CN106623869B - 一种稀土冶炼六轴机器人的智能浇模脱模设备及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种稀土冶炼六轴机器人的智能浇模脱模设备及方法，属于稀土冶炼智能设备技术领域。技术方案是：可前后行走的设备车（1）上，装有双料斗旋转台（18），双料斗旋转台的一端装有翻转模具斗一（11），双料斗旋转台另一端装有翻转模具斗二（19）；坩埚壳体夹紧装置（14）将稀土冶炼后装有液体稀土产品的坩锅（15）放置在坩埚旋转机（16）上，坩埚旋转机通过坩埚旋转丝杠（17）使坩埚内的液体倾倒在翻转模具斗一内，旋转180度后，翻转倒出产品；翻转模具斗一和翻转模具斗二依次循环。本发明的有益效果是：智能化完成浇模脱模，提高生产效率，节省原材料，减轻劳动强度，避免产品损失，节能环保。

Description

一种稀土冶炼六轴机器人的智能浇模脱模设备及方法
技术领域
本发明涉及一种稀土冶炼六轴机器人的智能浇模脱模设备及方法，属于稀土冶炼智能设备技术领域。
背景技术
目前，在稀土冶炼过程中大多采用人工原始冶炼的方法操作，将冶炼后的液体稀土产品采用人工勺夹取坩埚，直接倒入模具，采用人工脱模方式完成，已有技术存在问题是：人工劳动繁重，生产工艺落后，不能有序生产造成材料浪费，人工成本高。
发明内容
本发明目的是提供一种稀土冶炼六轴机器人的智能浇模脱模设备及方法，智能化完成浇模脱模，提高生产效率，节省原材料，减轻劳动强度，解决背景技术中存在的上述问题。
本发明的技术方案是：
一种稀土冶炼六轴机器人的智能浇模脱模设备，包含设备车、翻转模具斗一、模具翻转机一、模具翻转支撑架一、坩埚壳体夹紧装置、坩埚、坩埚旋转机、坩埚旋转丝杠、双料斗旋转台和翻转模具斗二；可前后行走的设备车上，装有双料斗旋转台，双料斗旋转台的一端装有翻转模具斗一，双料斗旋转台另一端装有翻转模具斗二；坩埚壳体夹紧装置将稀土冶炼后装有液体稀土产品的坩锅放置在坩埚旋转机上，坩埚旋转机通过坩埚旋转丝杠使坩埚内的液体倾倒在翻转模具斗一内，翻转模具斗一倒满后，左右旋转180度后，翻转模具斗一再前后翻转自动倒出产品；此时，在双料斗旋转台上另一端设置的翻转模具斗二，进入坩埚旋转机前，重复翻转模具斗一动作，翻转模具斗一和翻转模具斗二依次循环；设备车前后运转，工作时前行到冶炼炉旁，工作后离开冶炼炉。
本发明的六轴机器人，一轴是整个设备车，可前后运行，工作完毕后可自动离开冶炼炉前；二轴是双料斗旋转台；三轴是翻转模具斗一，斗内倒满液体稀土产品后，旋转180度倒出模具；四轴是安装在双料斗旋转台另一端翻转模具斗二；五轴是坩埚壳体夹紧装置，用于固定从炉内取出的坩埚及液体稀土产品；六轴是坩埚旋转丝杠，向翻转模具斗一或翻转模具斗二内倾倒液体；双料斗旋转台旋转180度，使翻转模具斗一或翻转模具斗二内的液体稀土产品转到倒出或倒入的位置，翻转模具斗一或翻转模具斗二再自动翻转180度，进行产品的倒入或倒出。
本发明通过公知的智能控制技术进行智能调控和生产作业。
所述设备车，装有往复式链条机、电机驱动轮、双轮链条1、设备车行走轮和设备车行走导轨，设备车行走轮匹配在设备车行走导轨上，电机驱动轮通过双轮链条、往复式链条机驱动整个设备车的前后运行，当设备车完成冶炼炉内的坩埚液体全部倒入模具的工作后，设备车自动前行到另一头，让开冶炼炉场地，冶炼炉内继续冶炼。
所述双料斗旋转台，下面设有转盘设备台架、转盘电机、转盘机主动齿轮和转盘机从动齿轮，转盘设备台架上的转盘电机与转盘机主动齿轮连接，转盘机主动齿轮匹配转盘机从动齿轮，翻转模具斗一和翻转模具斗二分别装在双料斗旋转台侧面的两端，转盘电机驱动双料斗旋转台转动，带动翻转模具斗一和翻转模具斗二水平旋转180度；坩埚旋转机的底部设置在双料斗旋转台顶部，为整个液体稀土产品的倒出和倒入提供服务。
所述翻转模具斗一，可左右翻转180度，上面装有模具翻转支撑架一，匹配模具翻转机一，将倒入的液体稀土产品装满后，自动左右翻转，倒出产品后，再自动翻转180度还原，等待液体稀土产品的倒入。
所述翻转模具斗二，上面装有模具翻转支撑架二并且装有与模具翻转机一相同的模具翻转机二，可左右旋转180度，自动将产品倒出，与翻转模具斗一具有相同的功能，不同的是翻转模具斗二和翻转模具斗一分别装在双料斗旋转台相反方向的两端，工作流程相反，分别操作倒出和倒入的作业。
所述双料斗旋转台上方，设有坩埚壳体夹紧装置和坩埚，将冶炼炉内取出的液体稀土产品装入坩埚，坩埚壳体夹紧装置夹紧坩埚，开始作业，需要取走坩埚，坩埚壳体夹紧装置自动松开，可取回坩埚。
所述坩埚旋转机，通过坩埚旋转丝杠推动坩埚向翻转模具斗一和翻转模具斗二内定量倾倒液体稀土产品，翻转模具斗一倾倒满后，自动左右方向旋转180度复位，将产品倒出模具；同时，翻转模具斗二到位后倾倒液体稀土产品，依次循环往复。
一种稀土冶炼六轴机器人的智能浇模脱模方法，包含如下步骤：
双轮链条固定在往复式链条机上，并由电动驱动轮进行驱动，驱动设备车行走轮在设备车行走导轨上行走，设备车向前方行走到冶炼炉旁时，智能浇模脱模开始准备作业；需要检修时，设备车沿设备车行走导轨向后方行走，至检修处检修；
转盘设备台架上的转盘电机驱动传盘机主动齿轮带动传盘机从动齿轮运转，实现双料斗旋转台180度转动，通过模具翻转机一将翻转模具斗一运转到冶炼炉前；
坩埚壳体夹紧装置将坩埚放置在坩埚旋转机上，通过坩埚旋转丝杠，将坩埚中的稀土产品倒入翻转模具斗一内，当翻转模具斗一装满后，坩埚旋转机自动收回；通过双料斗旋转台旋转180度，将翻转模具斗一转离，同时，翻转模具斗二转到冶炼炉旁，同坩埚旋转机相对应；翻转模具斗一通过模具翻转支撑架一前后翻转，将产品从翻转模具斗一内倒出；翻转模具斗二通过坩埚旋转机倒满液体产品后，进行180度转动，然后通过模具翻转支撑架二前后翻转，倒满液体产品，翻转模具斗一和翻转模具斗二依次循环作业。
本发明的有益效果是：智能化完成浇模脱模，提高生产效率，节省原材料，减轻劳动强度，避免产品损失，节能环保。
附图说明
图1是本发明实施例结构示意图；
图2是本发明实施例侧视结构示意图；
图中：双轮链条1、电机驱动轮2、往复式链条机3、设备车行走轮4、设备车行走导轨5、设备车6、转盘设备台架7、转盘电机8、转盘机主动齿轮9、转盘机从动齿轮10、翻转模具斗一11、模具翻转机一12、模具翻转支撑架一13、坩埚壳体夹紧装置14、坩埚15、坩埚旋转机16、坩埚旋转丝杠17、双料斗旋转台18、翻转模具斗二19、模具翻转支撑架二20。
具体实施方式
以下结合附图，通过实施例对本发明作进一步说明。
一种稀土冶炼六轴机器人的智能浇模脱模设备，包含设备车6、翻转模具斗一11、模具翻转机一12、模具翻转支撑架一13、坩埚壳体夹紧装置14、坩埚15、坩埚旋转机16、坩埚旋转丝杠17、双料斗旋转台18和翻转模具斗二19；可前后行走的设备车1上，装有双料斗旋转台18，双料斗旋转台18的一端装有翻转模具斗一11，双料斗旋转台另一端装有翻转模具斗二19；坩埚壳体夹紧装置14将稀土冶炼后装有液体稀土产品的坩锅15放置在坩埚旋转机16上，坩埚旋转机16通过坩埚旋转丝杠17使坩埚内的液体倾倒在翻转模具斗一11内，翻转模具斗一11倒满后，左右旋转180度后，翻转模具斗一11再前后翻转自动倒出产品；此时，在双料斗旋转台18上另一端设置的翻转模具斗二，进入坩埚旋转机16前，重复翻转模具斗一动作，翻转模具斗一和翻转模具斗二依次循环；设备车1前后运转，工作时前行到冶炼炉旁，工作后离开冶炼炉。
本发明的机器人，一轴是整个设备车6，可前后运行，工作完毕后可自动离开冶炼炉前；二轴是双料斗旋转台18；三轴是翻转模具斗一11，斗内倒满液体稀土产品后，旋转180度倒出模具；四轴是安装在双料斗旋转台18另一端翻转模具斗二19；五轴是坩埚壳体夹紧装置14，用于固定从炉内取出的坩埚15及液体稀土产品；六轴是坩埚旋转丝杠17，向翻转模具斗一或翻转模具斗二内倾倒液体；双料斗旋转台18旋转180度，使翻转模具斗一11或翻转模具斗二19内的液体稀土产品转到倒出或倒入的位置，翻转模具斗一11或翻转模具斗二19再自动翻转180度，进行产品的倒入或倒出。
本发明通过公知的智能控制技术进行智能调控和生产作业。
所述设备车6，装有往复式链条机3、电机驱动轮2、双轮链条1、设备车行走轮4和设备车行走导轨5，设备车行走轮4匹配在设备车行走导轨5上，电机驱动轮2通过双轮链条1、往复式链条机3驱动整个设备车6的前后运行，当设备车6完成冶炼炉内的坩埚液体全部倒入模具的工作后，设备车6自动前行到另一头，让开冶炼炉场地，冶炼炉内继续冶炼。
所述双料斗旋转台18，下面设有转盘设备台架7、转盘电机8、转盘机主动齿轮9和转盘机从动齿轮10，转盘设备台架7上的转盘电机8与转盘机主动齿轮9连接，转盘机主动齿轮9匹配转盘机从动齿轮10，翻转模具斗一11和翻转模具斗二19分别装在双料斗旋转台18侧面的两端，转盘电机8驱动双料斗旋转台18转动，带动翻转模具斗一11和翻转模具斗二19水平旋转180度；坩埚旋转机16的底部设置在双料斗旋转台18顶部，为整个液体稀土产品的倒出和倒入提供服务。
所述翻转模具斗一11，可左右翻转180度，上面装有模具翻转支撑架一13，匹配模具翻转机一12，将倒入的液体稀土产品装满后，自动左右翻转，倒出产品后，再自动翻转180度还原，等待液体稀土产品的倒入。
所述翻转模具斗二19，上面装有模具翻转支撑架二20并且装有与模具翻转机一相同的模具翻转机二，可左右旋转180度，自动将产品倒出，与翻转模具斗一11具有相同的功能，不同的是翻转模具斗二和翻转模具斗一分别装在双料斗旋转台18相反方向的两端，工作流程相反，分别操作倒出和倒入的作业。
所述双料斗旋转台18上方，设有坩埚壳体夹紧装置14和坩埚15，将冶炼炉内取出的液体稀土产品装入坩埚15，坩埚壳体夹紧装置14夹紧坩埚15，开始作业，需要取走坩埚15，坩埚壳体夹紧装置14自动松开，可取回坩埚15。
所述坩埚旋转机16，通过坩埚旋转丝杠17推动坩埚15向翻转模具斗一11和翻转模具斗二19内定量倾倒液体稀土产品，翻转模具斗一11倾倒满后，自动左右方向旋转180度复位，将产品倒出模具；同时，翻转模具斗二19到位后倾倒液体稀土产品，依次循环往复。
一种稀土冶炼六轴机器人的智能浇模脱模方法，包含如下步骤：
双轮链条1固定在往复式链条机3上，并由电动驱动轮2进行驱动，驱动设备车行走轮4在设备车行走导轨5上行走，设备车6向前方行走到冶炼炉旁时，智能浇模脱模开始准备作业；需要检修时，设备车6沿设备车行走导轨5向后方行走，至检修处检修；
转盘设备台架7上的转盘电机8驱动传盘机主动齿轮9带动传盘机从动齿轮10运转，实现双料斗旋转台180度转动，通过模具翻转机一12将翻转模具斗一11运转到冶炼炉前；
坩埚壳体夹紧装置14将坩埚放置在坩埚旋转机16上，通过坩埚旋转丝杠17，将坩埚中的稀土产品倒入翻转模具斗一11内，当翻转模具斗一11装满后，坩埚旋转机16自动收回；通过双料斗旋转台18旋转180度，将翻转模具斗一11转离，同时，翻转模具斗二19转到冶炼炉旁，同坩埚旋转机16相对应；翻转模具斗一11通过模具翻转支撑架一13前后翻转，将产品从翻转模具斗一内倒出；翻转模具斗二19通过坩埚旋转机16倒满液体产品后，进行180度转动，然后通过模具翻转支撑架二20前后翻转，倒满液体产品，翻转模具斗一11和翻转模具斗二19依次循环作业。

Claims (7)

1.一种稀土冶炼六轴机器人的智能浇模脱模设备，其特征在于：包含设备车（6）、翻转模具斗一（11）、模具翻转机一（12）、模具翻转支撑架一（13）、坩埚壳体夹紧装置（14）、坩埚（15）、坩埚旋转机（16）、坩埚旋转丝杠（17）、双料斗旋转台（18）和翻转模具斗二（19）；可前后行走的设备车（1）上，装有双料斗旋转台（18），双料斗旋转台（18）的一端装有翻转模具斗一（11），双料斗旋转台另一端装有翻转模具斗二（19）；坩埚壳体夹紧装置（14）将稀土冶炼后装有液体稀土产品的坩锅（15）放置在坩埚旋转机（16）上，坩埚旋转机（16）通过坩埚旋转丝杠（17）使坩埚内的液体倾倒在翻转模具斗一（11）内，翻转模具斗一倒满后，左右旋转180度后，翻转模具斗一再前后翻转自动倒出产品；此时，在双料斗旋转台（18）上另一端设置的翻转模具斗二，进入坩埚旋转机（16）前，重复翻转模具斗一动作，翻转模具斗一和翻转模具斗二依次循环；
所述六轴机器人，一轴是整个设备车（6），可前后运行，工作完毕后可自动离开冶炼炉前；二轴是双料斗旋转台（18）；三轴是翻转模具斗一，斗内倒满液体稀土产品后，旋转180度倒出模具；四轴是安装在双料斗旋转台（18）另一端翻转模具斗二（19）；五轴是坩埚壳体夹紧装置（14），用于固定从炉内取出的坩埚15及液体稀土产品；六轴是坩埚旋转丝杠（17），向翻转模具斗一或翻转模具斗二内倾倒液体。
2.根据权利要求1所述的一种稀土冶炼六轴机器人的智能浇模脱模设备，其特征在于：所述设备车（6），装有往复式链条机（3）、电机驱动轮（2）、双轮链条（1）、设备车行走轮（4）和设备车行走导轨（5），设备车行走轮（4）匹配在设备车行走导轨（5）上，电机驱动轮（2）通过双轮链条（1）、往复式链条机（3）驱动整个设备车（6）的前后运行，当设备车（6）完成冶炼炉内的坩埚液体全部倒入模具的工作后，设备车（6）自动前行到另一头，让开冶炼炉场地，冶炼炉内继续冶炼。
3.根据权利要求1所述的一种稀土冶炼六轴机器人的智能浇模脱模设备，其特征在于：所述双料斗旋转台（18），下面设有转盘设备台架（7）、转盘电机（8）、转盘机主动齿轮（9）和转盘机从动齿轮（10），转盘设备台架（7）上的转盘电机（8）与转盘机主动齿轮（9）连接，转盘机主动齿轮（9）匹配转盘机从动齿轮（10），翻转模具斗一（11）和翻转模具斗二（19）分别装在双料斗旋转台（18）侧面的两端，转盘电机（8）驱动双料斗旋转台（18）转动，带动翻转模具斗一（11）和翻转模具斗二（19）水平旋转180度；坩埚旋转机（16）的底部设置在双料斗旋转台（18）顶部，为整个液体稀土产品的倒出和倒入提供服务。
4.根据权利要求1所述的一种稀土冶炼六轴机器人的智能浇模脱模设备，其特征在于：所述翻转模具斗二（19），上面装有模具翻转支撑架二（20）并且装有与模具翻转机一相同的模具翻转机二，可左右旋转180度，自动将产品倒出，与翻转模具斗一（11）具有相同的功能，不同的是翻转模具斗二和翻转模具斗一分别装在双料斗旋转台（18）相反方向的两端，工作流程相反，分别操作倒出和倒入的作业。
5.根据权利要求1所述的一种稀土冶炼六轴机器人的智能浇模脱模设备，其特征在于：所述双料斗旋转台（18）上方，设有坩埚壳体夹紧装置（14）和坩埚（15），将冶炼炉内取出的液体稀土产品装入坩埚（15），坩埚壳体夹紧装置（14）夹紧坩埚（15），开始作业，需要取走坩埚（15），坩埚壳体夹紧装置（14）自动松开，可取回坩埚（15）。
6.根据权利要求5所述的一种稀土冶炼六轴机器人的智能浇模脱模设备，其特征在于：所述坩埚旋转机（16），通过坩埚旋转丝杠（17）推动坩埚（15）向翻转模具斗一（11）和翻转模具斗二（19）内定量倾倒液体稀土产品，翻转模具斗一（11）倾倒满后，自动左右方向旋转180度复位，将产品倒出模具；同时，翻转模具斗二（19）到位后倾倒液体稀土产品，依次循环往复。
7.一种采用权利要求1所限定设备的智能浇模脱模方法，其特征在于包含如下步骤：
双轮链条（1）固定在往复式链条机（3）上，并由电机驱动轮（2）进行驱动，驱动设备车行走轮（4）在设备车行走导轨（5）上行走，设备车（6）向前方行走到冶炼炉旁时，智能浇模脱模开始准备作业；需要检修时，设备车（6）沿设备车行走导轨（5）向后方行走，至检修处检修；
转盘设备台架（7）上的转盘电机（8）驱动转盘机主动齿轮（9）带动转盘机从动齿轮（10）运转，实现双料斗旋转台180度转动，通过模具翻转机一（12）将翻转模具斗一（11）运转到冶炼炉前；
坩埚壳体夹紧装置（14）将坩埚放置在坩埚旋转机（16）上，通过坩埚旋转丝杠（17），将坩埚中的稀土产品倒入翻转模具斗一（11）内，当翻转模具斗一（11）装满后，坩埚旋转机（16）自动收回；通过双料斗旋转台（18）旋转180度，将翻转模具斗一（11）转离，同时，翻转模具斗二（19）转到冶炼炉旁，同坩埚旋转机（16）相对应；翻转模具斗一（11）通过模具翻转支撑架一（13）前后翻转，将产品从翻转模具斗一内倒出；翻转模具斗二（19）通过坩埚旋转机（16）倒满液体产品后，进行180度转动，然后通过模具翻转支撑架二（20）前后翻转，倒出液体产品，翻转模具斗一（11）和翻转模具斗二（19）依次循环作业。
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