CN106681369B - 一种云台姿态控制方法及系统 - Google Patents

一种云台姿态控制方法及系统 Download PDF

Info

Publication number
CN106681369B
CN106681369B CN201611093265.6A CN201611093265A CN106681369B CN 106681369 B CN106681369 B CN 106681369B CN 201611093265 A CN201611093265 A CN 201611093265A CN 106681369 B CN106681369 B CN 106681369B
Authority
CN
China
Prior art keywords
attitude
motor
holder
data
control panel
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201611093265.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106681369A (zh
Inventor
胡华智
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangzhou Ehang Intelligent Technology Co Ltd
Original Assignee
Guangzhou Ehang Intelligent Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangzhou Ehang Intelligent Technology Co Ltd filed Critical Guangzhou Ehang Intelligent Technology Co Ltd
Priority to CN201910736191.0A priority Critical patent/CN110362121B/zh
Priority to CN201611093265.6A priority patent/CN106681369B/zh
Publication of CN106681369A publication Critical patent/CN106681369A/zh
Priority to PCT/CN2017/110623 priority patent/WO2018099260A1/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106681369B publication Critical patent/CN106681369B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
    • G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
    • G01C21/18—Stabilised platforms, e.g. by gyroscope
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D3/00—Control of position or direction
    • G05D3/12—Control of position or direction using feedback

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Position Or Direction (AREA)
  • Studio Devices (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Control Of Multiple Motors (AREA)
  • Toys (AREA)

Abstract

本发明公开了一种云台姿态控制方法及系统，涉及无人机技术领域，该方法包括：电机控制板采集电机的机械角数据，并将所述机械角数据发送给主控板；主控板根据姿态数据及所述机械角数据计算出电流期望，并将所述电流期望发送至电机控制板；电机控制板根据所述电流期望进行电流闭环控制，能够通过解耦的方式获得电流期望，实现对云台姿态的电流闭环控制。

Description

一种云台姿态控制方法及系统
技术领域
本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种云台姿态控制方法及系统。
背景技术
随着控制理论的不断发展，无人飞行器也受到各国研究者的关注，世界上产生了各式各样的飞行器，对于其中机械结构简单、占地体积小旋翼类飞行器尤为引人关注。但大多是对机身的姿态进行控制，来改变螺旋桨升力的方向，从而实现对飞行器空间位置的控制。但这种方法和结构就要求机身姿态的可控制器件比较多，才能完成对系统姿态的调整。这样就使得机体结构和控制算法变得复杂起来。
发明内容
本发明的主要目的在于提出一种云台姿态控制方法及系统，能够通过解耦的方式获得电流期望，实现对云台姿态的电流闭环控制。
为实现上述目的，本发明提供的一种云台姿态控制方法，包括：
电机控制板采集电机的机械角数据，并将所述机械角数据发送给主控板；
主控板根据姿态数据及所述机械角数据计算出电流期望，并将所述电流期望发送至电机控制板；
电机控制板根据所述电流期望进行电流闭环控制。
可选地，所述姿态数据包括云台姿态及机体角速度，通过惯性测量单元采集得到所述姿态数据，并通过姿态航向系统对所述姿态数据进行解算得到所述云台姿态及机体角速度。
可选地，所述主控板根据姿态数据及所述机械角数据计算出电流期望包括：
以转子角速度作为姿态角度环的控制量，主控板运行姿态角度环，姿态角度环通过反馈及坐标系转换输出转子角速度期望；
根据所述转子角速度期望及所述机体角速度实现转子角速度闭环控制，并输出电流期望。
可选地，根据所述云台姿态和所述机械角数据解算出无人机姿态，由无人机姿态量衡量翻滚程度，当所述翻滚程度达到预设的保护阈值时，进入保护模式。
可选地，所述电机控制板通过电机角度传感器采集电机的机械角数据，所述电机角度传感器包括磁编码器和线性霍尔传感器。
可选地，所述电机包括横滚轴电机、俯仰轴电机和偏航轴电机，所述电机控制板包括横滚轴电机控制板、俯仰轴电机控制板和偏航轴电机控制板。
可选地，当所述偏航轴电机的偏航机械角大于45度时，逐步减少所述偏航轴电机的转子角速度期望，当所述偏航机械角到达90度时，所述转子角速度期望为零。
可选地，所述主控板和电机控制板通过控制器局域网络CAN进行通信。
可选地，所述姿态航向系统包括陀螺仪和加速度计。
作为本发明的另一个方面，提供的一种云台姿态控制系统，包括：电机控制板和主控板，其中，
所述电机控制板，用于采集电机的机械角数据，并将所述机械角数据发送给主控板；
所述主控板，用于根据姿态数据及所述机械角数据计算出电流期望，并将所述电流期望发送至电机控制板；
所述电机控制板，还用于根据所述电流期望进行电流闭环控制。
可选地，所述姿态数据包括云台姿态及机体角速度，通过惯性测量单元采集得到所述姿态数据，并通过姿态航向系统对所述姿态数据进行解算得到所述云台姿态及机体角速度。
可选地，所述主控板根据姿态数据及所述机械角数据计算出电流期望包括：
以转子角速度作为姿态角度环的控制量，主控板运行姿态角度环，姿态角度环通过反馈及坐标系转换输出转子角速度期望；
根据所述转子角速度期望及所述机体角速度实现转子角速度闭环控制，并输出电流期望。
可选地，根据所述云台姿态和所述机械角数据解算出无人机姿态，由无人机姿态量衡量翻滚程度，当所述翻滚程度达到预设的保护阈值时，进入保护模式。
可选地，所述电机控制板通过电机角度传感器采集电机的机械角数据，所述电机角度传感器包括磁编码器和线性霍尔传感器。
可选地，所述电机包括横滚轴电机、俯仰轴电机和偏航轴电机，所述电机控制板包括横滚轴电机控制板、俯仰轴电机控制板和偏航轴电机控制板。
可选地，当所述偏航轴电机的偏航机械角大于45度时，逐步减少所述偏航轴电机的转子角速度期望，当所述偏航机械角到达90度时，所述转子角速度期望为零。
本发明提出的一种云台姿态控制方法及系统，该方法包括：电机控制板采集电机的机械角数据，并将所述机械角数据发送给主控板；主控板根据姿态数据及所述机械角数据计算出电流期望，并将所述电流期望发送至电机控制板；电机控制板根据所述电流期望进行电流闭环控制，能够通过解耦的方式获得电流期望，实现对云台姿态的电流闭环控制。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种云台姿态控制方法流程图；
图2为本发明实施例一提供的另一种云台姿态控制方法流程图；
图3为本发明实施例二提供的一种云台姿态控制系统示范性结构框图；
图4为本发明实施例二提供的另一种云台姿态控制系统示范性结构框图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身并没有特定的意义。因此，"模块"与"部件"可以混合地使用。
实施例一
如图1所示，在本实施例中，一种云台姿态控制方法，包括：
S10、电机控制板采集电机的机械角数据，并将所述机械角数据发送给主控板；
S20、主控板根据姿态数据及所述机械角数据计算出电流期望，并将所述电流期望发送至电机控制板；
S30、电机控制板根据所述电流期望进行电流闭环控制。
在本实施例中，主要用于无人机云台控制，能够通过解耦的方式获得电流期望，实现对云台姿态的电流闭环控制。
在本实施例中，所述姿态数据包括云台姿态及机体角速度，通过惯性测量单元采集得到所述姿态数据，并通过姿态航向系统对所述姿态数据进行解算得到所述云台姿态及机体角速度。
在本实施例中，所述姿态航向系统AHRS(Attitude and Heading ReferenceSystem)包括陀螺仪和加速度计，其与惯性测量单元IMU(Inertial Measurement Unit)的区别在于包含了嵌入式的姿态数据解算单元与航向信息，惯性测量单元IMU仅仅提供传感器数据，并不提供准确可靠的姿态数据，在本实施例中，所述姿态航向系统为云台上的姿态航向系统。
在本实施例中，所述主控板和电机控制板通过控制器局域网络CAN(ControllerArea Network)进行通信，电机板通过CAN总线以1000hz通过CAN给主控板发送机械角数据进行解耦控制，主控板通过CAN总线以1000hz的频率向电机板发送期望电流数据，实现整体的解耦与闭环控制。
如图2所示，在本实施例中，所述步骤S20包括：
S21、以转子角速度作为姿态角度环的控制量，主控板运行姿态角度环，姿态角度环通过反馈及坐标系转换输出转子角速度期望；
S22、根据所述转子角速度期望及所述机体角速度实现转子角速度闭环控制，并输出电流期望。
在本实施例中，主控板运行姿态角度环得出转子角速度期望，并且根据陀螺仪和机械角数据，主控板解算出转子角速度，然后运行转子角速度环，最后输出给电机电流期望，也即，主控板运行姿态角度环、转子角速度环；电机只运行电流环。
在本实施例中，电流期望通过CAN总线把电流期望发送给三个电机板，电机板通过磁场导向控制FOC(field-oriented control)方案实现电流闭环，最后对电机输出空间矢量脉宽调制SVPWM(Space Vector Pulse Width Modulation)实现云台整个闭环控制。
在本实施例中，根据所述云台姿态和所述机械角数据解算出无人机姿态，由无人机姿态量衡量翻滚程度，当所述翻滚程度达到预设的保护阈值时，进入保护模式。
现有技术中，当无人机翻转到大角度甚至直接反过来向上的姿态时，一方面电机角度达到机械允许的最大角度被堵转，另一方面姿态检测会出现roll＝90度的奇点，此时姿态会出现跳变，导致云台姿态控制失效，而本方案中，根据云台姿态和机械角数据解算出无人机姿态，由无人机姿态量衡量翻滚程度，当所述翻滚程度达到预设的保护阈值时，进入保护模式，在保护模式中，三个电机闭环控制在机械角0度，当无人机回到正常角度时，退出保护模式。
在本实施例中，所述电机控制板通过电机角度传感器采集电机的机械角数据，所述电机角度传感器包括磁编码器和线性霍尔传感器。
在本实施例中，所述电机包括横滚轴电机、俯仰轴电机和偏航轴电机，所述电机控制板包括横滚轴电机控制板、俯仰轴电机控制板和偏航轴电机控制板。
在本实施例中，当所述偏航轴电机的偏航机械角大于45度时，逐步减少所述偏航轴电机的转子角速度期望，当所述偏航机械角到达90度时，所述转子角速度期望为零。
当横滚轴电机mx从机械角0度旋转到机械角±90度时，出现万向节死锁，俯仰轴电机my与偏航轴电机mz逐渐趋向重合，系统由全驱动变成欠驱动，解耦中表现为z轴电机转子角速度期望wzfzd出现无穷大，此时应使wzfzd为0，为使系统平滑切换，选择从mz转到±45度时开始减少wzfzd，直到±90度时使wzfzd为0。
在本实施例中，当无人机飞行后，设置在无人机上的云台也跟着变化，如果所述偏航轴电机的偏航机械角yaw角仅仅通过姿态航向系统的陀螺仪进行积分解算，此法得到所述偏航轴电机的偏航机械角yaw角无法精确的表示相对于云台初始位置的水平偏转了多少角度，所以云台实现跟头拍摄并不选择直接通过飞控发送航向期望进行跟头；而是直接通过云台姿态以及电机角度解算出基座航向，设云台航向期望为基座航向，可得云台与基座的航向进行角度闭环控制，此时的航向偏差与云台检测的航向角无关，故不会包含航向检测的积分误差。
实施例二
如图3所示，在本实施例中，一种云台姿态控制系统，包括：电机控制板10和主控板20，其中，
所述电机控制板，用于采集电机的机械角数据，并将所述机械角数据发送给主控板；
所述主控板，用于根据姿态数据及所述机械角数据计算出电流期望，并将所述电流期望发送至电机控制板；
所述电机控制板，还用于根据所述电流期望进行电流闭环控制。
在本实施例中，主要用于无人机云台控制，能够通过解耦的方式获得电流期望，实现对云台姿态的电流闭环控制。
在本实施例中，所述姿态数据包括云台姿态及机体角速度，通过惯性测量单元采集得到所述姿态数据，并通过姿态航向系统对所述姿态数据进行解算得到所述云台姿态及机体角速度。
在本实施例中，所述姿态航向系统AHRS(Attitude and Heading ReferenceSystem)包括陀螺仪和加速度计，其与惯性测量单元IMU(Inertial Measurement Unit)的区别在于包含了嵌入式的姿态数据解算单元与航向信息，惯性测量单元IMU仅仅提供传感器数据，并不提供准确可靠的姿态数据，在本实施例中，所述姿态航向系统为云台上的姿态航向系统。
在本实施例中，所述主控板和电机控制板通过控制器局域网络CAN(ControllerArea Network)进行通信，电机板通过CAN总线以1000hz通过CAN给主控板发送机械角数据进行解耦控制，主控板通过CAN总线以1000hz的频率向电机板发送期望电流数据，实现整体的解耦与闭环控制。
在本实施例中，所述主控板根据姿态数据及所述机械角数据计算出电流期望包括：
以转子角速度作为姿态角度环的控制量，主控板运行姿态角度环，姿态角度环通过反馈及坐标系转换输出转子角速度期望；
根据所述转子角速度期望及所述机体角速度实现转子角速度闭环控制，并输出电流期望。
在本实施例中，主控板运行姿态角度环得出转子角速度期望，并且根据陀螺仪和机械角数据，主控板解算出转子角速度，然后运行转子角速度环，最后输出给电机电流期望，也即，主控板运行姿态角度环、转子角速度环；电机只运行电流环。
在本实施例中，电流期望通过CAN总线把电流期望发送给三个电机板，电机板通过磁场导向控制FOC(field-oriented control)方案实现电流闭环，最后对电机输出空间矢量脉宽调制SVPWM(Space Vector Pulse Width Modulation)实现云台整个闭环控制。
如图4所示，在本实施例中，云台姿态控制系统除了电机控制板10和主控板20组成的解耦部分，还包括翻转控制模块30和偏航控制模块40。
在本实施例中，翻转控制模块，用于根据所述云台姿态和所述机械角数据解算出无人机姿态，由无人机姿态量衡量翻滚程度，当所述翻滚程度达到预设的保护阈值时，进入保护模式。
现有技术中，当无人机翻转到大角度甚至直接反过来向上的姿态时，一方面电机角度达到机械允许的最大角度被堵转，另一方面姿态检测会出现roll＝90度的奇点，此时姿态会出现跳变，导致云台姿态控制失效，而本方案中，根据云台姿态和机械角数据解算出无人机姿态，由无人机姿态量衡量翻滚程度，当所述翻滚程度达到预设的保护阈值时，进入保护模式，在保护模式中，三个电机闭环控制在机械角0度，当无人机回到正常角度时，退出保护模式。
在本实施例中，所述电机控制板通过电机角度传感器采集电机的机械角数据，所述电机角度传感器包括磁编码器和线性霍尔传感器。
在本实施例中，所述电机包括横滚轴电机、俯仰轴电机和偏航轴电机，所述电机控制板包括横滚轴电机控制板、俯仰轴电机控制板和偏航轴电机控制板。
在本实施例中，偏航控制模块，用于当所述偏航轴电机的偏航机械角大于45度时，逐步减少所述偏航轴电机的转子角速度期望，当所述偏航机械角到达90度时，所述转子角速度期望为零。
当横滚轴电机mx从机械角0度旋转到机械角±90度时，出现万向节死锁，俯仰轴电机my与偏航轴电机mz逐渐趋向重合，系统由全驱动变成欠驱动，解耦中表现为z轴电机转子角速度期望wzfzd出现无穷大，此时应使wzfzd为0，为使系统平滑切换，选择从mz转到±45度时开始减少wzfzd，直到±90度时使wzfzd为0。
在本实施例中，当无人机飞行后，设置在无人机上的云台也跟着变化，如果所述偏航轴电机的偏航机械角yaw角仅仅通过姿态航向系统的陀螺仪进行积分解算，此法得到所述偏航轴电机的偏航机械角yaw角无法精确的表示相对于云台初始位置的水平偏转了多少角度，所以云台实现跟头拍摄并不选择直接通过飞控发送航向期望进行跟头；而是直接通过云台姿态以及电机角度解算出基座航向，设云台航向期望为基座航向，可得云台与基座的航向进行角度闭环控制，此时的航向偏差与云台检测的航向角无关，故不会包含航向检测的积分误差。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (12)

1.一种云台姿态控制方法，其特征在于，包括：
电机控制板采集电机的机械角数据，并将所述机械角数据发送给主控板；其中，所述电机包括横滚轴电机、俯仰轴电机和偏航轴电机，所述电机控制板包括横滚轴电机控制板、俯仰轴电机控制板和偏航轴电机控制板；当所述偏航轴电机的偏航机械角大于45度时，逐步减少所述偏航轴电机的转子角速度期望，当所述偏航机械角到达90度时，所述转子角速度期望为零；
主控板根据姿态数据及所述机械角数据计算出电流期望，并将所述电流期望发送至电机控制板；
电机控制板根据所述电流期望进行电流闭环控制。
2.根据权利要求1所述的一种云台姿态控制方法，其特征在于，所述姿态数据包括云台姿态及机体角速度，通过惯性测量单元采集得到所述姿态数据，并通过姿态航向系统对所述姿态数据进行解算得到所述云台姿态及机体角速度。
3.根据权利要求2所述的一种云台姿态控制方法，其特征在于，所述主控板根据姿态数据及所述机械角数据计算出电流期望包括：
以转子角速度作为姿态角度环的控制量，主控板运行姿态角度环，姿态角度环通过反馈及坐标系转换输出转子角速度期望；
根据所述转子角速度期望及所述机体角速度实现转子角速度闭环控制，并输出电流期望。
4.根据权利要求2所述的一种云台姿态控制方法，其特征在于，根据所述云台姿态和所述机械角数据解算出无人机姿态，由无人机姿态量衡量翻滚程度，当所述翻滚程度达到预设的保护阈值时，进入保护模式。
5.根据权利要求1所述的一种云台姿态控制方法，其特征在于，所述电机控制板通过电机角度传感器采集电机的机械角数据，所述电机角度传感器包括磁编码器和线性霍尔传感器。
6.根据权利要求1所述的一种云台姿态控制方法，其特征在于，所述主控板和电机控制板通过控制器局域网络CAN进行通信。
7.根据权利要求2所述的一种云台姿态控制方法，其特征在于，所述姿态航向系统包括陀螺仪和加速度计。
8.一种云台姿态控制系统，其特征在于，包括：电机控制板和主控板，其中，
所述电机控制板，用于采集电机的机械角数据，并将所述机械角数据发送给主控板；其中，所述电机包括横滚轴电机、俯仰轴电机和偏航轴电机，所述电机控制板包括横滚轴电机控制板、俯仰轴电机控制板和偏航轴电机控制板；当所述偏航轴电机的偏航机械角大于45度时，逐步减少所述偏航轴电机的转子角速度期望，当所述偏航机械角到达90度时，所述转子角速度期望为零；
所述主控板，用于根据姿态数据及所述机械角数据计算出电流期望，并将所述电流期望发送至电机控制板；
所述电机控制板，还用于根据所述电流期望进行电流闭环控制。
9.根据权利要求8所述的一种云台姿态控制系统，其特征在于，所述姿态数据包括云台姿态及机体角速度，通过惯性测量单元采集得到所述姿态数据，并通过姿态航向系统对所述姿态数据进行解算得到所述云台姿态及机体角速度。
10.根据权利要求9所述的一种云台姿态控制系统，其特征在于，所述主控板根据姿态数据及所述机械角数据计算出电流期望包括：
以转子角速度作为姿态角度环的控制量，主控板运行姿态角度环，姿态角度环通过反馈及坐标系转换输出转子角速度期望；
根据所述转子角速度期望及所述机体角速度实现转子角速度闭环控制，并输出电流期望。
11.根据权利要求9所述的一种云台姿态控制系统，其特征在于，根据所述云台姿态和所述机械角数据解算出无人机姿态，由无人机姿态量衡量翻滚程度，当所述翻滚程度达到预设的保护阈值时，进入保护模式。
12.根据权利要求8所述的一种云台姿态控制系统，其特征在于，所述电机控制板通过电机角度传感器采集电机的机械角数据，所述电机角度传感器包括磁编码器和线性霍尔传感器。
CN201611093265.6A 2016-12-01 2016-12-01 一种云台姿态控制方法及系统 Active CN106681369B (zh)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910736191.0A CN110362121B (zh) 2016-12-01 2016-12-01 一种云台姿态控制方法及系统
CN201611093265.6A CN106681369B (zh) 2016-12-01 2016-12-01 一种云台姿态控制方法及系统
PCT/CN2017/110623 WO2018099260A1 (zh) 2016-12-01 2017-11-12 一种云台姿态控制方法及系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201611093265.6A CN106681369B (zh) 2016-12-01 2016-12-01 一种云台姿态控制方法及系统

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910736191.0A Division CN110362121B (zh) 2016-12-01 2016-12-01 一种云台姿态控制方法及系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106681369A CN106681369A (zh) 2017-05-17
CN106681369B true CN106681369B (zh) 2019-10-08

Family

ID=58866434

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910736191.0A Active CN110362121B (zh) 2016-12-01 2016-12-01 一种云台姿态控制方法及系统
CN201611093265.6A Active CN106681369B (zh) 2016-12-01 2016-12-01 一种云台姿态控制方法及系统

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910736191.0A Active CN110362121B (zh) 2016-12-01 2016-12-01 一种云台姿态控制方法及系统

Country Status (2)

Country Link
CN (2) CN110362121B (zh)
WO (1) WO2018099260A1 (zh)

Families Citing this family (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110362121B (zh) * 2016-12-01 2022-08-02 广州亿航智能技术有限公司 一种云台姿态控制方法及系统
CN107077146B (zh) * 2016-12-30 2020-06-05 深圳市大疆灵眸科技有限公司 用于云台的控制方法、控制系统、云台和无人飞行器
CN107102653B (zh) * 2017-06-07 2020-11-27 歌尔股份有限公司 一种控制无人机的挂载设备对地角度的装置和方法
WO2019051640A1 (zh) * 2017-09-12 2019-03-21 深圳市大疆灵眸科技有限公司 云台的控制方法、控制器和云台
WO2019071390A1 (zh) * 2017-10-09 2019-04-18 深圳市大疆灵眸科技有限公司 机械角度检测方法、云台及机器可读存储介质
CN107817821A (zh) * 2017-10-27 2018-03-20 成都鼎信精控科技有限公司 一种基于mems陀螺仪组合的稳定云台及控制方法
CN108474671B (zh) * 2017-11-14 2021-06-18 深圳市大疆创新科技有限公司 机械角度检测方法、云台及机器可读存储介质
WO2019205124A1 (zh) * 2018-04-28 2019-10-31 深圳市大疆创新科技有限公司 云台的保护方法、云台的保护装置、云台和无人机
WO2019205152A1 (zh) * 2018-04-28 2019-10-31 深圳市大疆创新科技有限公司 云台的控制方法和云台
WO2020006659A1 (zh) * 2018-07-02 2020-01-09 深圳市大疆创新科技有限公司 电机的初始机械角度的获取方法及系统
WO2020019105A1 (zh) * 2018-07-23 2020-01-30 深圳市大疆创新科技有限公司 无人机控制方法和无人机
WO2020019319A1 (zh) * 2018-07-27 2020-01-30 深圳市大疆创新科技有限公司 云台的控制方法及控制装置、云台、移动小车
CN108803681B (zh) * 2018-07-31 2021-06-18 南京拓威航空科技有限公司 一种无刷电机增稳云台控制方法及系统
WO2020037617A1 (zh) * 2018-08-23 2020-02-27 深圳市大疆创新科技有限公司 云台控制方法、云台和云台控制系统
CN109725652B (zh) * 2018-11-16 2022-04-01 广州昂宝电子有限公司 用于无人机云台航向解算与控制的方法
WO2020181531A1 (zh) * 2019-03-13 2020-09-17 深圳市大疆创新科技有限公司 云台重心配平的方法、云台及客户端
CN113423643A (zh) * 2019-12-31 2021-09-21 深圳市大疆创新科技有限公司 云台的控制方法和云台
WO2022110034A1 (zh) * 2020-11-27 2022-06-02 深圳市大疆创新科技有限公司 云台控制方法、装置、云台及可移动平台
CN114153234A (zh) * 2021-12-01 2022-03-08 重庆市亿飞智联科技有限公司 一种云台控制方法及装置、电子设备、存储介质和吊舱
CN114020004B (zh) * 2022-01-06 2022-03-11 普宙科技(深圳)有限公司 飞行器双轴跟踪云台解耦控制方法、系统、存储介质
CN114489103B (zh) * 2022-01-21 2023-09-08 西南交通大学 一种耦合单轴云台的手机无人机及控制方法
CN115202135A (zh) * 2022-06-30 2022-10-18 南海西部石油油田服务（深圳）有限公司 双相机三维重型云台系统及结构

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104838325A (zh) * 2014-06-30 2015-08-12 深圳市大疆创新科技有限公司 一种云台参数调整方法、装置及云台设备
CN105045018A (zh) * 2015-07-30 2015-11-11 极翼机器人(上海)有限公司 云台
CN105607653A (zh) * 2016-01-05 2016-05-25 深圳一电航空技术有限公司 云台控制方法和系统
CN205263668U (zh) * 2015-11-27 2016-05-25 深圳市星图智控科技有限公司 无人飞行器及其云台系统
CN105786027A (zh) * 2016-05-13 2016-07-20 郑文和 云台控制器的控制算法
CN105978441A (zh) * 2016-06-15 2016-09-28 零度智控（北京）智能科技有限公司 无人机、电机控制装置及方法

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2798938B2 (ja) * 1988-10-06 1998-09-17 株式会社東芝 三軸姿勢制御装置
US5869939A (en) * 1997-01-31 1999-02-09 Hewlett-Packard Company Direct current motor with imbalanced winding for closed-loop feedback control
US7143864B2 (en) * 2002-09-27 2006-12-05 Ford Global Technologies, Llc. Yaw control for an automotive vehicle using steering actuators
DE102005030600A1 (de) * 2005-06-30 2007-01-11 Siemens Ag Einklemmschutzerkennung auf Prinzip von Vergleich des Duty Cicle einer PWM Regelung
CN104483899B (zh) * 2014-11-12 2017-02-08 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 臂式空间天文望远镜的惯性指向控制方法及控制系统
CN104808675B (zh) * 2015-03-03 2018-05-04 广州亿航智能技术有限公司 基于智能终端的体感飞行操控系统及终端设备
CN105116926B (zh) * 2015-08-20 2018-05-04 深圳一电航空技术有限公司 云台控制方法和装置
CN105468009B (zh) * 2015-12-25 2017-05-31 西北工业大学 应用于微小型飞行器的多动力融合飞控系统以及方法
CN110362121B (zh) * 2016-12-01 2022-08-02 广州亿航智能技术有限公司 一种云台姿态控制方法及系统

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104838325A (zh) * 2014-06-30 2015-08-12 深圳市大疆创新科技有限公司 一种云台参数调整方法、装置及云台设备
CN105045018A (zh) * 2015-07-30 2015-11-11 极翼机器人(上海)有限公司 云台
CN205263668U (zh) * 2015-11-27 2016-05-25 深圳市星图智控科技有限公司 无人飞行器及其云台系统
CN105607653A (zh) * 2016-01-05 2016-05-25 深圳一电航空技术有限公司 云台控制方法和系统
CN105786027A (zh) * 2016-05-13 2016-07-20 郑文和 云台控制器的控制算法
CN105978441A (zh) * 2016-06-15 2016-09-28 零度智控（北京）智能科技有限公司 无人机、电机控制装置及方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN110362121A (zh) 2019-10-22
CN110362121B (zh) 2022-08-02
CN106681369A (zh) 2017-05-17
WO2018099260A1 (zh) 2018-06-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106681369B (zh) 一种云台姿态控制方法及系统
US20200140075A1 (en) Maintaining attitude control of unmanned aerial vehicles using pivoting propulsion motors
Cutler et al. Analysis and control of a variable-pitch quadrotor for agile flight
CN103941747B (zh) 无人机群的控制方法及系统
EP2885676B1 (en) Flying camera with string assembly for localization and interaction
Azfar et al. A simple approach on implementing IMU sensor fusion in PID controller for stabilizing quadrotor flight control
CN106707754B (zh) 一种基于切换系统的货物搬运旋翼无人机建模及自适应控制方法
EP3210886A1 (en) Methods and apparatus to cooperatively lift a payload
Yang et al. Precise quadrotor autonomous landing with SRUKF vision perception
CN109189088A (zh) 系留式无人机自适应巡航跟踪方法、终端及存储介质
WO2014047578A1 (en) Determination and tracking of centripetal acceleration and acceleration-based velocity
KR20190086667A (ko) 멀티콥터를 이용한 바람의 측정
CN108255184A (zh) 无人机与车载平台随动控制系统及其随动控制方法
CN111650955B (zh) 一种攀爬机器人的控制方法及攀爬机器人
EP3892153A1 (en) Electric lift table-based anti-collision control system and anti-collision method therefor
WO2016048437A1 (en) Initial rotor state compensation for a rotorcraft
WO2021134428A1 (zh) 无人机降落控制方法、装置、无人机基站及无人机系统
Zhang et al. Quadrotor aircraft control without velocity measurements
Schofield et al. Autonomous power line detection and tracking system using UAVs
CN107111321A (zh) 控制方法、控制装置、飞行控制系统与多旋翼无人机
CN105573331A (zh) 一种控制多旋翼飞行器翻转的方法及装置
CN211943738U (zh) 无人机基站、装置及无人机系统
CN111258324B (zh) 多旋翼无人机控制方法、装置、多旋翼无人机及存储介质
Kim et al. Single 2D lidar based follow-me of mobile robot on hilly terrains
CN108319283A (zh) 飞行器控制方法及飞行器

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant