JPWO2018011999A1 - 作業車両、遠隔診断システム、及び遠隔診断方法 - Google Patents

作業車両、遠隔診断システム、及び遠隔診断方法 Download PDF

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Abstract

作業車両は、稼働状況データを取得する取得装置と、稼動状況データに基づいてクライアント機器のクライアント表示装置が表示可能なクライアント画面データを生成するクライアント画面データ生成部と、クライアント画面データをクライアント機器に送信する無線通信装置と、を備える。

Description

本発明は、作業車両、遠隔診断システム、及び遠隔診断方法に関する。
遠隔地の作業車両の稼働状況を確認する技術が知られている。作業車両の稼働状況データを取得可能な取得装置として、例えば、カメラ又はセンサのような機器を作業車両に設け、取得装置で取得された稼動状況データが無線通信装置によって遠隔地に送信される技術が知られている。稼働状況データを取得あるいは解析することで、作業車両の故障診断、作業車両の故障予測、及び作業車両のメンテナンス計画などが実施される。
特開２０１０−１９８１５８号公報
取得装置によって取得された稼働状況データが大容量になると、無線通信装置によって遠隔地に送信される場合、通信遅延及び通信遮断が発生する可能性がある。作業車両には多数のセンサ又は多種類のセンサが取り付けられており、それに伴い、センサが検出したデータは大容量となる。また、センサが検出したデータを用いて、リアルタイムに作業車両の稼働状況を確認したい場合、センサから出力されるデータは、可能な限り短いサンプリング周期である必要があり、それによってもセンサから検出されるデータは大容量となる。このように、センサの種類や数が多いこと及びセンサが出力するデータのサンプリング周期が短周期であること、これらに起因して、通信遅延及び通信遮断が発生すると、遠隔地において作業車両の稼働状況をリアルタイムに確認することが困難となる。
本発明の態様は、リアルタイム性を損なうことなく、遠隔地で作業車両が稼働する場合において、作業車両の稼働状況を円滑に確認することができる作業車両、遠隔診断システム、及び遠隔診断方法を提供することを目的とする。
本発明の第１の態様に従えば、稼働状況データを取得する取得装置と、前記稼動状況データに基づいてクライアント機器のクライアント表示装置が表示可能なクライアント画面データを生成するクライアント画面データ生成部と、前記クライアント画面データを前記クライアント機器に送信する無線通信装置と、を備える作業車両が提供される。
本発明の第２の態様に従えば、作業車両の稼働状況データに基づいて生成されたクライアント画面データを前記作業車両のサーバ機器から通信回線を介して取得するクライアント画面データ取得部と、前記クライアント画面データをクライアント機器のクライアント表示装置に表示させる表示制御部と、を備える遠隔診断システムが提供される。
本発明の第３の態様に従えば、作業車両の稼働状況データを取得することと、前記稼動状況データに基づいてクライアント画面データを生成することと、通信回線を介して前記作業車両のサーバ機器からクライアント機器に前記クライアント画面データを送信することと、前記クライアント機器のクライアント表示装置に前記クライアント画面データを表示させることと、を含む遠隔診断方法が提供される。
本発明によれば、リアルタイム性を損なうことなく、遠隔地で作業車両が稼働する場合において、作業車両の稼働状況を円滑に確認することができる作業車両、遠隔診断システム、及び遠隔診断方法が提供される。
図１は、第１実施形態に係る遠隔診断システムの一例を模式的に示す図である。 図２は、第１実施形態に係る作業車両の一例を模式的に示す側面図である。 図３は、第１実施形態に係る作業車両の一例を模式的に示す平面図である。 図４は、第１実施形態に係る作業車両の運転室の一例を模式的に示す図である。 図５は、第１実施形態に係る遠隔診断システムの一例を示す機能ブロック図である。 図６は、第１実施形態に係る遠隔診断方法の一例を示すフローチャートである。 図７は、第１実施形態に係るクライアント表示装置に表示されるクライアント画面データの一例を示す図である。 図８は、第２実施形態に係る遠隔診断システムの一例を示す機能ブロック図である。 図９は、第３実施形態に係る遠隔診断システムの一例を模式的に示す図である。 図１０は、第４実施形態に係る作業車両の一例を模式的に示す側面図である。
以下、本発明に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが本発明はこれに限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。
［第１実施形態］
（遠隔診断システムの概要）
第１実施形態について説明する。図１は、本実施形態に係る遠隔診断システム１Ａの一例を模式的に示す図である。図１に示すように、遠隔診断システム１Ａは、遠隔地の作業車両２の稼働状況を確認するためのクライアント機器１００を備える。クライアント機器１００は、管理施設３に設置される。なお、本実施形態においては、遠隔地の作業車両２とは、管理施設３から離れた場所で稼働する作業車両２を指し、管理施設３と作業車両２との距離は限定しない。したがって、遠隔地とは、管理施設３から作業車両２を視認できる場合と視認できない場合とを含む。クライアント機器１００は、アンテナ４及び通信回線５を介して、作業車両２に搭載されたサーバ機器２００と通信可能である。アンテナ４は、可搬式のアンテナであり、無線通信の中継局として機能する。通信回線５は、無線ＬＡＮ（Local Area Network）を含む。なお、通信回線５が、携帯電話網及びインターネットの少なくとも一方を含んでもよい。
クライアント機器１００は、パーソナルコンピュータのようなコンピュータシステムを含む。クライアント機器１００は、クライアントデータ処理装置１１０と、クライアント表示装置１２０と、クライアント入力装置１３０とを有する。クライアントデータ処理装置１１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）のようなプロセッサ、ＲＯＭ（Read Only Memory）のような不揮発性メモリ又はＲＡＭ（Random Access Memory）のような揮発性メモリを含む記憶装置、及び入出力インターフェース装置を有する。クライアント表示装置１２０は、液晶ディスプレイ（Liquid Crystal Display：ＬＣＤ）又は有機ＥＬディスプレイ（Organic Electroluminescence Display：ＯＥＬＤ）のようなフラットパネルディスプレイを含む。クライアント入力装置１３０は、コンピュータ用キーボード、マウス、及びクライアント表示装置１２０の表示画面に設けられたタッチセンサの少なくとも一つを含む。
サーバ機器２００は、パーソナルコンピュータのようなコンピュータシステムを含む。サーバ機器２００は、サーバデータ処理装置２１０と、サーバ表示装置２２０と、サーバ入力装置２３０とを有する。サーバデータ処理装置２１０は、ＣＰＵのようなプロセッサ、ＲＯＭのような不揮発性メモリ又はＲＡＭのような揮発性メモリを含む記憶装置、及び入出力インターフェース装置を有する。サーバ表示装置２２０は、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイのようなフラットパネルディスプレイを含む。サーバ入力装置２３０は、コンピュータ用キーボード、マウス、及びサーバ表示装置２２０の表示画面に設けられたタッチセンサの少なくとも一つを含む。なお、サーバデータ処理装置２１０、サーバ表示装置２２０、及びサーバ入力装置２３０は、一体化したものでも別体であってもよい。また、サーバ機器２００は、サーバ表示装置２２０を備えなくてもよい。
クライアント機器１００は、アンテナ４及び通信回線５を介して、サーバ機器２００にリモートアクセスすることができる。リモートアクセスとは、遠隔地にあるサーバ機器２００とネットワーク接続して、接続先のサーバ機器２００が保有するデータを遠隔地から利用する技術をいう。クライアント機器１００のクライアント表示装置１２０の表示画面には、サーバ機器２００のサーバ表示装置２２０の表示画面に表示される画面データと実質的に同一の画面データが表示される。また、管理者は、クライアント機器１００のクライアント入力装置１３０を操作して、サーバ機器２００を遠隔操作することができる。
本実施形態において、作業車両２の絶対位置が、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）を利用して検出される。ＧＮＳＳとは、全地球航法衛星システムをいう。全地球航法衛星システムの一例として、ＧＰＳ（Global Positioning System）が挙げられる。ＧＮＳＳは、複数の測位衛星を有する。ＧＮＳＳは、緯度、経度、及び高度の座標データで規定される位置を検出する。ＧＮＳＳにより検出される位置は、グローバル座標系において規定される絶対位置である。ＧＮＳＳにより、作業車両２の絶対位置が検出される。
（作業車両）
次に、作業車両２について説明する。図２は、本実施形態に係る作業車両２の一例を模式的に示す側面図である。図３は、本実施形態に係る作業車両２の一例を模式的に示す平面図である。本実施形態において、作業車両２は、運搬車両の一種であるダンプトラックである。以下の説明においては、作業車両２を適宜、ダンプトラック２、と称する。本実施形態において、ダンプトラック２は、ダンプトラック２に搭乗した運転者の操作により走行する有人ダンプトラックである。
ダンプトラック２は、走行装置２１と、走行装置２１に支持される車両本体２２と、車両本体２２に支持されるベッセル２３と、走行装置２１を駆動する駆動装置２４と、制御装置２５と、ダンプトラック２の絶対位置を算出する位置演算器３１と、無線通信装置３２と、サーバ機器２００と、ダンプトラック２の稼働状況データを取得する取得装置３００とを備える。
走行装置２１は、車輪、ブレーキ装置、及び操舵装置を含む。走行装置２１は、駆動装置２４が発生した駆動力により作動する。駆動装置２４は、ダンプトラック２を加速させるための駆動力を発生する。駆動装置２４は、例えば電気駆動方式により走行装置２１を駆動する。駆動装置２４は、ディーゼルエンジンのような内燃機関と、内燃機関の動力により作動する発電機と、発電機が発生した電力により作動して車輪を回転させる電動機とを有する。
車両本体２２には、ダンプトラック２の運転者が搭乗する運転室２６が設けられる。運転室２６には、操舵装置を操作するためのステアリングホイール、駆動装置２４の出力を調整するためのアクセルペダル、及びブレーキ装置を操作するためのブレーキペダルなどが設けられる。
位置演算器３１は、ＧＰＳ受信機を含み、ダンプトラック２の絶対位置を算出する。位置演算器３１は、ＧＰＳ用のアンテナ３１Ａを有する。アンテナ３１Ａは、測位衛星からの電波を受信する。位置演算器３１は、アンテナ３１Ａで受信した測位衛星からの電波信号を電気信号に変換して、アンテナ３１Ａの絶対位置を算出する。アンテナ３１Ａの絶対位置が算出されることによってダンプトラック２の絶対位置が算出される。
無線通信装置３２は、アンテナ３２Ａを有する。無線通信装置３２は、クライアント機器１００と無線通信可能である。
取得装置３００は、ダンプトラック２の稼働状況を示す稼働状況データを取得する。本実施形態において、取得装置３００は、画像データを取得するカメラ３１０と、ダンプトラック２の状態を検出する状態量センサ３２０とを含む。なお、取得装置３００は、ダンプトラック２の絶対位置を算出する位置演算器３１を含んでもよい。
カメラ３１０は、ダンプトラック２の稼働状況データとして、ダンプトラック２の周囲の画像データ及びダンプトラック２の運転室２６内の画像データの少なくとも一方を取得する。カメラ３１０は、少なくともダンプトラック２の前方の画像データを取得する。
本実施形態において、カメラ３１０は、ダンプトラック２に、例えば６台設けられる。６台のカメラ３１０のうち、第１のカメラ３１０Ａは車両本体２２の前部の中央部に設けられ、第２のカメラ３１０Ｂは車両本体２２の前部の左部に設けられ、第３のカメラ３１０Ｃは車両本体２２の前部の右部に設けられる。カメラ３１０Ａ，３１０Ｂ，３１０Ｃは、ダンプトラック２の前方の画像データを取得する。
６台のカメラ３１０のうち、第４のカメラ３１０Ｄは車両本体２２の左の側部に設けられ、第５のカメラ３１０Ｅは車両本体２２の右の側部に設けられる。カメラ３１０Ｄ，３１０Ｅは、ダンプトラック２の側方及び後方の画像データを取得する。
図４は、本実施形態に係るダンプトラック２の運転室２６の一例を模式的に示す図である。図４に示すように、運転室２６にはステアリングホイール２７が設けられる。また、６台のカメラ３１０のうち、第６のカメラ３１０Ｆは運転室２６に設けられる。カメラ３１０Ｆは、例えば、ダッシュボード２８の上に設置され、ダンプトラック２の車内である運転室２６の画像データを取得する。また、カメラ３１０Ｆは、運転室２６に搭乗している運転者の画像データを取得する。
図４に示すように、運転室２６には、カメラ３１０で取得された画像データが表示されるモニタ装置３１２が配置される。モニタ装置３１２は、第１のカメラ３１０Ａで取得された画像データを表示する第１のモニタ装置３１２Ａ、第２のカメラ３１０Ｂで取得された画像データを表示する第２のモニタ装置３１２Ｂ、第３のカメラ３１０Ｃで取得された画像データを表示する第３のモニタ装置３１２Ｃ、第４のカメラ３１０Ｄで取得された画像データを表示する第４のモニタ装置３１２Ｄ、第５のカメラ３１０Ｅで取得された画像データを表示する第５のモニタ装置３１２Ｅ、及び第６のカメラ３１０Ｆで取得された画像データを表示する第６のモニタ装置３１２Ｆを含む。
本実施形態において、カメラ３１０は、動画データを取得可能なビデオカメラ機能を有する。モニタ装置３１２には、カメラ３１０で取得された動画データがリアルタイムに表示される。本実施形態においては、画像データは動画データや静止画データを含む。
なお、カメラ３１０は、ダンプトラック２の周囲の画像データ及びダンプトラック２の運転室２６内の画像データのみならず、適宜、カメラ３１０の設置位置を変更してもよい。例えば、走行装置２１の少なくとも一部の画像データを取得してもよいし、車両本体２２の少なくとも一部の画像データを取得してもよい。また、カメラ３１０の数は、６台に限られず任意の数でよい。
状態量センサ３２０は、ダンプトラック２の稼働状況データとして、ダンプトラック２の状態を示す状態量データを検出する。図２に示すように、本実施形態において、状態量センサ３２０は、例えば、駆動装置２４であるディーゼルエンジンの単位時間当たりの回転数を検出するエンジン回転数センサ３２０Ａ、ディーゼルエンジンの冷却水の温度を検出するエンジン温度センサ３２０Ｂ、走行装置２１の走行速度を検出する速度センサ３２０Ｃ、及びダンプトラック２に発生する振動を示す加速度を検出する振動センサ３２０Ｄを含む。
なお、状態量センサ３２０で検出されるダンプトラック２の状態量は、ディーゼルエンジンの単位時間当たりの回転数、ディーゼルエンジンの温度、走行装置２１の走行速度、及びダンプトラック２に発生する振動に限定されない。状態量センサ３２０で検出されるダンプトラック２の状態量は、例えば、ダンプトラック２の油圧回路の油圧、ダンプトラック２に作用する応力、及び走行装置２１の加速度の少なくとも一つを含めてもよい。
取得装置３００は、集音装置を含めてもよい。マイクなどの集音装置を運転室２６内に設け、運転者の声や図示しない警告装置が発する警告音などを集音するようにしてもよい。また、集音装置を、例えば、駆動装置２４の近傍に設け、ディーゼルエンジンなどが発する駆動音を集音するようにしてもよい。すなわち、稼働状況データは、音声データを含めてもよい。
（遠隔診断システム）
次に、遠隔診断システム１Ａについて説明する。図５は、本実施形態に係る遠隔診断システム１Ａの一例を示す機能ブロック図である。図５に示すように、遠隔診断システム１Ａは、クライアント機器１００と、アンテナ４及び通信回線５を介してクライアント機器１００と通信可能なサーバ機器２００と、ダンプトラック２の絶対位置を算出する位置演算器３１と、サーバ機器２００と接続された無線通信装置３２と、カメラ３１０及び状態量センサ３２０を含む取得装置３００と、カメラ３１０の画像データを取得する画像データ収集装置３３０と、状態量センサ３２０で検出された状態量データを取得する状態量データ収集装置３４０とを備える。
サーバ機器２００は、サーバデータ処理装置２１０と、サーバ表示装置２２０と、サーバ入力装置２３０とを備える。クライアント機器１００は、クライアントデータ処理装置１１０と、クライアント表示装置１２０と、クライアント入力装置１３０とを備える。
サーバデータ処理装置２１０は、取得装置３００で取得された稼動状況データに基づいて、クライアント機器１００のクライアント表示装置１２０が表示可能なクライアント画面データを生成するクライアント画面データ生成部２１１を有する。クライアント画面データについての詳細は後述する。サーバデータ処理装置２１０は、更に、クライアント機器１００の認証データをクライアント機器１００から取得する認証データ取得部２１２と、クライアント入力装置１３０で生成された入力データをクライアント機器１００から取得する入力データ取得部２１３と、取得装置３００で取得された稼働状況データに基づいて、サーバ表示装置２２０が表示可能なサーバ画面データを生成するサーバ画面データ生成部２１４と、サーバ画面データをサーバ表示装置２２０に表示させる表示制御部２１５と、サーバ入力装置２３０で生成された入力データを取得する入力データ取得部２１６と、入出力部２１７とを有する。なお、前述のように、サーバ表示装置２２０を備えない場合、サーバデータ処理装置２１０は、サーバ画面データ生成部２１４と表示制御部２１５を備えなくてもよい。
クライアントデータ処理装置１１０は、クライアント画面データ生成部２１１で生成されたクライアント画面データをサーバ機器２００から取得するクライアント画面データ取得部１１１と、クライアント画面データをクライアント表示装置１２０に表示させる表示制御部１１２と、クライアント入力装置１３０で生成された入力データを取得する入力データ取得部１１３と、入出力部１１４とを有する。
クライアント画面データ生成部２１１は、取得装置３００で取得された稼動状況データに基づいて、クライアント画面データを生成する。稼働状況データは、カメラ３１０で取得された画像データ及び状態量センサ３２０で取得された状態量データを含む。クライアント画面データは、クライアント表示装置１２０が表示可能な画面データである。状態量センサ３２０で取得された状態量データは、状態量センサ３２０で取得された状態量データに基づく波形の画像を含む。したがって、クライアント表示装置１２０に表示されるクライアント画面データは、カメラ３１０で取得された画像データ、状態量センサ３２０で取得された状態量データ、ダンプトラック２が走行するエリアを示すマップデータ、及び位置演算器３１で取得されたダンプトラック２の絶対位置を示す位置データを含む。マップデータや位置データについての詳細は、後述する。また、クライアント表示装置１２０に表示されるクライアント画面データは、状態量センサ３２０で取得された状態量データに基づく波形の画像のみで構成されていてもよい。あるいは、クライアント表示装置１２０に表示されるクライアント画面データは、状態量センサ３２０で取得された状態量データに基づく波形の画像と位置演算器３１で取得されたダンプトラック２の絶対位置を示す位置データとで構成されていてもよい。
クライアント画面データ生成部２１１は、クライアント表示装置１２０の固有データに基づいて、クライアント画面データを生成する。クライアント表示装置１２０の固有データは、クライアント機器１００から通信回線５及びアンテナ４を介してサーバ機器２００に送信される。クライアント画面データ生成部２１１は、無線通信装置３２及び入出力部２１７を介して、クライアント表示装置１２０の固有データを取得する。クライアント表示装置１２０の固有データとは、クライアント表示装置１２０が表示可能な表示形式を示す表示形式データを含むものである。クライアント表示装置１２０の表示形式データとは、クライアント表示装置１２０の画面サイズ、解像度、及び色数の少なくとも一つを含むものである。
認証データ取得部２１２は、クライアント機器１００の認証データをクライアント機器１００から取得する。認証データは、例えばクライアント入力装置１３０により入力されたパスワードを含む。認証データ取得部２１２は、クライアント機器１００から供給された認証データに基づいて、クライアント機器１００にアクセス権限が付与されているか否かを判定する。認証データ取得部２１２は、クライアント機器１００からアクセス要求を受信したとき、認証データに基づいて、アクセス許可するか否かを判定する。クライアント機器１００の認証データは、クライアント機器１００から通信回線５及びアンテナ４を介してサーバ機器２００に送信される。認証データ取得部２１２は、無線通信装置３２及び入出力部２１７を介して、クライアント機器１００の認証データを取得する。
無線通信装置３２は、認証データに基づいて、クライアント画面データ生成部２１１で生成されたクライアント画面データをクライアント機器１００に送信する。認証データ取得部２１２においてアクセス許可されたクライアント機器１００にクライアント画面データが送信される。認証データ取得部２１２においてアクセス許可されないクライアント機器１００にクライアント画面データは送信されない。クライアント機器１００に送信されるクライアント画面データは、カメラ３１０で取得された画像データ、状態量センサ３２０で取得された状態量データを含む。
なお、無線通信装置３２が、クライアント画面データとともに、状態量データの生データや、後述する音声データや位置データをクライアント機器１００に送信するようにしてもよい。また、無線通信装置３２が、クライアント画面データのうち、状態量センサ３２０で取得された状態量データに基づく波形の画像のみをクライアント画面データとしてクライアント機器１００に送信するようにしてもよい。
入力データ取得部２１３は、クライアント機器１００のクライアント入力装置１３０で生成された入力データを受信する。入力データは、クライアント画面データを編集又は制御するための制御データを含む。また、入力データは、サーバ機器２００を遠隔操作するための操作データを含む。クライアント入力装置１３０が操作されることにより生成された入力データは、クライアント機器１００から通信回線５及びアンテナ４を介してサーバ機器２００に送信される。無線通信装置３２は、クライアント機器１００のクライアント入力装置１３０で生成された入力データを受信する。入力データ取得部２１３は、無線通信装置３２及び入出力部２１７を介して、クライアント入力装置１３０で生成された入力データを取得する。
上述のように、クライアント機器１００は、アンテナ４及び通信回線５を介して、サーバ機器２００にリモートアクセスすることができる。管理者は、クライアント機器１００のクライアント入力装置１３０を操作して、サーバ機器２００を遠隔操作することができる。クライアント画面データ生成部２１１は、クライアント入力装置１３０で生成された入力データに基づいて、クライアント画面データを編集する。すなわち、管理者は、サーバ機器２００にリモートアクセスして、クライアント表示装置１２０に表示させるクライアント画面データを編集することができる。
サーバ画面データ生成部２１４は、取得装置３００で取得された稼動状況データに基づいて、サーバ画面データを生成する。サーバ画面データは、サーバ表示装置２２０が表示可能な画面データである。サーバ画面データ生成部２１４は、サーバ表示装置２２０の固有データに基づいて、サーバ画面データを生成する。サーバ表示装置２２０の固有データとは、サーバ表示装置２２０が表示可能な表示形式を示す表示形式データを含むものである。サーバ表示装置２２０の表示形式データとは、サーバ表示装置２２０の画面サイズ、解像度、及び色数の少なくとも一つを含むものである。本実施形態において、クライアント表示装置１２０に表示されるクライアント画面データと、サーバ表示装置２２０に表示されるサーバ画面データとは、実質的に同一である。
表示制御部２１５は、サーバ表示装置２２０を制御して、サーバ画面データ生成部２１４で生成されたサーバ画面データをサーバ表示装置２２０に表示させる。
クライアント画面データ取得部１１１は、クライアント画面データ生成部２１１において生成されたクライアント画面データをダンプトラック２のサーバ機器２００からアンテナ４及び通信回線５を介して取得する。また、クライアント画面データ取得部１１１は、位置演算器３１で取得されたダンプトラック２の絶対位置を示す位置データをサーバ機器２００からアンテナ４及び通信回線５を介して取得してもよい。ここで、取得装置３００が集音装置を含む場合、集音装置により取得された音声データを無線通信装置３２からアンテナ４及び通信回線５を介して、クライアントデータ処理装置１００の図示しない音声出力装置が取得するとともに音声データに基づく音声を出力するようにしてもよい。
表示制御部１１２は、クライアント表示装置１２０を制御して、クライアント画面データ生成部２１１で生成されたクライアント画面データをクライアント表示装置１２０に表示させる。
（遠隔診断方法）
次に、本実施形態に係る遠隔診断方法について説明する。図６は、本実施形態に係るダンプトラック２の遠隔診断方法の一例を示すフローチャートである。
取得装置３００によりダンプトラック２の稼働状況データが取得される（ステップＳ１０）。取得装置３００は、規定の監視期間において稼働状況データをモニタする。監視期間は、ダンプトラック２が稼働している稼働期間を含む。ダンプトラック２の稼働期間は、ダンプトラック２の駆動装置２４が作動している作動期間を含む。ダンプトラック２の稼働期間は、駆動装置２４が作動し走行装置２１が走行している走行期間を含む。なお、ダンプトラック２の稼働期間は、駆動装置２４が作動し、走行装置２１が停止している期間でもよい。
ダンプトラック２の稼働状況データは、ダンプトラック２に設けられたカメラ３１０によって取得されたダンプトラック２の周囲の画像データ及びダンプトラック２の車内の画像データの少なくとも一方を含む。また、ダンプトラック２の稼働状況データは、ダンプトラック２に設けられた状態量センサ３２０によって検出されたダンプトラック２の状態量データを含む。カメラ３１０及び状態量センサ３２０を含む取得装置３００により取得された稼働状況データは、サーバ機器２００に出力される。取得装置３００は、監視期間において、規定のサンプリング周期で、稼働状況データをサーバ機器２００に出力し続ける。取得装置３００からサーバ機器２００に出力される稼働状況データのサンプリング周期は、例えば０．１［秒］以上１．０［秒］以下である。稼働状況データは、監視期間において取得される時系列データである。
サーバ画面データ生成部２１４は、稼働状況データに基づいて、サーバ画面データを生成する。また、クライアント画面データ生成部２１１は、稼働状況データに基づいて、クライアント画面データを生成する（ステップＳ２０）。
サーバ画面データ生成部２１４は、取得装置３００によって取得された稼動状況データからサーバ画面データをリアルタイムに生成する。同様に、クライアント画面データ生成部２１１は、取得装置３００によって取得された稼動状況データからクライアント画面データをリアルタイムに生成する。本実施形態において、サーバ画面データ及びクライアント画面データは、動画データを含む。
サーバ機器２００がクライアント機器１００からアクセス要求される。クライアント機器１００は、サーバ機器２００に認証データを送信する。認証データ取得部２１２は、認証データを取得する（ステップＳ３０）。
認証データ取得部２１２は、認証データに基づいて、クライアント機器１００をアクセス許可するか否かを判定する（ステップＳ４０）。
ステップＳ４０において、アクセス許可しないと判定されたとき（ステップＳ４０：Ｎｏ）、クライアント画面データはクライアント機器１００に送信されず、処理が終了する。
ステップＳ４０において、アクセス許可すると判定されたとき（ステップＳ４０：Ｙｅｓ）、無線通信装置３２は、アンテナ４及び通信回線５を介して、ダンプトラック２のサーバ機器２００からクライアント機器１００にクライアント画面データを送信する（ステップＳ５０）。
無線通信装置３２は、クライアント画面データ生成部２１１で生成されたクライアント画面データを、規定のサンプリング周期で、逐次、クライアント機器１００に送信する。サーバ機器２００からクライアント機器１００に送信されるクライアント画面データのサンプリング周期は、例えば０．１［秒］以上１０．０［秒］以下である。なお、クライアント画面データに、状態量センサ３２０で取得された状態量データに基づく波形の画像とカメラ３１０によって取得された画像データとを含む場合、両者は同期して無線通信装置３２からアンテナ４及び通信回線５を介してクライアント機器１００に送信される。すなわち、波形の画像に示された物理量の変動とカメラ３１０で取得した画像が示す状況とが同期してクライアント機器１００に送信され、同期した情報としてクライアント表示装置１２０の表示画面に両者が表示される。
クライアント機器１００のクライアント画面データ取得部１１１は、サーバ機器２００からクライアント画面データを取得する。表示制御部１１２は、クライアント機器１００のクライアント表示装置１２０に、クライアント画面データを表示させる（ステップＳ６０）。表示制御部１１２は、サーバ機器２００から送信されたクライアント画面データを、リアルタイムにクライアント表示装置１２０に表示させる。クライアント表示装置１２０に表示されるクライアント画面データは、動画データを含む。
（クライアント表示装置）
図７は、本実施形態に係るクライアント表示装置１２０の表示画面に表示されるクライアント画面データの一例を示す図である。クライアント表示装置１２０の表示画面の第１領域４０１には、６台のカメラ３１０の設定又は６台のカメラ３１０で取得された画像データを編集するためのアイコンが表示される。なお、クライアント表示装置１２０に表示されるクライアント画面データは、第３領域４０３に表示される、複数の状態量センサ３２０のそれぞれで取得された状態量データに基づく状態量の波形データのみであってもよい。
また、クライアント表示装置１２０の表示画面の第２領域４０２には、６台のカメラ３１０のそれぞれで取得された画像データが表示される。図７において、「Ｃａｍ１」は第１のカメラ３１０Ａによって取得された画像データを示し、「Ｃａｍ２」は第２のカメラ３１０Ｂによって取得された画像データを示し、「Ｃａｍ３」は第３のカメラ３１０Ｃによって取得された画像データを示し、「Ｃａｍ４」は第４のカメラ３１０Ｄによって取得された画像データを示し、「Ｃａｍ５」は第５のカメラ３１０Ｅによって取得された画像データを示し、「Ｃａｍ６」は第６のカメラ３１０Ｆによって取得された画像データを示す。上述のように、カメラ３１０は、動画データを取得可能なビデオカメラ機能を有する。クライアント画面データは、カメラ３１０で取得された動画データを含む。クライアント表示装置１２０には、カメラ３１０で取得された動画データがリアルタイムに表示される。
また、クライアント表示装置１２０の表示画面の第３領域４０３には、複数の状態量センサ３２０のそれぞれで取得された状態量データが表示される。本実施形態においては、状態量センサ３２０で取得された状態量データが波形データとしてクライアント表示装置１２０に表示される。グラフの横軸は時間であり、縦軸は状態量である。監視期間において状態量センサ３２０で取得されるダンプトラック２の状態量は時々刻々と変化する。状態量データ収集装置３４０は、状態量センサ３２０で検出された状態量データを時系列で記録及び蓄積するログ（log）機能を有する。クライアント画面データは、状態量センサ３２０で取得された時々刻々と変化する状態量を示す動画データを含む。クライアント表示装置１２０には、状態量センサ３２０で取得された時々刻々と変化する状態量を示す動画データがリアルタイムに表示される。図７に示す例において、稼働状況データに基づく波形の画像は、動画データである。
また、クライアント表示装置１２０の表示画面の第４領域４０４には、ダンプトラック２が走行するエリアを示すマップデータと、位置演算器３１で取得されたダンプトラック２の絶対位置を示す位置データとが表示される。マップデータは、予めクライアントデータ処理装置１００の記憶部に記憶されているグラフィックデータあるいは写真データである。マップデータは、航空写真や衛星写真といった写真データあるいはＣＡＤなどで作成した図面データを基に作成することができる。ダンプトラック２が走行しているとき、位置演算器３１０で取得されるダンプトラック２の位置データは時々刻々と変化する。本実施形態においては、ダンプトラック２の移動に伴い位置データを逐次取得し、表示制御部１１０は、位置データに基づいて、クライアント表示装置１２０の表示画面に表示されたマップデータ上に、ダンプトラック２の現在位置を示すアイコン２Ｂを表示させる。クライアント画面データは、位置演算器３１で取得された時々刻々と変化するダンプトラック２の位置を示す動画データを含む。クライアント表示装置１２０には、図７の第４領域４０４に示すように、位置演算器３１で取得された時々刻々と変化するダンプトラック２の位置を示す動画データがリアルタイムに表示される。
また、第４領域４０４には、ダンプトラック２の位置データとして、緯度及び経度を示す数値データが表示される。また、ダンプトラック２の状態量データとして、エンジン回転数を示す数値データが表示される。また、ダンプトラック２の走行軌跡４１０が色分けされて表示される。つまり、クライアントデータ処理装置１００は、サーバ装置２００の無線通信装置３２から、クライアント画面データとは別に、アンテナ４及び通信回線５を介して状態量データを取得しておき、状態量データと位置データとを関連付けることで、例えば、エンジン回転数が高い状態で走行した走行軌跡を赤色で表示させ、エンジン回転数が低い状態で走行した走行軌跡を緑色で表示させることができる。
上述したように、クライアント機器１００を操作可能な管理者は、サーバ機器２００にリモートアクセスすることができる。管理者は、クライアント入力装置１３０を介して、例えば、クライアント表示装置１２０に表示されているアイコンを操作することにより、サーバ機器２００のクライアント画面データ生成部２１１を遠隔操作し、クライアント表示装置１２０に表示されるクライアント画面データを編集することができる。
管理者は、例えば、第１領域４０１のアイコンを操作して、クライアント表示装置１２０に表示させるカメラ３１０の動画データを制御することができる。例えば、カメラ３１０Ａの動画データを一時停止させたり、表示される動画データを切り替えたりすることができる。第１領域４０１のアイコンが操作されることにより、その操作により生成された入力データが通信回線５を介してサーバ機器２００に送信される。サーバ機器２００のクライアント画面データ生成部２１１は、クライアント機器１００から供給された入力データに基づいて、クライアント画面データを制御する。制御されたクライアント画面データは、通信回線５を介してクライアント機器１００に送信される。これにより、クライアント表示装置１２０は、管理者の意向が反映されたクライアント画面データを表示することができる。
また、第４領域４０４には、マップデータの縮尺（地図スケール）を変更するためのアイコンが表示される。管理者は、クライアント入力装置１３０を介してアイコンを操作することにより、マップデータの縮尺を変更することができる。
（作用及び効果）
以上説明したように、本実施形態によれば、ダンプトラック２の稼働状況データが取得され、稼動状況データに基づいてクライアント機器１００のクライアント表示装置１２０が表示可能なクライアント画面データが、サーバ機器２００において生成され、サーバ機器２００で生成されたクライアント画面データが、クライアント機器１００に無線送信される。クライアント画面データのデータ容量(以下、容量と称する)は、例えばカメラ３１０で取得された画像データの容量及び状態量センサ３２０で取得された状態量データの容量に比べて小さい。すなわち、取得装置３００で取得された稼動状況データ（生データ）の容量は大きく、クライアント画面データ生成部２１１で生成されたクライアント画面データの容量は小さい。例えば、状態量センサ３２０が取得した稼働状況データ（生データ）の容量は大きく、その生データに基づいて生成されたクライアント画面データ（図７の第３領域４０３に示すような、動画データである、状態量データに基づく波形の画像）の容量は小さい。容量が大きい稼働状況データをそのままサーバ機器２００からクライアント機器１００に送信してしまうと、通信遅延や通信遮断がもたらされる可能性が高い。本実施形態によれば、クライアント画面データ生成部２１１は、大容量の稼働状況データ（生データ）から、稼働状況データよりも小容量のクライアント画面データを連続的に生成する。その小容量のクライアント画面データがサーバ機器２００からクライアント機器１００に連続的に送信される。すなわち、本実施形態においては、生データからクライアント画面データが逐次作成され、その作成されたクライアント画面データがサーバ機器２００からクライアント機器１００に逐次送信される。そのため、クライアント画面データは、通信遅延及び通信遮断が抑制された状態で、サーバ機器２００からクライアント機器１００に送信され、クライアント表示装置１２０の表示画面には、少なくとも、図７に示すように、クライアント画面データに含まれる、状態量の波形データが表示される。その結果、管理者は、例えば、クライアント画面データに含まれる、第３領域４０３に示されるような状態量データの波形を視認することで、ダンプトラック２の稼働状況を把握することができる。例えば、状態量データの波形が、定常状態と異なれば、ダンプトラック２の稼働状況が異常であると判断することができる。したがって、遠隔地に存在する管理者は、リアルタイム性を損なうことなく、ダンプトラック２の稼働状況を、クライアント画面データを介して、確実かつ円滑に確認することができる。
また、本実施形態に示したように、例えば、図７のように、クライアント表示装置１２０の表示画面に、カメラ３１０のそれぞれで取得された画像データと、状態量の波形データと、ダンプトラック２が走行するエリアを示すマップデータと、位置演算器３１で取得されたダンプトラック２の絶対位置を示す位置データとが、一画面に同時に表示されることで、ダンプトラック２の稼働状況を円滑かつ確実に確認することができる。ダンプトラック２の走行位置は、マップデータと位置データから確認することができ、走行するエリアの状況は、カメラ３１０のそれぞれで取得された画像データにより確認できる。また、ダンプトラック２の稼働状態は、状態量の波形データから確認できる。つまり、本実施形態によれば、ダンプトラック２の稼働状態を示す、エンジン回転数などの物理量の状態とダンプトラック２の走行位置、走行するエリアの状況、これら三者を関連付けてダンプトラック２の稼働状況の監視が可能である。例えば、エンジン回転数の急激な変化を状態量の波形データから確認できた場合、その原因分析が、ダンプトラック２が走行するエリアの路面状況と走行位置から実行することができる。
また、クライアント画面データは、ダンプトラック２の稼働状況を確認するのに必要十分な情報を含む。そのため、遠隔地のクライアント機器１００においてダンプトラック２の稼働状況を解析することができる。また、ダンプトラック２の稼働状況の解析結果に基づいて、ダンプトラック２の故障診断、ダンプトラック２の故障予測、及びダンプトラック２のメンテナンス計画立案などを実施することができる。また、ダンプトラック２の稼働状況の解析結果に基づいて、ダンプトラック２の運転条件又は使用条件を評価したり、例えば燃費改善のために運転条件又は使用条件を最適化するための方策を講じたりすることができる。
なお、本実施形態においては、ダンプトラック２の稼働状況データ（生データ）及び位置演算器３１で算出されたダンプトラック２の位置データ（生データ）も、サーバ機器２００からクライアント機器１００にリアルタイムに送信される。稼働状況データ及び位置データの送信においては通信遅延が発生する可能性があるものの、サーバ機器２００からクライアント機器１００に稼働状況データ及び位置データが送信されることにより、クライアント機器１００は、稼働状況データ及び位置データに基づいて、ダンプトラック２の稼働状況をより詳細に解析することができる。
また、本実施形態においては、サーバ機器２００は、クライアント機器１００の認証データを取得する認証データ取得部２１２を備える。したがって、サーバ機器２００は、アクセス権限を有するクライアント機器１００のみにクライアント画面データを送信することができる。
また、本実施形態においては、リモートデスクトップ技術を使って、クライアント機器１００からサーバ機器２００のグラフィカルユーザインタフェース（Graphical User Interface：ＧＵＩ）を操作することができる。管理者がクライアント機器１００のクライアント入力装置１３０を操作することにより生成された入力データは、サーバ機器２００に無線で送信される。サーバ機器２００のクライアント画面データ生成部２１１は、入力データに基づいてクライアント画面データを編集する。これにより、クライアント機器１００は、サーバ機器２００にリモートアクセスして、クライアント画面データを編集することができる。
また、本実施形態において、クライアント画面データは動画データを含み、クライアント機器１００の表示制御部１１２は、取得装置３００によって取得された時系列データである画像データ及び波形データを動画データとしてクライアント表示装置１２０にリアルタイムに表示させる。したがって、遠隔地の管理者は、リアルタイムに、ダンプトラック２の稼働状況を円滑に確認することができる。
また、本実施形態においては、状態量センサ３２０としてダンプトラック２に発生する振動を検出する振動センサ３２０Ｄが設けられる。そのため、表示制御部１１２は、カメラ３１０によって取得されたダンプトラック２が走行する路面の動画データと、振動センサ３２０Ｄによって取得されたダンプトラック２に発生する振動の波形データとの両方を、クライアント画面データによってクライアント表示装置１２０の表示画面に表示させることができる。これにより、管理者は、クライアント表示装置１２０の表示画面を見て、ダンプトラック２に発生する振動の原因が、路面の影響によるものか、ダンプトラック２の異常によるものかを判定することができる。
また、本実施形態においては、稼働状況データからサーバ画面データが生成される。したがって、遠隔地の管理者のみならず、ダンプトラック２に搭乗している運転者も、リアルタイムに、ダンプトラック２の稼働状況を円滑に確認することができる。
また、本実施形態においては、サーバ機器２００とクライアント機器１００とは、可搬式のアンテナ４を介して無線通信する。ダンプトラック２が鉱山において稼働する場合、ダンプトラック２の走行経路は日々変化する。そのため、管理施設３とダンプトラック２とを無線通信するためにアンテナ４が設定される最適な位置は、日々変化する。本実施形態によれば、アンテナ４が可搬式なので、変化するダンプトラック２の走行経路に基づいて、無線通信状態やアンテナ４を安定して設置できる場所（地面の凹凸や傾斜）を考慮して、複数のアンテナ４のそれぞれを最適な位置に容易に設置することができる。
［第２実施形態］
第２実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一又は同等の構成要素については同一の符号を付し、その説明を簡略又は省略する。
図８は、本実施形態に係る遠隔診断システム１Ｂの一例を示す機能ブロック図である。図８に示すように、本実施形態において、サーバデータ処理装置２１０は、クライアント機器１００のクライアント入力装置１３０で生成された入力データに基づいて、取得装置３００を操作する操作信号を生成する取得装置操作部２１８を備える。
本実施形態において、管理者は、クライアント機器１００のクライアント入力装置１３０を操作することにより、サーバ機器２００を介して、取得装置３００を遠隔操作する。管理者は、クライアント入力装置１３０を操作することにより、例えば、カメラ３１０の光学系のズーム機構を操作したり、カメラ３１０の向きを変えたり、状態量センサ３２０のキャリブレーションを行ったりすることができる。クライアント入力装置１３０が操作されることにより、取得装置操作部２１８は、入力データに基づいて、取得装置３００を動かすための操作信号を生成し、取得装置３００に出力する。取得装置操作部２１８は、入力データに基づいて、カメラ３１０のズーム機構を駆動するための操作信号を出力したり、カメラ３１０の向きを変更可能なアクチュエータを駆動するための操作信号を出力したりすることができる。
以上説明したように、本実施形態においては、サーバ機器２００は、クライアント機器１００のクライアント入力装置１３０で生成された入力データに基づいて取得装置３００を操作する操作信号を生成する取得装置操作部２１８を備える。したがって、管理者は、クライアント入力装置１３０を操作することにより、取得装置３００を遠隔操作することができる。また、本実施形態においても遠隔地の管理者は、リアルタイムに、ダンプトラック２の稼働状況を円滑かつ確実に確認することができる。
［第３実施形態］
第３実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一又は同等の構成要素については同一の符号を付し、その説明を簡略又は省略する。
上述の実施形態においては、運転者が運転室２６に搭乗してダンプトラック２を操作することとした。ダンプトラック２は遠隔操作されてもよい。図９は、ダンプトラック２の遠隔操作方法の一例を説明するための図である。
図９は、遠隔操作室１０００からダンプトラック２が遠隔操作される方法を示す図である。遠隔操作室１０００とダンプトラック２とは、通信装置を介して無線通信可能である。図９に示すように、遠隔操作室１０００には、カメラ３１０によって取得されたダンプトラック２の前方の画像データが表示されるカメラ画像表示装置１１００と、クライアント表示装置１２００と、ダンプトラック２を遠隔操作する操作装置１３００と、運転席１４００とが設けられる。操作装置１３００は、ダンプトラック２の操舵装置を遠隔操作するためのステアリングホイール１３００Ａ、ダンプトラック２の駆動装置２４の出力を遠隔操作するためのアクセルペダル１３００Ｂ、及びダンプトラック２のブレーキ装置を遠隔操作するためのブレーキペダル１３００Ｃを含む。
クライアント表示装置１２００は、速度センサ３２０Ｃで検出されたダンプトラック２の走行速度データに基づいて、ダンプトラック２のサーバ機器２００のクライアント画面データ生成部２１１で生成されたクライアント画面データを表示する。すなわち、本実施形態において、ダンプトラック２のクライアント画面データ生成部２１１は、速度センサ３２０Ｃで検出された走行速度データに基づいて、走行速度を示すクライアント画面データを生成する。クライアント画面データは、走行速度を示す時系列データであり、時々刻々と変化するダンプトラック２の走行速度を示す動画データである。クライアント画面データ生成部２１１は、クライアント画面データとして、動画データである走行速度メータを連続的に生成する。ダンプトラック２のクライアント画面データ生成部２１１で生成されたクライアント画面データは、遠隔操作室１０００に連続的に送信される。遠隔操作室１００のクライアント表示装置１２００は、ダンプトラック２から送信されたクライアント画面データを表示する。
なお、前述のように、クライアント表示装置１２００に表示されるクライアント画面データは一例である。クライアント画面データは、走行速度メータに限られず、走行速度の変化を波形で示した画像であってもよい。また、クライアント画面データとなる対象が、他の物理量であってもよく、例えば、ダンプトラック２の燃料残量メータを示す動画データ（時系列データ）でもよいし、エンジン温度メータを示す動画データ（時系列データ）でもよい。本実施形態によれば、遠隔操作されるダンプトラック２の稼働状況や故障診断、故障予測などを遠隔地において効果的に実施することができる。
［第４実施形態］
第４実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一又は同等の構成要素については同一の符号を付し、その説明を簡略又は省略する。
図１０は、本実施形態に係る作業車両２０００の一例を模式的に示す図である。上述の実施形態においては、作業車両２が運転者の操作によって走行する有人運搬車両であることした。作業車両２は運転者の操作によらずに走行する無人運搬車両でもよい。図１０に示すように、作業車両２０００は、走行装置２００１と、走行装置２００１に支持されるダンプボディ２００２とを有する。作業車両２０００には運転室が存在しない。作業車両２０００は、管理施設から無線で供給された指令信号に基づいて走行あるいは停止する。なお、作業車両２０００は、作業車両２０００に搭載されている複数のセンサの検出結果に基づいて自律走行してもよい。
本実施形態によれば、無人運搬車両である作業車両２０００の稼働状況を遠隔地で監視することができる。これにより、作業車両２０００の故障診断、故障予測、あるいは作業車両２０００のメンテナンス計画立案などを効果的に実施することができる。
なお、上述の実施形態においては、作業車両２が運搬車両であることとした。作業車両は、油圧ショベルでもよいし、ブルドーザでもよいし、ホイールローダでもよいし、フォークリフトでもよい。
以上の実施の形態に示した構成は、本発明の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。
１Ａ…遠隔診断システム、１Ｂ…遠隔診断システム、２…ダンプトラック（作業車両）、３…管理施設、４…アンテナ、５…通信回線、２１…走行装置、２２…車両本体、２３…ベッセル、２４…駆動装置、２５…制御装置、２６…運転室、２７…ステアリングホイール、３１…位置演算器、３１Ａ…アンテナ、３２…無線通信装置、３２Ａ…アンテナ、１００…クライアント機器、１１０…クライアントデータ処理装置、１１１…クライアント画面データ取得部、１１２…表示制御部、１１３…入力データ取得部、１１４…入出力部、１２０…クライアント表示装置、１３０…クライアント入力装置、２００…サーバ機器、２１０…サーバデータ処理装置、２１１…クライアント画面データ生成部、２１２…認証データ取得部、２１３…入力データ取得部、２１４…サーバ画面データ取得部、２１５…表示制御部、２１６…入力データ取得部、２１７…入出力部、２１８…取得装置操作部、２２０…サーバ表示装置２２０…サーバ入力装置、３００…取得装置、３１０…カメラ、３１０Ａ…カメラ、３１０Ｂ…カメラ、３１０Ｃ…カメラ、３１０Ｄ…カメラ、３１０Ｅ…カメラ、３１０Ｆ…カメラ、３１２…モニタ装置、３１２Ａ…モニタ装置、３１２Ｂ…モニタ装置、３１２Ｃ…モニタ装置、３１２Ｄ…モニタ装置、３１２Ｅ…モニタ装置、３１２Ｆ…モニタ装置、３２０…状態量センサ、３２０Ａ…エンジン回転数センサ、３２０Ｂ…エンジン温度センサ、３２０Ｃ…速度センサ、３２０Ｄ…振動センサ、３３０…画像データ収集装置、３４０…状態量データ収集装置、４０１…第１領域、４０２…第２領域、４０３…第３領域、４０４…第４領域、４１０…走行軌跡、１０００…遠隔操作室、１１００…カメラ画像表示装置、１２００…クライアント表示装置１２００…操作装置、１３００Ａ…ステアリングホイール、１３００Ｂ…アクセルペダル、１３００Ｃ…ブレーキペダル、１４００…運転席、２０００…無人運搬車両、２００１…走行装置、２００２…ダンプボディ。

Claims (9)

  1. 稼働状況データを取得する取得装置と、
    前記稼動状況データに基づいてクライアント機器のクライアント表示装置が表示可能なクライアント画面データを生成するクライアント画面データ生成部と、
    前記クライアント画面データを前記クライアント機器に送信する無線通信装置と、を備える作業車両。
  2. 前記取得装置は、状態量センサを含む請求項１に記載の作業車両。
  3. 前記クライアント画面データは、前記稼働状況データに基く波形の画像である請求項１又は請求項２に記載の作業車両。
  4. 前記取得装置は、カメラを含む請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の作業車両。
  5. 前記取得装置は、位置演算器を含む請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の作業車両。
  6. 作業車両の稼働状況データに基づいて生成されたクライアント画面データを前記作業車両のサーバ機器から通信回線を介して取得するクライアント画面データ取得部と、
    前記クライアント画面データをクライアント機器のクライアント表示装置に表示させる表示制御部と、を備える遠隔診断システム。
  7. 前記稼働状況データは、前記作業車両に設けられた状態量センサによって検出された前記作業車両の状態量データを含む請求項６に記載の遠隔診断システム。
  8. 前記作業車両は、無人運搬車両である請求項６又は請求項７に記載の遠隔診断システム。
  9. 作業車両の稼働状況データを取得することと、
    前記稼動状況データに基づいてクライアント画面データを生成することと、
    通信回線を介して前記作業車両のサーバ機器からクライアント機器に前記クライアント画面データを送信することと、
    前記クライアント機器のクライアント表示装置に前記クライアント画面データを表示させることと、を含む遠隔診断方法。
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