WO2019205124A1 - 云台的保护方法、云台的保护装置、云台和无人机 - Google Patents

云台的保护方法、云台的保护装置、云台和无人机 Download PDF

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刘帅
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深圳市大疆创新科技有限公司
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    • B64U20/80—Arrangement of on-board electronics, e.g. avionics systems or wiring
    • B64U20/87—Mounting of imaging devices, e.g. mounting of gimbals
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    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
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    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
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    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
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    • G05D3/00—Control of position or direction
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    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
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    • G06F9/00—Arrangements for program control, e.g. control units
    • G06F9/06—Arrangements for program control, e.g. control units using stored programs, i.e. using an internal store of processing equipment to receive or retain programs
    • G06F9/44—Arrangements for executing specific programs
    • G06F9/445—Program loading or initiating
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/08—Arrangements for controlling the speed or torque of a single motor

Definitions

  • the invention relates to the technical field of cloud platform control, in particular to a protection method for a cloud platform, a protection device for a cloud platform, a cloud platform and a drone.
  • the large-scale pan/tilt can carry a larger camera, has a better shooting effect, has made great contributions to the film and television industry, and can achieve safe flight shooting, and has also obtained in the fields of professional aerial photography such as chasing cars and inspections. Wide range of recognition and application.
  • the general large-scale pan/tilt has an independent ESC.
  • the ESC firmware upgrade is a common situation. However, after the ESC firmware upgrade, the ESC firmware will control the PTZ motor to hit the limit. The self-test is completed, which triggers the pedestal limit logic of the PTZ, causing the orientation of the PTZ to change, which is inconsistent with the user's expectation. The user may also need to manually operate the PTZ to return to the orientation before the ESC firmware upgrade.
  • Embodiments of the present invention provide a cloud platform protection method, a cloud platform protection device, a cloud platform, and a drone.
  • the current posture of the pan-tilt is adjusted according to the target posture of the pan-tilt before the firmware upgrade of the pan-tilt ESC;
  • the protection device of the pan/tilt according to the embodiment of the present invention includes:
  • a memory for storing program code
  • a processor for executing the program code, when the program code is executed, for performing the following operations:
  • the current posture of the pan-tilt is adjusted according to the target posture of the pan-tilt before the firmware upgrade of the pan-tilt ESC;
  • pan/tilt ESC the pan/tilt ESC is used to control the motor
  • the protection device comprising:
  • a memory for storing program code
  • a processor for executing the program code, when the program code is executed, for performing the following operations:
  • the current posture of the pan-tilt is adjusted according to the target posture of the pan-tilt before the firmware upgrade of the pan-tilt ESC;
  • the pan/tilt head is disposed on the body.
  • the protection method of the pan/tilt, the protection device of the gimbal, the pan/tilt and the drone control the pan-tilt to enter the sleep mode when the firmware upgrade of the pan-tilt ESC is performed, until the pan-tilt ESC completes the firmware upgrade and the gimbal
  • the PTZ enters the awake mode and adjusts the current attitude of the PTZ according to the target posture of the PTZ before the firmware upgrade of the PTZ.
  • FIG. 1 is a schematic flow chart of a method for protecting a cloud platform according to some embodiments of the present invention
  • FIG. 2 is a schematic block diagram of a cloud platform according to some embodiments of the present invention.
  • FIG. 3 is a schematic block diagram of a protection device for a cloud platform according to some embodiments of the present invention.
  • FIG. 4 is a schematic flow chart of a method for protecting a cloud platform according to some embodiments of the present invention.
  • FIG. 5 is a schematic flow chart of a method for protecting a cloud platform according to some embodiments of the present invention.
  • FIG. 6 is a schematic flow chart of a method for protecting a cloud platform according to some embodiments of the present invention.
  • FIG. 7 is a schematic flow chart of a method for protecting a cloud platform according to some embodiments of the present invention.
  • Figure 8 is a schematic view showing the structure of a drone according to some embodiments of the present invention.
  • first and second are used for descriptive purposes only and are not to be construed as indicating or implying a relative importance or implicitly indicating the number of technical features indicated.
  • features defining “first” or “second” may include one or more of the described features either explicitly or implicitly.
  • the meaning of "a plurality" is two or more unless specifically defined otherwise.
  • the terms “installation”, “connected”, and “connected” should be understood broadly, and may be a fixed connection, for example, or They are detachable or integrally connected; they can be mechanically connected, they can be electrically connected or can communicate with each other; they can be connected directly or indirectly through an intermediate medium, which can be internal or two components of two components. Interaction relationship.
  • an intermediate medium which can be internal or two components of two components. Interaction relationship.
  • the protection method of the gimbal 100 includes:
  • S10 Control the PTZ 100 to enter a sleep mode when the PTZ EIA 30 performs firmware upgrade
  • the protection device 10 of the platform 100 of the embodiment of the present invention includes a memory 11 and the processor 12.
  • the memory 11 is for storing program code
  • the processor 12 is for executing program code in the memory 11.
  • the method for protecting the pan/tilt head 100 according to the embodiment of the present invention can be implemented by the protection device 10 of the pan/tilt head 100 according to the embodiment of the present invention.
  • the methods in S10, S20, S30, and S40 can be implemented. That is to say, when the program code is executed, the following operations can be implemented:
  • S10 Control the PTZ 100 to enter a sleep mode when the PTZ EIA 30 performs firmware upgrade
  • S30 Control the PTZ 100 to enter an awake mode when the PTZ to communicate with the processor 12 is normal;
  • the torque output of the motor 20 of the pan-tilt head 100 is zero; when the pan-tilt head 100 enters the awake mode, the motor 20 operates normally.
  • the general large-scale pan/tilt has an independent PTZ ESC, and the upgrade of the PTZ E-tone is a relatively common situation.
  • the PTZ E-Firm firmware restarts.
  • the motor controlling the pan/tilt performs collision check to complete the self-test, which triggers the pedestal limit logic of the pan/tilt, which causes the orientation of the gimbal to change, which is inconsistent with the user's expectation.
  • the user may also need to manually operate the gimbal to return to the pan-tilt ESC.
  • the orientation before the firmware upgrade is a relatively common situation.
  • the protection method of the pan-tilt 100 and the protection device 10 of the pan-tilt 100 control the pan-tilt 100 to enter the sleep mode when the pan-tilt ESC 30 performs firmware upgrade until the pan-tilt ESC 30 completes the firmware upgrade and the pan-tilt 100
  • the PTZ 100 is controlled to enter the awake mode and the current posture of the PTZ 100 is adjusted according to the target posture of the PTZ 100 before the firmware upgrade of the PTZ E-Telecom 30, so that the PTZ E-Telesure 30 can be guaranteed.
  • the head of the PTZ 100 is not chaotic, and the PTZ 100 can be used again. There is no need to manually operate the PTZ 100 to return to the front of the PTZ E-Terminal 30 firmware upgrade. There are no unfriendly details.
  • the PTZ EIA 30 can be upgraded by firmware upgrades for performance improvement, bug fixes, or adding new features.
  • the processor 12 controls the pan/tilt 100 to enter the sleep mode. At this time, the motor 20 has no torque output.
  • the processor 12 does not immediately control the PTZ 100 to enter the awake mode from the sleep mode, but first detects whether the PTZ EIA 30 and the PTZ 100 communicate normally.
  • the processor 12 controls the PTZ 100 to enter the awake mode, so that the motor 20 can work normally, and the processor 12 performs the target posture before the firmware upgrade according to the PTZ 100. Adjust the current posture of the gimbal 100. In this way, the pan/tilt head 100 does not change direction due to the collision limit self-test of the motor 20.
  • the motor 20 can respond to the control signal of the pan-tilt 30 and can have a torque output, that is, the pan-tilt 30 can control the rotation of the motor 20, thereby adjusting the posture of the platform 100 to form a posture. closed loop.
  • the protection method before the step of controlling the PTZ 100 to enter the sleep mode (ie, S10) during the firmware upgrade of the PTZ to perform the firmware upgrade, the protection method further includes:
  • the processor 12 itself detects whether or not the heartbeat packet transmitted by the pan-tilt 30 is received.
  • the processor 12 communicates with the pan/tilt 30 in real time, and the pan/tilt 30 transmits a heartbeat packet to the processor 12 at a fixed frequency.
  • the pan/tilt 30 is upgraded, the pan/tilt 30 does not send a heartbeat packet to the processor 12. Therefore, by detecting whether the processor 12 receives the heartbeat packet sent by the pan-tilt 30, it can be determined whether the processor 12 and the pan-tilt 30 are in a communication state.
  • the processor 12 When the processor 12 does not receive the heartbeat packet sent by the pan-tilt 30, indicating that the processor 12 is disconnected from the pan-tilt 30, when the processor 12 is disconnected from the pan-tilt 30 for a certain period of time, it can be determined as a pan-tilt 30 is undergoing a firmware upgrade. At this time, the processor 12 will control the pan/tilt head 100 to enter the sleep mode.
  • the value of the predetermined duration may be greater than or equal to the reciprocal of the fixed frequency. For example, if the fixed frequency is 5 Hz, the predetermined duration is greater than or equal to 0.2 s.
  • detecting whether the pan-tilt 30 and the processor 12 of the pan-tilt 100 are in normal communication in S20 can also be implemented in the above manner, that is, whether the detecting processor 12 receives the heartbeat packet sent by the pan-tilt 30 at a fixed frequency.
  • the processor 12 receives the heartbeat packet sent by the pan-tilt 30 at a fixed frequency, it is determined that the pan-tilt 30 communicates with the processor 12 normally, so that the processor 12 can control when the pan-tilt 30 communicates with the processor 12 normally.
  • the PTZ 100 enters the awake mode.
  • the step of controlling the pan-tilt 100 to enter a sleep mode (ie, S10) when the pan-tilt ESC 30 performs a firmware upgrade includes:
  • S12 Control the PTZ 100 to enter a sleep mode after receiving an upgrade command input by the user;
  • the upgrade command is used to control the pan/tilt to perform firmware upgrade.
  • S12 Control the PTZ 100 to enter a sleep mode after receiving an upgrade command input by the user;
  • the upgrade command is used to control the pan/tilt to perform firmware upgrade.
  • the control terminal of the pan/tilt 100 or the pan/tilt head 100 may include an ESC firmware upgrade button, and the user may trigger the pan/tilt ESC 30 to perform firmware upgrade by using the ESC firmware upgrade button.
  • the host computer or application pushes an upgrade command to the processor 12, and the processor 12 controls the pan/tilt ESC 30 to perform firmware upgrade according to the upgrade command; or the host computer or the application program simultaneously to the processor 12 And the Yuntai ESC 30 push upgrade command, and the PTZ E-Train 30 performs firmware upgrade according to the upgrade command.
  • the processor 12 does not need to determine whether the pan/tilt ESC is performing firmware upgrade, and only needs to control the gimbal 100 to enter the sleep mode when receiving the upgrade command.
  • the pan/tilt 30 controls the motor 20 to complete the self-test by hitting the limit before communicating with the processor 12.
  • the pan/tilt 30 controls the motor 20 to perform a self-test for the collision limit completion, which means that the pan-tilt 30 controls the rotation of the motor 20 to adjust the joint angle of each axis of the platform 100 to the joint angle zero.
  • the pan/tilt head 100 may measure the joint angle of each axis of the pan-tilt head 100 by using an angle sensor (for example, at least one of a potentiometer, a Hall sensor, and a photoelectric encoder).
  • an angle sensor for example, at least one of a potentiometer, a Hall sensor, and a photoelectric encoder.
  • the gimbal 100 includes a roll axis, a yaw axis, and a pitch axis.
  • the pan/tilt 30 controls the roll motor rotation to adjust the joint angle of the roll axis to the joint angle. Zero, or / and control the yaw motor rotation to adjust the joint angle of the yaw axis to the joint angle zero, or / and control the pitch motor rotation to adjust the joint angle of the pitch axis to the joint angle zero.
  • the pan/tilt ESC 30 controls the motor 20 to perform self-test before communicating with the processor 12 after completing the firmware upgrade, so that the gimbal 100 can return to the position corresponding to the zero joint position of each axis, thereby It is advantageous for the subsequent processor 12 to adjust the current posture of the pan-tilt 100 according to the target posture of the pan-tilt 100 before the firmware upgrade of the pan-tilt ESC 30.
  • the PTZ 100 is still in the sleep mode, and the control of the PTZ 30 to the motor 20 is not the attitude closed loop, but The motor 20 can still perform a self-test under the control of the pan/tilt 30.
  • the protection method further includes:
  • S80 Acquire a target posture of the pan/tilt head 100 before the firmware upgrade of the pan/tilt head 30.
  • S80 Acquire a target posture of the pan/tilt head 100 before the firmware upgrade of the pan/tilt head 30.
  • the angle sensor of the PTZ 100 can detect the attitude of the PTZ 100 at a time, and the processor 12 obtains the PTZ 100 from the angle sensor before the firmware upgrade of the PTZ EIA 30.
  • the posture is used as the target posture, so that the current posture of the platform 100 is adjusted according to the target posture after the firmware upgrade of the pan/tilt 30 is performed, and the orientation of the platform 100 is not disordered.
  • the pan/tilt head 100 has one or more axes, and the step of acquiring the target posture of the pan-tilt head 100 before the firmware upgrade of the pan-tilt head 30 is performed ( That is, S80), including:
  • the step of adjusting the current posture of the pan-tilt head 100 according to the target posture of the pan-tilt head 100 before the firmware upgrade of the pan-tilt head 30 includes:
  • the gimbal 100 is a three-axis pan/tilt head as an example.
  • the pan-tilt head 100 can measure the target joint angle of each axis of the pan-tilt head 100 before the firmware upgrade by using the angle sensor to measure the pan-tilt 30, for example, the roll axis.
  • the processor 12 adjusts the current joint angle of the roll axis to ⁇ 1 according to the target joint angle ⁇ 1 of the roll axis, the target joint angle ⁇ 2 of the yaw axis, and the target joint angle ⁇ 3 of the pitch axis, and the current state of the yaw axis is adjusted.
  • the joint angle is adjusted to ⁇ 2
  • the current joint angle of the pitch axis is adjusted to ⁇ 3, so that the attitude of the pan/tilt head 100 is returned to the head of the pan-tilt ESC 30 before the firmware upgrade.
  • the number of the shafts of the pan/tilt head 100 may be one axis, two axes, four axes, five axes, or the like in addition to the three axes exemplified above.
  • the platform 100 of the embodiment of the present invention includes a motor 20, a pan-tilt 30, and a protection device 10 of any of the above embodiments.
  • the pan/tilt 30 is used to control the motor 20.
  • the pan/tilt 100 controls the pan-tilt head 100 to enter the sleep mode when the pan-tilt ESC 30 performs firmware upgrade, and controls the cloud until the pan-tilt ESC 30 completes the firmware upgrade and normally communicates with the processor 12 of the pan-tilt 100.
  • the station 100 enters the awake mode and adjusts the current attitude of the pan-tilt head 100 according to the target posture of the pan-tilt 100 before the firmware upgrade of the pan-tilt e-tone 30.
  • the orientation of the gimbal 100 is not disordered.
  • the PTZ 100 can be used again without the need to manually operate the PTZ 100 to return to the PTZ E-Terminal 30 firmware before the upgrade, without unfriendly details.
  • a drone 1000 according to an embodiment of the present invention includes a body 200 and a pan/tilt head 100 of any of the above embodiments.
  • the platform 100 is disposed on the body 200.
  • the UAV 1000 of the embodiment of the present invention controls the PTZ 100 to enter the sleep mode when the PTZ EIA 30 performs firmware upgrade, until the PTZ EIA 30 completes the firmware upgrade and normally communicates with the processor 12 of the PTZ 100.
  • the PTZ 100 enters the awake mode and adjusts the current attitude of the PTZ 100 according to the target posture of the PTZ 100 before the firmware upgrade of the PTZ E-Telecom. Therefore, it can be guaranteed that the PTZ 100 will not be oriented after the upgrade of the PTZ EIA 30 firmware. In chaos, the PTZ 100 can be used again without the need to manually operate the PTZ 100 to return to the head of the PTZ 30 firmware upgrade, without unfriendly details.
  • the drone 1000 further includes a photographing device 300 disposed on the pan/tilt head 100.
  • the pan/tilt head 100 is used to stabilize the photographing device 300.
  • a "computer-readable medium” can be any apparatus that can contain, store, communicate, propagate, or transport a program for use in an instruction execution system, apparatus, or device, or in conjunction with the instruction execution system, apparatus, or device.
  • computer readable media include the following: electrical connections (control methods) having one or more wires, portable computer disk cartridges (magnetic devices), random access memory (RAM), Read only memory (ROM), erasable editable read only memory (EPROM or flash memory), fiber optic devices, and portable compact disk read only memory (CDROM).
  • the computer readable medium may even be a paper or other suitable medium on which the program can be printed, as it may be optically scanned, for example by paper or other medium, followed by editing, interpretation or, if appropriate, other suitable The method is processed to obtain the program electronically and then stored in computer memory.
  • portions of the embodiments of the invention may be implemented in hardware, software, firmware or a combination thereof.
  • multiple steps or methods may be implemented in software or firmware stored in a memory and executed by a suitable instruction execution system.
  • a suitable instruction execution system For example, if implemented in hardware, as in another embodiment, it can be implemented by any one or combination of the following techniques well known in the art: having logic gates for implementing logic functions on data signals. Discrete logic circuits, application specific integrated circuits with suitable combinational logic gates, programmable gate arrays (PGAs), field programmable gate arrays (FPGAs), etc.
  • each functional unit in each embodiment of the present invention may be integrated into one processing module, or each unit may exist physically separately, or two or more units may be integrated into one module.
  • the above integrated modules can be implemented in the form of hardware or in the form of software functional modules.
  • the integrated modules, if implemented in the form of software functional modules and sold or used as stand-alone products, may also be stored in a computer readable storage medium.
  • the above mentioned storage medium may be a read only memory, a magnetic disk or an optical disk or the like.

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Abstract

一种云台（100）的保护方法、保护装置（10）、云台（100）和无人机（1000），该保护方法包括：在云台电调（30）进行固件升级时控制云台（100）进入休眠模式；在云台电调（30）完成固件升级后检测云台电调（30）与云台（100）的处理器（12）是否通讯正常；在云台电调（30）与云台（100）的处理器（12）通讯正常时，控制云台（100）进入唤醒模式；和在云台（100）进入唤醒模式后根据云台（100）在云台电调（30）进行固件升级前的目标姿态调整云台（100）的当前姿态，其中，当云台（100）进入休眠模式时，云台（100）的电机（20）的力矩输出为零；当云台（100）进入唤醒模式时，电机（20）正常工作。

Description

云台的保护方法、云台的保护装置、云台和无人机 技术领域
本发明涉及云台控制技术领域，特别涉及一种云台的保护方法、云台的保护装置、云台和无人机。
背景技术
近年来，航拍无人机发展迅速。大型云台能够搭载更大的相机，具有更好的拍摄效果，为影视事业做出了很大的贡献，而且可以实现安全的飞行拍摄，在追车等专业航拍以及巡检等领域也得到了广泛的认可和应用。一般的大型云台都有独立的电调板，电调固件升级是比较常见的情况，但在电调固件升级后，电调固件重启时，电调会控制云台的电机进行撞限位以完成自检，从而触发云台的规避限位逻辑，导致云台的朝向发生变化，与用户期望不符，用户可能还需要手动操作使得云台返回电调固件升级前的朝向。
发明内容
本发明实施方式提供一种云台的保护方法、云台的保护装置、云台和无人机。
本发明实施方式的云台的保护方法，包括：
在云台电调进行固件升级时控制所述云台进入休眠模式；
在所述云台电调完成固件升级后检测所述云台电调与所述云台的处理器是否通讯正常；
在所述云台电调与所述处理器通讯正常时，控制所述云台进入唤醒模式；和
在所述云台进入唤醒模式后根据所述云台在所述云台电调进行固件升级前的目标姿态调整所述云台的当前姿态；
其中，当所述云台进入休眠模式时，所述云台的电机的力矩输出为零；当所述云台进入唤醒模式时，所述电机正常工作。
本发明实施方式的云台的保护装置，包括：
存储器，所述存储器用于存储程序代码；
处理器，所述处理器用于执行所述程序代码，当所述程序代码被执行时，用于执行以下操作：
在云台电调进行固件升级时控制所述云台进入休眠模式；
在所述云台电调完成固件升级后检测所述云台电调与所述云台的处理器是否通 讯正常；
在所述云台电调与所述处理器通讯正常时，控制所述云台进入唤醒模式；和
在所述云台进入唤醒模式后根据所述云台在所述云台电调进行固件升级前的目标姿态调整所述云台的当前姿态；
其中，当所述云台进入休眠模式时，所述云台的电机的力矩输出为零；当所述云台进入唤醒模式时，所述电机正常工作。
本发明实施方式的云台，包括：
电机；
云台电调，所述云台电调用于控制所述电机；和
保护装置，所述保护装置包括：
存储器，所述存储器用于存储程序代码；
处理器，所述处理器用于执行所述程序代码，当所述程序代码被执行时，用于执行以下操作：
在云台电调进行固件升级时控制所述云台进入休眠模式；
在所述云台电调完成固件升级后检测所述云台电调与所述云台的处理器是否通讯正常；
在所述云台电调与所述处理器通讯正常时，控制所述云台进入唤醒模式；和
在所述云台进入唤醒模式后根据所述云台在所述云台电调进行固件升级前的目标姿态调整所述云台的当前姿态；
其中，当所述云台进入休眠模式时，所述云台的电机的力矩输出为零；当所述云台进入唤醒模式时，所述电机正常工作。
本发明实施方式的无人机，包括：
机身；及
本发明实施方式的云台，所述云台设置在所述机身上。
本发明实施方式的云台的保护方法、云台的保护装置、云台和无人机，在云台电调进行固件升级时控制云台进入休眠模式，直到云台电调完成固件升级并与云台的处理器正常通讯时，才控制云台进入唤醒模式并根据云台在云台电调进行固件升级前的目标姿态调整云台的当前姿态，如此，可以保证在云台电调固件升级后，云台的朝向不乱，云台可以重新正常使用，不需要手动操作云台返回云台电调固件升级前的朝向，没有不友好的细节。
本发明实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点可以从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本发明某些实施方式的云台的保护方法的流程示意图；
图2是本发明某些实施方式的云台的模块示意图；
图3是本发明某些实施方式的云台的保护装置的模块示意图；
图4是本发明某些实施方式的云台的保护方法的流程示意图；
图5是本发明某些实施方式的云台的保护方法的流程示意图；
图6是本发明某些实施方式的云台的保护方法的流程示意图；
图7是本发明某些实施方式的云台的保护方法的流程示意图；
图8是本发明某些实施方式的无人机的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中，相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的实施方式的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明的实施方式和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的实施方式的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的实施方式的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本发明的实施方式的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元 件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明的实施方式中的具体含义。
下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的实施方式的不同结构。为了简化本发明的实施方式的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明的实施方式可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明的实施方式提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。
请一并参阅图1至图3，本发明实施方式的云台100的保护方法包括：
S10：在云台电调30进行固件升级时控制所述云台100进入休眠模式；
S20：在所述云台电调30完成固件升级后检测所述云台电调30与所述云台100的处理器12是否通讯正常；
S30：在所述云台电调30与所述处理器12通讯正常时，控制所述云台100进入唤醒模式；和
S40：在所述云台100进入唤醒模式后根据所述云台100在所述云台电调30进行固件升级前的目标姿态调整所述云台100的当前姿态；
其中，当所述云台100进入休眠模式时，所述云台100的电机20的力矩输出为零；当云台100进入唤醒模式时，所述电机20正常工作。
请结合图3，本发明实施方式的云台100的保护装置10包括一存储器11和所述处理器12。所述存储器11用于存储程序代码，所述处理器12用于执行所述存储器11中的程序代码。本发明实施方式的云台100的保护方法可以由本发明实施方式的云台100的保护装置10实现。具体地，当所述程序代码被执行时，可实现S10、S20、S30和S40中的方法。也即是说，当程序代码被执行时，可实现以下操作：
S10：在云台电调30进行固件升级时控制所述云台100进入休眠模式；
S20：在所述云台电调30完成固件升级后检测所述云台电调30与所述云台100的处理器12是否通讯正常；
S30：在所述云台电调30与所述处理器12通讯正常时，控制所述云台100进入唤醒模式；
S40：在所述云台100进入唤醒模式后根据所述云台100在所述云台电调30进行固件升级前的目标姿态调整所述云台100的当前姿态；
其中，当所述云台100进入休眠模式时，所述云台100的电机20的力矩输出为 零；当云台100进入唤醒模式时，所述电机20正常工作。
可以理解，一般的大型云台都有独立的云台电调板，云台电调进行固件升级是比较常见的情况，但在云台电调完成固件升级后，云台电调固件重启时，云台电调会控制云台的电机进行撞限位以完成自检，从而触发云台的规避限位逻辑，导致云台的朝向发生变化，与用户期望不符，用户可能还需要手动操作使得云台返回云台电调进行固件升级前的朝向。
本发明实施方式的云台100的保护方法和云台100的保护装置10，在云台电调30进行固件升级时控制云台100进入休眠模式，直到云台电调30完成固件升级并与云台100的处理器12正常通讯时，才控制云台100进入唤醒模式并根据云台100在云台电调30进行固件升级前的目标姿态调整云台100的当前姿态，如此，可以保证在云台电调30固件升级后，云台100的朝向不乱，云台100可以重新正常使用，不需要手动操作云台100返回云台电调30固件升级前的朝向，没有不友好的细节。
具体地，云台电调30可通过固件升级进行性能提升、BUG修复或者添加新功能等方面的维护。当云台电调30开始进行固件升级时，处理器12控制云台100进入休眠模式。此时，电机20是没有力矩输出的。本发明实施方式中，处理器12在云台电调30完成固件升级后，不会立即控制云台100由休眠模式进入唤醒模式，而是先检测云台电调30与云台100是否通讯正常，当云台电调30与云台100通讯正常时，处理器12控制云台100进入唤醒模式，使得电机20能够正常工作，处理器12再根据云台100在云台电调30进行固件升级前的目标姿态调整云台100的当前姿态。如此，云台100不会由于电机20进行撞限位自检导致朝向发生变化。
需要指出的是，电机20正常工作时，电机20可以响应云台电调30的控制信号并能够具有力矩输出，即云台电调30能够控制电机20的转动，进而调整云台100的姿态，形成姿态闭环。
请参阅图4，在某些实施方式中，在云台电调30进行固件升级时控制所述云台100进入休眠模式的步骤(即S10)前，保护方法还包括：
S50：检测所述云台100的处理器12是否接收到所述云台电调30发送的心跳包；
本实施方式中，是所述处理器12自身检测是否接收到云台电调30发送的心跳包。
S60：在所述云台100的处理器12未接收到所述心跳包时，判断所述云台100的处理器12未接收到心跳包的持续时长是否大于或等于预定时长；和
S70：在所述持续时长大于或等于预定时长时，确定所述云台电调30在进行固件升级。
在某些实施方式中，当程序代码被执行时，可实现以下操作：
S50：检测所述云台100的处理器12是否接收到所述云台电调30发送的心跳包；
S60：在所述云台100的处理器12未接收到所述心跳包时，判断所述云台100的处理器12未接收到心跳包的持续时长是否大于或等于预定时长；和
S70：在所述持续时长大于或等于预定时长时，确定所述云台电调30在进行固件升级。
具体地，在正常情况下(即云台电调30未进行固件升级时)，处理器12与云台电调30是实时通讯的，云台电调30会以固定的频率向处理器12发送心跳包。而云台电调30进行固件升级时，云台电调30不会向处理器12发送心跳包。因此，通过检测处理器12是否接收到云台电调30发送的心跳包可以判断处理器12与云台电调30是否处于通讯状态。当处理器12未接收到云台电调30发送的心跳包表明处理器12与云台电调30通讯断开，当处理器12与云台电调30通讯断开一定时间后，可以确定为云台电调30正在进行固件升级。此时，处理器12将控制云台100进入休眠模式。
预定时长的取值可以大于或等于固定频率的倒数。例如，固定频率为5Hz，则预定时长大于或等于0.2s。
类似的，在S20中检测云台电调30与云台100的处理器12是否通讯正常也可以通过上述方式来实现，即：检测处理器12是否接收到云台电调30以固定频率发送的心跳包；在处理器12接收到云台电调30以固定频率发送的心跳包时确定云台电调30与处理器12通讯正常，从而处理器12可以在云台电调30与处理器12通讯正常时，控制云台100进入唤醒模式。
请参阅图5，在某些实施方式中，在云台电调30进行固件升级时控制所述云台100进入休眠模式的步骤(即S10)包括：
S12：在接收到用户输入的升级命令后控制所述云台100进入休眠模式；
其中，所述升级命令用于控制所述云台电调30进行固件升级。
在某些实施方式中，当程序代码被执行以实现在云台电调30进行固件升级时控制所述云台100进入休眠模式的操作时，包括执行以下操作：
S12：在接收到用户输入的升级命令后控制所述云台100进入休眠模式；
其中，所述升级命令用于控制所述云台电调30进行固件升级。
具体地，云台100或云台100的控制端可包括电调固件升级按钮，用户可以通过电调固件升级按钮来触发云台电调30进行固件升级。当用户点击电调固件升级按钮后，上位机或应用程序向处理器12推送升级命令，处理器12根据升级命令控制云台电调30进行固件升级；或者，上位机或应用程序同时向处理器12和云台电调30推 送升级命令，云台电调30根据升级命令进行固件升级。本发明实施方式中，处理器12无需判断云台电调30是否在进行固件升级，只需要在接收到升级命令时控制云台100进入休眠模式即可。
在某些实施方式中，在所述云台电调30完成固件升级后，所述云台电调30在与所述处理器12通讯前控制所述电机20通过撞限位完成自检。
具体地，云台电调30控制电机20进行撞限位完成自检，指的是云台电调30控制电机20转动以将云台100的各个轴的关节角调整至关节角零位。其中，云台100可采用角度传感器(例如电位计、霍尔传感器、光电编码器中的至少一种)测量云台100的各个轴的关节角。以云台100是三轴云台为例进行说明，云台100包括横滚轴、偏航轴和俯仰轴，云台电调30控制横滚电机转动以将横滚轴的关节角调整至关节角零位、或/且控制偏航电机转动以将偏航轴的关节角调整至关节角零位、或/且控制俯仰电机转动以将俯仰轴的关节角调整至关节角零位。本发明实施方式中，云台电调30在自身完成固件升级后而与处理器12通讯前控制电机20进行自检，使得云台100能够回到各个轴的关节角为零位对应的位置，从而有利于后续处理器12根据云台100在云台电调30进行固件升级前的目标姿态来调整云台100的当前姿态。
需要指出的是，在云台电调30完成固件升级后，而云台电调30与处理器12通讯前，云台100仍处于休眠模式，云台电调30对电机20的控制不为姿态闭环，但电机20仍可在云台电调30的控制下完成自检。
请参阅图6，在某些实施方式中，保护方法还包括：
S80：获取所述云台100在所述云台电调30进行固件升级前的目标姿态。
在某些实施方式中，当程序代码被执行时，还可实现以下操作：
S80：获取所述云台100在所述云台电调30进行固件升级前的目标姿态。
具体地，在云台100正常工作过程中，云台100的角度传感器可以时刻检测云台100的姿态，处理器12从角度传感器处获取云台100在云台电调30进行固件升级前一时刻的姿态作为目标姿态，以便于在云台电调30进行固件升级后根据目标姿态来调整云台100的当前姿态，保证云台100的朝向不乱。
请参阅图7，在某些实施方式中，所述云台100具有一个轴或多个轴，获取所述云台100在所述云台电调30进行固件升级前的所述目标姿态的步骤(即S80)，包括：
S82：获取所述云台100在所述云台电调30进行固件升级前的每一个轴的目标关节角；
在所述云台100进入唤醒模式后根据所述云台100在所述云台电调30进行固件升级前的目标姿态调整所述云台100的当前姿态的步骤(即S40)，包括：
S42：在所述云台100进入唤醒模式后，根据每一个轴的所述目标关节角调整每一个轴的当前关节角。
在某些实施方式中，当程序代码被执行时，可实现以下操作：
S82：获取所述云台100在所述云台电调30进行固件升级前的每一个轴的目标关节角；
S42：在所述云台100进入唤醒模式后，根据每一个轴的所述目标关节角调整每一个轴的当前关节角。
具体地，仍以云台100是三轴云台为例进行说明，云台100可采用角度传感器测量云台电调30进行固件升级前云台100的各个轴的目标关节角，例如横滚轴的目标关节角θ1、偏航轴的目标关节角θ2、俯仰轴的目标关节角θ3。然后，处理器12根据横滚轴的目标关节角θ1、偏航轴的目标关节角θ2、俯仰轴的目标关节角θ3，将横滚轴的当前关节角调整为θ1，将偏航轴的当前关节角调整为θ2，将俯仰轴的当前关节角调整为θ3，以使得云台100的姿态返回到云台电调30进行固件升级前的朝向。
当然，本发明实施方式的云台100的轴的数量除了上述举例的3个轴之外，还可以是1个轴、2个轴、4个轴、5个轴等。
请再次参阅图2，本发明实施方式的云台100包括电机20、云台电调30和上述任一实施方式的保护装置10。所述云台电调30用于控制所述电机20。
本发明实施方式的云台100，在云台电调30进行固件升级时控制云台100进入休眠模式，直到云台电调30完成固件升级并与云台100的处理器12正常通讯时，才控制云台100进入唤醒模式并根据云台100在云台电调30进行固件升级前的目标姿态调整云台100的当前姿态，如此，可以保证在云台电调30固件升级后，云台100的朝向不乱，云台100可以重新正常使用，不需要手动操作云台100返回云台电调30固件升级前的朝向，没有不友好的细节。
请参阅图8，本发明实施方式的无人机1000包括机身200及上述任一实施方式的云台100。所述云台100设置在所述机身200上。
本发明实施方式的无人机1000，在云台电调30进行固件升级时控制云台100进入休眠模式，直到云台电调30完成固件升级并与云台100的处理器12正常通讯时，才控制云台100进入唤醒模式并根据云台100在云台电调30进行固件升级前的目标姿态调整云台100的当前姿态，如此，可以保证在云台电调30固件升级后，云台100的朝向不乱，云台100可以重新正常使用，不需要手动操作云台100返回云台电调30固件升级前的朝向，没有不友好的细节。
在某些实施方式中，所述无人机1000还包括设置在所述云台100上的拍摄设备 300。所述云台100用于为所述拍摄设备300增稳。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理模块的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(控制方法)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的实施方式的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步 骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明的各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施方式，可以理解的是，上述实施方式是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施实施进行变化、修改、替换和变型。

Claims (20)

  1. 一种云台的保护方法，其特征在于，所述保护方法包括：
    在云台电调进行固件升级时控制所述云台进入休眠模式；
    在所述云台电调完成固件升级后检测所述云台电调与所述云台的处理器是否通讯正常；
    在所述云台电调与所述处理器通讯正常时，控制所述云台进入唤醒模式；和
    在所述云台进入唤醒模式后根据所述云台在所述云台电调进行固件升级前的目标姿态调整所述云台的当前姿态；
    其中，当所述云台进入休眠模式时，所述云台的电机的力矩输出为零；当所述云台进入唤醒模式时，所述电机正常工作。
  2. 根据权利要求1所述的保护方法，其特征在于，在所述在云台电调进行固件升级时控制所述云台进入休眠模式的步骤前，所述保护方法还包括：
    检测所述处理器是否接收到所述云台电调发送的心跳包；
    在所述处理器未接收到所述心跳包时，判断所述处理器未接收到所述心跳包的持续时长是否大于或等于预定时长；和
    在所述持续时长大于或等于所述预定时长时，确定所述云台电调在进行固件升级。
  3. 根据权利要求1所述的保护方法，其特征在于，所述在云台电调进行固件升级时控制所述云台进入休眠模式的步骤，包括：
    在接收到用户输入的升级命令后控制所述云台进入休眠模式；
    其中，所述升级命令用于控制所述云台电调进行固件升级。
  4. 根据权利要求1所述的保护方法，其特征在于，在所述云台电调完成固件升级后，所述云台电调在与所述处理器通讯前控制所述电机通过撞限位完成自检。
  5. 根据权利要求1所述的保护方法，其特征在于，所述保护方法还包括：
    获取所述云台在所述云台电调进行固件升级前的所述目标姿态。
  6. 根据权利要求5所述的保护方法，其特征在于，所述云台具有一个轴或多个轴，所述获取所述云台在所述云台电调进行固件升级前的所述目标姿态的步骤，包括：
    获取所述云台在所述云台电调进行固件升级前的每一个轴的目标关节角；
    所述在所述云台进入唤醒模式后根据所述云台在所述云台电调进行固件升级前的目标姿态调整所述云台的当前姿态的步骤，包括：
    在所述云台进入唤醒模式后，根据每一个轴的所述目标关节角调整每一个轴的当前关节角。
  7. 一种云台的保护装置，其特征在于，所述保护装置包括：
    存储器，所述存储器用于存储程序代码；
    处理器，所述处理器用于执行所述程序代码，当所述程序代码被执行时，用于执行以下操作：
    在云台电调进行固件升级时控制所述云台进入休眠模式；
    在所述云台电调完成固件升级后检测所述云台电调与所述云台的处理器是否通讯正常；
    在所述云台电调与所述处理器通讯正常时，控制所述云台进入唤醒模式；和
    在所述云台进入唤醒模式后根据所述云台在所述云台电调进行固件升级前的目标姿态调整所述云台的当前姿态；
    其中，当所述云台进入休眠模式时，所述云台的电机的力矩输出为零；当所述云台进入唤醒模式时，所述电机正常工作。
  8. 根据权利要求7所述的保护装置，其特征在于，当所述程序代码被执行时，还用于执行以下操作：
    检测所述处理器是否接收到所述云台电调发送的心跳包；
    在所述处理器未接收到所述心跳包时，判断所述处理器未接收到所述心跳包的持续时长是否大于或等于预定时长；和
    在所述持续时长大于或等于所述预定时长时，确定所述云台电调在进行固件升级。
  9. 根据权利要求7所述的保护装置，其特征在于，当所述程序代码被执行以实现在云台电调进行固件升级时控制所述云台进入休眠模式的操作时，包括执行以下操作：
    在接收到用户输入的升级命令后控制所述云台进入休眠模式；
    其中，所述升级命令用于控制所述云台电调进行固件升级。
  10. 根据权利要求7所述的保护装置，其特征在于，在所述云台电调完成固件升 级后，所述云台电调在与所述处理器通讯前控制所述电机通过撞限位完成自检。
  11. 根据权利要求7所述的保护装置，其特征在于，当所述程序代码被执行时，还用于执行以下操作：
    获取所述云台在所述云台电调进行固件升级前的所述目标姿态。
  12. 根据权利要求11所述的保护装置，其特征在于，当所述程序代码被执行以实现获取所述云台在所述云台电调进行固件升级前的所述目标姿态的操作时，包括执行以下操作：
    获取所述云台在所述云台电调进行固件升级前的每一个轴的目标关节角；
    当所述程序代码被执行以实现在所述云台进入唤醒模式后根据所述云台在所述云台电调进行固件升级前的目标姿态调整所述云台的当前姿态的操作时，包括执行以下操作：
    在所述云台进入唤醒模式后，根据每一个轴的所述目标关节角调整每一个轴的当前关节角。
  13. 一种云台，其特征在于，包括：
    电机；
    云台电调，所述云台电调用于控制所述电机；和
    保护装置，所述保护装置包括：
    存储器，所述存储器用于存储程序代码；
    处理器，所述处理器用于执行所述程序代码，当所述程序代码被执行时，用于执行以下操作：
    在云台电调进行固件升级时控制所述云台进入休眠模式；
    在所述云台电调完成固件升级后检测所述云台电调与所述云台的处理器是否通讯正常；
    在所述云台电调与所述处理器通讯正常时，控制所述云台进入唤醒模式；和
    在所述云台进入唤醒模式后根据所述云台在所述云台电调进行固件升级前的目标姿态调整所述云台的当前姿态；
    其中，当所述云台进入休眠模式时，所述云台的电机的力矩输出为零；当所述云台进入唤醒模式时，所述电机正常工作。
  14. 根据权利要求13所述的云台，其特征在于，当所述程序代码被执行时，还用于执行以下操作：
    检测所述处理器是否接收到所述云台电调发送的心跳包；
    在所述处理器未接收到所述心跳包时，判断所述处理器未接收到所述心跳包的持续时长是否大于或等于预定时长；和
    在所述持续时长大于或等于所述预定时长时，确定所述云台电调在进行固件升级。
  15. 根据权利要求13所述的云台，其特征在于，当所述程序代码被执行以实现在云台电调进行固件升级时控制所述云台进入休眠模式的操作时，包括执行以下操作：
    在接收到用户输入的升级命令后控制所述云台进入休眠模式；
    其中，所述升级命令用于控制所述云台电调进行固件升级。
  16. 根据权利要求13所述的云台，其特征在于，在所述云台电调完成固件升级后，所述云台电调在与所述处理器通讯前控制所述电机通过撞限位完成自检。
  17. 根据权利要求13所述的云台，其特征在于，当所述程序代码被执行时，还用于执行以下操作：
    获取所述云台在所述云台电调进行固件升级前的所述目标姿态。
  18. 根据权利要求17所述的云台，其特征在于，当所述程序代码被执行以实现获取所述云台在所述云台电调进行固件升级前的所述目标姿态的操作时，包括执行以下操作：
    获取所述云台在所述云台电调进行固件升级前的每一个轴的目标关节角；
    当所述程序代码被执行以实现在所述云台进入唤醒模式后根据所述云台在所述云台电调进行固件升级前的目标姿态调整所述云台的当前姿态的操作时，包括执行以下操作：
    在所述云台进入唤醒模式后，根据每一个轴的所述目标关节角调整每一个轴的当前关节角。
  19. 一种无人机，其特征在于，所述无人机包括：
    机身；及
    权利要求13-18任意一项所述的云台，所述云台设置在所述机身上。
  20. 根据权利要求19所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括设置在所述云台上的拍摄设备。
PCT/CN2018/085055 2018-04-28 2018-04-28 云台的保护方法、云台的保护装置、云台和无人机 WO2019205124A1 (zh)

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