CN110337619A - 云台的保护方法、云台的保护装置、云台和无人机 - Google Patents

云台的保护方法、云台的保护装置、云台和无人机 Download PDF

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Abstract

一种云台(100)的保护方法、保护装置(10)、云台(100)和无人机(1000)，该保护方法包括：在云台电调(30)进行固件升级时控制云台(100)进入休眠模式；在云台电调(30)完成固件升级后检测云台电调(30)与云台(100)的处理器(12)是否通讯正常；在云台电调(30)与云台(100)的处理器(12)通讯正常时，控制云台(100)进入唤醒模式；和在云台(100)进入唤醒模式后根据云台(100)在云台电调(30)进行固件升级前的目标姿态调整云台(100)的当前姿态，其中，当云台(100)进入休眠模式时，云台(100)的电机(20)的力矩输出为零；当云台(100)进入唤醒模式时，电机(20)正常工作。

Description

云台的保护方法、云台的保护装置、云台和无人机
技术领域
本发明涉及云台控制技术领域，特别涉及一种云台的保护方法、云台的保护装置、云台和无人机。
背景技术
近年来，航拍无人机发展迅速。大型云台能够搭载更大的相机，具有更好的拍摄效果，为影视事业做出了很大的贡献，而且可以实现安全的飞行拍摄，在追车等专业航拍以及巡检等领域也得到了广泛的认可和应用。一般的大型云台都有独立的电调板，电调固件升级是比较常见的情况，但在电调固件升级后，电调固件重启时，电调会控制云台的电机进行撞限位以完成自检，从而触发云台的规避限位逻辑，导致云台的朝向发生变化，与用户期望不符，用户可能还需要手动操作使得云台返回电调固件升级前的朝向。
发明内容
本发明实施方式提供一种云台的保护方法、云台的保护装置、云台和无人机。
本发明实施方式的云台的保护方法，包括：
在云台电调进行固件升级时控制所述云台进入休眠模式；
在所述云台电调完成固件升级后检测所述云台电调与所述云台的处理器是否通讯正常；
在所述云台电调与所述处理器通讯正常时，控制所述云台进入唤醒模式；和
在所述云台进入唤醒模式后根据所述云台在所述云台电调进行固件升级前的目标姿态调整所述云台的当前姿态；
其中，当所述云台进入休眠模式时，所述云台的电机的力矩输出为零；当所述云台进入唤醒模式时，所述电机正常工作。
本发明实施方式的云台的保护装置，包括：
存储器，所述存储器用于存储程序代码；
处理器，所述处理器用于执行所述程序代码，当所述程序代码被执行时，用于执行以下操作：
在云台电调进行固件升级时控制所述云台进入休眠模式；
在所述云台电调完成固件升级后检测所述云台电调与所述云台的处理器是否通讯正常；
在所述云台电调与所述处理器通讯正常时，控制所述云台进入唤醒模式；和
在所述云台进入唤醒模式后根据所述云台在所述云台电调进行固件升级前的目标姿态调整所述云台的当前姿态；
其中，当所述云台进入休眠模式时，所述云台的电机的力矩输出为零；当所述云台进入唤醒模式时，所述电机正常工作。
本发明实施方式的云台，包括：
电机；
云台电调，所述云台电调用于控制所述电机；和
保护装置，所述保护装置包括：
存储器，所述存储器用于存储程序代码；
处理器，所述处理器用于执行所述程序代码，当所述程序代码被执行时，用于执行以下操作：
在云台电调进行固件升级时控制所述云台进入休眠模式；
在所述云台电调完成固件升级后检测所述云台电调与所述云台的处理器是否通讯正常；
在所述云台电调与所述处理器通讯正常时，控制所述云台进入唤醒模式；和
在所述云台进入唤醒模式后根据所述云台在所述云台电调进行固件升级前的目标姿态调整所述云台的当前姿态；
其中，当所述云台进入休眠模式时，所述云台的电机的力矩输出为零；当所述云台进入唤醒模式时，所述电机正常工作。
本发明实施方式的无人机，包括：
机身；及
本发明实施方式的云台，所述云台设置在所述机身上。
本发明实施方式的云台的保护方法、云台的保护装置、云台和无人机，在云台电调进行固件升级时控制云台进入休眠模式，直到云台电调完成固件升级并与云台的处理器正常通讯时，才控制云台进入唤醒模式并根据云台在云台电调进行固件升级前的目标姿态调整云台的当前姿态，如此，可以保证在云台电调固件升级后，云台的朝向不乱，云台可以重新正常使用，不需要手动操作云台返回云台电调固件升级前的朝向，没有不友好的细节。
本发明实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点可以从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本发明某些实施方式的云台的保护方法的流程示意图；
图2是本发明某些实施方式的云台的模块示意图；
图3是本发明某些实施方式的云台的保护装置的模块示意图；
图4是本发明某些实施方式的云台的保护方法的流程示意图；
图5是本发明某些实施方式的云台的保护方法的流程示意图；
图6是本发明某些实施方式的云台的保护方法的流程示意图；
图7是本发明某些实施方式的云台的保护方法的流程示意图；
图8是本发明某些实施方式的无人机的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中，相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的实施方式的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明的实施方式和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的实施方式的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的实施方式的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本发明的实施方式的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明的实施方式中的具体含义。
下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的实施方式的不同结构。为了简化本发明的实施方式的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明的实施方式可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明的实施方式提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。
请一并参阅图1至图3，本发明实施方式的云台100的保护方法包括：
S10：在云台电调30进行固件升级时控制所述云台100进入休眠模式；
S20：在所述云台电调30完成固件升级后检测所述云台电调30与所述云台100的处理器12是否通讯正常；
S30：在所述云台电调30与所述处理器12通讯正常时，控制所述云台100进入唤醒模式；和
S40：在所述云台100进入唤醒模式后根据所述云台100在所述云台电调30进行固件升级前的目标姿态调整所述云台100的当前姿态；
其中，当所述云台100进入休眠模式时，所述云台100的电机20的力矩输出为零；当云台100进入唤醒模式时，所述电机20正常工作。
请结合图3，本发明实施方式的云台100的保护装置10包括一存储器11和所述处理器12。所述存储器11用于存储程序代码，所述处理器12用于执行所述存储器11中的程序代码。本发明实施方式的云台100的保护方法可以由本发明实施方式的云台100的保护装置10实现。具体地，当所述程序代码被执行时，可实现S10、S20、S30和S40中的方法。也即是说，当程序代码被执行时，可实现以下操作：
S10：在云台电调30进行固件升级时控制所述云台100进入休眠模式；
S20：在所述云台电调30完成固件升级后检测所述云台电调30与所述云台100的处理器12是否通讯正常；
S30：在所述云台电调30与所述处理器12通讯正常时，控制所述云台100进入唤醒模式；
S40：在所述云台100进入唤醒模式后根据所述云台100在所述云台电调30进行固件升级前的目标姿态调整所述云台100的当前姿态；
其中，当所述云台100进入休眠模式时，所述云台100的电机20的力矩输出为零；当云台100进入唤醒模式时，所述电机20正常工作。
可以理解，一般的大型云台都有独立的云台电调板，云台电调进行固件升级是比较常见的情况，但在云台电调完成固件升级后，云台电调固件重启时，云台电调会控制云台的电机进行撞限位以完成自检，从而触发云台的规避限位逻辑，导致云台的朝向发生变化，与用户期望不符，用户可能还需要手动操作使得云台返回云台电调进行固件升级前的朝向。
本发明实施方式的云台100的保护方法和云台100的保护装置10，在云台电调30进行固件升级时控制云台100进入休眠模式，直到云台电调30完成固件升级并与云台100的处理器12正常通讯时，才控制云台100进入唤醒模式并根据云台100在云台电调30进行固件升级前的目标姿态调整云台100的当前姿态，如此，可以保证在云台电调30固件升级后，云台100的朝向不乱，云台100可以重新正常使用，不需要手动操作云台100返回云台电调30固件升级前的朝向，没有不友好的细节。
具体地，云台电调30可通过固件升级进行性能提升、BUG修复或者添加新功能等方面的维护。当云台电调30开始进行固件升级时，处理器12控制云台100进入休眠模式。此时，电机20是没有力矩输出的。本发明实施方式中，处理器12在云台电调30完成固件升级后，不会立即控制云台100由休眠模式进入唤醒模式，而是先检测云台电调30与云台100是否通讯正常，当云台电调30与云台100通讯正常时，处理器12控制云台100进入唤醒模式，使得电机20能够正常工作，处理器12再根据云台100在云台电调30进行固件升级前的目标姿态调整云台100的当前姿态。如此，云台100不会由于电机20进行撞限位自检导致朝向发生变化。
需要指出的是，电机20正常工作时，电机20可以响应云台电调30的控制信号并能够具有力矩输出，即云台电调30能够控制电机20的转动，进而调整云台100的姿态，形成姿态闭环。
请参阅图4，在某些实施方式中，在云台电调30进行固件升级时控制所述云台100进入休眠模式的步骤(即S10)前，保护方法还包括：
S50：检测所述云台100的处理器12是否接收到所述云台电调30发送的心跳包；
本实施方式中，是所述处理器12自身检测是否接收到云台电调30发送的心跳包。
S60：在所述云台100的处理器12未接收到所述心跳包时，判断所述云台100的处理器12未接收到心跳包的持续时长是否大于或等于预定时长；和
S70：在所述持续时长大于或等于预定时长时，确定所述云台电调30在进行固件升级。
在某些实施方式中，当程序代码被执行时，可实现以下操作：
S50：检测所述云台100的处理器12是否接收到所述云台电调30发送的心跳包；
S60：在所述云台100的处理器12未接收到所述心跳包时，判断所述云台100的处理器12未接收到心跳包的持续时长是否大于或等于预定时长；和
S70：在所述持续时长大于或等于预定时长时，确定所述云台电调30在进行固件升级。
具体地，在正常情况下(即云台电调30未进行固件升级时)，处理器12与云台电调30是实时通讯的，云台电调30会以固定的频率向处理器12发送心跳包。而云台电调30进行固件升级时，云台电调30不会向处理器12发送心跳包。因此，通过检测处理器12是否接收到云台电调30发送的心跳包可以判断处理器12与云台电调30是否处于通讯状态。当处理器12未接收到云台电调30发送的心跳包表明处理器12与云台电调30通讯断开，当处理器12与云台电调30通讯断开一定时间后，可以确定为云台电调30正在进行固件升级。此时，处理器12将控制云台100进入休眠模式。
预定时长的取值可以大于或等于固定频率的倒数。例如，固定频率为5Hz，则预定时长大于或等于0.2s。
类似的，在S20中检测云台电调30与云台100的处理器12是否通讯正常也可以通过上述方式来实现，即：检测处理器12是否接收到云台电调30以固定频率发送的心跳包；在处理器12接收到云台电调30以固定频率发送的心跳包时确定云台电调30与处理器12通讯正常，从而处理器12可以在云台电调30与处理器12通讯正常时，控制云台100进入唤醒模式。
请参阅图5，在某些实施方式中，在云台电调30进行固件升级时控制所述云台100进入休眠模式的步骤(即S10)包括：
S12：在接收到用户输入的升级命令后控制所述云台100进入休眠模式；
其中，所述升级命令用于控制所述云台电调30进行固件升级。
在某些实施方式中，当程序代码被执行以实现在云台电调30进行固件升级时控制所述云台100进入休眠模式的操作时，包括执行以下操作：
S12：在接收到用户输入的升级命令后控制所述云台100进入休眠模式；
其中，所述升级命令用于控制所述云台电调30进行固件升级。
具体地，云台100或云台100的控制端可包括电调固件升级按钮，用户可以通过电调固件升级按钮来触发云台电调30进行固件升级。当用户点击电调固件升级按钮后，上位机或应用程序向处理器12推送升级命令，处理器12根据升级命令控制云台电调30进行固件升级；或者，上位机或应用程序同时向处理器12和云台电调30推送升级命令，云台电调30根据升级命令进行固件升级。本发明实施方式中，处理器12无需判断云台电调30是否在进行固件升级，只需要在接收到升级命令时控制云台100进入休眠模式即可。
在某些实施方式中，在所述云台电调30完成固件升级后，所述云台电调30在与所述处理器12通讯前控制所述电机20通过撞限位完成自检。
具体地，云台电调30控制电机20进行撞限位完成自检，指的是云台电调30控制电机20转动以将云台100的各个轴的关节角调整至关节角零位。其中，云台100可采用角度传感器(例如电位计、霍尔传感器、光电编码器中的至少一种)测量云台100的各个轴的关节角。以云台100是三轴云台为例进行说明，云台100包括横滚轴、偏航轴和俯仰轴，云台电调30控制横滚电机转动以将横滚轴的关节角调整至关节角零位、或/且控制偏航电机转动以将偏航轴的关节角调整至关节角零位、或/且控制俯仰电机转动以将俯仰轴的关节角调整至关节角零位。本发明实施方式中，云台电调30在自身完成固件升级后而与处理器12通讯前控制电机20进行自检，使得云台100能够回到各个轴的关节角为零位对应的位置，从而有利于后续处理器12根据云台100在云台电调30进行固件升级前的目标姿态来调整云台100的当前姿态。
需要指出的是，在云台电调30完成固件升级后，而云台电调30与处理器12通讯前，云台100仍处于休眠模式，云台电调30对电机20的控制不为姿态闭环，但电机20仍可在云台电调30的控制下完成自检。
请参阅图6，在某些实施方式中，保护方法还包括：
S80：获取所述云台100在所述云台电调30进行固件升级前的目标姿态。
在某些实施方式中，当程序代码被执行时，还可实现以下操作：
S80：获取所述云台100在所述云台电调30进行固件升级前的目标姿态。
具体地，在云台100正常工作过程中，云台100的角度传感器可以时刻检测云台100的姿态，处理器12从角度传感器处获取云台100在云台电调30进行固件升级前一时刻的姿态作为目标姿态，以便于在云台电调30进行固件升级后根据目标姿态来调整云台100的当前姿态，保证云台100的朝向不乱。
请参阅图7，在某些实施方式中，所述云台100具有一个轴或多个轴，获取所述云台100在所述云台电调30进行固件升级前的所述目标姿态的步骤(即S80)，包括：
S82：获取所述云台100在所述云台电调30进行固件升级前的每一个轴的目标关节角；
在所述云台100进入唤醒模式后根据所述云台100在所述云台电调30进行固件升级前的目标姿态调整所述云台100的当前姿态的步骤(即S40)，包括：
S42：在所述云台100进入唤醒模式后，根据每一个轴的所述目标关节角调整每一个轴的当前关节角。
在某些实施方式中，当程序代码被执行时，可实现以下操作：
S82：获取所述云台100在所述云台电调30进行固件升级前的每一个轴的目标关节角；
S42：在所述云台100进入唤醒模式后，根据每一个轴的所述目标关节角调整每一个轴的当前关节角。
具体地，仍以云台100是三轴云台为例进行说明，云台100可采用角度传感器测量云台电调30进行固件升级前云台100的各个轴的目标关节角，例如横滚轴的目标关节角θ1、偏航轴的目标关节角θ2、俯仰轴的目标关节角θ3。然后，处理器12根据横滚轴的目标关节角θ1、偏航轴的目标关节角θ2、俯仰轴的目标关节角θ3，将横滚轴的当前关节角调整为θ1，将偏航轴的当前关节角调整为θ2，将俯仰轴的当前关节角调整为θ3，以使得云台100的姿态返回到云台电调30进行固件升级前的朝向。
当然，本发明实施方式的云台100的轴的数量除了上述举例的3个轴之外，还可以是1个轴、2个轴、4个轴、5个轴等。
请再次参阅图2，本发明实施方式的云台100包括电机20、云台电调30和上述任一实施方式的保护装置10。所述云台电调30用于控制所述电机20。
本发明实施方式的云台100，在云台电调30进行固件升级时控制云台100进入休眠模式，直到云台电调30完成固件升级并与云台100的处理器12正常通讯时，才控制云台100进入唤醒模式并根据云台100在云台电调30进行固件升级前的目标姿态调整云台100的当前姿态，如此，可以保证在云台电调30固件升级后，云台100的朝向不乱，云台100可以重新正常使用，不需要手动操作云台100返回云台电调30固件升级前的朝向，没有不友好的细节。
请参阅图8，本发明实施方式的无人机1000包括机身200及上述任一实施方式的云台100。所述云台100设置在所述机身200上。
本发明实施方式的无人机1000，在云台电调30进行固件升级时控制云台100进入休眠模式，直到云台电调30完成固件升级并与云台100的处理器12正常通讯时，才控制云台100进入唤醒模式并根据云台100在云台电调30进行固件升级前的目标姿态调整云台100的当前姿态，如此，可以保证在云台电调30固件升级后，云台100的朝向不乱，云台100可以重新正常使用，不需要手动操作云台100返回云台电调30固件升级前的朝向，没有不友好的细节。
在某些实施方式中，所述无人机1000还包括设置在所述云台100上的拍摄设备300。所述云台100用于为所述拍摄设备300增稳。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理模块的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(控制方法)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的实施方式的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明的各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施方式，可以理解的是，上述实施方式是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施实施进行变化、修改、替换和变型。

Claims (20)

1.一种云台的保护方法，其特征在于，所述保护方法包括：
在云台电调进行固件升级时控制所述云台进入休眠模式；
在所述云台电调完成固件升级后检测所述云台电调与所述云台的处理器是否通讯正常；
在所述云台电调与所述处理器通讯正常时，控制所述云台进入唤醒模式；和
在所述云台进入唤醒模式后根据所述云台在所述云台电调进行固件升级前的目标姿态调整所述云台的当前姿态；
其中，当所述云台进入休眠模式时，所述云台的电机的力矩输出为零；当所述云台进入唤醒模式时，所述电机正常工作。
2.根据权利要求1所述的保护方法，其特征在于，在所述在云台电调进行固件升级时控制所述云台进入休眠模式的步骤前，所述保护方法还包括：
检测所述处理器是否接收到所述云台电调发送的心跳包；
在所述处理器未接收到所述心跳包时，判断所述处理器未接收到所述心跳包的持续时长是否大于或等于预定时长；和
在所述持续时长大于或等于所述预定时长时，确定所述云台电调在进行固件升级。
3.根据权利要求1所述的保护方法，其特征在于，所述在云台电调进行固件升级时控制所述云台进入休眠模式的步骤，包括：
在接收到用户输入的升级命令后控制所述云台进入休眠模式；
其中，所述升级命令用于控制所述云台电调进行固件升级。
4.根据权利要求1所述的保护方法，其特征在于，在所述云台电调完成固件升级后，所述云台电调在与所述处理器通讯前控制所述电机通过撞限位完成自检。
5.根据权利要求1所述的保护方法，其特征在于，所述保护方法还包括：
获取所述云台在所述云台电调进行固件升级前的所述目标姿态。
6.根据权利要求5所述的保护方法，其特征在于，所述云台具有一个轴或多个轴，所述获取所述云台在所述云台电调进行固件升级前的所述目标姿态的步骤，包括：
获取所述云台在所述云台电调进行固件升级前的每一个轴的目标关节角；
所述在所述云台进入唤醒模式后根据所述云台在所述云台电调进行固件升级前的目标姿态调整所述云台的当前姿态的步骤，包括：
在所述云台进入唤醒模式后，根据每一个轴的所述目标关节角调整每一个轴的当前关节角。
7.一种云台的保护装置，其特征在于，所述保护装置包括：
存储器，所述存储器用于存储程序代码；
处理器，所述处理器用于执行所述程序代码，当所述程序代码被执行时，用于执行以下操作：
在云台电调进行固件升级时控制所述云台进入休眠模式；
在所述云台电调完成固件升级后检测所述云台电调与所述云台的处理器是否通讯正常；
在所述云台电调与所述处理器通讯正常时，控制所述云台进入唤醒模式；和
在所述云台进入唤醒模式后根据所述云台在所述云台电调进行固件升级前的目标姿态调整所述云台的当前姿态；
其中，当所述云台进入休眠模式时，所述云台的电机的力矩输出为零；当所述云台进入唤醒模式时，所述电机正常工作。
8.根据权利要求7所述的保护装置，其特征在于，当所述程序代码被执行时，还用于执行以下操作：
检测所述处理器是否接收到所述云台电调发送的心跳包；
在所述处理器未接收到所述心跳包时，判断所述处理器未接收到所述心跳包的持续时长是否大于或等于预定时长；和
在所述持续时长大于或等于所述预定时长时，确定所述云台电调在进行固件升级。
9.根据权利要求7所述的保护装置，其特征在于，当所述程序代码被执行以实现在云台电调进行固件升级时控制所述云台进入休眠模式的操作时，包括执行以下操作：
在接收到用户输入的升级命令后控制所述云台进入休眠模式；
其中，所述升级命令用于控制所述云台电调进行固件升级。
10.根据权利要求7所述的保护装置，其特征在于，在所述云台电调完成固件升级后，所述云台电调在与所述处理器通讯前控制所述电机通过撞限位完成自检。
11.根据权利要求7所述的保护装置，其特征在于，当所述程序代码被执行时，还用于执行以下操作：
获取所述云台在所述云台电调进行固件升级前的所述目标姿态。
12.根据权利要求11所述的保护装置，其特征在于，当所述程序代码被执行以实现获取所述云台在所述云台电调进行固件升级前的所述目标姿态的操作时，包括执行以下操作：
获取所述云台在所述云台电调进行固件升级前的每一个轴的目标关节角；
当所述程序代码被执行以实现在所述云台进入唤醒模式后根据所述云台在所述云台电调进行固件升级前的目标姿态调整所述云台的当前姿态的操作时，包括执行以下操作：
在所述云台进入唤醒模式后，根据每一个轴的所述目标关节角调整每一个轴的当前关节角。
13.一种云台，其特征在于，包括：
电机；
云台电调，所述云台电调用于控制所述电机；和
保护装置，所述保护装置包括：
存储器，所述存储器用于存储程序代码；
处理器，所述处理器用于执行所述程序代码，当所述程序代码被执行时，用于执行以下操作：
在云台电调进行固件升级时控制所述云台进入休眠模式；
在所述云台电调完成固件升级后检测所述云台电调与所述云台的处理器是否通讯正常；
在所述云台电调与所述处理器通讯正常时，控制所述云台进入唤醒模式；和
在所述云台进入唤醒模式后根据所述云台在所述云台电调进行固件升级前的目标姿态调整所述云台的当前姿态；
其中，当所述云台进入休眠模式时，所述云台的电机的力矩输出为零；当所述云台进入唤醒模式时，所述电机正常工作。
14.根据权利要求13所述的云台，其特征在于，当所述程序代码被执行时，还用于执行以下操作：
检测所述处理器是否接收到所述云台电调发送的心跳包；
在所述处理器未接收到所述心跳包时，判断所述处理器未接收到所述心跳包的持续时长是否大于或等于预定时长；和
在所述持续时长大于或等于所述预定时长时，确定所述云台电调在进行固件升级。
15.根据权利要求13所述的云台，其特征在于，当所述程序代码被执行以实现在云台电调进行固件升级时控制所述云台进入休眠模式的操作时，包括执行以下操作：
在接收到用户输入的升级命令后控制所述云台进入休眠模式；
其中，所述升级命令用于控制所述云台电调进行固件升级。
16.根据权利要求13所述的云台，其特征在于，在所述云台电调完成固件升级后，所述云台电调在与所述处理器通讯前控制所述电机通过撞限位完成自检。
17.根据权利要求13所述的云台，其特征在于，当所述程序代码被执行时，还用于执行以下操作：
获取所述云台在所述云台电调进行固件升级前的所述目标姿态。
18.根据权利要求17所述的云台，其特征在于，当所述程序代码被执行以实现获取所述云台在所述云台电调进行固件升级前的所述目标姿态的操作时，包括执行以下操作：
获取所述云台在所述云台电调进行固件升级前的每一个轴的目标关节角；
当所述程序代码被执行以实现在所述云台进入唤醒模式后根据所述云台在所述云台电调进行固件升级前的目标姿态调整所述云台的当前姿态的操作时，包括执行以下操作：
在所述云台进入唤醒模式后，根据每一个轴的所述目标关节角调整每一个轴的当前关节角。
19.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括：
机身；及
权利要求13-18任意一项所述的云台，所述云台设置在所述机身上。
20.根据权利要求19所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括设置在所述云台上的拍摄设备。
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