CN105607653A - 云台控制方法和系统 - Google Patents

云台控制方法和系统 Download PDF

Info

Publication number
CN105607653A
CN105607653A CN201610005381.1A CN201610005381A CN105607653A CN 105607653 A CN105607653 A CN 105607653A CN 201610005381 A CN201610005381 A CN 201610005381A CN 105607653 A CN105607653 A CN 105607653A
Authority
CN
China
Prior art keywords
axle
cloud terrace
driver
cloud
servo
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201610005381.1A
Other languages
English (en)
Inventor
张显志
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenzhen AEE Technology Co Ltd
Original Assignee
Shenzhen AEE Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenzhen AEE Technology Co Ltd filed Critical Shenzhen AEE Technology Co Ltd
Priority to CN201610005381.1A priority Critical patent/CN105607653A/zh
Publication of CN105607653A publication Critical patent/CN105607653A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D3/00Control of position or direction
    • G05D3/12Control of position or direction using feedback

Abstract

本发明公开了一种云台控制方法和系统,其方法包括:云台主控平台解析当前云台自身的姿态量,得到云台各轴的位置控制量,采用预设的算法得到云台各轴的电流控制量;云台主控平台将各轴的电流控制量发送至各轴伺服驱动器,云台主控平台与各轴伺服驱动器通过CAN总线进行连接;各轴伺服驱动器接收云台主控平台发送的各轴的电流控制量;各轴伺服驱动器使各轴的电流控制量通过各轴的电流环,得到各轴的电机转矩;各轴伺服驱动器根据各轴的电机转矩,对应控制各轴的电机进行转动。本发明解决了现有技术中云台实际操作过于繁琐,工作效率低的问题。实现了云台操作的高精度和高稳定性,提高云台实际应用的便捷性和工作效率。

Description

云台控制方法和系统
技术领域
[0001]本发明涉及云台技术领域,尤其涉及一种云台控制方法和系统。
背景技术
[0002]云台是安装、固定摄像机的支撑设备,三轴云台固定在无人机上,作为机载相机的载体可以控制机载相机进行各种动作。
[0003] 三轴云台包括三个电机、三个伺服驱动器、三个位置传感器,通过控制程序来分别控制三个不同轴的伺服驱动器,进而分别控制三个不同轴的电机,达到进行俯仰、横滚、航向三个轴线的动作的目的。
[0004]但是,现有三轴云台的工作模式仍然不够完善,三轴云台在工作中精度低、稳定性差,指令发送频繁,导致在三轴云台的实际应用过程中,实际操作过于繁琐,降低了工作的效率。
发明内容
[0005]本发明的主要目的在于提出一种云台控制方法和系统,旨在实现云台的高精度、高稳定性的操作,提高云台实际应用的便捷性和工作效率。
[0006]为实现上述目的,本发明提供的第一种云台控制方法,包括:
[0007]云台主控平台解析当前云台自身的姿态量,得到所述云台各轴的位置控制量;
[0008]所述云台主控平台将各轴的位置控制量发送至各轴伺服驱动器,所述云台主控平台与各轴伺服驱动器通过CAN总线进行连接;
[0009]各轴伺服驱动器接收所述云台主控平台发送的各轴的位置控制量;
[0010]各轴伺服驱动器根据各轴的位置控制量,采用预设的算法得到各轴的电机转矩;[0011 ]各轴伺服驱动器根据各轴的电机转矩,对应控制各轴的电机进行转动。
[0012] 优选地,所述云台各轴包括Pitch轴、Roll轴和Yaw轴;
[0013]所述各轴伺服驱动器接收所述云台主控平台发送的各轴的位置控制量的步骤包括:
[0014] 各轴伺服驱动器对所述云台主控平台发送的Pi tch轴、Rol I轴和Yaw轴的位置控制量进行识别,分别接收Pi tch轴、Ro 11轴和Yaw轴的位置控制量。
[0015]优选地,所述各轴伺服驱动器根据各轴的位置控制量,采用预设的算法得到各轴的电机转矩的步骤包括:
[0016]各轴伺服驱动器使各轴的位置控制量通过各轴的位置环,得到各轴的速度控制量;
[0017]各轴伺服驱动器使各轴的速度控制量通过各轴的速度环,得到各轴的电流控制量;
[0018]各轴伺服驱动器使各轴的电流控制量通过各轴的电流环,得到各轴的电机转矩。
[0019]本发明还提出第一种云台控制系统,包括:
[0020]云台主控平台,用于解析当前云台自身的姿态量,得到所述云台各轴的位置控制量;将各轴的位置控制量发送至各轴伺服驱动器,所述云台主控平台与各轴伺服驱动器通过CAN总线进行连接;
[0021]各轴伺服驱动器,用于接收所述云台主控平台发送的各轴的位置控制量;根据各轴的位置控制量,采用预设的算法得到各轴的电机转矩;根据各轴的电机转矩,对应控制各轴的电机进行转动。
[0022] 优选地,所述云台各轴包括Pitch轴、Roll轴和Yaw轴;
[0023] 各轴伺服驱动器,还用于对所述云台主控平台发送的Pitch轴、Roll轴和Yaw轴的位置控制量进行识别,分别接收Pi tch轴、Ro 11轴和Yaw轴的位置控制量。
[0024] 优选地,各轴伺服驱动器,还用于使各轴的位置控制量通过各轴的位置环,得到各轴的速度控制量;使各轴的速度控制量通过各轴的速度环,得到各轴的电流控制量;使各轴的电流控制量通过各轴的电流环,得到各轴的电机转矩。
[0025]本发明进一步提出第二种云台控制方法,包括:
[0026]云台主控平台解析当前云台自身的姿态量,得到所述云台各轴的位置控制量,采用预设的算法得到所述云台各轴的电流控制量;
[0027]云台主控平台将各轴的电流控制量发送至各轴伺服驱动器,所述云台主控平台与各轴伺服驱动器通过CAN总线进行连接;
[0028]各轴伺服驱动器接收所述云台主控平台发送的各轴的电流控制量;
[0029]各轴伺服驱动器使各轴的电流控制量通过各轴的电流环,得到各轴的电机转矩;
[0030]各轴伺服驱动器根据各轴的电机转矩,对应控制各轴的电机进行转动。
[0031]优选地,所述云台主控平台解析当前云台自身的姿态量,得到各轴的位置控制量,采用预设的算法得到各轴的电流控制量的步骤包括:
[0032]所述云台主控平台解析当前云台自身的姿态量,得到所述云台各轴的位置控制量;
[0033] 所述云台主控平台使各轴的位置控制量通过各轴的位置环,得到各轴的速度控制量;
[0034]所述云台主控平台使各轴的速度控制量通过各轴的速度环,得到各轴的电流控制量。
[0035] 优选地,所述云台各轴包括Pitch轴、Roll轴和Yaw轴;
[0036]各轴伺服驱动器接收所述云台主控平台发送的各轴的电流控制量的步骤包括:
[0037] 各轴伺服驱动器对所述云台主控平台发送的Pi tch轴、Rol I轴和Yaw轴的电流控制量进行识别,分别接收Pi tch轴、Ro 11轴和Yaw轴的电流控制量。
[0038]本发明实施例还提出第二种云台控制系统,包括:
[0039]云台主控平台,用于解析当前云台自身的姿态量,得到所述云台各轴的位置控制量,采用预设的算法得到所述云台各轴的电流控制量;将各轴的电流控制量发送至各轴伺服驱动器,所述云台主控平台与各轴伺服驱动器通过CAN总线进行连接;
[0040]各轴伺服驱动器,用于接收所述云台主控平台发送的各轴的电流控制量;使各轴的电流控制量通过各轴的电流环,得到各轴的电机转矩;根据各轴的电机转矩,对应控制各轴的电机进行转动。
[0041]优选地,所述云台主控平台,还用于解析当前云台自身的姿态量,得到所述云台各轴的位置控制量;使各轴的位置控制量通过各轴的位置环,得到各轴的速度控制量;使各轴的速度控制量通过各轴的速度环,得到各轴的电流控制量。
[0042] 优选地,所述云台各轴包括Pitch轴、Roll轴和Yaw轴;
[0043] 各轴伺服驱动器,还用于对所述云台主控平台发送的Pitch轴、Roll轴和Yaw轴的电流控制量进行识别,分别接收Pitch轴、RolI轴和Yaw轴的电流控制量。
[0044]本发明公开了 一种云台控制方法和系统,通过云台主控平台解析当前云台自身的姿态量,得到云台各轴的位置控制量,采用预设的算法得到所述云台各轴的电流控制量;云台主控平台将各轴的电流控制量发送至各轴伺服驱动器,云台主控平台与各轴伺服驱动器通过CAN总线进行连接;各轴伺服驱动器接收所述云台主控平台发送的各轴的电流控制量;各轴伺服驱动器使各轴的电流控制量通过各轴的电流环,得到各轴的电机转矩;各轴伺服驱动器根据各轴的电机转矩,对应控制各轴的电机进行转动,由此,解决了现有技术中云台的控制和调试过程复杂繁琐且不便于维护导致工作效率低的问题。实现了云台操作的高精度和高稳定性,提高云台实际应用中调试和维护的便捷性和工作效率。
附图说明
[0045]图1是本发明云台控制方法第一实施例的流程示意图;
[0046]图2是本发明实施例中三环控制结构的结构示意图;
[0047]图3是本发明实施例中各轴伺服驱动器接收所述云台主控平台发送的各轴的位置控制量的一种流程示意图;
[0048]图4是本发明实施例中各轴伺服驱动器根据各轴的位置控制量采用预设的算法得到各轴的电机转矩的一种流程示意图;
[0049]图5是本发明云台控制系统第一实施例的结构示意图;
[0050]图6是本发明云台控制方法第二实施例的流程示意图;
[0051]图7是本发明实施例中云台主控平台解析当前云台自身的姿态量,得到各轴的位置控制量,采用预设的算法得到各轴的电流控制量的一种流程示意图;
[0052]图8是本发明实施例中各轴伺服驱动器接收所述云台主控平台发送的各轴的电流控制量的一种流程示意图;
[0053]图9是本发明云台控制系统第二实施例的结构示意图。
[0054]本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例,参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0055]应当理解,此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明,并不用于限定本发明。
[0056]本发明实施例的主要解决方案是:通过云台主控平台解析当前云台自身的姿态量,得到云台各轴的位置控制量,采用预设的算法得到所述云台各轴的电流控制量;云台主控平台将各轴的电流控制量发送至各轴伺服驱动器,云台主控平台与各轴伺服驱动器通过CAN总线进行连接;各轴伺服驱动器接收所述云台主控平台发送的各轴的电流控制量;各轴伺服驱动器使各轴的电流控制量通过各轴的电流环,得到各轴的电机转矩;各轴伺服驱动器根据各轴的电机转矩,对应控制各轴的电机进行转动,由此,解决了现有技术中云台的控制和调试过程复杂繁琐且不便于维护导致工作效率低的问题,实现了云台操作的高精度、高稳定性的操作,提高云台实际应用中调试和维护的便捷性和工作效率。
[0057]如图1所示,本发明第一实施例提出一种云台控制方法,包括:
[0058]步骤SI,云台主控平台解析当前云台自身的姿态量,得到所述云台各轴的位置控制量。
[0059]本实施例方案主要应用于三轴云台中,当然也不限于其他具有精确控制处理需求的单轴或二轴云台。云台可应用于四轴飞行器、无人机飞行器、其他航模、汽车、轮船、机器人、人体等,例如:当云台应用于飞行器时,为机载云台,可负载拍摄设备或摄影设备,进行动态拍摄或动态摄影。本实施例以无人机三轴云台进行举例。
[0000]具体地,三轴云台的云台主控平台解析当前云台自身的姿态量,得到云台各轴的位置控制量。
[0061 ]其中,三轴云台包括三个轴:Pitch(俯仰)轴、Roll (横滚)轴和Yaw(航向)轴,在本实施例中,在Pitch轴方向运动,指的是控制云台绕空间坐标轴的X轴旋转;在Yaw轴方向运动,指的是控制云台绕空间坐标轴的Y轴旋转;在Ro 11轴方向运动,指的是控制云台绕空间坐标轴的Z轴旋转。
[0062] 其中,上述三轴云台中包括:云台主控平台、三个传感器、三个伺服驱动器和三个电机。
[0063] 其中,上述三轴云台中的云台主控平台是三轴云台的主要控制中心,用于处理控制指令和执行控制操作。
[0064] 其中,上述三轴云台中的三个轴上分别设置有一个伺服驱动器和一个电机,SPPi tch轴上设置有Pi tch轴伺服驱动器和Pi tch轴电机,Rol I轴上设置有Rol I轴伺服驱动器和Roll轴电机,Yaw轴上设置有Yaw轴伺服驱动器和Yaw轴电机,上述伺服驱动器是用于控制云台伺服电机的一种控制器,通过控制三个轴上的位置控制量、速度控制量和电流控制量对上述电机进行控制的目的,从而实现高精度和高稳定性的云台运动控制。
[0065]其中,上述三轴云台中的三个轴上分别设置有传感器,上述传感器可以为陀螺仪和加速度计,也可以为其他能够检测三轴位置变化的传感器,可根据实际需要灵活设置。三轴云台利用上述传感器,对当前三轴云台的姿态进行检测,并通过云台主控平台对其所采集的姿态数据进行解析,得到各轴的位置控制量,即Pitch轴位置控制量、Roll轴位置控制量和Yaw轴位置控制量。
[0066] 步骤S2,云台主控平台将各轴的位置控制量发送至各轴伺服驱动器,所述云台主控平台与各轴伺服驱动器通过CAN总线进行连接。
[0067]具体地,在三轴云台的云台主控平台完成解析当前云台自身的姿态量,得到各轴的位置控制量后,三轴云台的云台主控平台将各轴的位置控制量发送至各轴伺服驱动器。
[0068] 其中,三轴云台的云台主控平台与各轴伺服驱动器是通过CAN(Controller AreaNetwork,控制器局域网络)总线进行连接的,该CAN总线通信协议,能在电气噪声环境下提供可靠的通信,同时在该CAN总线通信协议中添加CRC(Cyclic Redundancy Check,循环冗余校验码)校验,能够保证通信数据的准确性。
[0069]其中,三轴云台的云台主控平台在成功与各轴伺服驱动器建立连接后,发送上述云台主控平台通过解析当前云台自身的姿态量得到的Pi tch轴位置控制量、Ro 11轴位置控制量和Yaw轴位置控制量至各轴伺服驱动器。
[0070]步骤S3,各轴伺服驱动器接收所述云台主控平台发送的各轴的位置控制量。
[0071]具体地,在三轴云台的云台主控平台完成发送各轴的位置控制量至各轴伺服驱动器后,三轴云台的各轴伺服驱动器接收云台主控平台发送的各轴的位置控制量;
[0072] 其中,三轴云台中的Pitch轴伺服驱动器、Roll轴伺服驱动器和Yaw轴伺服驱动器对云台主控平台发送的Pi tch轴、Rol I轴和Yaw轴的位置控制量进行识别,分别接收Pitch轴、Ro 11轴和Yaw轴的位置控制量。
[0073]步骤S4,各轴伺服驱动器根据各轴的位置控制量,采用预设的算法得到各轴的电机转矩。
[0074]具体地,在三轴云台的各轴伺服驱动器完成接收云台主控平台发送的各轴的位置控制量后,三轴云台的各轴伺服驱动器根据各轴的位置控制量,采用预设的算法得到各轴的电机转矩。
[0075]其中,如图2所示,为三轴云台的各轴伺服驱动器中的三环结构示意图,三轴云台的各轴伺服驱动器中设置有位置环、速度环、电流环三环,其中位置环为最外环,用于根据位置控制量以及反馈信息,计算得到对应的速度控制量,负责三轴云台的位置定位;速度环为中间环,用于根据上述计算得到的速度控制量以及反馈信息,计算得到对应的电流控制量,负责控制三轴云台的转速;电流环为最内环,用于根据上述计算得到的电流控制量,计算得到对应的转矩,负责控制三轴云台的电机的力矩输出。
[0076]其中,三轴云台的各轴伺服驱动器在分别接收Pitch轴位置控制量、Roll轴位置控制量和Yaw轴位置控制量后,使Pitch轴位置控制量通过Pitch轴位置环计算得到对应的Pitch轴速度控制量,使Roll轴位置控制量通过Roll轴位置环计算得到对应的Roll轴速度控制量,使Yaw轴位置控制量通过Yaw轴位置环计算得到对应的Yaw轴速度控制量。
[0077] 其中,在完成通过位置环计算得到Pitch轴速度控制量、Roll轴速度控制量和Yaw轴速度控制量后,三轴云台的各轴伺服驱动器使Pitch轴速度控制量通过Pitch轴速度环计算得到对应的Pitch轴电流控制量,使Rol I轴速度控制量通过Rol I轴速度环计算得到对应的Rol I轴电流控制量,使Yaw轴速度控制量通过Yaw轴速度环计算得到对应的Yaw轴电流控制量。
[0078] 其中,在完成通过速度环计算得到Pitch轴电流控制量、Roll轴电流控制量和Yaw轴电流控制量后,三轴云台的各轴伺服驱动器使Pitch轴电流控制量通过Pi tch轴电流环计算得到对应的P i tch轴电机转矩,使Ro 11轴电流控制量通过Ro 11轴电流环计算得到对应的Ro 11轴电机转矩,使Yaw轴电流控制量通过Yaw轴电流环计算得到对应的Yaw轴电机转矩。
[0079]其中,由于三轴云台的各轴伺服驱动器需要相互协调和配合,所以伺服驱动器之间需要进行通信,本发明中伺服驱动器之间的通信采用广播的方式,例如,可以在每个轴的伺服驱动器设置一个对应的标志位,使该轴的伺服驱动器只对传输数据中相应的数据进行解析,从而读取出对应轴的电流控制量,保证了三个轴的伺服驱动器的协同运行。
[0080]步骤S5,各轴伺服驱动器根据各轴的电机转矩,对应控制各轴的电机进行转动。
[0081]具体地,在三轴云台的各轴伺服驱动器完成根据各轴的位置控制量,采用预设的算法得到各轴的电机转矩后,三轴云台的各轴伺服驱动器根据各轴的电机转矩,对应控制各轴的电机进行转动。
[0082]其中,三轴云台的各轴的电机根据上述计算得到的各轴的电机转矩,控制云台在相应轴进行转动,即Pi tch轴电机根据Pi tch轴的电机转矩控制云台进行俯仰转动,Rol I轴电机根据Ro11轴的电机转矩控制云台进行横滚转动,Yaw轴电机根据Yaw轴的电机转矩控制云台进行横滚转动,从而实现对云台的精确控制。
[0083]通过上述方案,本发明提供了 一种云台的控制方法,实现了云台操作的高精度和高稳定性,提高云台实际应用的便捷性和工作效率。
[0084]进一步的,为了更好地提高云台实际应用的便捷性和工作效率,参照图3,为本发明具体实施方式中各轴伺服驱动器接收所述云台主控平台发送的各轴的位置控制量的步骤的一种流程示意图。
[0085]作为一种实施方式,上述步骤S3包括:
[0086] 步骤S31,各轴伺服驱动器对所述云台主控平台发送的Pitch轴、Roll轴和Yaw轴的位置控制量进行识别,分别接收Pi tch轴、Ro 11轴和Yaw轴的位置控制量。
[0087]具体地,在三轴云台的云台主控平台完成发送各轴的位置控制量至各轴伺服驱动器后,三轴云台的Pi tch轴伺服驱动器、Ro 11轴伺服驱动器和Yaw轴伺服驱动器对云台主控平台发送的Pitch轴位置控制量、Roll轴位置控制量和Yaw轴位置控制量进行识别,分别接收Pitch轴位置控制量、Roll轴位置控制量和Yaw轴位置控制量。
[0088] 其中,Pitch轴伺服驱动器识别并接收Pitch轴位置控制量,Roll轴伺服驱动器识另Ij并接收Roll轴位置控制量,Yaw轴伺服驱动器识别并接收Yaw轴位置控制量。
[0089]通过上述方案,本发明提供了 一种云台的控制方法,更好地实现了云台操作的高精度和高稳定性,提高云台实际应用的便捷性和工作效率。
[0090]进一步的,为了更好地提高云台实际应用的便捷性和工作效率,参照图4,为本发明具体实施方式中各轴伺服驱动器根据各轴的位置控制量,采用预设的算法得到各轴的电机转矩的步骤的一种流程示意图。
[0091]作为一种实施方式,上述步骤S4包括:
[0092]步骤S41,各轴伺服驱动器使各轴的位置控制量通过各轴的位置环,得到各轴的速度控制量。
[0093]具体地,在三轴云台的各轴伺服驱动器完成接收云台主控平台发送的各轴的位置控制量后,三轴云台的各轴伺服驱动器使各轴的位置控制量通过各轴的位置环,得到各轴的速度控制量。
[0094]其中,上述各轴的位置环设置于各轴伺服驱动器中,位置环为最外环,用于根据位置控制量以及反馈信息,计算得到对应的速度控制量,负责三轴云台的位置定位,其中Pitch轴伺服驱动器设置有Pitch轴位置环,Roll轴伺服驱动器设置有Roll轴位置环,Yaw轴伺服驱动器设置有Yaw轴位置环。
[0095]其中,三轴云台的各轴伺服驱动器在分别接收Pitch轴位置控制量、Roll轴位置控制量和Yaw轴位置控制量后,使Pitch轴位置控制量通过Pitch轴位置环计算得到对应的Pitch轴速度控制量,使Roll轴位置控制量通过Roll轴位置环计算得到对应的Roll轴速度控制量,使Yaw轴位置控制量通过Yaw轴位置环计算得到对应的Yaw轴速度控制量。
[0096]步骤S42,各轴伺服驱动器使各轴的速度控制量通过各轴的速度环,得到各轴的电流控制量。
[0097]具体地,在三轴云台的各轴伺服驱动器完成使各轴的位置控制量通过各轴的位置环,得到各轴的速度控制量后,三轴云台的各轴伺服驱动器使各轴的速度控制量通过各轴的速度环,得到各轴的电流控制量。
[0098]其中,上述各轴的速度环设置于各轴伺服驱动器中,速度环为中间环,用于根据上述计算得到的速度控制量以及反馈信息,计算得到对应的电流控制量,负责控制三轴云台的转速,其中Pitch轴伺服驱动器设置有Pitch轴速度环,Roll轴伺服驱动器设置有Roll轴速度环,Yaw轴伺服驱动器设置有Yaw轴速度环。
[0099]其中,三轴云台的各轴伺服驱动器在分别接收Pitch轴速度控制量、Roll轴速度控制量和Yaw轴速度控制量后,使Pitch轴速度控制量通过Pitch轴速度环计算得到对应的Pitch轴电流控制量,使Roll轴速度控制量通过Roll轴速度环计算得到对应的Roll轴电流控制量,使Yaw轴速度控制量通过Yaw轴速度环计算得到对应的Yaw轴电流控制量。
[0100]步骤S43,各轴伺服驱动器使各轴的电流控制量通过各轴的电流环,得到各轴的电机转矩。
[0101]具体地,在三轴云台的各轴伺服驱动器完成使各轴的速度控制量通过各轴的速度环,得到各轴的电流控制量后,三轴云台的各轴伺服驱动器使各轴的速度控制量通过各轴的电流环,得到各轴的电机转矩。
[0102]其中,上述各轴的电流环设置于各轴伺服驱动器中,电流环为最内环,用于根据上述计算得到的电流控制量,计算得到对应的转矩,负责控制三轴云台的电机的力矩输出,其中Pitch轴伺服驱动器设置有Pitch轴电流环,Roll轴伺服驱动器设置有Roll轴电流环,Yaw轴伺服驱动器设置有Yaw轴电流环。
[0103]其中,三轴云台的各轴伺服驱动器在分别接收Pitch轴电流控制量、Roll轴电流控制量和Yaw轴电流控制量后,使Pitch轴电流控制量通过Pi tch轴电流环计算得到对应的Pi tch轴电机转矩,使Ro 11轴电流控制量通过Ro 11轴电流环计算得到对应的Ro 11轴电机转矩,使Yaw轴电流控制量通过Yaw轴电流环计算得到对应的Yaw轴电机转矩。
[0104]通过上述方案,本发明提供了一种云台的控制方法,更好地实现了云台操作的高精度和高稳定性,提高云台实际应用的便捷性和工作效率。
[0105]基于上述第一实施例中方法的实施,本发明还提供了对应的系统实施例。
[0106]如图5所示,本发明第一实施例提出一种云台控制系统,包括:云台主控平台A、各轴伺服驱动器B和各轴的电机C。
[0107]云台主控平台A,用于解析当前云台自身的姿态量,得到所述云台各轴的位置控制量。
[0108]本实施例方案主要应用于三轴云台中,当然也不限于其他具有精确控制处理需求的单轴或二轴云台。云台可应用于四轴飞行器、无人机飞行器、其他航模、汽车、轮船、机器人、人体等,例如:当云台应用于飞行器时,为机载云台,可负载拍摄设备或摄影设备,进行动态拍摄或动态摄影。本实施例以无人机三轴云台进行举例。
[0Ί09]具体地,三轴云台的云台主控平台A解析当前云台自身的姿态量,得到云台各轴的位置控制量。
[0110]其中,三轴云台包括三个轴:Pitch(俯仰)轴、Roll (横滚)轴和Yaw(航向)轴,在本实施例中,在Pitch轴方向运动,指的是控制云台绕空间坐标轴的X轴旋转;在Yaw轴方向运动,指的是控制云台绕空间坐标轴的Y轴旋转;在Ro 11轴方向运动,指的是控制云台绕空间坐标轴的Z轴旋转。
[0Ί11 ] 其中,上述三轴云台中的云台主控平台A是三轴云台的主要控制中心,用于处理控制指令和执行控制操作。
[0112] 其中,上述三轴云台中的三个轴上分别设置有一个伺服驱动器和一个电机,SPPi tch轴上设置有Pi tch轴伺服驱动器和Pi tch轴电机,Rol I轴上设置有Rol I轴伺服驱动器和Roll轴电机,Yaw轴上设置有Yaw轴伺服驱动器和Yaw轴电机,上述伺服驱动器是用于控制云台伺服电机的一种控制器,通过控制三个轴上的位置控制量、速度控制量和电流控制量对上述电机进行控制的目的,从而实现高精度和高稳定性的云台运动控制。
[0113]其中,上述三轴云台中的三个轴上分别设置有传感器,上述传感器可以为陀螺仪和加速度计,也可以为其他能够检测三轴位置变化的传感器,可根据实际需要灵活设置。三轴云台利用上述传感器,对当前三轴云台的姿态进行检测,并通过云台主控平台对其所采集的姿态数据进行解析,得到各轴的位置控制量,即Pitch轴位置控制量、Roll轴位置控制量和Yaw轴位置控制量。
[0114] 上述云台主控平台A,还用于将各轴的位置控制量发送至各轴伺服驱动器B,所述云台主控平台A与各轴伺服驱动器B通过CAN总线进行连接。
[0115]具体地,在三轴云台的云台主控平台A完成解析当前云台自身的姿态量,得到各轴的位置控制量后,三轴云台的云台主控平台A将各轴的位置控制量发送至各轴伺服驱动器B。
[0116] 其中,三轴云台的云台主控平台A与各轴伺服驱动器B是通过CAN总线进行连接的,该CAN总线通信协议,能在电气噪声环境下提供可靠的通信,同时在该CAN总线通信协议中添加CRC校验,能够保证通信数据的准确性。
[0117]其中,三轴云台的云台主控平台A在成功与各轴伺服驱动器B建立连接后,发送上述云台主控平台A通过解析当前云台自身的姿态量得到的Pitch轴位置控制量、Roll轴位置控制量和Yaw轴位置控制量至各轴伺服驱动器B。
[0118]上述各轴伺服驱动器B,用于接收所述云台主控平台发送的各轴的位置控制量。
[0119] 具体地,在三轴云台的云台主控平台A完成发送各轴的位置控制量至各轴伺服驱动器B后,三轴云台的各轴伺服驱动器B接收云台主控平台A发送的各轴的位置控制量;
[0120] 其中,三轴云台中的Pitch轴伺服驱动器、Roll轴伺服驱动器和Yaw轴伺服驱动器对云台主控平台发送的Pi tch轴、Rol I轴和Yaw轴的位置控制量进行识别,分别接收Pitch轴、Ro 11轴和Yaw轴的位置控制量。
[0121]上述各轴伺服驱动器根据各轴的位置控制量,采用预设的算法得到各轴的电机转矩。
[0122]具体地,在三轴云台的各轴伺服驱动器B完成接收云台主控平台A发送的各轴的位置控制量后,三轴云台的各轴伺服驱动器B根据各轴的位置控制量,采用预设的算法得到各轴的电机转矩。
[0123] 其中,如图2所示,为三轴云台的各轴伺服驱动器B中的三环结构示意图,三轴云台的各轴伺服驱动器B中设置有位置环、速度环、电流环三环,其中位置环为最外环,用于根据位置控制量以及反馈信息,计算得到对应的速度控制量,负责三轴云台的位置定位;速度环为中间环,用于根据上述计算得到的速度控制量以及反馈信息,计算得到对应的电流控制量,负责控制三轴云台的转速;电流环为最内环,用于根据上述计算得到的电流控制量,计算得到对应的转矩,负责控制三轴云台的电机的力矩输出。
[0124]其中,三轴云台的各轴伺服驱动器B在分别接收Pitch轴位置控制量、Roll轴位置控制量和Yaw轴位置控制量后,使Pitch轴位置控制量通过Pitch轴位置环计算得到对应的Pitch轴速度控制量,使Roll轴位置控制量通过Roll轴位置环计算得到对应的Roll轴速度控制量,使Yaw轴位置控制量通过Yaw轴位置环计算得到对应的Yaw轴速度控制量。
[0125] 其中,在完成通过位置环计算得到Pitch轴速度控制量、Roll轴速度控制量和Yaw轴速度控制量后,三轴云台的各轴伺服驱动器B使Pitch轴速度控制量通过Pitch轴速度环计算得到对应的Pi tch轴电流控制量,使Rol I轴速度控制量通过Rol I轴速度环计算得到对应的Rol I轴电流控制量,使Yaw轴速度控制量通过Yaw轴速度环计算得到对应的Yaw轴电流控制量。
[0126] 其中,在完成通过速度环计算得到Pitch轴电流控制量、Roll轴电流控制量和Yaw轴电流控制量后,三轴云台的各轴伺服驱动器B使Pitch轴电流控制量通过Pitch轴电流环计算得到对应的Pi tch轴电机转矩,使Ro 11轴电流控制量通过Ro11轴电流环计算得到对应的Ro 11轴电机转矩,使Yaw轴电流控制量通过Yaw轴电流环计算得到对应的Yaw轴电机转矩。
[0127]其中,由于三轴云台的各轴伺服驱动器B需要相互协调和配合,所以伺服驱动器之间需要进行通信,本发明中伺服驱动器之间的通信采用广播的方式,例如,可以在每个轴的伺服驱动器设置一个对应的标志位,使该轴的伺服驱动器只对传输数据中相应的数据进行解析,从而读取出对应轴的电流控制量,保证了三个轴的伺服驱动器的协同运行。
[0128]上述各轴伺服驱动器B,还用于根据各轴的电机转矩,对应控制各轴的电机进行转动。
[0129]具体地,在三轴云台的各轴伺服驱动器B完成根据各轴的位置控制量,采用预设的算法得到各轴的电机转矩后,三轴云台的各轴伺服驱动器B根据各轴的电机转矩,对应控制各轴的电机C进行转动。
[0130]其中,三轴云台的各轴的电机C根据上述计算得到的各轴的电机转矩,控制云台在相应轴进行转动,即Pi tch轴电机根据Pi tch轴的电机转矩控制云台进行俯仰转动,Rol I轴电机根据Ro11轴的电机转矩控制云台进行横滚转动,Yaw轴电机根据Yaw轴的电机转矩控制云台进行横滚转动,从而实现对云台的精确控制。
[0131]通过上述方案,本发明提供了一种云台的控制系统,实现了云台操作的高精度和高稳定性,提高云台实际应用的便捷性和工作效率。
[0132]进一步的,为了更好地提高云台实际应用的便捷性和工作效率,上述各轴伺服驱动器B还用于对所述云台主控平台发送的Pitch轴、Roll轴和Yaw轴的位置控制量进行识别,分别接收Pi tch轴、Ro 11轴和Yaw轴的位置控制量。
[0133] 具体地,在三轴云台的云台主控平台A完成发送各轴的位置控制量至各轴伺服驱动器B后,三轴云台的Pi tch轴伺服驱动器、Rol I轴伺服驱动器和Yaw轴伺服驱动器对云台主控平台发送的Pitch轴位置控制量、Roll轴位置控制量和Yaw轴位置控制量进行识别,分别接收Pitch轴位置控制量、Roll轴位置控制量和Yaw轴位置控制量。
[0134] 其中,Pitch轴伺服驱动器识别并接收Pitch轴位置控制量,Roll轴伺服驱动器识另Ij并接收Roll轴位置控制量,Yaw轴伺服驱动器识别并接收Yaw轴位置控制量。
[0135]通过上述方案,本发明提供了一种云台的控制系统,更好地实现了云台操作的高精度和高稳定性,提高云台实际应用的便捷性和工作效率。
[0136]进一步的,为了更好地提高云台实际应用的便捷性和工作效率,上述各轴伺服驱动器B还用于使各轴的位置控制量通过各轴的位置环,得到各轴的速度控制量;使各轴的速度控制量通过各轴的速度环,得到各轴的电流控制量;使各轴的电流控制量通过各轴的电流环,得到各轴的电机转矩。
[0137]具体地,在三轴云台的各轴伺服驱动器B完成接收云台主控平台A发送的各轴的位置控制量后,三轴云台的各轴伺服驱动器B使各轴的位置控制量通过各轴的位置环,得到各轴的速度控制量。
[0138]其中,上述各轴的位置环设置于各轴伺服驱动器B中,位置环为最外环,用于根据位置控制量以及反馈信息,计算得到对应的速度控制量,负责三轴云台的位置定位,其中Pitch轴伺服驱动器设置有Pitch轴位置环,Roll轴伺服驱动器设置有Roll轴位置环,Yaw轴伺服驱动器设置有Yaw轴位置环。
[0139]其中,三轴云台的各轴伺服驱动器B在分别接收Pitch轴位置控制量、Roll轴位置控制量和Yaw轴位置控制量后,使Pitch轴位置控制量通过Pitch轴位置环计算得到对应的Pitch轴速度控制量,使Roll轴位置控制量通过Roll轴位置环计算得到对应的Roll轴速度控制量,使Yaw轴位置控制量通过Yaw轴位置环计算得到对应的Yaw轴速度控制量。
[0140]在三轴云台的各轴伺服驱动器B完成使各轴的位置控制量通过各轴的位置环,得到各轴的速度控制量后,三轴云台的各轴伺服驱动器B使各轴的速度控制量通过各轴的速度环,得到各轴的电流控制量。
[0141]其中,上述各轴的速度环设置于各轴伺服驱动器B中,速度环为中间环,用于根据上述计算得到的速度控制量以及反馈信息,计算得到对应的电流控制量,负责控制三轴云台的转速,其中Pitch轴伺服驱动器设置有Pitch轴速度环,Roll轴伺服驱动器设置有Roll轴速度环,Yaw轴伺服驱动器设置有Yaw轴速度环。
[0142]其中,三轴云台的各轴伺服驱动器B在分别接收Pitch轴速度控制量、Roll轴速度控制量和Yaw轴速度控制量后,使Pitch轴速度控制量通过Pitch轴速度环计算得到对应的Pitch轴电流控制量,使Roll轴速度控制量通过Roll轴速度环计算得到对应的Roll轴电流控制量,使Yaw轴速度控制量通过Yaw轴速度环计算得到对应的Yaw轴电流控制量。
[0143]在三轴云台的各轴伺服驱动器B完成使各轴的速度控制量通过各轴的速度环,得到各轴的电流控制量后,三轴云台的各轴伺服驱动器B使各轴的速度控制量通过各轴的电流环,得到各轴的电机转矩。
[0144]其中,上述各轴的电流环设置于各轴伺服驱动器B中,电流环为最内环,用于根据上述计算得到的电流控制量,计算得到对应的转矩,负责控制三轴云台的电机的力矩输出,其中Pitch轴伺服驱动器设置有Pitch轴电流环,Roll轴伺服驱动器设置有Roll轴电流环,Yaw轴伺服驱动器设置有Yaw轴电流环。
[0145]其中,三轴云台的各轴伺服驱动器B在分别接收Pitch轴电流控制量、Roll轴电流控制量和Yaw轴电流控制量后,使Pi tch轴电流控制量通过Pi tch轴电流环计算得到对应的Pi tch轴电机转矩,使Ro 11轴电流控制量通过Ro 11轴电流环计算得到对应的Ro 11轴电机转矩,使Yaw轴电流控制量通过Yaw轴电流环计算得到对应的Yaw轴电机转矩。
[0146]通过上述方案,本发明提供了一种云台的控制系统,更好地实现了云台操作的高精度和高稳定性,提高云台实际应用的便捷性和工作效率。
[0147]为了解决三轴云台的控制和调试过程复杂繁琐且不便于维护的问题,实现简化云台的控制方式,提高云台的调试和维护的便捷性,如图6所示,本发明第二实施例提出一种云台控制方法,包括:
[0148]步骤S6,云台主控平台解析当前云台自身的姿态量,得到所述云台各轴的位置控制量,采用预设的算法得到所述云台各轴的电流控制量。
[0149]本实施例方案主要应用于三轴云台中,当然也不限于其他具有精确控制处理需求的单轴或二轴云台。云台可应用于四轴飞行器、无人机飞行器、其他航模、汽车、轮船、机器人、人体等,例如:当云台应用于飞行器时,为机载云台,可负载拍摄设备或摄影设备,进行动态拍摄或动态摄影。本实施例以无人机三轴云台进行举例。
[0150]具体地,三轴云台的云台主控平台解析当前云台自身的姿态量,得到云台各轴的位置控制量,采用预设的算法得到云台各轴的电流控制量。
[0151]其中,三轴云台包括三个轴:Pitch(俯仰)轴、Roll (横滚)轴和Yaw(航向)轴,在本实施例中,在Pitch轴方向运动,指的是控制云台绕空间坐标轴的X轴旋转;在Yaw轴方向运动,指的是控制云台绕空间坐标轴的Y轴旋转;在Ro 11轴方向运动,指的是控制云台绕空间坐标轴的Z轴旋转。
[0152] 其中,上述三轴云台中包括:云台主控平台、三个传感器、三个伺服驱动器和三个电机。
[0153] 其中,上述三轴云台中的三个轴上分别设置有一个伺服驱动器和一个电机,SPPi tch轴上设置有Pi tch轴伺服驱动器和Pi tch轴电机,Rol I轴上设置有Rol I轴伺服驱动器和Roll轴电机,Yaw轴上设置有Yaw轴伺服驱动器和Yaw轴电机;同时,各轴伺服驱动器上设置有电流环,用于根据电流控制量,计算得到对应的电机转矩,负责控制三轴云台的电机的力矩输出,并且,在各轴伺服驱动器上设置电流环,能够使得三轴云台的三个电机驱动端的电路板可以模块化,在软件升级过程中可以尽量避免改动底层软件,减少了调试、维护等工作量,提高了工作效率,而且,该电机驱动底层的软件也可以直接使用,有效地提高了软件和硬件的可移植性。
[0154]其中,上述三轴云台中的三个轴上分别设置有传感器,上述传感器可以为陀螺仪和加速度计,也可以为其他能够检测三轴位置变化的传感器,可根据实际需要灵活设置。三轴云台利用上述传感器,对当前三轴云台的姿态进行检测,并通过云台主控平台对其所采集的姿态数据进行解析,得到各轴的位置控制量,即Pitch轴位置控制量、Roll轴位置控制量和Yaw轴位置控制量。
[0155] 其中,上述三轴云台中的云台主控平台是三轴云台的主要控制中心,用于处理控制指令和执行控制操作,同时,云台主控平台设置有位置环和速度环,位置环用于根据位置控制量以及反馈信息,计算得到对应的速度控制量,负责三轴云台的位置定位;速度环用于根据上述计算得到的速度控制量以及反馈信息,计算得到对应的电流控制量,负责控制三轴云台的转速。
[0156] 其中,因为对于三轴云台的各轴伺服驱动器来说,各轴伺服驱动器中的位置环、速度环的控制量与反馈量有很大的区别,而且,一般在设计完成后,基本不需要对电流环做其他改动或者调整,而功能的添加或改动多数都是在上述位置环和速度环上进行的,所以本发明将上述位置环和速度环均设置在三轴云台的云台主控平台上。在实际应用过程中,当云台功能需要修改或者增加时,只需对云台主控平台的软件进行修改,从而增加了调试和维护的便捷性,提高了工作效率。
[0157]其中,在完成解析云台当前的姿态,得到各轴的位置控制量后,三轴云台的云台主控平台使各轴的位置控制量通过各轴的位置环,得到各轴的速度控制量。
[0158]其中,在完成使各轴的位置控制量通过各轴的位置环,得到各轴的速度控制量后,三轴云台的云台主控平台使各轴的速度控制量通过各轴的速度环,得到各轴的电流控制量。
[0159] 步骤S7,云台主控平台将各轴的电流控制量发送至各轴伺服驱动器,所述云台主控平台与各轴伺服驱动器通过CAN总线进行连接。
[0160]具体地,在三轴云台的云台主控平台完成解析当前云台自身的姿态量,得到云台各轴的位置控制量,采用预设的算法得到云台各轴的电流控制量后,三轴云台的云台主控平台将各轴的电流控制量发送至各轴伺服驱动器。
[0161] 其中,三轴云台的云台主控平台与各轴伺服驱动器是通过CAN总线进行连接的,该CAN总线通信协议,能在电气噪声环境下提供可靠的通信,同时在该CAN总线通信协议中添加CRC校验,能够保证通信数据的准确性。
[0162]其中,三轴云台的云台主控平台在成功与各轴伺服驱动器建立连接后,发送上述云台主控平台计算得到的Pi tch轴电流控制量、Rol I轴电流控制量和Yaw轴电流控制量至各轴伺服驱动器。
[0163]步骤S8,各轴伺服驱动器接收所述云台主控平台发送的各轴的电流控制量。
[0164]具体地,在三轴云台的云台主控平台完成发送各轴的电流控制量至各轴伺服驱动器后,三轴云台的各轴伺服驱动器接收云台主控平台发送的各轴的电流控制量;
[0165] 其中,三轴云台中的Pitch轴伺服驱动器、Roll轴伺服驱动器和Yaw轴伺服驱动器对云台主控平台发送的Pi tch轴、Ro11轴和Yaw轴的电流控制量进行识别,分别接收Pi tch轴、Ro 11轴和Yaw轴的电流控制量。
[0166]步骤S9,各轴伺服驱动器使各轴的电流控制量通过各轴的电流环,得到各轴的电机转矩。
[0167]具体地,在三轴云台的各轴伺服驱动器完成接收云台主控平台发送的各轴的位置控制量后,三轴云台的各轴伺服驱动器根据各轴的电流控制量,通过各轴的电流环,得到各轴的电机转矩。
[0168]其中,在三轴云台的各轴伺服驱动器完成接收云台主控平台发送的Pitch轴电流控制量、Roll轴电流控制量和Yaw轴电流控制量后,三轴云台的各轴伺服驱动器使Pitch轴电流控制量通过Pitch轴电流环计算得到对应的Pi tch轴电机转矩,使Rol I轴电流控制量通过Ro11轴电流环计算得到对应的Ro11轴电机转矩,使Yaw轴电流控制量通过Yaw轴电流环计算得到对应的Yaw轴电机转矩。
[0169]其中,由于三轴云台的各轴伺服驱动器需要相互协调和配合,所以伺服驱动器之间需要进行通信,本发明中伺服驱动器之间的通信采用广播的方式,例如,可以在每个轴的伺服驱动器设置一个对应的标志位,使该轴的伺服驱动器只对传输数据中相应的数据进行解析,从而读取出对应轴的电流控制量,保证了三个轴的伺服驱动器的协同运行。
[0170]步骤S5,各轴伺服驱动器根据各轴的电机转矩,对应控制各轴的电机进行转动。
[0171]具体地,在三轴云台的各轴伺服驱动器完成使各轴的电流控制量通过各轴的电流环,得到各轴的电机转矩后,三轴云台的各轴伺服驱动器根据各轴的电机转矩,对应控制各轴的电机进行转动。
[0172]其中,三轴云台的各轴的电机根据上述计算得到的各轴的电机转矩,控制云台在相应轴进行转动,即Pi tch轴电机根据Pi tch轴的电机转矩控制云台进行俯仰转动,Rol I轴电机根据Ro11轴的电机转矩控制云台进行横滚转动,Yaw轴电机根据Yaw轴的电机转矩控制云台进行横滚转动,从而实现对云台的精确控制。
[0173]通过上述方案,本发明提供了一种云台的控制方法,实现了云台操作的高精度和高稳定性,提高云台实际应用的便捷性和工作效率,同时,简化了云台的控制方式,提高了云台的调试和维护的便捷性。
[0174]进一步的,为了更好地简化云台的控制方式,提高云台的调试和维护的便捷性,参照图7,为本发明具体实施方式中云台主控平台解析当前云台自身的姿态量,得到各轴的位置控制量,采用预设的算法得到各轴的电流控制量的步骤的一种流程示意图。
[0175]作为一种实施方式,上述步骤S6包括:
[ΟΙ76]步骤S61,所述云台主控平台解析当前云台自身的姿态量,得到所述云台各轴的位置控制量。
[0177]具体地,三轴云台的云台主控平台解析当前云台自身的姿态量,得到云台各轴的位置控制量。
[0178]其中,上述三轴云台中的三个轴上分别设置有传感器,上述传感器可以为陀螺仪和加速度计,也可以为其他能够检测三轴位置变化的传感器,可根据实际需要灵活设置。三轴云台利用上述传感器,对当前三轴云台的姿态进行检测,并通过云台主控平台对其所采集的姿态数据进行解析,得到各轴的位置控制量,即Pitch轴位置控制量、Roll轴位置控制量和Yaw轴位置控制量。
[0179]步骤S62,所述云台主控平台使各轴的位置控制量通过各轴的位置环,得到各轴的速度控制量;
[0180]具体地,在三轴云台的云台主控平台完成解析云台当前的姿态,得到各轴的位置控制量后,三轴云台的云台主控平台使各轴的位置控制量通过各轴的位置环,得到各轴的速度控制量。
[0181]其中,上述三轴云台的云台主控平台设置有位置环,用于根据位置控制量以及反馈信息,计算得到对应的速度控制量,负责三轴云台的位置定位。
[0182]其中,三轴云台的云台主控平台在完成解析云台当前的姿态,得到Pitch轴位置控制量、Ro 11轴位置控制量和Yaw轴位置控制量后,使Pi tch轴位置控制量通过Pi tch轴位置环计算得到对应的Pitch轴速度控制量,使Roll轴位置控制量通过Roll轴位置环计算得到对应的Rol I轴速度控制量,使Yaw轴位置控制量通过Yaw轴位置环计算得到对应的Yaw轴速度控制量。
[0183]步骤S63,所述云台主控平台使各轴的速度控制量通过各轴的速度环,得到各轴的电流控制量。
[0184]具体地,在三轴云台的云台主控平台完成使各轴的位置控制量通过各轴的位置环,得到各轴的速度控制量后,三轴云台的云台主控平台使各轴的速度控制量通过各轴的速度环,得到各轴的电流控制量。
[0185]其中,上述三轴云台的云台主控平台设置有速度环,用于根据速度控制量以及反馈信息,计算得到对应的电流控制量,负责控制三轴云台的转速。
[0186]其中,三轴云台的云台主控平台在完成使各轴的位置控制量通过各轴的位置环,得到Pitch轴速度控制量、Roll轴速度控制量和Yaw轴速度控制量后,使Pitch轴速度控制量通过Pitch轴位置环计算得到对应的Pitch轴电流控制量,使Roll轴速度控制量通过Roll轴位置环计算得到对应的Rol I轴电流控制量,使Yaw轴速度控制量通过Yaw轴位置环计算得到对应的Yaw轴电流控制量。
[0187]通过上述方案,本发明提供了 一种云台的控制方法,更好地实现了云台操作的高精度和高稳定性,提高云台实际应用的便捷性和工作效率,同时简化了云台的控制方式,提高了云台的调试和维护的便捷性。
[0188]进一步的,为了更好地简化云台的控制方式,提高云台的调试和维护的便捷性,参照图8,为本发明具体实施方式中各轴伺服驱动器接收所述云台主控平台发送的各轴的电流控制量的的一种流程示意图。
[0189]作为一种实施方式,上述步骤S8包括:
[0190] 步骤S81,各轴伺服驱动器对所述云台主控平台发送的Pi tch轴、Rol I轴和Yaw轴的电流控制量进行识别,分别接收Pitch轴、RolI轴和Yaw轴的电流控制量。
[0191]具体地,在三轴云台的云台主控平台完成发送各轴的电流控制量至各轴伺服驱动器后,三轴云台的Pi tch轴伺服驱动器、Ro 11轴伺服驱动器和Yaw轴伺服驱动器对云台主控平台发送的P i tch轴电流控制量、Ro 11轴位置电流量和Yaw轴位置电流量进行识别,分别接收Pi tch轴电流控制量、R011轴电流控制量和Yaw轴电流控制量。
[0192] 其中,Pitch轴伺服驱动器识别并接收Pitch轴电流控制量,Roll轴伺服驱动器识别并接收Ro 11轴电流控制量,Yaw轴伺服驱动器识别并接收Yaw轴电流控制量。
[0193]通过上述方案,本发明提供了 一种云台的控制方法,更好地实现了云台操作的高精度和高稳定性,提高云台实际应用的便捷性和工作效率,同时,简化了云台的控制方式,提高了云台的调试和维护的便捷性。
[0194]基于上述第二实施例中方法的实施,本发明还提供了对应的系统实施例。
[0195]如图9所示,本发明第一实施例提出一种云台控制系统,包括:云台主控平台A、各轴伺服驱动器B和各轴的电机C。
[0196]云台主控平台A,用于解析当前云台自身的姿态量,得到所述云台各轴的位置控制量,采用预设的算法得到所述云台各轴的电流控制量。
[0197]本实施例方案主要应用于三轴云台中,当然也不限于其他具有精确控制处理需求的单轴或二轴云台。云台可应用于四轴飞行器、无人机飞行器、其他航模、汽车、轮船、机器人、人体等,例如:当云台应用于飞行器时,为机载云台,可负载拍摄设备或摄影设备,进行动态拍摄或动态摄影。本实施例以无人机三轴云台进行举例。
[0198]具体地,三轴云台的云台主控平台解析A当前云台自身的姿态量,得到云台各轴的位置控制量,采用预设的算法得到云台各轴的电流控制量。
[0199]其中,三轴云台包括三个轴:Pitch(俯仰)轴、Roll (横滚)轴和Yaw(航向)轴,在本实施例中,在Pitch轴方向运动,指的是控制云台绕空间坐标轴的X轴旋转;在Yaw轴方向运动,指的是控制云台绕空间坐标轴的Y轴旋转;在Ro 11轴方向运动,指的是控制云台绕空间坐标轴的Z轴旋转。
[0200] 其中,上述三轴云台中的三个轴上分别设置有一个伺服驱动器和一个电机,SPPi tch轴上设置有Pi tch轴伺服驱动器和Pi tch轴电机,Rol I轴上设置有Rol I轴伺服驱动器和Roll轴电机,Yaw轴上设置有Yaw轴伺服驱动器和Yaw轴电机;同时,各轴伺服驱动器上设置有电流环,用于根据电流控制量,计算得到对应的电机转矩,负责控制三轴云台的电机的力矩输出,并且,在各轴伺服驱动器上设置电流环,能够使得三轴云台的三个电机驱动端的电路板可以模块化,在软件升级过程中可以尽量避免改动底层软件,减少了调试、维护等工作量,提高了工作效率,而且,该电机驱动底层的软件也可以直接使用,有效地提高了软件和硬件的可移植性。
[0201] 其中,上述三轴云台中的三个轴上分别设置有一个传感器,上述传感器可以为陀螺仪和加速度计,也可以为其他能够检测三轴位置变化的传感器,可根据实际需要灵活设置。三轴云台利用上述传感器,对当前三轴云台的姿态进行检测并解析,得到各轴的位置控制量,即Pi tch轴位置控制量、Ro 11轴位置控制量和Yaw轴位置控制量。
[0202] 其中,上述三轴云台中的云台主控平台A是三轴云台的主要控制中心,用于处理控制指令和执行控制操作,同时,云台主控平台设置有位置环和速度环,位置环用于根据位置控制量以及反馈信息,计算得到对应的速度控制量,负责三轴云台的位置定位;速度环用于根据上述计算得到的速度控制量以及反馈信息,计算得到对应的电流控制量,负责控制三轴云台的转速。
[0203] 其中,因为对于三轴云台的各轴伺服驱动器B来说,各轴伺服驱动器中的位置环、速度环的控制量与反馈量有很大的区别,而且,一般在设计完成后,基本不需要对电流环做其他改动或者调整,而功能的添加或改动多数都是在上述位置环和速度环上进行的,所以本发明将上述位置环和速度环均设置在三轴云台的云台主控平台上。在实际应用过程中,当云台功能需要修改或者增加时,只需对云台主控平台A的软件进行修改,从而增加了调试和维护的便捷性,提高了工作效率。
[0204]其中,在完成解析云台当前的姿态,得到各轴的位置控制量后,三轴云台的云台主控平台A使各轴的位置控制量通过各轴的位置环,得到各轴的速度控制量。
[0205]其中,在完成使各轴的位置控制量通过各轴的位置环,得到各轴的速度控制量后,三轴云台的云台主控平台A使各轴的速度控制量通过各轴的速度环,得到各轴的电流控制量。
[0206] 上述云台主控平台A,还用于将各轴的电流控制量发送至各轴伺服驱动器B,所述云台主控平台与各轴伺服驱动器通过CAN总线进行连接。
[0207] 具体地,在三轴云台的云台主控平台A完成解析当前云台自身的姿态量,得到云台各轴的位置控制量,采用预设的算法得到云台各轴的电流控制量后,三轴云台的云台主控平台A将各轴的电流控制量发送至各轴伺服驱动器B。
[0208] 其中,三轴云台的云台主控平台A与各轴伺服驱动器B是通过CAN总线进行连接的,该CAN总线通信协议,能在电气噪声环境下提供可靠的通信,同时在该CAN总线通信协议中添加CRC校验,能够保证通信数据的准确性。
[0209]其中,三轴云台的云台主控平台A在成功与各轴伺服驱动器B建立连接后,发送上述云台主控平台A计算得到的Pi tch轴电流控制量、Rol I轴电流控制量和Yaw轴电流控制量至各轴伺服驱动器B。
[0210]上述各轴伺服驱动器B,用于接收所述云台主控平台A发送的各轴的电流控制量。
[0211]具体地,在三轴云台的云台主控平台A完成发送各轴的电流控制量至各轴伺服驱动器B后,三轴云台的各轴伺服驱动器B接收云台主控平台A发送的各轴的电流控制量;
[0212] 其中,三轴云台中的Pitch轴伺服驱动器、Roll轴伺服驱动器和Yaw轴伺服驱动器对云台主控平台发送的Pi tch轴、Ro11轴和Yaw轴的电流控制量进行识别,分别接收Pi tch轴、Ro 11轴和Yaw轴的电流控制量。
[0213] 上述各轴伺服驱动器B,还用于使各轴的电流控制量通过各轴的电流环,得到各轴的电机转矩。
[0214]具体地,在三轴云台的各轴伺服驱动器B完成接收云台主控平台A发送的各轴的位置控制量后,三轴云台的各轴伺服驱动器B根据各轴的电流控制量,通过各轴的电流环,得到各轴的电机转矩。
[0215]其中,在三轴云台的各轴伺服驱动器B完成接收云台主控平台A发送的Pitch轴电流控制量、Roll轴电流控制量和Yaw轴电流控制量后,三轴云台的各轴伺服驱动器B使Pitch轴电流控制量通过Pi tch轴电流环计算得到对应的Pi tch轴电机转矩,使Rol I轴电流控制量通过Rol I轴电流环计算得到对应的Rol I轴电机转矩,使Yaw轴电流控制量通过Yaw轴电流环计算得到对应的Yaw轴电机转矩。
[0216]其中,由于三轴云台的各轴伺服驱动器B需要相互协调和配合,所以伺服驱动器之间需要进行通信,本发明中伺服驱动器之间的通信采用广播的方式,例如,可以在每个轴的伺服驱动器设置一个对应的标志位,使该轴的伺服驱动器只对传输数据中相应的数据进行解析,从而读取出对应轴的电流控制量,保证了三个轴的伺服驱动器的协同运行。
[0217]上述各轴伺服驱动器B,还用于根据各轴的电机转矩,对应控制各轴的电机进行转动。
[0218]具体地,在三轴云台的各轴伺服驱动器B完成使各轴的电流控制量通过各轴的电流环,得到各轴的电机转矩后,三轴云台的各轴伺服驱动器根据各轴的电机转矩,对应控制各轴的电机C进行转动。
[0219]其中,三轴云台的各轴的电机C根据上述计算得到的各轴的电机转矩,控制云台在相应轴进行转动,即Pi tch轴电机根据Pi tch轴的电机转矩控制云台进行俯仰转动,Rol I轴电机根据Ro11轴的电机转矩控制云台进行横滚转动,Yaw轴电机根据Yaw轴的电机转矩控制云台进行横滚转动,从而实现对云台的精确控制。
[0220]通过上述方案,本发明提供了一种云台的控制系统,实现了云台操作的高精度和高稳定性,提高云台实际应用的便捷性和工作效率,同时,简化了云台的控制方式,提高了云台的调试和维护的便捷性。
[0221 ]进一步的,为了更好地简化云台的控制方式,提高云台的调试和维护的便捷性,上述云台主控平台A还用于解析当前云台自身的姿态量,得到所述云台各轴的位置控制量;使各轴的位置控制量通过各轴的位置环,得到各轴的速度控制量;使各轴的速度控制量通过各轴的速度环,得到各轴的电流控制量。
ί0222] 具体地,三轴云台的云台主控平台A解析当前云台自身的姿态量,得到云台各轴的位置控制量。
[0223] 其中,上述三轴云台中的三个轴上分别设置有一个传感器,上述传感器可以为陀螺仪和加速度计,也可以为其他能够检测三轴位置变化的传感器,可根据实际需要灵活设置。三轴云台利用上述传感器,对当前三轴云台的姿态进行检测并解析,得到各轴的位置控制量,即Pi tch轴位置控制量、Ro 11轴位置控制量和Yaw轴位置控制量。
[0224]在三轴云台的云台主控平台A完成解析云台当前的姿态,得到云台各轴的位置控制量后,三轴云台的云台主控平台A使各轴的位置控制量通过各轴的位置环,得到各轴的速度控制量。
[0225]其中,上述三轴云台的云台主控平台A设置有位置环,用于根据位置控制量以及反馈信息,计算得到对应的速度控制量,负责三轴云台的位置定位。
ί0226] 其中,三轴云台的云台主控平台A在完成解析云台当前的姿态,得到Pitch轴位置控制量、Roll轴位置控制量和Yaw轴位置控制量后,使Pitch轴位置控制量通过Pitch轴位置环计算得到对应的Pitch轴速度控制量,使Roll轴位置控制量通过Roll轴位置环计算得到对应的Rol I轴速度控制量,使Yaw轴位置控制量通过Yaw轴位置环计算得到对应的Yaw轴速度控制量。
[0227]在三轴云台的云台主控平台A完成使各轴的位置控制量通过各轴的位置环,得到各轴的速度控制量后,三轴云台的云台主控平台A使各轴的速度控制量通过各轴的速度环,得到各轴的电流控制量。
[0228]其中,上述三轴云台的云台主控平台A设置有速度环,用于根据速度控制量以及反馈信息,计算得到对应的电流控制量,负责控制三轴云台的转速。
[0229]其中,三轴云台的云台主控平台A在完成使各轴的位置控制量通过各轴的位置环,得到Pitch轴速度控制量、Roll轴速度控制量和Yaw轴速度控制量后,使Pitch轴速度控制量通过Pitch轴位置环计算得到对应的Pitch轴电流控制量,使Roll轴速度控制量通过Roll轴位置环计算得到对应的Rol I轴电流控制量,使Yaw轴速度控制量通过Yaw轴位置环计算得到对应的Yaw轴电流控制量。
[0230]通过上述方案,本发明提供了一种云台的控制系统,更好地实现了云台操作的高精度和高稳定性,提高云台实际应用的便捷性和工作效率,同时,简化了云台的控制方式,提高了云台的调试和维护的便捷性。
[0231 ]进一步的,为了更好地简化云台的控制方式,提高云台的调试和维护的便捷性,上述各轴伺服驱动器B还用于对所述云台主控平台发送的Pi tch轴、Rol I轴和Yaw轴的电流控制量进行识别,分别接收Pitch轴、RolI轴和Yaw轴的电流控制量。
[0232]具体地,在三轴云台的云台主控平台A完成与发送各轴的电流控制量至各轴伺服驱动器B后,三轴云台的Pi tch轴伺服驱动器、Rol I轴伺服驱动器和Yaw轴伺服驱动器对云台主控平台A发送的Pi tch轴电流控制量、Rol I轴位置电流量和Yaw轴位置电流量进行识别,分别接收Pi tch轴电流控制量、R011轴电流控制量和Yaw轴电流控制量。
[0233] 其中,Pitch轴伺服驱动器识别并接收Pitch轴电流控制量,Roll轴伺服驱动器识别并接收Ro 11轴电流控制量,Yaw轴伺服驱动器识别并接收Yaw轴电流控制量。
[0234]通过上述方案,本发明提供了一种云台的控制系统,更好地实现了云台操作的高精度和高稳定性,提高云台实际应用的便捷性和工作效率,同时,简化了云台的控制方式,提高了云台的调试和维护的便捷性。
[0235]以上仅为本发明的优选实施例,并非因此限制本发明的专利范围,凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换,或直接或间接运用在其他相关的技术领域,均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种云台控制方法,其特征在于,所述方法包括: 云台主控平台解析当前云台自身的姿态量,得到所述云台各轴的位置控制量,采用预设的算法得到所述云台各轴的电流控制量; 所述云台主控平台将各轴的电流控制量发送至各轴伺服驱动器,所述云台主控平台与各轴伺服驱动器通过CAN总线进行连接; 各轴伺服驱动器接收所述云台主控平台发送的各轴的电流控制量; 各轴伺服驱动器使各轴的电流控制量通过各轴的电流环,得到各轴的电机转矩; 各轴伺服驱动器根据各轴的电机转矩,对应控制各轴的电机进行转动。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述云台主控平台解析当前云台自身的姿态量,得到各轴的位置控制量,采用预设的算法得到各轴的电流控制量的步骤包括: 所述云台主控平台解析当前云台自身的姿态量,得到所述云台各轴的位置控制量; 所述云台主控平台使各轴的位置控制量通过各轴的位置环,得到各轴的速度控制量; 所述云台主控平台使各轴的速度控制量通过各轴的速度环,得到各轴的电流控制量。
3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述云台各轴包括Pitch轴、Ro 11轴和Yaw轴; 各轴伺服驱动器接收所述云台主控平台发送的各轴的电流控制量的步骤包括: 各轴伺服驱动器对所述云台主控平台发送的Pitch轴、Rol I轴和Yaw轴的电流控制量进行识别,分别接收Pi tch轴、Ro 11轴和Yaw轴的电流控制量。
4.一种云台控制系统,其特征在于,所述系统包括: 云台主控平台,用于解析当前云台自身的姿态量,得到所述云台各轴的位置控制量,采用预设的算法得到所述云台各轴的电流控制量;将各轴的电流控制量发送至各轴伺服驱动器,所述云台主控平台与各轴伺服驱动器通过CAN总线进行连接; 各轴伺服驱动器,用于接收所述云台主控平台发送的各轴的电流控制量;使各轴的电流控制量通过各轴的电流环,得到各轴的电机转矩;根据各轴的电机转矩,对应控制各轴的电机进行转动。
5.根据权利要求4所述的系统,其特征在于, 所述云台主控平台,还用于解析当前云台自身的姿态量,得到所述云台各轴的位置控制量;使各轴的位置控制量通过各轴的位置环,得到各轴的速度控制量;使各轴的速度控制量通过各轴的速度环,得到各轴的电流控制量。
6.一种云台控制方法,其特征在于,所述方法包括: 云台主控平台解析当前云台自身的姿态量,得到所述云台各轴的位置控制量; 所述云台主控平台将各轴的位置控制量发送至各轴伺服驱动器,所述云台主控平台与各轴伺服驱动器通过CAN总线进行连接; 各轴伺服驱动器接收所述云台主控平台发送的各轴的位置控制量; 各轴伺服驱动器根据各轴的位置控制量,采用预设的算法得到各轴的电机转矩; 各轴伺服驱动器根据各轴的电机转矩,对应控制各轴的电机进行转动。
7.根据权利要求6所述的方法,其特征在于,所述云台各轴包括Pi tch轴、Ro 11轴和Yaw轴; 所述各轴伺服驱动器接收所述云台主控平台发送的各轴的位置控制量的步骤包括: 各轴伺服驱动器对所述云台主控平台发送的Pitch轴、Roll轴和Yaw轴的位置控制量进行识别,分别接收Pitch轴、RolI轴和Yaw轴的位置控制量。
8.根据权利要求6或7所述的方法,其特征在于,所述各轴伺服驱动器根据各轴的位置控制量,采用预设的算法得到各轴的电机转矩的步骤包括: 各轴伺服驱动器使各轴的位置控制量通过各轴的位置环,得到各轴的速度控制量; 各轴伺服驱动器使各轴的速度控制量通过各轴的速度环,得到各轴的电流控制量; 各轴伺服驱动器使各轴的电流控制量通过各轴的电流环,得到各轴的电机转矩。
9.一种云台控制系统,其特征在于,所述系统包括: 云台主控平台,用于解析当前云台自身的姿态量,得到所述云台各轴的位置控制量;将各轴的位置控制量发送至各轴伺服驱动器,所述云台主控平台与各轴伺服驱动器通过CAN总线进行连接; 各轴伺服驱动器,用于接收所述云台主控平台发送的各轴的位置控制量;根据各轴的位置控制量,采用预设的算法得到各轴的电机转矩;根据各轴的电机转矩,对应控制各轴的电机进行转动。
10.根据权利要求9所述的系统,其特征在于, 各轴伺服驱动器,还用于使各轴的位置控制量通过各轴的位置环,得到各轴的速度控制量;使各轴的速度控制量通过各轴的速度环,得到各轴的电流控制量;使各轴的电流控制量通过各轴的电流环,得到各轴的电机转矩。
CN201610005381.1A 2016-01-05 2016-01-05 云台控制方法和系统 Pending CN105607653A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610005381.1A CN105607653A (zh) 2016-01-05 2016-01-05 云台控制方法和系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610005381.1A CN105607653A (zh) 2016-01-05 2016-01-05 云台控制方法和系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN105607653A true CN105607653A (zh) 2016-05-25

Family

ID=55987649

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610005381.1A Pending CN105607653A (zh) 2016-01-05 2016-01-05 云台控制方法和系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105607653A (zh)

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106681369A (zh) * 2016-12-01 2017-05-17 广州亿航智能技术有限公司 一种云台姿态控制方法及系统
CN107002941A (zh) * 2016-05-31 2017-08-01 深圳市大疆灵眸科技有限公司 云台调整方法、系统、装置以及云台
CN107920196A (zh) * 2016-10-08 2018-04-17 哈尔滨新光光电科技有限公司 一种用于吊舱镜头的三闭环伺服稳定系统
CN108459622A (zh) * 2017-02-21 2018-08-28 昊翔电能运动科技(昆山)有限公司 自稳云台的负载重心调整系统、方法
CN108490981A (zh) * 2018-05-04 2018-09-04 中国电子科技集团公司第三十六研究所 一种云台伺服智能控制方法和系统
WO2018188627A1 (zh) * 2017-04-12 2018-10-18 普宙飞行器科技(深圳)有限公司 全向避障装置、云台、云台的控制方法及避障控制方法
CN108803681A (zh) * 2018-07-31 2018-11-13 南京拓威航空科技有限公司 一种无刷电机增稳云台控制方法及系统
CN109621260A (zh) * 2018-11-27 2019-04-16 北京建筑大学 一种灭火车的控制系统
CN109683468A (zh) * 2018-11-30 2019-04-26 中国矿业大学 一种基于系统辨识建立两轴云台控制系统的方法
WO2019119340A1 (zh) * 2017-12-21 2019-06-27 深圳市大疆创新科技有限公司 云台控制方法和设备、云台以及无人机
CN109945046A (zh) * 2019-03-15 2019-06-28 成都致迅科技有限公司 一种稳定器的启动控制方法
CN112119254A (zh) * 2019-07-30 2020-12-22 深圳市大疆创新科技有限公司 一种手持云台的控制方法、设备、手持云台及存储介质
WO2021016985A1 (zh) * 2019-08-01 2021-02-04 深圳市大疆创新科技有限公司 云台控制方法、控制器、云台、无人移动平台和存储介质

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101293539A (zh) * 2008-04-15 2008-10-29 上海中为智能机器人有限公司 模块化便携式移动机器人系统
CN201345052Y (zh) * 2008-12-25 2009-11-11 山东申普汽车控制技术有限公司 内嵌式can总线控制器的控制云台
CN202499280U (zh) * 2011-12-29 2012-10-24 湖北易瓦特科技有限公司 无人机自稳定云台
CN103926090A (zh) * 2014-04-17 2014-07-16 吉林大学 具有纠偏功能的带式轮胎高速实验台及控制方法
CN104838325A (zh) * 2014-06-30 2015-08-12 深圳市大疆创新科技有限公司 一种云台参数调整方法、装置及云台设备
CN104965527A (zh) * 2015-07-03 2015-10-07 深圳市大疆创新科技有限公司 云台控制方法及云台
CN105116926A (zh) * 2015-08-20 2015-12-02 深圳一电科技有限公司 云台控制方法和装置

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101293539A (zh) * 2008-04-15 2008-10-29 上海中为智能机器人有限公司 模块化便携式移动机器人系统
CN201345052Y (zh) * 2008-12-25 2009-11-11 山东申普汽车控制技术有限公司 内嵌式can总线控制器的控制云台
CN202499280U (zh) * 2011-12-29 2012-10-24 湖北易瓦特科技有限公司 无人机自稳定云台
CN103926090A (zh) * 2014-04-17 2014-07-16 吉林大学 具有纠偏功能的带式轮胎高速实验台及控制方法
CN104838325A (zh) * 2014-06-30 2015-08-12 深圳市大疆创新科技有限公司 一种云台参数调整方法、装置及云台设备
CN104965527A (zh) * 2015-07-03 2015-10-07 深圳市大疆创新科技有限公司 云台控制方法及云台
CN105116926A (zh) * 2015-08-20 2015-12-02 深圳一电科技有限公司 云台控制方法和装置

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
李小斌等: "一种高性能云台控制系统设计", 《工业仪表与自动化装置》 *

Cited By (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110242841B (zh) * 2016-05-31 2021-04-20 深圳市大疆灵眸科技有限公司 云台
CN107002941A (zh) * 2016-05-31 2017-08-01 深圳市大疆灵眸科技有限公司 云台调整方法、系统、装置以及云台
WO2017206068A1 (zh) * 2016-05-31 2017-12-07 深圳市大疆灵眸科技有限公司 云台调整方法、系统、装置以及云台
CN107002941B (zh) * 2016-05-31 2019-07-16 深圳市大疆灵眸科技有限公司 云台调整方法、系统、装置以及云台
CN110242841A (zh) * 2016-05-31 2019-09-17 深圳市大疆灵眸科技有限公司 云台
CN107920196A (zh) * 2016-10-08 2018-04-17 哈尔滨新光光电科技有限公司 一种用于吊舱镜头的三闭环伺服稳定系统
WO2018099260A1 (zh) * 2016-12-01 2018-06-07 亿航智能设备(广州)有限公司 一种云台姿态控制方法及系统
CN106681369A (zh) * 2016-12-01 2017-05-17 广州亿航智能技术有限公司 一种云台姿态控制方法及系统
CN110362121A (zh) * 2016-12-01 2019-10-22 广州亿航智能技术有限公司 一种云台姿态控制方法及系统
CN106681369B (zh) * 2016-12-01 2019-10-08 广州亿航智能技术有限公司 一种云台姿态控制方法及系统
CN108459622B (zh) * 2017-02-21 2021-05-07 昊翔电能运动科技(昆山)有限公司 自稳云台的负载重心调整系统、方法
CN108459622A (zh) * 2017-02-21 2018-08-28 昊翔电能运动科技(昆山)有限公司 自稳云台的负载重心调整系统、方法
WO2018188627A1 (zh) * 2017-04-12 2018-10-18 普宙飞行器科技(深圳)有限公司 全向避障装置、云台、云台的控制方法及避障控制方法
WO2019119340A1 (zh) * 2017-12-21 2019-06-27 深圳市大疆创新科技有限公司 云台控制方法和设备、云台以及无人机
CN108490981A (zh) * 2018-05-04 2018-09-04 中国电子科技集团公司第三十六研究所 一种云台伺服智能控制方法和系统
CN108803681A (zh) * 2018-07-31 2018-11-13 南京拓威航空科技有限公司 一种无刷电机增稳云台控制方法及系统
CN108803681B (zh) * 2018-07-31 2021-06-18 南京拓威航空科技有限公司 一种无刷电机增稳云台控制方法及系统
CN109621260B (zh) * 2018-11-27 2021-03-30 北京建筑大学 一种灭火车的控制系统
CN109621260A (zh) * 2018-11-27 2019-04-16 北京建筑大学 一种灭火车的控制系统
CN109683468A (zh) * 2018-11-30 2019-04-26 中国矿业大学 一种基于系统辨识建立两轴云台控制系统的方法
CN109945046A (zh) * 2019-03-15 2019-06-28 成都致迅科技有限公司 一种稳定器的启动控制方法
CN109945046B (zh) * 2019-03-15 2021-08-03 成都致迅科技有限公司 一种稳定器的启动控制方法
WO2021016855A1 (zh) * 2019-07-30 2021-02-04 深圳市大疆创新科技有限公司 一种手持云台的控制方法、设备、手持云台及存储介质
CN112119254A (zh) * 2019-07-30 2020-12-22 深圳市大疆创新科技有限公司 一种手持云台的控制方法、设备、手持云台及存储介质
WO2021016985A1 (zh) * 2019-08-01 2021-02-04 深圳市大疆创新科技有限公司 云台控制方法、控制器、云台、无人移动平台和存储介质

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105607653A (zh) 云台控制方法和系统
CN104656664B (zh) 车载多旋翼无人直升机着陆导引控制系统及导引控制方法
CN105793792B (zh) 无人机的飞行辅助方法和系统、无人机和移动终端
CN105353762A (zh) 基于双余度姿态传感器的六旋翼无人机及其控制方法
CN102424112A (zh) 微小型四旋翼飞行器的三层机载飞控装置
CN204440169U (zh) 微小型无人直升机多模态自主飞行的控制系统
CN104991571B (zh) 一种云台增稳装置及方法
CN202452059U (zh) 陀螺稳定云台
CN106200692A (zh) 地面云台控制方法、装置及地面云台
CN107368087A (zh) 微型四轴飞行器及其控制方法
CN108488572A (zh) 一种主动式防抖云台及其控制方法
CN204989980U (zh) 一种变桨距多旋翼飞行器控制器
CN208654640U (zh) 两轮平衡机器人控制系统
CN102968123A (zh) 无人机自动驾驶仪
CN104503473A (zh) 一种惯性稳定控制器
CN110888451A (zh) 一种多旋翼无人机容错控制方法及系统
CN202939490U (zh) 无人机自动驾驶仪
CN205068169U (zh) 基于双余度姿态传感器的六旋翼无人机
CN202499280U (zh) 无人机自稳定云台
CN110806754A (zh) 四旋翼飞行器姿态修正控制系统及方法
CN204406217U (zh) 遥感测绘无人机用三轴云台
CN205353763U (zh) 一种用于四旋翼飞行器的模块式控制板
CN104908869A (zh) 电动平衡车的电控系统
CN110928321A (zh) 一种四旋翼无人机姿态的鲁棒控制方法
US20210165388A1 (en) Gimbal rotation control method and apparatus, control device, and movable platform

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
C06 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C10 Entry into substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20160525

RJ01 Rejection of invention patent application after publication