CN106464740A - 作业车辆、远程诊断系统和远程诊断方法 - Google Patents

作业车辆、远程诊断系统和远程诊断方法 Download PDF

Info

Publication number
CN106464740A
CN106464740A CN201680001071.0A CN201680001071A CN106464740A CN 106464740 A CN106464740 A CN 106464740A CN 201680001071 A CN201680001071 A CN 201680001071A CN 106464740 A CN106464740 A CN 106464740A
Authority
CN
China
Prior art keywords
client
data
dumper
picture data
working
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201680001071.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106464740B (zh
Inventor
小田雄
小田雄一
栗波孝辅
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Komatsu Ltd
Original Assignee
Komatsu Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Komatsu Ltd filed Critical Komatsu Ltd
Publication of CN106464740A publication Critical patent/CN106464740A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106464740B publication Critical patent/CN106464740B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
    • H04L67/01—Protocols
    • H04L67/12—Protocols specially adapted for proprietary or special-purpose networking environments, e.g. medical networks, sensor networks, networks in vehicles or remote metering networks
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/008—Registering or indicating the working of vehicles communicating information to a remotely located station
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
    • G07C5/0808—Diagnosing performance data
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
    • G07C5/0816—Indicating performance data, e.g. occurrence of a malfunction
    • G07C5/0825—Indicating performance data, e.g. occurrence of a malfunction using optical means
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
    • H04L67/01—Protocols
    • H04L67/02—Protocols based on web technology, e.g. hypertext transfer protocol [HTTP]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/181—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a plurality of remote sources
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/44—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for communication between vehicles and infrastructures, e.g. vehicle-to-cloud [V2C] or vehicle-to-home [V2H]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)

Abstract

一种作业车辆，其包括：获取装置，其获取工作状况数据；客户端画面数据生成部，其基于工作状况数据，生成能够由客户端设备的客户端显示装置显示的客户端画面数据；以及无线通信装置，其将客户端画面数据发送至客户端设备。

Description

作业车辆、远程诊断系统和远程诊断方法
技术领域
本发明涉及作业车辆、远程诊断系统和远程诊断方法。
背景技术
已知有用于确认远程作业车辆的工作状况的技术。已知有如下技术：在作业车辆上设置例如拍摄装置或传感器这样的设备，作为能够获取作业车辆的工作状况数据的获取装置，并将获取装置所获取的工作状况数据通过无线通信装置进行远程发送。通过获取或分析工作状况数据，来实施作业车辆的故障诊断、作业车辆的故障预测、以及作业车辆的保养计划等。
专利文献1：日本特开2010－198158号公报
发明内容
如果通过获取装置获取的工作状况数据容量很大，在通过无线通信装置进行远程发送的情况下就可能产生通信延迟以及通信中断。由于作业车辆中安装有多个传感器或多种传感器，因此传感器检测出的数据容量很大。此外，在使用由传感器检测出的数据来实时地确认作业车辆的工作状况的情况下，需要使从传感器输出的数据采用尽可能短的取样周期，这样也导致传感器检测出的数据的容量很大。这样，因传感器的种类和数量较多、以及传感器输出的数据的取样周期较短而产生通信延迟以及通信中断时，难以实时地远程确认作业车辆的工作状况。
本发明的目的在于提供一种作业车辆、远程诊断系统和远程诊断方法，在作业车辆远程工作的情况下，能够不损害实时性而顺利地确认作业车辆的工作状况。
根据本发明的第一方式，提供一种作业车辆，其包括：获取装置，其获取工作状况数据；客户端画面数据生成部，其基于上述工作状况数据，生成能够由客户端设备的客户端显示装置显示的客户端画面数据；以及无线通信装置，其将上述客户端画面数据发送至上述客户端设备。
根据本发明的第二方式，提供一种远程诊断系统，其包括：客户端画面数据获取部，其经由通信线路从上述作业车辆的服务器设备获取基于作业车辆的工作状况数据而生成的客户端画面数据；以及显示控制部，其将上述客户端画面数据显示在客户端设备的客户端显示装置中。
根据本发明的第三方式，提供一种远程诊断方法，其包括以下步骤：获取作业车辆的工作状况数据；基于上述工作状况数据生成客户端画面数据；经由通信线路从上述作业车辆的服务器设备向客户端设备发送上述客户端画面数据；以及在上述客户端设备的客户端显示装置中显示上述客户端画面数据。
根据本发明，能够提供一种作业车辆、远程诊断系统和远程诊断方法，在作业车辆远程工作的情况下，能够不损害实时性而顺利地确认作业车辆的工作状况。
附图说明
图1是示意性地表示实施方式1涉及的远程诊断系统的一个示例的图。
图2是示意性地表示实施方式1涉及的作业车辆的一个示例的侧视图。
图3是示意性地表示实施方式1涉及的作业车辆的一个示例的俯视图。
图4是示意性地表示实施方式1涉及的作业车辆的驾驶室的一个示例的图。
图5是表示实施方式1涉及的远程诊断系统的一个示例的功能框图。
图6是表示实施方式1涉及的远程诊断方法的一个示例的流程图。
图7是表示实施方式1涉及的客户端显示装置所显示的客户端画面数据的一个示例的图。
图8是表示实施方式2涉及的远程诊断系统的一个示例的功能框图。
图9是示意性地表示实施方式3涉及的远程诊断系统的一个示例的图。
图10是示意性地表示实施方式4涉及的作业车辆的一个示例的侧视图。
符号说明
1A…远程诊断系统；1B…远程诊断系统；2…自卸车(作业车辆)；3…管理设施；4…天线；5…通信线路；21…行走装置；22…车辆主体；23…箱斗；24…驱动装置；25…控制装置；26…驾驶室；27…方向盘；31…位置运算器；31A…天线；32…无线通信装置；32A…天线；100…客户端设备；110…客户端数据处理装置；111…客户端画面数据获取部；112…显示控制部；113…输入数据获取部；114…输入输出部；120…客户端显示装置；130…客户端输入装置；200…服务器设备；210…服务器数据处理装置；211…客户端画面数据生成部；212…认证数据获取部；213…输入数据获取部；214…服务器画面数据获取部；215…显示控制部；216…输入数据获取部；217…输入输出部；218…获取装置操作部；220…服务器显示装置；220…服务器输入装置；300…获取装置；310…拍摄装置；310A…拍摄装置；310B…拍摄装置；310C…拍摄装置；310D…拍摄装置；310E…拍摄装置；310F…拍摄装置；312…监视装置；312A…监视装置；312B…监视装置；312C…监视装置；312D…监视装置；312E…监视装置；312F…监视装置；320…状态量传感器；320A…发动机转速传感器；320B…发动机温度传感器；320C…速度传感器；320D…振动传感器；330…图像数据收集装置；340…状态量数据收集装置；401…第一区域；402…第二区域；403…第三区域；404…第四区域；410…行走轨迹；1000…远程操作室；1100…拍摄装置图像显示装置；1200…客户端显示装置；1200…操作装置；1300A…方向盘；1300B…油门踏板；1300C…制动踏板；1400…驾驶席；2000…无人运载车辆；2001…行走装置；2002…倾卸式车身。
具体实施方式
以下，参照附图来说明本发明涉及的实施方式，但本发明不限定于此。以下说明的实施方式的结构要素能够适当组合。此外，有时也不采用一部分结构要素。
实施方式1
远程诊断系统的概要
对实施方式1进行说明。图1是示意性地表示本实施方式涉及的远程诊断系统1A的一个示例的图。如图1所示，远程诊断系统1A具备客户端设备100，用于确认远程作业车辆2的工作状况。客户端设备100设置于管理设施3。另外，在本实施方式中，远程作业车辆2是指在远离管理设施3的场所工作的作业车辆2，而不限定管理设施3与作业车辆2之间的距离。因此，远程包括从管理设施3能够目视辨认作业车辆2的情况和不能目视辨认作业车辆2的情况。客户端设备100能够通过天线4和通信线路5与搭载于作业车辆2的服务器设备200进行通信。天线4是便携式天线，具有作为无线通信的中继站的功能。通信线路5包括无线LAN(Local Area Network，局域网)。另外，通信线路5也可以包括移动电话网络和互联网中的至少一方。
客户端设备100包括如个人计算机这样的计算机系统。客户端设备100包括客户端数据处理装置110、客户端显示装置120和客户端输入装置130。客户端数据处理装置110具有：如CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)这样的处理器、包括如ROM(ReadOnly Memory，只读存储器)这样的非易失性存储器或如RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)这样的易失性存储器的存储装置、以及输入输出接口装置。客户端显示装置120包括如液晶显示器(Liquid Crystal Display：LCD)或有机EL显示器(OrganicElectroluminescence Display：OELD)这样的平板显示器。客户端输入装置130包括计算机用键盘、鼠标和设置在客户端显示装置120的显示画面中的触控传感器中的至少一种。
服务器设备200包括如个人计算机这样的计算机系统。服务器设备200包括服务器数据处理装置210、服务器显示装置220和服务器输入装置230。服务器数据处理装置210具有：如CPU这样的处理器、包括如ROM这样的非易失性存储器或如RAM这样的易失性存储器的存储装置、以及输入输出接口装置。服务器显示装置220包括如液晶显示器或有机EL显示器这样的平板显示器。服务器输入装置230包括计算机用键盘、鼠标和设置在服务器显示装置220的显示画面中的触控传感器中的至少一种。另外，服务器数据处理装置210、服务器显示装置220和服务器输入装置230可以一体设置，也可以独立设置。此外，服务器设备200也可以不具备服务器显示装置220。
客户端设备100能够通过天线4和通信线路5远程访问服务器设备200。远程访问是指与位于远程的服务器设备200进行网络连接，并远程利用所连接的服务器设备200上保存的数据的技术。在客户端设备100的客户端显示装置120的显示画面中，显示与服务器设备200的服务器显示装置220的显示画面所显示的画面数据实质上相同的画面数据。此外，管理人员能够通过操作客户端设备100的客户端输入装置130来远程操作服务器设备200。
在本实施方式中，利用GNSS(Global Navigation Satellite System)检测作业车辆2的绝对位置。GNSS是指全球导航卫星系统。作为全球导航卫星系统的一个示例，例如有GPS(Global Positioning System，全球定位系统)。GNSS具有多个定位卫星。GNSS检测能由纬度、经度和高度的坐标数据来确定的位置。通过GNSS能检测出的位置是在全局坐标系中被确定的绝对位置。通过GNSS来检测作业车辆2的绝对位置。
作业车辆
接着，对作业车辆2进行说明。图2是示意性地表示本实施方式涉及的作业车辆2的一个示例的侧视图。图3是示意性地表示本实施方式涉及的作业车辆2的一个示例的俯视图。在本实施方式中，作业车辆2是作为运载车辆的一种的自卸车。在以下的说明中，可将作业车辆2称为自卸车2。在本实施方式中，自卸车2是通过搭乘在自卸车2上的驾驶员的操作来行走的有人自卸车。
自卸车2包括：行走装置21、由行走装置21支承的车辆主体22、由车辆主体22支承的箱斗23、驱动行走装置21的驱动装置24、控制装置25、计算自卸车2的绝对位置的位置运算器31、无线通信装置32、服务器设备200、以及获取自卸车2的工作状况数据的获取装置300。
行走装置21包括车轮、制动装置和转向装置。行走装置21通过驱动装置24产生的驱动力而动作。驱动装置24产生用于使自卸车2加速的驱动力。驱动装置24例如通过电驱动方式驱动行走装置21。驱动装置24包括：如柴油发动机这样的内燃机、通过内燃机的动力而工作的发电机、以及通过发电机产生的电力而工作使车轮旋转的电动机。
在车辆主体22中设置有供自卸车2的驾驶员搭乘的驾驶室26。在驾驶室26中设置有用于操作转向装置的方向盘、用于调整驱动装置24的输出的油门踏板、以及用于操作制动装置的制动踏板等。
位置运算器31包括GPS接收机，用于计算自卸车2的绝对位置。位置运算器31具有GPS用天线31A。天线31A接收来自定位卫星的电波。位置运算器31将由天线31A接收到的来自定位卫星的电波信号转换成电信号，来计算天线31A的绝对位置。通过计算天线31A的绝对位置来计算自卸车2的绝对位置。
无线通信装置32具有天线32A。无线通信装置32能够与客户端设备100进行无线通信。
获取装置300获取表示自卸车2的工作状况的工作状况数据。在本实施方式中，获取装置300包括：获取图像数据的拍摄装置310、以及检测自卸车2的状态的状态量传感器320。另外，获取装置300也可以包括用于计算自卸车2的绝对位置的位置运算器31。
拍摄装置310获取自卸车2周围的图像数据和自卸车2的驾驶室26内的图像数据中的至少一方来作为自卸车2的工作状况数据。拍摄装置310至少获取自卸车2的前方的图像数据。
在本实施方式中，在自卸车2上例如设置有六台拍摄装置310。在六台拍摄装置310中，第一拍摄装置310A设置在车辆主体22的前部的中央部，第二拍摄装置310B设置在车辆主体22的前部的左部，第三拍摄装置310C设置在车辆主体22的前部的右部。拍摄装置310A、310B、310C获取自卸车2的前方的图像数据。
在六台拍摄装置310中，第四拍摄装置310D设置在车辆主体22的左侧部，第五拍摄装置310E设置在车辆主体22的右侧部。拍摄装置310D、310E获取自卸车2的侧方和后方的图像数据。
图4是示意性地表示本实施方式涉及的自卸车2的驾驶室26的一个示例的图。如图4所示，驾驶室26中设置有方向盘27。此外，六台拍摄装置310中的第六拍摄装置310F设置在驾驶室26中。拍摄装置310F例如设置在仪表板28之上，获取自卸车2的车内即驾驶室26的图像数据。此外，拍摄装置310F获取搭乘在驾驶室26中的驾驶员的图像数据。
如图4所示，在驾驶室26中配置有监视装置312，用于显示拍摄装置310所获取的图像数据。监视装置312包括：显示第一拍摄装置310A所获取的图像数据的第一监视装置312A、显示第二拍摄装置310B所获取的图像数据的第二监视装置312B、显示第三拍摄装置310C所获取的图像数据的第三监视装置312C、显示第四拍摄装置310D所获取的图像数据的第四监视装置312D、显示第五拍摄装置310E所获取的图像数据的第五监视装置312E、以及显示第六拍摄装置310F所获取的图像数据的第六监视装置312F。
在本实施方式中，拍摄装置310具有能够获取视频数据的摄像机功能。在监视装置312中，实时地显示拍摄装置310所获取的视频数据。在本实施方式中，图像数据包含视频数据和静止图像数据。
另外，拍摄装置310不仅可以获取自卸车2周围的图像数据和自卸车2的驾驶室26内的图像数据，还可以适当地变更拍摄装置310的设置位置。例如可以获取行走装置21的至少一部分的图像数据，也可以获取车辆主体22的至少一部分的图像数据。此外，拍摄装置310的数量不局限于六台，可以是任意数量。
状态量传感器320检测表示自卸车2的状态的状态量数据来作为自卸车2的工作状况数据。如图2所示，在本实施方式中，状态量传感器320例如包括：检测作为驱动装置24的柴油发动机的每单位时间的转速的发动机转速传感器320A、检测柴油发动机的冷却水的温度的发动机温度传感器320B、检测行走装置21的行走速度的速度传感器320C、以及检测表示自卸车2所产生的振动的加速度的振动传感器320D。
另外，由状态量传感器320检测的自卸车2的状态量不局限于柴油发动机的每单位时间的转速、柴油发动机的温度、行走装置21的行走速度、以及自卸车2产生的振动。由状态量传感器320检测的自卸车2的状态量也可以包含例如自卸车2的液压回路的液压、作用于自卸车2的应力和行走装置21的加速度中的至少一个。
获取装置300也可以包括集音装置。可以将麦克风等集音装置设置在驾驶室26内，收集驾驶员的声音和未图示的警告装置发出的警告音等。此外，也可以将集音装置设置在例如驱动装置24的附近，收集柴油发动机等发出的驱动声。即，工作状况数据可以包含声音数据。
远程诊断系统
接着，对远程诊断系统1A进行说明。图5是表示本实施方式涉及的远程诊断系统1A的一个示例的功能框图。如图5所示，远程诊断系统1A包括：客户端设备100、能够通过天线4和通信线路5与客户端设备100进行通信的服务器设备200、计算自卸车2的绝对位置的位置运算器31、与服务器设备200连接的无线通信装置32、包括拍摄装置310和状态量传感器320的获取装置300、获取拍摄装置310的图像数据的图像数据收集装置330、以及获取由状态量传感器320检测出的状态量数据的状态量数据收集装置340。
服务器设备200包括服务器数据处理装置210、服务器显示装置220和服务器输入装置230。客户端设备100包括客户端数据处理装置110、客户端显示装置120和客户端输入装置130。
服务器数据处理装置210具有客户端画面数据生成部211，其基于获取装置300所获取的工作状况数据，生成能够由客户端设备100的客户端显示装置120显示的客户端画面数据。关于客户端画面数据将在后文中详细说明。服务器数据处理装置210还包括：认证数据获取部212，其从客户端设备100获取客户端设备100的认证数据；输入数据获取部213，其从客户端设备100获取由客户端输入装置130生成的输入数据；服务器画面数据生成部214，其基于获取装置300所获取的工作状况数据，生成能够由服务器显示装置220显示的服务器画面数据；显示控制部215，其使服务器显示装置220显示服务器画面数据；输入数据获取部216，其获取由服务器输入装置230生成的输入数据；以及输入输出部217。另外，在不具备上述那样的服务器显示装置220的情况下，服务器数据处理装置210也可以不具备服务器画面数据生成部214和显示控制部215。
客户端数据处理装置110包括：客户端画面数据获取部111，其从服务器设备200获取由客户端画面数据生成部211生成的客户端画面数据；显示控制部112，其使客户端显示装置120显示客户端画面数据；输入数据获取部113，其获取由客户端输入装置130生成的输入数据；以及输入输出部114。
客户端画面数据生成部211基于获取装置300所获取的工作状况数据而生成客户端画面数据。工作状况数据包含拍摄装置310所获取的图像数据以及状态量传感器320所获取的状态量数据。客户端画面数据是能够由客户端显示装置120显示的画面数据。状态量传感器320所获取的状态量数据包含基于状态量传感器320所获取的状态量数据的波形图像。因此，客户端显示装置120所显示的客户端画面数据包含：拍摄装置310所获取的图像数据、状态量传感器320所获取的状态量数据、表示自卸车2行走的区域的地图数据、以及位置运算器31所获取的表示自卸车2的绝对位置的位置数据。关于地图数据及位置数据将在后文中详细说明。此外，客户端显示装置120所显示的客户端画面数据也可以仅由基于状态量传感器320所获取的状态量数据的波形图像构成。或者，客户端显示装置120所显示的客户端画面数据也可以由基于状态量传感器320所获取的状态量数据的波形图像、以及位置运算器31所获取的表示自卸车2的绝对位置的位置数据构成。
客户端画面数据生成部211基于客户端显示装置120的固有数据生成客户端画面数据。客户端显示装置120的固有数据经由通信线路5和天线4从客户端设备100发送至服务器设备200。客户端画面数据生成部211通过无线通信装置32和输入输出部217获取客户端显示装置120的固有数据。客户端显示装置120的固有数据包含显示形式数据，其表示客户端显示装置120能够显示的显示形式。客户端显示装置120的显示形式数据包含客户端显示装置120的画面尺寸、分辨率和颜色数量中的至少一种。
认证数据获取部212从客户端设备100获取客户端设备100的认证数据。认证数据包含例如通过客户端输入装置130输入的密码。认证数据获取部212基于从客户端设备100提供的认证数据，判断是否对客户端设备100赋予了访问权限。当从客户端设备100接收到访问请求时，认证数据获取部212基于认证数据来判断是否允许访问。客户端设备100的认证数据从客户端设备100通过通信线路5和天线4发送至服务器设备200。认证数据获取部212通过无线通信装置32和输入输出部217获取客户端设备100的认证数据。
无线通信装置32根据认证数据，将客户端画面数据生成部211所生成的客户端画面数据发送至客户端设备100。客户端画面数据被发送至在认证数据获取部212中被允许访问的客户端设备100。客户端画面数据不会被发送至在认证数据获取部212中没有被允许访问的客户端设备100。发送至客户端设备100的客户端画面数据包含拍摄装置310所获取的图像数据、以及状态量传感器320所获取的状态量数据。
另外，无线通信装置32也可以将状态量数据的原始数据、后述的声音数据或位置数据与客户端画面数据一起发送至客户端设备100。此外，无线通信装置32可以仅将客户端画面数据中的、基于状态量传感器320所获取的状态量数据的波形图像作为客户端画面数据发送至客户端设备100。
输入数据获取部213接收由客户端设备100的客户端输入装置130生成的输入数据。输入数据包含用于编辑或控制客户端画面数据的控制数据。此外，输入数据包含用于远程操作服务器设备200的操作数据。通过操作客户端输入装置130而生成的输入数据经由通信线路5和天线4从客户端设备100发送至服务器设备200。无线通信装置32接收由客户端设备100的客户端输入装置130生成的输入数据。输入数据获取部213通过无线通信装置32和输入输出部217获取由客户端输入装置130生成的输入数据。
如上所述，客户端设备100能够通过天线4和通信线路5远程访问服务器设备200。管理人员能够通过操作客户端设备100的客户端输入装置130来远程操作服务器设备200。客户端画面数据生成部211基于客户端输入装置130所生成的输入数据来编辑客户端画面数据。即，管理人员能够远程访问服务器设备200，对在客户端显示装置120中显示的客户端画面数据进行编辑。
服务器画面数据生成部214基于获取装置300所获取的工作状况数据，生成服务器画面数据。服务器画面数据是能够由服务器显示装置220显示的画面数据。服务器画面数据生成部214基于服务器显示装置220的固有数据，生成服务器画面数据。服务器显示装置220的固有数据包含显示形式数据，其表示服务器显示装置220能够显示的显示形式。服务器显示装置220的显示形式数据包含服务器显示装置220的画面尺寸、分辨率和颜色数量中的至少一种。在本实施方式中，客户端显示装置120所显示的客户端画面数据和服务器显示装置220所显示的服务器画面数据实质上相同。
显示控制部215控制服务器显示装置220，使服务器显示装置220显示由服务器画面数据生成部214生成的服务器画面数据。
客户端画面数据获取部111经由天线4和通信线路5从自卸车2的服务器设备200获取在客户端画面数据生成部211中生成的客户端画面数据。此外，客户端画面数据获取部111也可以经由天线4和通信线路5从服务器设备200获取由位置运算器31获取的、表示自卸车2的绝对位置的位置数据。这里，在获取装置300包括集音装置的情况下，通过集音装置获取的声音数据可以从无线通信装置32经由天线4和通信线路5，由客户端数据处理装置100的未图示的声音输出装置获取，并输出基于声音数据的声音。
显示控制部112控制客户端显示装置120，使客户端显示装置120显示由客户端画面数据生成部211生成的客户端画面数据。
远程诊断方法
接着，对本实施方式涉及的远程诊断方法进行说明。图6是表示本实施方式涉及的自卸车2的远程诊断方法的一个示例的流程图。
通过获取装置300获取自卸车2的工作状况数据(步骤S10)。获取装置300在规定的监视期间内监控工作状况数据。监视期间包含自卸车2工作的工作期间。自卸车2的工作期间包含自卸车2的驱动装置24工作的工作期间。自卸车2的工作期间包含驱动装置24工作而行走装置21行走的行走期间。另外，自卸车2的工作期间也可以包含驱动装置24工作但行走装置21停止的期间。
自卸车2的工作状况数据包含由设置于自卸车2的拍摄装置310获取的自卸车2周围的图像数据和自卸车2的车内的图像数据中的至少一个。此外，自卸车2的工作状况数据包含由设置于自卸车2的状态量传感器320检测出的自卸车2的状态量数据。由包括拍摄装置310和状态量传感器320的获取装置300所获取的工作状况数据输出至服务器设备200。在监视期间内，获取装置300按规定的取样周期将工作状况数据持续输出至服务器设备200。从获取装置300输出至服务器设备200的工作状况数据的取样周期例如为0.1秒以上1.0秒以下。工作状况数据是在监视期间内获取的时间序列数据。
服务器画面数据生成部214基于工作状况数据生成服务器画面数据。此外，客户端画面数据生成部211基于工作状况数据生成客户端画面数据(步骤S20)。
服务器画面数据生成部214基于获取装置300所获取的工作状况数据，实时地生成服务器画面数据。同样，客户端画面数据生成部211基于获取装置300所获取的工作状况数据实时地生成客户端画面数据。在本实施方式中，服务器画面数据和客户端画面数据包含视频数据。
服务器设备200由客户端设备100请求访问。客户端设备100向服务器设备200发送认证数据。认证数据获取部212获取认证数据(步骤S30)。
认证数据获取部212基于认证数据，判断是否允许客户端设备100进行访问(步骤S40)。
在步骤S40中，在判断为不允许访问时(步骤S40：“否”)，不向客户端设备100发送客户端画面数据，处理结束。
在步骤S40中，在判断为允许访问时(步骤S40：“是”)，无线通信装置32通过天线4和通信线路5，从自卸车2的服务器设备200向客户端设备100发送客户端画面数据(步骤S50)。
无线通信装置32将客户端画面数据生成部211所生成的客户端画面数据按规定的取样周期依序发送至客户端设备100。从服务器设备200向客户端设备100发送的客户端画面数据的取样周期例如是0.1秒以上10.0秒以下。另外，在客户端画面数据包含基于状态量传感器320所获取的状态量数据的波形图像和由拍摄装置310获取的图像数据的情况下，将二者同步地经由天线4和通信线路5从无线通信装置32发送至客户端设备100。即，将波形图像所表示的物理量的变动与拍摄装置310所获取的图像所表示的状况同步地发送至客户端设备100，并且作为同步的信息将二者显示在客户端显示装置120的显示画面中。
客户端设备100的客户端画面数据获取部111从服务器设备200获取客户端画面数据。显示控制部112使客户端设备100的客户端显示装置120显示客户端画面数据(步骤S60)。显示控制部112将从服务器设备200发送来的客户端画面数据实时地显示在客户端显示装置120中。客户端显示装置120所显示的客户端画面数据包含视频数据。
客户端显示装置
图7是表示本实施方式涉及的客户端显示装置120的显示画面所显示的客户端画面数据的一个示例的图。客户端显示装置120的显示画面的第一区域401中显示用于设定六台拍摄装置310或用于编辑由六台拍摄装置310获取的图像数据的图标。另外，客户端显示装置120所显示的客户端画面数据也可以仅仅是显示在第三区域403中的基于多个状态量传感器320分别所获取的状态量数据的状态量波形数据。
此外，在客户端显示装置120的显示画面的第二区域402中，显示六台拍摄装置310分别所获取的图像数据。在图7中，“Cam1”表示由第一拍摄装置310A获取的图像数据，“Cam2”表示由第二拍摄装置310B获取的图像数据，“Cam3”表示由第三拍摄装置310C获取的图像数据，“Cam4”表示由第四拍摄装置310D获取的图像数据，“Cam5”表示由第五拍摄装置310E获取的图像数据，“Cam6”表示由第六拍摄装置310F获取的图像数据。如上所述，拍摄装置310具有能够获取视频数据的摄像机功能。客户端画面数据包含拍摄装置310所获取的视频数据。在客户端显示装置120中，实时地显示拍摄装置310所获取的视频数据。
此外，在客户端显示装置120的显示画面的第三区域403中，显示多个状态量传感器320分别所获取的状态量数据。在本实施方式中，将状态量传感器320所获取的状态量数据作为波形数据显示在客户端显示装置120中。图形的横轴是时间，纵轴是状态量。在监视期间内状态量传感器320所获取的自卸车2的状态量时刻变化。状态量数据收集装置340具有将状态量传感器320所检测出的状态量数据按时间序列记录和存储的日志(Log)功能。客户端画面数据包含状态量传感器320所获取的表示时刻变化的状态量的视频数据。在客户端显示装置120中实时地显示状态量传感器320所获取的表示时刻变化的状态量的视频数据。在图7所示的示例中，基于工作状况数据的波形图像是视频数据。
此外，在客户端显示装置120的显示画面的第四区域404中显示：表示自卸车2行走区域的地图数据、以及位置运算器31所获取的表示自卸车2的绝对位置的位置数据。地图数据是预先存储在客户端数据处理装置100的存储部中的图形数据或照片数据。地图数据能够基于航空照片或卫星照片等照片数据或者用CAD等制作的图纸数据来生成。当自卸车2行走时，位置运算器310所获取的自卸车2的位置数据时刻变化。在本实施方式中，随着自卸车2的移动依序获取位置数据，显示控制部110基于位置数据，在客户端显示装置120的显示画面所显示的地图数据上显示表示自卸车2当前位置的图标2B。客户端画面数据包含位置运算器31所获取的表示时刻变化的自卸车2的位置的视频数据。在客户端显示装置120中，如图7的第四区域404所示，实时地显示位置运算器31所获取的表示时刻变化的自卸车2的位置的视频数据。
此外，在第四区域404中，作为自卸车2的位置数据，显示表示纬度和经度的数值数据。此外，作为自卸车2的状态量数据，显示表示发动机转速的数值数据。此外，用不同颜色区分显示自卸车2的行走轨迹410。也就是说，客户端数据处理装置100除了客户端画面数据以外还经由天线4和通信线路5从服务器设备200的无线通信装置32获取状态量数据，并通过将状态量数据与位置数据关联起来，例如能够将在发动机转速较高的状态下行走的行走轨迹用红色显示，将在发动机转速较低的状态下行走的行走轨迹用绿色显示。
如上所述，能够对客户端设备100进行操作的管理人员能够远程访问服务器设备200。管理人员通过客户端输入装置130，例如操作客户端显示装置120所显示的图标，能够远程操作服务器设备200的客户端画面数据生成部211，对客户端显示装置120所显示的客户端画面数据进行编辑。
管理人员例如能够操作第一区域401的图标来控制客户端显示装置120所显示的拍摄装置310的视频数据。例如能够使拍摄装置310A的视频数据暂时停止，或者切换所显示的视频数据。通过操作第一区域401的图标，将通过该操作生成的输入数据经由通信线路5发送至服务器设备200。服务器设备200的客户端画面数据生成部211基于从客户端设备100提供来的输入数据，对客户端画面数据进行控制。并将经控制后的客户端画面数据经由通信线路5发送至客户端设备100。由此，客户端显示装置120能够显示反映了管理人员意愿的客户端画面数据。
此外，在第四区域404中显示用于变更地图数据的比例尺(地图比例尺)的图标。管理人员通过客户端输入装置130对图标进行操作，由此能够变更地图数据的比例尺。
作用和效果
如以上所说明的那样，根据本实施方式，获取自卸车2的工作状况数据，基于工作状况数据在服务器设备200中生成能够由客户端设备100的客户端显示装置120显示的客户端画面数据，将服务器设备200所生成的客户端画面数据通过无线方式发送至客户端设备100。客户端画面数据的数据容量(以下称为容量)例如小于拍摄装置310所获取的图像数据的容量以及状态量传感器320所获取的状态量数据的容量。即，获取装置300所获取的工作状况数据(原始数据)的容量较大，而客户端画面数据生成部211所生成的客户端画面数据的容量较小。例如，由状态量传感器320获取的工作状况数据(原始数据)的容量较大，基于该原始数据生成的客户端画面数据(如图7的第三区域403所示的视频数据即基于状态量数据的波形图像)的容量较小。如果将容量较大的工作状况数据直接从服务器设备200发送至客户端设备100，则很可能导致通信延迟或通信中断。根据本实施方式，客户端画面数据生成部211基于容量较大的工作状况数据(原始数据)，连续地生成容量比工作状况数据小的客户端画面数据。将该容量较小的客户端画面数据从服务器设备200连续地发送至客户端设备100。即，在本实施方式中，基于原始数据依序生成客户端画面数据，并将该生成的客户端画面数据从服务器设备200依序发送至客户端设备100。因此，在抑制了通信延迟和通信中断的状态下将客户端画面数据从服务器设备200发送至客户端设备100，并如图7所示那样在客户端显示装置120的显示画面中至少显示客户端画面数据所包含的状态量的波形数据。其结果，管理人员例如能够通过目视辨认客户端画面数据所包含的、如第三区域403所示那样的状态量数据的波形，由此掌握自卸车2的工作状况。例如，如果状态量数据的波形不是稳定状态，则能够判断自卸车2的工作状况为异常。因此，位于远程的管理人员能够通过客户端画面数据不损害实时性地、可靠且顺利地确认自卸车2的工作状况。
此外，如本实施方式所示，例如如图7所示那样，通过在客户端显示装置120的显示画面上，将各拍摄装置310分别所获取的图像数据、状态量的波形数据、表示自卸车2行走的区域的地图数据、以及位置运算器31所获取的表示自卸车2的绝对位置的位置数据同时显示在一个画面中，就能够顺利且可靠地确认自卸车2的工作状况。自卸车2的行走位置能够基于地图数据和位置数据确认，所行走的区域的状况能够根据各拍摄装置310分别所获取的图像数据确认。此外，自卸车2的工作状况能够基于状态量的波形数据确认。也就是说，根据本实施方式，能够将表示自卸车2的工作状况的发动机转速等物理量的状态、以及自卸车2的行走位置、所行走的区域的状况这三者关联起来监视自卸车2的工作状况。例如在基于状态量的波形数据确认到发动机转速的急剧变化的情况下，能够根据自卸车2所行走的区域的路面状况和行走位置来分析其原因。
此外，客户端画面数据包含为了确认自卸车2的工作状况的必要充分信息。因此，在远程客户端设备100中能够分析自卸车2的工作状况。此外，基于自卸车2的工作状况的分析结果，能够实施自卸车2的故障诊断、自卸车2的故障预测、以及自卸车2的保养计划的制定等。此外，基于自卸车2的工作状况的分析结果，能够评价自卸车2的运转条件或使用条件，或者提出例如为了改善燃油效率而用于使运转条件或使用条件最优化的方案。
另外，在本实施方式中，自卸车2的工作状况数据(原始数据)以及由位置运算器31计算出的自卸车2的位置数据(原始数据)也从服务器设备200实时地发送至客户端设备100。虽然在工作状况数据和位置数据的发送中有可能产生通信延迟，但是通过从服务器设备200向客户端设备100发送工作状况数据和位置数据，客户端设备100能够基于工作状况数据和位置数据更详细地分析自卸车2的工作状况。
此外，在本实施方式中，服务器设备200具备用于获取客户端设备100的认证数据的认证数据获取部212。因此，服务器设备200能够仅向具有访问权限的客户端设备100发送客户端画面数据。
此外，在本实施方式中，能够使用远程桌面技术，从客户端设备100操作服务器设备200的图形用户界面(Graphical User Interface：GUI)。由管理人员通过操作客户端设备100的客户端输入装置130而生成的输入数据以无线方式发送至服务器设备200。服务器设备200的客户端画面数据生成部211基于输入数据，对客户端画面数据进行编辑。由此，客户端设备100能够远程访问服务器设备200，对客户端画面数据进行编辑。
此外，在本实施方式中，客户端画面数据包含视频数据，客户端设备100的显示控制部112将获取装置300所获取的时间序列数据即图像数据和波形数据作为视频数据实时地显示在客户端显示装置120中。因此，远程管理人员能够实时且顺利地确认自卸车2的工作状况。
此外，在本实施方式中，作为状态量传感器320设置有用于检测自卸车2产生的振动的振动传感器320D。因此，显示控制部112能够基于客户端画面数据在客户端显示装置120的显示画面中显示下述两种数据：由拍摄装置310获取的自卸车2行走的路面的视频数据、以及由振动传感器320D获取的自卸车2所产生的振动的波形数据。由此，管理人员能够观察客户端显示装置120的显示画面来判断自卸车2产生振动的原因是由于路面的影响还是由于自卸车2的异常而导致的。
此外，在本实施方式中，基于工作状况数据生成服务器画面数据。因此，不仅是远程管理人员，搭乘在自卸车2上的驾驶员也能够实时且顺利地确认自卸车2的工作状况。
此外，在本实施方式中，服务器设备200和客户端设备100通过便携式天线4进行无线通信。在自卸车2在矿山中工作的情况下，自卸车2的行走路径每天都变化。因此，为了使管理设施3与自卸车2进行无线通信，设定天线4的最佳位置每天都会变化。根据本实施方式，天线4为便携式天线，因此能够根据自卸车2行走路径的变化，考虑无线通信状态和能够稳定地设置天线4的场所(地面的凹凸和倾斜)，而容易地将多个天线4分别设置在最佳位置。
实施方式2
对实施方式2进行说明。在以下的说明中，对与上述实施方式相同或等同的结构要素标注相同的符号，并简化或省略其说明。
图8是表示本实施方式涉及的远程诊断系统1B的一个示例的功能框图。如图8所示，在本实施方式中，服务器数据处理装置210具备获取装置操作部218，其基于客户端设备100的客户端输入装置130所生成的输入数据，生成用于操作获取装置300的操作信号。
在本实施方式中，管理人员通过操作客户端设备100的客户端输入装置130，经由服务器设备200来远程操作获取装置300。管理人员通过操作客户端输入装置130，能够例如操作拍摄装置310的光学系统的变焦机构，改变拍摄装置310的朝向，或者进行状态量传感器320的校准。通过操作客户端输入装置130，获取装置操作部218基于输入数据来生成用于使获取装置300动作的操作信号，并输出至获取装置300。获取装置操作部218基于输入数据，能够输出用于驱动拍摄装置310的变焦机构的操作信号，或者输出用于驱动能够改变拍摄装置310朝向的致动器的操作信号。
如以上所说明的那样，在本实施方式中，服务器设备200具备获取装置操作部218，其基于客户端设备100的客户端输入装置130所生成的输入数据，生成用于操作获取装置300的操作信号。因此，管理人员通过操作客户端输入装置130，能够远程操作获取装置300。此外，在本实施方式中，远程管理人员也能够实时地、顺利且可靠地确认自卸车2的工作状况。
实施方式3
对实施方式3进行说明。在以下的说明中，对与上述实施方式相同或等同的结构要素标注相同的符号，并简化或省略其说明。
在上述实施方式中，驾驶员搭乘在驾驶室26中操作自卸车2。也可以对自卸车2进行远程操作。图9是用于说明自卸车2的远程操作方法的一个示例的图。
图9是表示从远程操作室1000对自卸车2进行远程操作的方法的图。远程操作室1000与自卸车2能够通过通信装置进行无线通信。如图9所示，在远程操作室1000中设置有：拍摄装置图像显示装置1100，其显示由拍摄装置310获取的自卸车2前方的图像数据；客户端显示装置1200；操作装置1300，其对自卸车2进行远程操作；以及驾驶席1400。操作装置1300包括：用于对自卸车2的转向装置进行远程操作的方向盘1300A、用于对自卸车2的驱动装置24的输出进行远程操作的油门踏板1300B、以及用于对自卸车2的制动装置进行远程操作的制动踏板1300C。
客户端显示装置1200基于由速度传感器320C检测出的自卸车2的行走速度数据，显示由自卸车2的服务器设备200的客户端画面数据生成部211生成的客户端画面数据。即，在本实施方式中，自卸车2的客户端画面数据生成部211基于由速度传感器320C检测出的行走速度数据，生成表示行走速度的客户端画面数据。客户端画面数据是表示行走速度的时间序列数据，是表示时刻变化的自卸车2的行走速度的视频数据。作为客户端画面数据，客户端画面数据生成部211连续地生成作为视频数据的行走速度计。将自卸车2的客户端画面数据生成部211所生成的客户端画面数据连续地发送至远程操作室1000。远程操作室100的客户端显示装置1200显示从自卸车2发送来的客户端画面数据。
另外，如上所述，客户端显示装置1200所显示的客户端画面数据仅是一个示例。客户端画面数据不局限于行走速度计，也可以是用波形表示行走速度变化的图像。此外，客户端画面数据的对象也可以是其他物理量，例如可以是表示自卸车2的油位表的视频数据(时间序列数据)，也可以是表示发动机温度计的视频数据(时间序列数据)。根据本实施方式，能够远程有效地实施被远程操作的自卸车2的工作状况以及故障诊断、故障预测等。
实施方式4
对实施方式4进行说明。在以下的说明中，对与上述实施方式相同或等同的结构要素标注相同的符号，并简化或省略其说明。
图10是示意性地表示本实施方式涉及的作业车辆2000的一个示例的图。在上述的实施方式中，作业车辆2是通过驾驶员的操作而行走的有人运载车辆。作业车辆2也可以是不依赖于驾驶员的操作而行走的无人运载车辆。如图10所示，作业车辆2000包括行走装置2001、以及由行走装置2001支承的翻斗车身2002。在作业车辆2000中不设置驾驶室。作业车辆2000根据从管理设施通过无线方式提供的指令信号行走或停止。另外，作业车辆2000可以根据搭载于作业车辆2000的多个传感器的检测结果而自主行走。
根据本实施方式，能够远程监视作为无人运载车辆的作业车辆2000的工作状况。由此，能够有效地实施作业车辆2000的故障诊断、故障预测、或者作业车辆2000的保养计划的制定等。
另外，在上述实施方式中，作业车辆2是运载车辆。作业车辆也可以是液压挖掘机、推土机、轮式装载机、或是叉车。
以上实施方式示出的结构仅表示本发明内容的一个示例，还能够与其他公知技术组合，在不脱离本发明要旨的范围内还能够省略、变更结构的一部分。

Claims (9)

1.一种作业车辆，其特征在于，包括：
获取装置，其获取工作状况数据；
客户端画面数据生成部，其基于所述工作状况数据，生成能够由客户端设备的客户端显示装置显示的客户端画面数据；以及
无线通信装置，其将所述客户端画面数据发送至所述客户端设备。
2.根据权利要求1所述的作业车辆，其特征在于：
所述获取装置包括状态量传感器。
3.根据权利要求1或2所述的作业车辆，其特征在于：
所述客户端画面数据是基于所述工作状况数据的波形图像。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的作业车辆，其特征在于：
所述获取装置包括拍摄装置。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的作业车辆，其特征在于：
所述获取装置包括位置运算器。
6.一种远程诊断系统，其特征在于，包括：
客户端画面数据获取部，其经由通信线路从所述作业车辆的服务器设备获取基于作业车辆的工作状况数据而生成的客户端画面数据；以及
显示控制部，其将所述客户端画面数据显示在客户端设备的客户端显示装置中。
7.根据权利要求6所述的远程诊断系统，其特征在于：
所述工作状况数据包含由设置于所述作业车辆的状态量传感器检测出的所述作业车辆的状态量数据。
8.根据权利要求6或7所述的远程诊断系统，其特征在于：
所述作业车辆是无人运载车辆。
9.一种远程诊断方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取作业车辆的工作状况数据；
基于所述工作状况数据生成客户端画面数据；
经由通信线路从所述作业车辆的服务器设备向客户端设备发送所述客户端画面数据；以及
在所述客户端设备的客户端显示装置中显示所述客户端画面数据。
CN201680001071.0A 2016-07-15 2016-07-15 作业车辆、远程诊断系统和远程诊断方法 Active CN106464740B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2016/071089 WO2018011999A1 (ja) 2016-07-15 2016-07-15 作業車両、遠隔診断システム、及び遠隔診断方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106464740A true CN106464740A (zh) 2017-02-22
CN106464740B CN106464740B (zh) 2021-07-23

Family

ID=58215651

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201680001071.0A Active CN106464740B (zh) 2016-07-15 2016-07-15 作业车辆、远程诊断系统和远程诊断方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10777027B2 (zh)
JP (1) JP6373393B2 (zh)
CN (1) CN106464740B (zh)
CA (1) CA2957649A1 (zh)
WO (1) WO2018011999A1 (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2019106318A1 (fr) * 2017-11-30 2019-06-06 Marc Lambert Système de conduite à distance d'un véhicule sans pilote
CN112464825A (zh) * 2020-11-30 2021-03-09 深圳市道通科技股份有限公司 一种汽车信号波形的绘制方法、装置、系统及移动终端
CN113825656A (zh) * 2019-03-20 2021-12-21 大陆汽车有限公司 车轮单元与授权装置之间的通信周期的调整方法

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
ES2964475T3 (es) * 2017-03-28 2024-04-08 Ista Se Sistema de distribución para un sistema de comunicación de señales
GB2563915A (en) * 2017-06-29 2019-01-02 Perkins Engines Co Ltd Engine monitoring apparatus
CN110737256B (zh) * 2018-07-18 2022-11-29 株洲中车时代电气股份有限公司 一种用于控制变频传动系统的方法及装置
JP7231351B2 (ja) * 2018-07-31 2023-03-01 株式会社小松製作所 無人車両の制御システム、無人車両、及び無人車両の制御方法
US10981578B2 (en) * 2018-08-02 2021-04-20 GM Global Technology Operations LLC System and method for hardware verification in an automotive vehicle
WO2020161856A1 (ja) * 2019-02-07 2020-08-13 本田技研工業株式会社 作業機、作業機の制御方法、及びプログラム
WO2021184015A1 (en) * 2020-03-13 2021-09-16 Rustee Stubbs Electrically driven dump system
CN116239610B (zh) * 2023-02-23 2024-01-16 遵义医科大学珠海校区 一种嘧啶衍生物及其制备方法与在制备抗肿瘤药物中的应用

Citations (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS58502059A (ja) * 1981-12-04 1983-12-01 エスピーエックス・コーポレイション デイジタル波形デイスプレイを備えたエンジン・アナライザ
JP2001125637A (ja) * 1999-08-19 2001-05-11 Fujita Corp 超遠隔制御システム
US20060106508A1 (en) * 2004-11-12 2006-05-18 Spx Corporation Remote display of diagnostic data apparatus and method
US20070011227A1 (en) * 2005-07-06 2007-01-11 Honeywell International Inc. System and method for providing direct web access to controllers in a process control environment
US20070100520A1 (en) * 2005-10-31 2007-05-03 Hemang Shah Technical information management apparatus and method for vehicle diagnostic tools
CN101331389A (zh) * 2007-02-14 2008-12-24 新履带牵引车三菱有限公司 机体诊断方法和机体诊断系统
WO2011104703A4 (en) * 2010-02-23 2011-11-03 Israel Aerospace Industries Ltd. A system and method of autonomous operation of multi-tasking earth moving machinery
US20120041637A1 (en) * 2010-08-10 2012-02-16 Detroit Diesel Corporation Engine diagnostic system and method for capturing diagnostic data in real-time
US8630765B2 (en) * 2006-11-17 2014-01-14 Innova Electronics, Inc. OBD II-compliant diagnostic PC tablet and method of use
US20140222281A1 (en) * 2013-02-05 2014-08-07 GM Global Technology Operations LLC Method and apparatus for on-board/off-board fault detection
US20150082176A1 (en) * 2013-09-16 2015-03-19 Alcatel-Lucent Usa Inc. Visual simulator for wireless systems
US20150274062A1 (en) * 2014-03-27 2015-10-01 Jet Optoelectronics Co., Ltd. Vehicle monitoring system
US9247005B2 (en) * 2011-11-28 2016-01-26 Lg Electronics Inc. Mobile terminal, image display apparatus mounted in car and data processing method using the same
US9280859B2 (en) * 2012-10-08 2016-03-08 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Enhanced vehicle onboard diagnostic system and method
US20160112216A1 (en) * 2013-03-14 2016-04-21 Telogis, Inc. System for performing vehicle diagnostic and prognostic analysis

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3381772B2 (ja) * 1997-11-26 2003-03-04 オムロン株式会社 生産ライン監視システム
JPH11286971A (ja) * 1998-04-02 1999-10-19 Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd 表示方法および表示装置
US6633800B1 (en) 2001-01-31 2003-10-14 Ainsworth Inc. Remote control system
JP2007186289A (ja) * 2006-01-12 2007-07-26 Kobelco Cranes Co Ltd 作業機械診断装置、診断方法及び作業機械
US9201842B2 (en) * 2006-03-16 2015-12-01 Smartdrive Systems, Inc. Vehicle event recorder systems and networks having integrated cellular wireless communications systems
US7843431B2 (en) 2007-04-24 2010-11-30 Irobot Corporation Control system for a remote vehicle
JP5366199B2 (ja) 2009-02-24 2013-12-11 キャタピラー エス エー アール エル 作業機械の遠隔診断方法
WO2014035385A1 (en) * 2012-08-29 2014-03-06 GM Global Technology Operations LLC Method and apparatus for on-board/off-board fault detection
WO2014045397A1 (ja) 2012-09-21 2014-03-27 日立建機株式会社 自走式鉱山機械の稼働管理装置
US9256852B1 (en) * 2013-07-01 2016-02-09 Google Inc. Autonomous delivery platform
JP6235599B2 (ja) * 2013-09-20 2017-11-22 株式会社小松製作所 タイヤ異常管理システム及びタイヤ異常管理方法
JP6170185B2 (ja) * 2014-02-06 2017-07-26 ヤンマー株式会社 作業車両の走行経路の設定方法
JP6134668B2 (ja) * 2014-02-18 2017-05-24 日立建機株式会社 作業車両の障害物検知装置
JP6401919B2 (ja) 2014-03-07 2018-10-10 東日本旅客鉄道株式会社 車上管理装置及び処置手順表示システム
US9672665B1 (en) * 2014-08-28 2017-06-06 Allstate Insurance Company Vehicle diagnostics
US20160364398A1 (en) * 2015-06-10 2016-12-15 Undelay Inc. Generation and dynamic serving of device-dependent web content
US10142420B2 (en) * 2015-08-25 2018-11-27 Ford Global Technologies, Llc On-board web server telematics systems and methods
US10401852B2 (en) * 2015-11-04 2019-09-03 Zoox, Inc. Teleoperation system and method for trajectory modification of autonomous vehicles
US10149468B2 (en) * 2016-05-10 2018-12-11 Crinklaw Farm Services, Inc. Robotic agricultural system and method

Patent Citations (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS58502059A (ja) * 1981-12-04 1983-12-01 エスピーエックス・コーポレイション デイジタル波形デイスプレイを備えたエンジン・アナライザ
JP2001125637A (ja) * 1999-08-19 2001-05-11 Fujita Corp 超遠隔制御システム
US20060106508A1 (en) * 2004-11-12 2006-05-18 Spx Corporation Remote display of diagnostic data apparatus and method
US20070011227A1 (en) * 2005-07-06 2007-01-11 Honeywell International Inc. System and method for providing direct web access to controllers in a process control environment
US20070100520A1 (en) * 2005-10-31 2007-05-03 Hemang Shah Technical information management apparatus and method for vehicle diagnostic tools
US8630765B2 (en) * 2006-11-17 2014-01-14 Innova Electronics, Inc. OBD II-compliant diagnostic PC tablet and method of use
CN101331389A (zh) * 2007-02-14 2008-12-24 新履带牵引车三菱有限公司 机体诊断方法和机体诊断系统
WO2011104703A4 (en) * 2010-02-23 2011-11-03 Israel Aerospace Industries Ltd. A system and method of autonomous operation of multi-tasking earth moving machinery
US20120041637A1 (en) * 2010-08-10 2012-02-16 Detroit Diesel Corporation Engine diagnostic system and method for capturing diagnostic data in real-time
US9247005B2 (en) * 2011-11-28 2016-01-26 Lg Electronics Inc. Mobile terminal, image display apparatus mounted in car and data processing method using the same
US9280859B2 (en) * 2012-10-08 2016-03-08 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Enhanced vehicle onboard diagnostic system and method
US20140222281A1 (en) * 2013-02-05 2014-08-07 GM Global Technology Operations LLC Method and apparatus for on-board/off-board fault detection
US8972099B2 (en) * 2013-02-05 2015-03-03 GM Global Technology Operations LLC Method and apparatus for on-board/off-board fault detection
US20160112216A1 (en) * 2013-03-14 2016-04-21 Telogis, Inc. System for performing vehicle diagnostic and prognostic analysis
US20150082176A1 (en) * 2013-09-16 2015-03-19 Alcatel-Lucent Usa Inc. Visual simulator for wireless systems
US20150274062A1 (en) * 2014-03-27 2015-10-01 Jet Optoelectronics Co., Ltd. Vehicle monitoring system

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2019106318A1 (fr) * 2017-11-30 2019-06-06 Marc Lambert Système de conduite à distance d'un véhicule sans pilote
CN111433696A (zh) * 2017-11-30 2020-07-17 马克·兰伯特 用于远程驾驶无人驾驶车辆的系统
CN113825656A (zh) * 2019-03-20 2021-12-21 大陆汽车有限公司 车轮单元与授权装置之间的通信周期的调整方法
CN112464825A (zh) * 2020-11-30 2021-03-09 深圳市道通科技股份有限公司 一种汽车信号波形的绘制方法、装置、系统及移动终端
CN112464825B (zh) * 2020-11-30 2024-06-07 深圳市道通科技股份有限公司 一种汽车信号波形的绘制方法、装置、系统及移动终端

Also Published As

Publication number Publication date
WO2018011999A1 (ja) 2018-01-18
US20180225895A1 (en) 2018-08-09
US10777027B2 (en) 2020-09-15
CA2957649A1 (en) 2018-01-15
CN106464740B (zh) 2021-07-23
JPWO2018011999A1 (ja) 2018-07-12
JP6373393B2 (ja) 2018-08-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106464740A (zh) 作业车辆、远程诊断系统和远程诊断方法
US10107640B2 (en) Vehicular travel condition monitoring apparatus
JP4475632B2 (ja) 無人飛行体を用いた送電線点検システム
US10089863B2 (en) Management system and management method for mining machine
EP3635334B1 (en) Improvements in the stability of work machines
US9697654B2 (en) System for managing mining machine and method for managing mining machine
US10829901B2 (en) System for determining compaction of a terrain based on rolling resistance
SE540269C2 (sv) Anordning och metod för att reglera ett autonomt fordon
EP1881460A1 (en) Integrated data logging unit
WO2017203733A1 (ja) 作業車及び作業車に適用される時間ベース管理システム
CN103298656A (zh) 装载分析系统和方法
CN103593678A (zh) 一种大跨度桥梁车辆动态荷载分布检测方法
US11358615B2 (en) System and method for determining vehicle orientation in a vehicle consist
US20220245856A1 (en) Position identification system for construction machinery
JP2021097670A (ja) 作業車両
Stefaniak et al. Road-quality classification and motion tracking with inertial sensors in the deep underground mine
JP2018077646A (ja) 圃場登録システム
US9014873B2 (en) Worksite data management system
CN103532990A (zh) 远程伺服行车管理系统及方法
CN112937480B (zh) 特种运输车辆安全监测系统及方法
JP7433189B2 (ja) 作業車監視システム
DE112017007706T5 (de) Informationskommunikationsvorrichtung und positionsmanagementsystem
JP2018072066A (ja) 運転支援システム
RU2753736C1 (ru) Система мониторинга состояния оборудования
US20220237534A1 (en) Data processing system for construction machine

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant