配置为：
获取所述可移动平台的位置信息，并将所述位置信息发送给所述服务器；
接收所述服务器返回的一个或者多个备选基站的索引信息，其中，所述一个或者多个备选基站的索引信息是所述服务器根据所述可移动平台的位置信息获取的。
在上述任一实施例的基础上，所述处理器901还被配置为：
获取所述可移动平台的位置信息；
将所述位置信息发送给所述服务器，以使所述服务器根据所述位置信息从多个备选基站中确定所述待连接的基站。
进一步的，所述待连接的基站为所述服务器根据所述位置信息确定的与所述可移动平台距离最小的基站。
在上述任一实施例的基础上，所述第一通信验证信息包括可移动平台的身份标识和/或通信密钥，所述第二通信验证信息包括所述基站的身份标识和/或通信密钥。
在上述任一实施例的基础上，所述可移动平台包括如下至少一种：无人飞行器、遥控车。
在上述任一实施例中，所述控制终端900还包括通讯接口903，在所述处理器901与服务器或可移动平台进行信息交互时，均由所述处理器901控制所述通讯接口903实现。
本发明实施例提供的控制终端的具体原理和实现方式均与上述实施例类似，此处不再赘述。
本实施例提供的控制终端，控制终端获取可移动平台的第一通信验证信息，并将第一通信验证信息发送给服务器，以使服务器将第一通信验证信息发送给待连接的基站；服务器向控制终端发送所述基站的第二通信验证信息，并由控制终端将第二通信验证信息发送给可移动平台，从而实现可移动平台和待连接的基站之间通信验证信息的交换，通过第一验证信息和第二验证信息，可实现可移动平台与基站之间建立无线通信连接，便于可移动平台与部署在高点的基站之间进行对频，使得可移动平台在大范围固定区域作业的便捷性大大提高。
本发明实施例提供一种服务器。图13为本发明实施例提供的服务器的结构图，如图13所示，所述服务器910包括存储器912和处理器911。
所述存储器912，用于存储程序代码；
所述处理器911，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
接收控制终端发送的可移动平台的第一通信验证信息，并将所述第一通信验证信息发送给待连接的基站；
获取所述基站的第二通信验证信息，并将所述第二通信验证信息发送给所述控制终端，以使所述控制终端将所述第二通信验证信息发送给所述可移动平台，其中，所述第一验证信息和所述第二验证信息用于建立所述可移动平台与所述基站之间的无线通信连接。
进一步的，在所述处理器911接收控制终端发送的可移动平台的第一通信验证信息时，所述处理器911被配置为：
通过移动通信网络接收所述控制终端发送的可移动平台的第一通信验证信息；
在所述处理器911将所述第二通信验证信息发送给所述控制终端时， 所述处理器911被配置为：
通过移动通信网络将所述第二通信验证信息发送给所述控制终端。
在上述任一实施例的基础上，在所述处理器911获取所述基站的第二通信验证信息时，所述处理器911被配置为：
从所述基站获取所述第二通信验证信息；或者
从本地存储装置获取所述基站的第二通信验证信息。
在上述任一实施例的基础上，所述处理器911还被配置为：
接收所述控制终端发送的基站指示信息，其中，所述基站指示信息为所述控制终端通过检测用户的基站选择操作确定的；
根据所述基站指示信息从多个备选基站中确定待连接的基站。
进一步的，所述控制终端包括用于显示一个或者多个备选基站的标识的交互界面，所述基站指示信息为所述控制终端通过检测用户在所述交互界面的基站选择操作确定的，其中，在所述处理器911接收所述控制终端发送的基站指示信息前，所述处理器911还被配置为：
接收所述控制终端发送的所述可移动平台的位置信息；
根据所述位置信息获取一个或者多个备选基站的索引信息，并将所述索引信息发送给所述控制终端，以使所述控制终端根据所述索引信息在所述交互界面显示所述一个或者多个备选基站的标识。
在上述任一实施例的基础上，所述处理器911还被配置为：
接收所述控制终端发送的所述可移动平台的位置信息；
根据所述位置信息从多个备选基站中确定所述待连接的基站。
进一步的，在所述处理器911根据所述位置信息从多个备选基站中确定所述待连接的基站时，所述处理器911被配置为：
根据所述位置信息获取多个备选基站与所述可移动平台的距离；
确定与所述可移动平台距离最小的基站为所述待连接的基站。
在上述任一实施例的基础上，在所述可移动平台与所述基站建立无线通信链路后，所述处理器911还被配置为：
向所述基站发送对所述可移动平台的控制指令，以使所述基站通过所述无线通信链路将所述控制指令发送给所述可移动平台。
在上述任一实施例的基础上，在所述可移动平台与所述基站建立无线 通信链路后，所述处理器911还被配置为：
从所述基站获取所述可移动平台采集的传感数据，其中，所述传感数据是所述基站通过所述无线通信链路从所述可移动平台获取的。
在上述任一实施例的基础上，所述第一通信验证信息包括可移动平台的身份标识和/或通信密钥，所述第二通信验证信息包括所述基站的身份标识和/或通信密钥。
在上述任一实施例的基础上，所述可移动平台包括如下至少一种：无人飞行器、遥控车。
在上述任一实施例中，所述服务器910还包括通讯接口913，在所述处理器911与控制终端或基站进行信息交互时，均由所述处理器911控制所述通讯接口913实现。
本发明实施例提供的服务器的具体原理和实现方式均与上述实施例类似，此处不再赘述。
本实施例提供的服务器，通过控制终端获取可移动平台的第一通信验证信息，并将第一通信验证信息发送给服务器，以使服务器将第一通信验证信息发送给待连接的基站；服务器向控制终端发送所述基站的第二通信验证信息，并由控制终端将第二通信验证信息发送给可移动平台，从而实现可移动平台和待连接的基站之间通信验证信息的交换，通过第一验证信息和第二验证信息，可实现可移动平台与基站之间建立无线通信连接，便于可移动平台与部署在高点的基站之间进行对频，使得可移动平台在大范围固定区域作业的便捷性大大提高。
本发明实施例提供一种可移动平台。图920为本发明实施例提供的可移动平台的结构图，如图14所示，所述可移动平台920包括存储器922和处理器921。
所述存储器922，用于存储程序代码；
所述处理器921，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
向控制终端发送所述可移动平台的第一通信验证信息，以使所述控制终端将所述第一通信验证信息发送给服务器，其中，所述服务器被配置为 将所述第一通信验证信息发送给待连接的基站；
获取所述控制终端发送的待连接的基站的第二通信验证信息，其中，所述第二通信验证信息是所述控制终端从所述服务器获取的；
其中，所述第一通信验证信息和所述第二通信验证信息用于建立所述可移动平台与所述基站之间的无线通信连接。
在上述实施例中，所述可移动平台920还包括通讯接口923，所述处理器921与控制终端或者基站进行信息交互时，均由所述处理器921控制所述通讯接口923实现。
本发明实施例提供的可移动平台的具体原理和实现方式均与上述实施例类似，此处不再赘述。
本实施例提供的可移动平台，通过控制终端获取可移动平台的第一通信验证信息，并将第一通信验证信息发送给服务器，以使服务器将第一通信验证信息发送给待连接的基站；服务器向控制终端发送所述基站的第二通信验证信息，并由控制终端将第二通信验证信息发送给可移动平台，从而实现可移动平台和待连接的基站之间通信验证信息的交换，通过第一验证信息和第二验证信息，可实现可移动平台与基站之间建立无线通信连接，便于可移动平台与部署在高点的基站之间进行对频，使得可移动平台在大范围固定区域作业的便捷性大大提高。
本发明实施例提供一种基站。图15为本发明实施例提供的基站的结构图，如图15所示，所述基站930包括存储器932和处理器931。
所述存储器932，用于存储程序代码；
所述处理器931，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
接收服务器发送可移动平台的第一通信验证信息，其中，所述第一通信验证信息是与所述可移动平台通信连接的控制终端向所述服务器发送的；
向所述服务器发送所述基站的第二通信验证信息，以使服务器将所述第一通信验证信息发送给所述控制终端，其中，所述控制终端被配置为将所述第一通信验证信息发送给所述可移动平台；其中，所述第一通信验证 信息和所述第二通信验证信息用于建立所述可移动平台与所述基站之间的无线通信连接。
在上述实施例中，所述基站930还包括通讯接口933，所述处理器931与服务器或可移动平台进行信息交互时，均由所述处理器931控制所述通讯接口933实现。
本发明实施例提供的基站的具体原理和实现方式均与上述实施例类似，此处不再赘述。
本实施例提供的基站，通过控制终端获取可移动平台的第一通信验证信息，并将第一通信验证信息发送给服务器，以使服务器将第一通信验证信息发送给待连接的基站；服务器向控制终端发送所述基站的第二通信验证信息，并由控制终端将第二通信验证信息发送给可移动平台，从而实现可移动平台和待连接的基站之间通信验证信息的交换，通过第一验证信息和第二验证信息，可实现可移动平台与基站之间建立无线通信连接，便于可移动平台与部署在高点的基站之间进行对频，使得可移动平台在大范围固定区域作业的便捷性大大提高。
本发明实施例提供一种通信系统。图16为本发明实施例提供的通信系统的示意图，如图16所示，所述通信系统包括如上述实施例中所述的控制终端900、服务器910、可移动平台920、以及基站930。
本发明实施例提供的通信系统的具体原理和实现方式均与上述实施例类似，此处不再赘述。
本实施例的通信系统，通过控制终端获取可移动平台的第一通信验证信息，并将第一通信验证信息发送给服务器，以使服务器将第一通信验证信息发送给待连接的基站；服务器向控制终端发送所述基站的第二通信验证信息，并由控制终端将第二通信验证信息发送给可移动平台，从而实现可移动平台和待连接的基站之间通信验证信息的交换，通过第一验证信息和第二验证信息，可实现可移动平台与基站之间建立无线通信连接，便于可移动平台与部署在高点的基站之间进行对频，使得可移动平台在大范围固定区域作业的便捷性大大提高。
另外，本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现上述实施例所述的控制终端侧的通信方法。
另外，本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现上述实施例所述的服务器侧的通信方法。
另外，本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现上述实施例所述的可移动平台侧的通信方法。
另外，本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现上述实施例所述的基站侧的通信方法。
本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络 设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (51)
- 一种通信方法，应用于控制终端，所述控制终端与可移动平台通信连接，其特征在于，所述方法包括：获取所述可移动平台的第一通信验证信息，并将所述第一通信验证信息发送给服务器，以使所述服务器将所述第一通信验证信息发送给待连接的基站；接收所述服务器发送的所述基站的第二通信验证信息，并将所述第二通信验证信息发送给所述可移动平台，其中，所述第一验证信息和所述第二验证信息用于建立所述可移动平台与所述基站之间的无线通信连接。
- 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取可移动平台的第一通信验证信息，包括：接收用户的对频指令，并根据所述对频指令向所述可移动平台发送验证信息获取请求；接收所述可移动平台返回的所述第一通信验证信息，其中，所述第一通信验证信息是所述可移动平台响应于所述验证信息获取请求向所述控制终端发送的。
- 根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述将所述第一通信验证信息发送给服务器，包括：通过移动通信网络将所述第一通信验证信息发送给服务器；所述接收所述服务器获取到的所述基站的第二通信验证信息，包括：通过移动通信网络接收所述服务器获取到的所述基站的第二通信验证信息。
- 根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，还包括：检测用户的基站选择操作，根据所述基站选择操作确定基站指示信息；将所述基站指示信息发送给所述服务器，以使所述服务器根据所述基站指示信息从多个备选基站中确定待连接的基站。
- 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：控制所述控制终端的交互界面上显示一个或者多个备选基站的标识；所述检测用户的基站选择操作，包括：检测用户在所述交互界面的基站选择操作。
- 根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述检测用户的基站选择操作前，还包括：获取所述可移动平台的位置信息，并将所述位置信息发送给所述服务器；接收所述服务器返回的一个或者多个备选基站的索引信息，其中，所述一个或者多个备选基站的索引信息是所述服务器根据所述可移动平台的位置信息获取的。
- 根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，还包括：获取所述可移动平台的位置信息；将所述位置信息发送给所述服务器，以使所述服务器根据所述位置信息从多个备选基站中确定所述待连接的基站。
- 根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述待连接的基站为所述服务器根据所述位置信息确定的与所述可移动平台距离最小的基站。
- 根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述第一通信验证信息包括可移动平台的身份标识和/或通信密钥，所述第二通信验证信息包括所述基站的身份标识和/或通信密钥。
- 根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，所述可移动平台包括如下至少一种：无人飞行器、遥控车。
- 一种通信方法，应用于服务器,其特征在于，所述方法包括：接收控制终端发送的可移动平台的第一通信验证信息，并将所述第一通信验证信息发送给待连接的基站；获取所述基站的第二通信验证信息，并将所述第二通信验证信息发送给所述控制终端，以使所述控制终端将所述第二通信验证信息发送给所述可移动平台，其中，所述第一验证信息和所述第二验证信息用于建立所述可移动平台与所述基站之间的无线通信连接。
- 根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述接收控制终端发送的可移动平台的第一通信验证信息，包括：通过移动通信网络接收所述控制终端发送的可移动平台的第一通信验证信息；所述将所述第二通信验证信息发送给所述控制终端，包括：通过移动通信网络将所述第二通信验证信息发送给所述控制终端。
- 根据权利要求11或12所述的方法，其特征在于，所述获取所述基站的第二通信验证信息，包括：从所述基站获取所述第二通信验证信息；或者从本地存储装置获取所述基站的第二通信验证信息。
- 根据权利要求11-13任一项所述的方法，其特征在于，还包括：接收所述控制终端发送的基站指示信息，其中，所述基站指示信息为所述控制终端通过检测用户的基站选择操作确定的；根据所述基站指示信息从多个备选基站中确定待连接的基站。
- 根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述控制终端包括用于显示一个或者多个备选基站的标识的交互界面，所述基站指示信息为所述控制终端通过检测用户在所述交互界面的基站选择操作确定的，其中，在所述接收所述控制终端发送的基站指示信息前，还包括：接收所述控制终端发送的所述可移动平台的位置信息；根据所述位置信息获取一个或者多个备选基站的索引信息，并将所述索引信息发送给所述控制终端，以使所述控制终端根据所述索引信息在所述交互界面显示所述一个或者多个备选基站的标识。
- 根据权利要求11-13任一项所述的方法，其特征在于，还包括：接收所述控制终端发送的所述可移动平台的位置信息；根据所述位置信息从多个备选基站中确定所述待连接的基站。
- 根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置信息从多个备选基站中确定所述待连接的基站，包括：根据所述位置信息获取多个备选基站与所述可移动平台的距离；确定与所述可移动平台距离最小的基站为所述待连接的基站。
- 根据权利要求11-17任一项所述的方法，其特征在于，在所述可移动平台与所述基站建立无线通信链路后，还包括：向所述基站发送对所述可移动平台的控制指令，以使所述基站通过所述无线通信链路将所述控制指令发送给所述可移动平台。
- 根据权利要求11-18任一项所述的方法，其特征在于，在所述可 移动平台与所述基站建立无线通信链路后，还包括：从所述基站获取所述可移动平台采集的传感数据，其中，所述传感数据是所述基站通过所述无线通信链路从所述可移动平台获取的。
- 根据权利要求11-19任一项所述的方法，其特征在于，所述第一通信验证信息包括可移动平台的身份标识和/或通信密钥，所述第二通信验证信息包括所述基站的身份标识和/或通信密钥。
- 根据权利要求11-20任一项所述的方法，其特征在于，所述可移动平台包括如下至少一种：无人飞行器、遥控车。
- 一种通信方法，应用于可移动平台，其特征在于，所述方法包括：向控制终端发送所述可移动平台的第一通信验证信息，以使所述控制终端将所述第一通信验证信息发送给服务器，其中，所述服务器被配置为将所述第一通信验证信息发送给待连接的基站；获取所述控制终端发送的待连接的基站的第二通信验证信息，其中，所述第二通信验证信息是所述控制终端从所述服务器获取的；其中，所述第一通信验证信息和所述第二通信验证信息用于建立所述可移动平台与所述基站之间的无线通信连接。
- 一种通信方法，应用于基站，其特征在于，包括：接收服务器发送可移动平台的第一通信验证信息，其中，所述第一通信验证信息是与所述可移动平台通信连接的控制终端向所述服务器发送的；向所述服务器发送所述基站的第二通信验证信息，以使服务器将所述第一通信验证信息发送给所述控制终端，其中，所述控制终端被配置为将所述第一通信验证信息发送给所述可移动平台；其中，所述第一通信验证信息和所述第二通信验证信息用于建立所述可移动平台与所述基站之间的无线通信连接。
- 一种控制终端，其特征在于，包括：存储器和处理器；所述存储器，用于存储程序代码；所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：获取可移动平台的第一通信验证信息，并将所述第一通信验证信息发送给服务器，以使所述服务器将所述第一通信验证信息发送给待连接的基站；接收所述服务器发送的所述基站的第二通信验证信息，并将所述第二通信验证信息发送给可移动平台，其中，所述第一验证信息和所述第二验证信息用于建立所述可移动平台与所述基站之间的无线通信连接。
- 根据权利要求24所述的控制终端，其特征在于，在所述处理器获取可移动平台的第一通信验证信息时，所述处理器被配置为：接收用户的对频指令，并根据所述对频指令向所述可移动平台发送验证信息获取请求；接收所述可移动平台返回的所述第一通信验证信息，其中，所述第一通信验证信息是所述可移动平台响应于所述验证信息获取请求向所述控制终端发送的。
- 根据权利要求24或25所述的控制终端，其特征在于，在所述处理器将所述第一通信验证信息发送给服务器时，所述处理器被配置为：通过移动通信网络将所述第一通信验证信息发送给服务器；所述接收所述服务器获取到的所述基站的第二通信验证信息，包括：通过移动通信网络接收所述服务器获取到的所述基站的第二通信验证信息。
- 根据权利要求24-26任一项所述的控制终端，其特征在于，所述处理器还被配置为：检测用户的基站选择操作，根据所述基站选择操作确定基站指示信息；将所述基站指示信息发送给所述服务器，以使所述服务器根据所述基站指示信息从多个备选基站中确定待连接的基站。
- 根据权利要求27所述的控制终端，其特征在于，所述处理器还被配置为：控制所述控制终端的交互界面上显示一个或者多个备选基站的标识；在所述处理器检测用户的基站选择操作时，所述处理器被配置为：检测用户在所述交互界面的基站选择操作。
- 根据权利要求27或28所述的控制终端，其特征在于，在所述处 理器检测用户的基站选择操作前，所述处理器还被配置为：获取所述可移动平台的位置信息，并将所述位置信息发送给所述服务器；接收所述服务器返回的一个或者多个备选基站的索引信息，其中，所述一个或者多个备选基站的索引信息是所述服务器根据所述可移动平台的位置信息获取的。
- 根据权利要求24-26任一项所述的控制终端，其特征在于，所述处理器还被配置为：获取所述可移动平台的位置信息；将所述位置信息发送给所述服务器，以使所述服务器根据所述位置信息从多个备选基站中确定所述待连接的基站。
- 根据权利要求30所述的控制终端，其特征在于，所述待连接的基站为所述服务器根据所述位置信息确定的与所述可移动平台距离最小的基站。
- 根据权利要求24-31任一项所述的控制终端，其特征在于，所述第一通信验证信息包括可移动平台的身份标识和/或通信密钥，所述第二通信验证信息包括所述基站的身份标识和/或通信密钥。
- 根据权利要求24-32任一项所述的控制终端，其特征在于，所述可移动平台包括如下至少一种：无人飞行器、遥控车。
- 一种服务器，其特征在于，包括：存储器和处理器；所述存储器，用于存储程序代码；所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：接收控制终端发送的可移动平台的第一通信验证信息，并将所述第一通信验证信息发送给待连接的基站；获取所述基站的第二通信验证信息，并将所述第二通信验证信息发送给所述控制终端，以使所述控制终端将所述第二通信验证信息发送给所述可移动平台，其中，所述第一验证信息和所述第二验证信息用于建立所述可移动平台与所述基站之间的无线通信连接。
- 根据权利要求34所述的服务器，其特征在于，在所述处理器接收控制终端发送的可移动平台的第一通信验证信息时，所述处理器被配置为：通过移动通信网络接收所述控制终端发送的可移动平台的第一通信验证信息；在所述处理器将所述第二通信验证信息发送给所述控制终端时，所述处理器被配置为：通过移动通信网络将所述第二通信验证信息发送给所述控制终端。
- 根据权利要求34或35所述的服务器，其特征在于，在所述处理器获取所述基站的第二通信验证信息时，所述处理器被配置为：从所述基站获取所述第二通信验证信息；或者从本地存储装置获取所述基站的第二通信验证信息。
- 根据权利要求34-36任一项所述的服务器，其特征在于，所述处理器还被配置为：接收所述控制终端发送的基站指示信息，其中，所述基站指示信息为所述控制终端通过检测用户的基站选择操作确定的；根据所述基站指示信息从多个备选基站中确定待连接的基站。
- 根据权利要求37所述的服务器，其特征在于，所述控制终端包括用于显示一个或者多个备选基站的标识的交互界面，所述基站指示信息为所述控制终端通过检测用户在所述交互界面的基站选择操作确定的，其中，在所述处理器接收所述控制终端发送的基站指示信息前，所述处理器还被配置为：接收所述控制终端发送的所述可移动平台的位置信息；根据所述位置信息获取一个或者多个备选基站的索引信息，并将所述索引信息发送给所述控制终端，以使所述控制终端根据所述索引信息在所述交互界面显示所述一个或者多个备选基站的标识。
- 根据权利要求34-36任一项所述的服务器，其特征在于，所述处理器还被配置为：接收所述控制终端发送的所述可移动平台的位置信息；根据所述位置信息从多个备选基站中确定所述待连接的基站。
- 根据权利要求39所述的服务器，其特征在于，在所述处理器根据所述位置信息从多个备选基站中确定所述待连接的基站时，所述处理器被配置为：根据所述位置信息获取多个备选基站与所述可移动平台的距离；确定与所述可移动平台距离最小的基站为所述待连接的基站。
- 根据权利要求34-40任一项所述的服务器，其特征在于，在所述可移动平台与所述基站建立无线通信链路后，所述处理器还被配置为：向所述基站发送对所述可移动平台的控制指令，以使所述基站通过所述无线通信链路将所述控制指令发送给所述可移动平台。
- 根据权利要求34-41任一项所述的服务器，其特征在于，在所述可移动平台与所述基站建立无线通信链路后，所述处理器还被配置为：从所述基站获取所述可移动平台采集的传感数据，其中，所述传感数据是所述基站通过所述无线通信链路从所述可移动平台获取的。
- 根据权利要求34-42任一项所述的服务器，其特征在于，所述第一通信验证信息包括可移动平台的身份标识和/或通信密钥，所述第二通信验证信息包括所述基站的身份标识和/或通信密钥。
- 根据权利要求34-43任一项所述的服务器，其特征在于，所述可移动平台包括如下至少一种：无人飞行器、遥控车。
- 一种可移动平台，其特征在于，包括：存储器和处理器；所述存储器，用于存储程序代码；所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：向控制终端发送所述可移动平台的第一通信验证信息，以使所述控制终端将所述第一通信验证信息发送给服务器，其中，所述服务器被配置为将所述第一通信验证信息发送给待连接的基站；获取所述控制终端发送的待连接的基站的第二通信验证信息，其中，所述第二通信验证信息是所述控制终端从所述服务器获取的；其中，所述第一通信验证信息和所述第二通信验证信息用于建立所述可移动平台与所述基站之间的无线通信连接。
- 一种基站，其特征在于，包括：存储器和处理器；所述存储器，用于存储程序代码；所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：接收服务器发送可移动平台的第一通信验证信息，其中，所述第一通信验证信息是与所述可移动平台通信连接的控制终端向所述服务器发送的；向所述服务器发送所述基站的第二通信验证信息，以使服务器将所述第一通信验证信息发送给所述控制终端，其中，所述控制终端被配置为将所述第一通信验证信息发送给所述可移动平台；其中，所述第一通信验证信息和所述第二通信验证信息用于建立所述可移动平台与所述基站之间的无线通信连接。
- 一种通信系统，其特征在于，包括如权利要求24-33任一项所述的控制终端、如权利要求34-44任一项所述的服务器、如权利要求45所述的可移动平台、以及如权利要求46所述的基站。
- 一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如权利要求1-10任一项所述的方法。
- 一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如权利要求11-21任一项所述的方法。
- 一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如权利要求22所述的方法。
- 一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如权利要求23任一项所述的方法。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| 121 | Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application |
Ref document number: 19916600 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |
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| NENP | Non-entry into the national phase |
Ref country code: DE |
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| 122 | Ep: pct application non-entry in european phase |
Ref document number: 19916600 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |