CN106068226A - 减振装置、云台及应用该云台的无人飞行器 - Google Patents
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Abstract
本发明的实施例提供一种减振装置，包括气囊，所述气囊上设有开口；密封件，对应所述开口设置，并且用于密封所述开口，所述密封件上设有气孔；弹性件，设于所述气囊内，并且与所述密封件抵接；以及调节件，与所述密封件层叠设置，所述调节件设有与所述气孔对应的通孔，并且所述气孔与所述通孔相连通，形成通气通道；其中，所述气囊通过所述通气通道吸气与排气；所述调节件相对于所述密封件可活动，以使所述气孔与所述通孔局部错开，从而调节所述通气通道的大小。所述减振装置能够通过气囊和弹性件吸收并减少振动。本发明进一步提供一种应用该减振装置的云台和无人飞行器。
Description
技术领域
本发明涉及一种减振装置、云台及应用该云台的无人飞行器。
背景技术
随着无人飞行器的不断发展，目前较多的无人机被用于航拍领域。在航拍飞行器的设计中，飞行器需要搭载云台和拍摄装置以在飞行过程中拍照或摄像。然而，飞行器在飞行的过程中，飞行器的电机工作会产生较大振动，不能保证云台和拍摄装置的稳定，导致拍摄质量不佳。现有的减振方式中，通常通过弹簧减振或空气阻尼减振。然而，单纯的弹簧减振只能过滤机身低频的晃动，一定程度上维持云台稳定，但是无法过滤机身高频的振动。单纯的空气阻尼可以过滤机身的高频振动，但由于橡胶材料自身特性，无法承载重量，同时其自身结构在外力情况下难以保持正常工作状态，因此无论是弹簧减振还是橡胶减振，两者均难以满足云台在减振结构上对于增稳的需求。
发明内容
本发明实施例主要解决的技术问题是提供减振效果较好的减振装置。
其次，还有必要提供一种应用该减振装置的云台。
再者，还有必要提供一种应用该云台的无人飞行器。
一方面，本发明实施例提供了一种减振装置，包括气囊，所述气囊上设有开口；密封件，对应所述开口设置，并且用于密封所述开口，所述密封件上设有气孔；弹性件，设于所述气囊内，并且与所述密封件抵接；以及调节件，与所述密封件层叠设置，所述调节件设有与所述气孔对应的通孔，并且所述气孔与所述通孔相连通，形成通气通道；其中，所述气囊通过所述通气通道吸气与排气；所述调节件相对于所述密封件可活动，以使所述气孔与所述通孔局部错开，从而调节所述通气通道的大小。
一方面，本发明实施例提供了一种减振装置，包括气囊，一端设有气孔；弹性件，设于所述气囊内，并且与所述气囊的所述气孔所在端部抵接；调节件，与所述气囊的所述气孔所在端部层叠设置，所述调节件设有与所述气孔对应的通孔，并且所述气孔与所述通孔相连通，形成通气通道；其中，所述气囊通过所述通气通道吸气与排气；所述调节件相对于所述气囊的所述气孔所在端部可活动，以使所述气孔与所述通孔局部错开，从而调节所述通气通道的大小。
另一方面，本发明实施例提供了一种云台，所述云台包括至少一减振装置，所述减振装置包括减振结构，所述减振结构包括气囊和设置于所述气囊内的弹性件，所述气囊用于减少所述云台受到的振动，所述弹性件用于支撑所述云台并减少所述云台受到的振动。
再一方面，本发明实施例提供一种无人飞行器，包括云台和设置在所述云台上的拍摄装置，所述云台包括至少一减振装置，所述减振装置设置在所述云台上和所述无人飞行器之间，所述减振装置包括减振结构，所述减振结构包括气囊和设置于所述气囊内的弹性件，所述气囊用于减少所述云台受到的来自所述无人飞行器的振动，所述弹性件用于支撑所述云台并减少所述云台受到的来自所述无人飞行器的振动。
本发明实施例提供的无人飞行器通过减振装置连接云台，所述减振装置设置气囊和设置于气囊内的弹性件，从而通过弹性件支撑所述云台，并通过所述气囊的进气出气和所述弹性件的伸缩和拉伸，从而过滤掉所述无人飞行器的低频和高频的振动对所述云台的影响，从而保证所述云台和所述拍摄装置的稳定。
附图说明
图1是本发明较佳实施例提供的无人飞行器的立体图。
图2是图1所示的无人飞行器的云台的装配示意图。
图3是图1第一实施例所示的减振装置的装配示意图。
图4是图3所示的减振装置的分解示意图。
图5是图3中的相机沿V-V的剖视图。
图6是图1中VI区域的放大示意图。
图7是本发明第二实施例所示的减振装置的剖视图。
图8是本发明第三实施例所示的减振装置的剖视图。
主要元件符号说明
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
请参照图1，本发明较佳实施例提供一种无人飞行器200，包括云台100和拍摄装置150。请结合参照图2，所述拍摄装置150设置在所述云台100上，所述云台100包括至少一减振装置50，所述云台100通过所述减振装置50安装在所述无人飞行器200上。
所述减振装置50固定在所述云台100与所述无人飞行器200的机身之间，用于减少所述云台100和所述拍摄装置150受到的来自所述无人飞行器200的振动。在本实施例中，所述减振装置50的数量可为一个、两个或多个。
请参阅图3及图4，本发明第一较佳实施例的减振装置50包括第一连接件51、第二连接件53、固定件55、密封件57、气囊58和弹性件59。所述第一连接件51用于与所述无人飞行器200的机身锁固，所述第二连接件53用于与所述云台100锁固，所述固定件55与所述密封件57配合以将所述气囊58固定在所述第一连接件51和第二连接件53之间，所述弹性件59容置在所述气囊58内。所述第一连接件51大致为板状结构，其包括一体设置的安装部511和连接部513。所述安装部511用于安装所述气囊58，所述连接部513用于将所述第一连接件51固定在所述无人飞行器200的机身上。在本实施例中，所述安装部511大致为一方形板状结构，其中部位置开有一第一安装孔5111，用于安装所述气囊58。所述连接部513大致为一长方形板状结构，且由所述安装部511的一端朝向所述云台100延伸而出，所述连接部513上开有两个第一固定孔5131，所述第一固定孔5131用于螺钉或销钉穿过，以将所述连接部513固定在所述云台100上并将所述第一连接件51固定在所述无人飞行器200的机身上。
可以理解，所述第一固定孔5131的数量也不限于上述数量，可根据需要设置。
所述第二连接件53大致为一板状结构，其大致中部位置开设第二安装孔531，所述第二安装孔531用于安装所述气囊58。所述第二连接件53上进一步开设两个第二固定孔533，所述第二固定孔533用于螺钉或销钉穿过以将所述第二连接件53固定在所述云台100的机身上。
可以理解，所述第二固定孔533的数量也不限于上述数量，可根据需要设置。
在本实施例中，所述固定件55的数量为两个，两个所述固定件55分别与所述第一连接件51、所述第二连接件53相配合以将所述气囊58安装在所述第一连接件51和所述第二连接件53之间。
每一所述固定件55大致为一环状结构，其大致中部位置开有一配合孔551，每一所述配合孔551分别与所述第一安装孔5111或所述第二安装孔531对准，以通过螺钉或销钉穿过将所述气囊58固定在所述第一连接件51和所述第二连接件53之间。
可以理解，所述固定件55的数量也不限于上述数量，可根据需要设置。
所述密封件57用于密封所述气囊58，在本实施例中，所述密封件57包括第一密封件571和第二密封件573，所述第一密封件571和所述第二密封件573分别设置在所述气囊58的相对两端。
请结合参阅图5，所述第一密封件571包括贯穿部5711、密封部5714、卡持部5715和延伸部5717。所述贯穿部5711贯穿所述密封部5714、所述卡持部5715和所述延伸部5717设置，所述密封部5714和所述延伸部5717设置在所述卡持部5715的相对两端。在本实施例中，所述贯穿部5711用于与所述第一连接件51相配合以连接所述第一连接件51和所述第一密封件571。具体地，所述贯穿部5711包括位于所述卡持部5715相对两端的第一端5712和第二端5713。所述贯穿部5711的大致中部位置进一步开设一装设孔5710，所述装设孔5710由所述第一端5712向所述第二端5713延伸且并未贯穿所述第二端5713。当所述第一连接件51安装在所述贯穿部5711上时，所述贯穿部5711的所述第一端5712容置在所述第一连接件51的第一安装孔5111内，所述装设孔5710与所述第一安装孔5111对准，以便于螺钉或销钉穿过以连接所述第一连接件51和所述第一密封件571。所述密封部5714环设在所述贯穿部5711的所述第一端5712外侧，用于卡持在所述气囊58的开口处以密封所述气囊58的一端。所述卡持部5715的尺寸略大于所述密封部5714，当所述第一密封件571安装在所述气囊58上时，所述卡持部5715容置并卡持于所述气囊58内以进一步密封所述气囊58并防止所述第一密封件571从所述气囊58上脱落。在本实施例中，所述卡持部5715上进一步开设有气孔5716，在所述气囊58受压迫时，所述气孔5716能够缓慢释放所述气囊58内的气体，从而缓冲外力冲击。所述延伸部5717环设在所述贯穿部5711的所述第二端5713的外侧并与所述第二端5713的周缘相间隔，进而与所述第二端5713之间形成一环状的收容空间5718，以收容部分所述弹性件59。
所述第二密封件573包括卡持端5731和凸设在所述卡持端5731一侧的凸缘5733，所述凸缘5733用于与所述第二连接件53相配合以连接所述第二连接件53和所述第二密封件573。具体地，所述凸缘5733的中部位置开设一装配孔5734，所述装配孔5734由所述凸缘一端朝向所述卡持端5731延伸且并未贯穿所述卡持端5731。当所述第二连接件53安装在所述第二密封件573上时，所述凸缘5733容置在所述第二连接件53的第二安装孔531内，所述装配孔5734对准所述第二安装孔531以便于螺钉或销钉穿过以连接所述第二连接件53和所述第二密封件573。所述卡持端5731为一环状结构，用于安装在所述气囊58相对所述第一密封件571的另一端以密封所述气囊58的另一端。所述卡持端5731相对所述凸缘5733的一端进一步形成一凹陷的环状之容置空间5732，以容置部分所述弹性件59。
所述气囊58用于充入空气以过滤并吸收来自所述无人飞行器200的机身的高频的振动。在本实施例中，所述气囊58由橡胶制成，以便于形变从而吸收或释放气体。具体地，所述气囊58为一两端开口的腔体结构，其包括本体581、设置在该本体581两端的第一端面583和第二端面585。所述本体581包括腔体5811，所述腔体5811用于容置气体。所述第一端面583上开有第一开口5831，以便于所述第一密封件571穿过并安装在所述气囊58上，所述第一开口5831的尺寸与所述第一密封件571的所述密封部5714的尺寸相当。所述本体581靠近所述第一端面583的位置进一步形成一环状的卡持面5813，所述卡持面5813由所述本体581的外壁朝向所述腔体5811延伸且中部具有开口5812，所述卡持面5813向所述第一端面583凹陷形成一卡持空间5815。当所述第一密封件571安装在所述气囊58上时，所述卡持部5715和所述延伸部5717穿过所述第一开口5831进入所述气囊58的腔体5811内，所述卡持部5715卡持于所述卡持空间5815内，所述密封部5714卡持于所述第一开口5831处以密封所述第一开口5831。
所述第二端面585的大致中部位置开设一第二开口5851，所述第二开口5851的尺寸与所述第二密封件573的凸缘5733的尺寸相当，所述第二密封件573的卡持端5731的尺寸大于所述第二开口5851的尺寸。当所述第二密封件573安装于所述气囊58上时，所述卡持端5731穿过所述第二开口5851并抵持于所述气囊58的腔体5811内，所述凸缘5733卡持于所述第二开口5851处以密封所述第二开口5851。
所述弹性件59用于支撑所述气囊58以承载所述云台100的重量并过滤来自所述无人飞行器200的低频振动。在本实施例中，所述弹性件59为一具有较高强度之环状的塔形弹簧，其包括相对设置的第一弹性端591和第二弹性端593，所述第一弹性端591的尺寸小于所述第二弹性端593的尺寸。所述弹性件59由所述第二弹性端593朝向所述第一弹性端591螺旋弯折形成。在本实施例中，所述弹性件59容置于所述气囊58的腔体5811内，且抵持于所述第一密封件571和所述第二密封件573之间。具体地，当所述弹性件59安装于所述气囊58内时，所述弹性件59的第一弹性端591容置于所述第一密封件571的收容空间5718内且抵持于所述卡持部5715上，所述第二弹性端593容置于所述第二密封件573的容置空间5732内且抵持于所述卡持端5731上。
请结合参阅图6，当将所述减振装置50安装于所述无人飞行器200上时，可先将所述气囊58组装完毕，再通过螺钉或销钉依次穿过一所述固定件55，所述第一连接件51和所述气囊58以将所述气囊58的一端锁固于所述第一连接件51上，随后通过螺钉或销钉依次穿过另一所述固定件55、所述第二连接件53和所述气囊58以将所述气囊58的另一端锁固于所述第二连接件53上，最后再将所述第一连接件51锁固于所述无人飞行器200的机身上，所述第二连接件53锁固于所述云台100上，即可将所述减振装置50安装于所述云台100和所述无人飞行器200之间。
可以理解，多个减振装置50安装于所述无人飞行器200上时，也可依照上述步骤进行。
当所述无人飞行器200带动所述云台100和所述拍摄装置150飞行时，所述云台100和所述拍摄装置150的重量通过所述第二连接件53下拉在所述气囊58上，所述气囊58内的弹性件59支撑所述云台100和所述拍摄装置150，当所述无人飞行器200急速上升、急速下降时，所述弹性件59能够通过收缩或拉伸缓解过大的加速度对所述云台100产生的晃动和冲击从而吸收并过滤来自所述无人飞行器200的低频振动。由于所述气囊58内容置有空气，当所述气囊58受到冲击时，所述气囊58内受到外力挤压发生形变，所述气囊58内的气体由所述第一密封件571上的气孔5716缓慢溢出，从而将来自所述无人飞行器200的瞬间较大的外力冲击转变为持续缓慢减小外力，进而减缓所述云台100受到来自所述无人飞行器200的高频振动；当所述无人飞行器200平稳飞行时，来自所述无人飞行器200的外力消失，所述气囊58通过所述第一密封件571上的气孔5716逐渐吸入气体进而恢复形变。通过所述弹性件气囊58和所述弹性件59的配合从而保持所述无人飞行器200上的云台100和拍摄装置150的相对稳定。
可以理解，在其他实施例中，可根据所述云台100和所述无人飞行器200的结构，将所述减振装置50的结构颠倒设置，即将所述云台100挂设在所述减振装置50上，并将所述减振装置50连接于所述无人飞行器200，以实现减振作用。
可以理解，所述减振装置50可根据需要设置在所述云台100和所述无人飞行器200上任何合适的位置。
可以理解，所述第二密封件573可以省略，而直接将所述气囊58的第二开口5851与所述第二密封件573一体设置，并将所述第二连接件53与所述气囊58的第二端面585固定连接即可。
可以理解，所述云台100也可不应用于无人飞行器200上，而应用于其他电动云台100，如用于安防拍摄的电动云台，此时所述减振装置50可直接设置在所述云台100上，以减少所述拍摄装置150受到的来自所述云台100的振动。
请参阅图7，本发明第二较佳实施例提供一种减振装置60，用于过滤并减少振动。所述减振装置60包括调节件61、第二连接件63、密封件67、气囊68和弹性件69。所述密封件67设置在所述气囊68的两端，所述气囊58固定在所述调节件61和第二连接件63之间，所述弹性件69容置在所述气囊68内。
在本实施例中，所述调节件61设置在所述气囊68的一端且可相对密封件67活动。所述调节件61包括第一连接件62和固定件65，所述固定件65用于与所述第一连接件62和第二连接件63配合以将所述气囊58固定在所述第一连接件62和第二连接件63之间。
所述第一连接件62大致中部位置开有第一安装孔621，用于安装所述气囊58。所述第一连接件62上临近所述第一安装孔621的位置进一步开设一通孔622。
所述第二连接件63大致中部位置开设第二安装孔631，所述第二安装孔631用于安装所述气囊58。
具体地，所述固定件65包括第一固定板651、第二固定板652和第三固定板653，所述第一固定板651和所述第二固定板652用于与所述第一连接件62配合，所述第三固定板653用于与所述第二连接件63配合。
所述第一固定板651和第二固定板652层叠设置，且所述第一固定板651上开有第一通孔6511，所述第二固定板652上开有第二通孔6521，所述第一通孔6511、所述第二通孔6521用于与所述第一连接件62上的通孔622连通。
所述密封件67用于密封所述气囊68，在本实施例中，所述密封件57包括第一密封件671和第二密封件673，所述第一密封件671和所述第二密封件673分别设置在所述气囊68的相对两端。
请结合参阅图5，所述第一密封件671包括贯穿部6711、密封部6714、卡持部6715和延伸部6717。所述贯穿部6711贯穿所述密封部6714、所述卡持部6715和所述延伸部6717设置，所述密封部6714和所述延伸部6717设置在所述卡持部6715的相对两端。在本实施例中，所述贯穿部6711用于与所述第一连接件62相配合以连接所述第一连接件62和所述第一密封件671。具体地，所述贯穿部6711包括位于所述卡持部6715相对两端的第一端6712和第二端6713。所述贯穿部6711的大致中部位置进一步开设一装设孔6710，所述装设孔6710由所述第一端6712向所述第二端6713延伸且并未贯穿所述第二端6713。当所述第一连接件62安装在所述贯穿部6711上时，所述贯穿部6711的所述第一端6712容置在所述第一连接件62的第一安装孔6111内，所述装设孔6710与所述第一安装孔6111对准，以便于螺钉或销钉穿过以连接所述第一连接件62和所述第一密封件671。所述密封部6714环设在所述贯穿部6711的所述第一端6712外侧，用于卡持在所述气囊68的开口处以密封所述气囊68的一端。所述密封部6714与所述贯穿部6711的第一端6712之间进一步形成一环形狭槽6179。
所述卡持部6715的尺寸略大于所述密封部6714，当所述第一密封件671安装在所述气囊68上时，所述卡持部6715容置并卡持于所述气囊68内以进一步密封所述气囊68并防止所述第一密封件671从所述气囊68上脱落。在本实施例中，所述卡持部6715上进一步开设一尺寸极小之气孔6716，所述气孔6716与所述狭槽6179贯通，以便于所述气囊68通过所述气孔6176吸收并释放气体。所述延伸部6717环设在所述贯穿部6711的所述第二端6713的外侧并与所述第二端6713的周缘相间隔，进而与所述第二端6713之间形成一环状的收容空间6718，以收容部分所述弹性件69。
所述第二密封件673包括卡持端6731和凸设在所述卡持端6731一侧的凸缘6733，所述凸缘6733用于与所述第二连接件63相配合以连接所述第二连接件63和所述第二密封件673。具体地，所述凸缘6733的中部位置开设一装配孔6734，所述装配孔6734由所述凸缘一端朝向所述卡持端6731延伸且并未贯穿所述卡持端6731。当所述第二连接件63安装在所述第二密封件673上时，所述凸缘6733容置在所述第二连接件63的第二安装孔631内，所述装配孔6734对准所述第二安装孔631以便于螺钉或销钉穿过以连接所述第二连接件63和所述第二密封件673。所述卡持端6731为一环状结构，用于安装在所述气囊68相对所述第一密封件671的另一端以密封所述气囊58的另一端。所述卡持端6731相对所述凸缘6733的一端进一步形成一凹陷的环状之容置空间6732，以容置部分所述弹性件69。
所述气囊68用于充入空气以过滤并吸收高频的振动。在本实施例中，所述气囊68由橡胶制成，以便于形变从而吸收或释放气体。具体地，所述气囊68为一两端开口的腔体结构，其包括本体681、设置在该本体681两端的第一端面683和第二端面685。所述本体681包括腔体6811，所述腔体6811用于容置气体。所述第一端面683上开有第一开口6831以便于所述第一密封件671穿过并安装在所述气囊68上，所述第一开口6831的尺寸与所述第一密封件671的所述密封部6714的尺寸相当。所述本体681靠近所述第一端面683的位置进一步形成一环状的卡持面6813，所述卡持面6813由所述本体681的外壁朝向所述腔体6811延伸且中部具有开口6812，所述卡持面6813向所述第一端面683凹陷形成一卡持空间6815。当所述第一密封件671安装在所述气囊68上时，所述卡持部6715和所述延伸部6717穿过所述第一开口6831进入所述气囊68的腔体6811内，所述卡持部6715卡持于所述卡持空间5815内，所述密封部6714卡持于所述第一开口6831处以密封所述第一开口6831。
所述第二端面685的大致中部位置开设一第二开口6851，所述第二开口6851的尺寸与所述第二密封件673的凸缘6733的尺寸相当，所述第二密封件673的卡持端6731的尺寸大于所述第二开口6851的尺寸。当所述第二密封件673安装于所述气囊68上时，所述卡持端6731穿过所述第二开口6851并抵持于所述气囊68的腔体6811内，所述凸缘6733卡持于所述第二开口6851处以密封所述第二开口6851。
当所述调节件61安装于所述气囊58的第一端面583上时，所述第一固定板651、所述第二固定板652、所述第一连接件62与所述第一密封件671层叠设置，所述贯穿部6711的第一端6712穿过并容置于所述第一连接件62的第一安装孔621上，所述第一固定板651和所述第二固定板652转动或滑动地连接于所述贯穿部6711的第一端6712上，且所述气孔6716、所述狭槽6719、所述通孔622、所述第一通孔6511和所述第二通孔6521之间形成一通气通道以使得所述气囊58能够吸进或排出气体。
可以理解，当所述第一固定板651和/或所述第二固定板652相对所述气囊68的第一端面683滑动或转动时，所述第一通孔6511和所述第二通孔6521中的任意一个即与所述气孔6716局部错开，所述通气通道的大小即可改变，从而调整所述气囊68的进气或排气量，进而调整所述气囊68的减振效果。具体地，当所述通气通道变小时，所述气囊68的进气排气量变小，则减振效果加强；当所述通气通道变大时，所述气囊68的进气排气量变大，则减振效果相应减弱。
所述弹性件69用于支撑所述气囊68。在本实施例中，所述弹性件69为一具有较高强度之环状的塔形弹簧，其包括相对设置的第一弹性端691和第二弹性端693，所述第一弹性端691的尺寸小于所述第二弹性端693的尺寸。所述弹性件69由所述第二弹性端693朝向所述第一弹性端691螺旋弯折形成。在本实施例中，所述弹性件69容置于所述气囊68的腔体6811内，且抵持于所述第一密封件671和所述第二密封件673之间。具体地，当所述弹性件69安装于所述气囊68内时，所述弹性件69的第一弹性端691容置于所述第一密封件671的收容空间6718内且抵持于所述卡持部6715上，所述第二弹性端693容置于所述第二密封件673的容置空间6732内且抵持于所述卡持端6731上。
可以理解，在其他实施例中，所述第一密封件671可以省略，而直接将所述气囊68的第一端面683与所述第一密封件671一体设置，此时所述调节件61可相对所述气囊68的气孔6716所在的端部活动，从而调节所述调节件61与所述气囊68之间的通气通道的大小，进而调整所述气囊68的减振程度。
请参阅图8，本发明第三较佳实施例的减振装置70包括调节件71、第二连接件73、密封件77、气囊78和弹性件79。所述密封件77设置在所述气囊78的两端，所述气囊78固定在所述调节件71和第二连接件73之间，所述弹性件79容置在所述气囊78内。
在本实施例中，所述调节件71设置在所述气囊78的一端且可相对密封件77活动。所述调节件71包括第一连接件72，所述第一连接件72大致中部位置开有第一安装孔721，用于安装所述气囊78。所述第一连接件72上临近所述第一安装孔721的位置进一步开设一通孔722。
所述第二连接件73大致中部位置开设第二安装孔731，所述第二安装孔731用于安装所述气囊78。
所述密封件77用于密封所述气囊78，在本实施例中，所述密封件77包括第一密封件771，所述第一密封件771用于密封所述气囊78的一端。
请结合参阅图5，所述第一密封件771包括贯穿部7711、密封部7714、卡持部7715和延伸部7717。所述贯穿部7711贯穿所述密封部7714、所述卡持部7715和所述延伸部7717设置，所述密封部7714和所述延伸部7717设置在所述卡持部7715的相对两端。在本实施例中，所述贯穿部7711用于与所述第一连接件72相配合以连接所述第一连接件72和所述第一密封件771。具体地，所述贯穿部7711包括位于所述卡持部7715相对两端的第一端7712和第二端7713。所述贯穿部7711的大致中部位置进一步开设一装设孔7710，所述装设孔7710由所述第一端7712向所述第二端7713延伸且并未贯穿所述第二端7713。当所述第一连接件72安装在所述贯穿部7711上时，所述贯穿部7711的所述第一端7712容置在所述第一连接件72的第一安装孔721内，所述装设孔7710与所述通孔722对准，以便于螺钉或销钉穿过以连接所述第一连接件72和所述第一密封件771。所述密封部7714环设在所述贯穿部7711的所述第一端7712外侧，用于卡持在所述气囊78的开口处以密封所述气囊78的一端。所述密封部7714与所述贯穿部7711的第一端7712之间进一步形成一环形狭槽7179。
所述卡持部7715的尺寸略大于所述密封部7714，当所述第一密封件771安装在所述气囊78上时，所述卡持部7715容置并卡持于所述气囊58内以进一步密封所述气囊78并防止所述第一密封件771从所述气囊78上脱落。在本实施例中，所述卡持部7715上进一步开设一尺寸极小之气孔5716，所述气孔7716与所述狭槽7179贯通，在所述气囊78受压迫时，所述气孔7716能够缓慢释放所述气囊78内的气体，从而缓冲外力冲击。所述延伸部7717环设在所述贯穿部7711的所述第二端7713的外侧并与所述第二端7713的周缘相间隔，进而与所述第二端7713之间形成一环状的收容空间7718，以收容部分所述弹性件79的一端。
所述气囊78用于充入空气以过滤并吸收高频的振动。在本实施例中，所述气囊78由橡胶制成，以便于形变从而吸收或释放气体。具体地，所述气囊78为一两
端开口的腔体结构，其包括本体781、设置在该本体781两端的第一端面783和第二端面785。所述本体781包括腔体7811，所述腔体7811用于容置气体。所述第一端面783上开有第一开口7831以便于所述第一密封件771穿过并安装在所述气囊78上，所述第一开口7831的尺寸与所述第一密封件771的所述密封部7714的尺寸相当。所述本体781靠近所述第一端面783的位置进一步形成一环状的卡持面7813，所述卡持面7813由所述本体781的外壁朝向所述腔体7811延伸且中部具有开口7812，所述卡持面7813向所述第一端面783凹陷形成一卡持空间7815。当所述第一密封件771安装在所述气囊78上时，所述卡持部7715和所述延伸部7717穿过所述第一开口7831进入所述气囊78的腔体7811内，所述卡持部7715卡持于所述卡持空间7815内，所述密封部7714卡持于所述第一开口7831处以密封所述第一开口7831。
所述第二端面785为一封闭结构，以防止所述气囊78内的气体溢出。所述第二端面785处形成一卡持端7851，用于安装所述弹性件79的另一端。
当所述调节件71安装于所述气囊78的第一端面783上时，所述第一连接件72与所述第一密封件77层叠设置，所述贯穿部7711的第一端7712穿过并容置于所述第一连接件72的第一安装孔721上，所述第一连接件72转动或滑动地连接于所述贯穿部7711的第一端7712上。所述气孔7716、所述狭槽7719和所述通孔722之间形成一通气通道以使得所述气囊78能够吸进或排除气体。
可以理解，当所述第一连接件72相对所述气囊78的第一端面783滑动或转动时，所述通孔722即与所述气孔7716局部错开，所述通气通道的大小即可改变，从而调整所述气囊78的进气或排气量，进而调整所述气囊78的减振效果。具体地，当所述通气通道变小时，所述气囊78的进气排气量变小，则减振效果加强；当所述通气通道变大时，所述气囊78的进气排气量变大，则减振效果相应减弱。
所述弹性件79用于支撑所述气囊78。在本实施例中，所述弹性件79为一具有较高强度之环状的塔形弹簧，其包括相对设置的第一弹性端791和第二弹性端793，所述第一弹性端791的尺寸小于所述第二弹性端793的尺寸。所述弹性件79由所述第二弹性端793朝向所述第一弹性端791螺旋弯折形成。在本实施例中，所述弹性件79容置于所述气囊78的腔体7811内，且抵持于所述第一密封件771和所述第二密封件773之间。具体地，当所述弹性件79安装于所述气囊78内时，所述弹性件79的第一弹性端791容置于所述第一密封件771的收容空间7718内且抵持于所述卡持部7715上，所述第二弹性端793抵持于所述气囊78的第二端面785的卡持端7851上。
可以理解，在其他实施例中，所述第一密封件771可以省略，而直接将所述而直接将所述气囊78的第一端面783与所述第一密封件771一体设置，此时所述调节件71可相对所述气囊78的气孔7716所在的端部活动，从而调节所述调节件71与所述气囊78之间的通气通道的大小，进而调整所述气囊78的减振程度。
综上，本发明实施例提供的云台通过减振装置连接于所述无人飞行器上，通过所述减振装置的弹性件支撑所述云台的重量，并通过气囊和弹性件的作用过滤掉来自所述无人飞行器的低频和高频的振动，保证了所述云台的稳定。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (57)
1.一种云台，其特征在于：所述云台包括至少一减振装置，所述减振装置包括气囊和设置于所述气囊内的弹性件，所述气囊用于减少所述云台受到的振动，所述弹性件用于支撑所述气囊并减少所述云台受到的振动。
2.如权利要求1所述的云台，其特征在于：所述减振装置包括第一连接件和第二连接件，所述第二连接件与所述云台连接，所述气囊连接在所述第一连接件和所述第二连接件之间。
3.如权利要求2所述的云台，其特征在于：所述减振装置包括两个固定件，所述两个固定件分别与所述第一连接件、所述第二连接件配合，以将所述气囊固定在所述第一连接件和所述第二连接件之间。
4.如权利要求3所述的云台，其特征在于：每一所述固定件上开有配合孔，所述第一连接件设有第一安装孔，所述第二连接件上开有第二安装孔，其中一个所述配合孔对准所述第一安装孔，另一个所述配合孔对准所述第二安装孔。
5.如权利要求1所述的云台，其特征在于：所述气囊的端部设有开口，所述减振装置还包括密封件，所述密封件密封所述开口。
6.如权利要求5所述的云台，其特征在于：所述密封件包括第一密封件和第二密封件，所述气囊的相对两端分别设有一个所述开口，所述第一密封件和所述第二密封件分别设置在所述气囊的相对两端的所述开口。
7.如权利要求5所述的云台，其特征在于：所述气囊包括腔体，所述弹性件容置于所述腔体内，且抵持于所述第一密封件和所述第二密封件之间。
8.如权利要求6所述的云台，其特征在于：所述第一密封件包括贯穿部、密封部、卡持部和延伸部，所述密封部和所述延伸部设置在所述卡持部的相对两侧，所述贯穿部贯穿所述密封部、所述卡持部和所述延伸部设置。
9.如权利要求8所述的云台，其特征在于：所述贯穿部包括第一端，所述第一连接件包括第一安装孔，所述第一端容置于所述第一安装孔内。
10.如权利要求9所述的云台，其特征在于：所述贯穿部包括第二端，所述第一端和所述第二端设置在所述卡持部的相对两侧，所述贯穿部设有装设孔，所述装设孔由所述第一端朝向所述第二端延伸且并未贯穿所述第二端，所述装设孔对准所述第一安装孔。
11.如权利要求9所述的云台，其特征在于：所述密封部环设于所述第一端的外侧且卡持于所述气囊的开口内。
12.如权利要求9所述的云台，其特征在于：所述气囊靠近所述第一端的开口周缘形成一卡持空间，所述卡持部穿过所述开口并卡持于所述卡持空间内。
13.如权利要求8所述的云台，其特征在于：所述卡持部上开有气孔，所述气孔用于释放所述气囊内的气体。
14.如权利要求10所述的云台，其特征在于：所述第一密封件还包括延伸部，所述延伸部环设在所述贯穿部的第二端的外侧以与所述第二端形成一收容空间，所述弹性件的一端容置于所述收容空间内，且抵持于所述卡持部。
15.如权利要求6所述的云台，其特征在于：所述第二密封件包括卡持端和设置在所述卡持端上的凸缘，所述卡持端穿过所述气囊的另一开口之后容置于所述腔体内，所述凸缘卡持于所述气囊的另一开口。
16.如权利要求15所述的云台，其特征在于：所述卡持端相对所述凸缘的一侧形成一容置空间，所述弹性件的另外一端容置于所述容置空间内，且抵持于所述卡持端。
17.一种无人飞行器，包括云台和设置在所述云台上的拍摄装置，其特征在于：所述云台包括至少一减振装置，所述减振装置设置连接在所述云台和所述无人飞行器的机身之间；
其中，所述减振装置包括气囊和设置于所述气囊内的弹性件，所述气囊用于减少所述云台受到的来自所述无人飞行器的振动，所述弹性件用于支撑所述气囊并减少所述云台受到的来自所述无人飞行器的振动。
18.如权利要求17所述的无人飞行器，其特征在于：所述减振装置包括第一连接件和第二连接件，所述第一连接件与所述无人飞行器的机身连接，所述第二连接件与所述云台连接，所述气囊连接在所述第一连接件和所述第二连接件之间。
19.如权利要求18所述的无人飞行器，其特征在于：所述减振装置包括两个固定件，所述两个固定件分别与所述第一连接件、所述第二连接件配合，以将所述气囊固定在所述第一连接件和所述第二连接件之间。
20.如权利要求19所述的无人飞行器，其特征在于：每一所述固定件上开有配合孔，所述第一连接件设有第一安装孔，所述第二连接件上开有第二安装孔，其中一个所述配合孔对准所述第一安装孔，另一个所述配合孔对准所述第二安装孔。
21.如权利要求17所述的无人飞行器，其特征在于：所述气囊的端部设有开口，所述减振装置还包括密封件，所述密封件密封所述开口。
22.如权利要求21所述的无人飞行器，其特征在于：所述密封件包括第一密封件和第二密封件，所述气囊的相对两端分别设有一个所述开口，所述第一密封件和所述第二密封件分别设置在所述气囊的相对两端的所述开口。
23.如权利要求21所述的无人飞行器，其特征在于：所述气囊包括腔体，所述弹性件容置于所述腔体内，且抵持于所述第一密封件和所述第二密封件之间。
24.如权利要求22所述的无人飞行器，其特征在于：所述第一密封件包括贯穿部、密封部、卡持部和延伸部，所述密封部和所述延伸部设置在所述卡持部的相对两侧，所述贯穿部贯穿所述密封部、所述卡持部和所述延伸部设置。
25.如权利要求24所述的无人飞行器，其特征在于：所述贯穿部包括第一端，所述第一连接件包括第一安装孔，所述第一端容置于所述第一安装孔内。
26.如权利要求25所述的无人飞行器，其特征在于：所述贯穿部包括第二端，所述第一端和所述第二端设置在所述卡持部的相对两侧，所述贯穿部设有装设孔，所述装设孔由所述第一端朝向所述第二端延伸且并未贯穿所述第二端，所述装设孔对准所述第一安装孔。
27.如权利要求25所述的无人飞行器，其特征在于：所述密封部环设于所述第一端的外侧且卡持于所述气囊的开口内。
28.如权利要求25所述的无人飞行器，其特征在于：所述气囊靠近所述第一端的开口周缘形成一卡持空间，所述卡持部穿过所述开口并卡持于所述卡持空间内。
29.如权利要求24所述的无人飞行器，其特征在于：所述卡持部上开有气孔，所述气孔用于释放所述气囊内的气体。
30.如权利要求26所述的无人飞行器，其特征在于：所述第一密封件还包括延伸部，所述延伸部环设在所述贯穿部的第二端的外侧以与所述第二端形成一收容空间，所述弹性件的一端容置于所述收容空间内，且抵持于所述卡持部。
31.如权利要求22所述的无人飞行器，其特征在于：所述第二密封件包括卡持端和设置在所述卡持端上的凸缘，所述卡持端穿过所述气囊的另一开口之后容置于所述腔体内，所述凸缘卡持于所述气囊的另一开口。
32.如权利要求31所述的无人飞行器，其特征在于：所述卡持端相对所述凸缘的一侧形成一容置空间，所述弹性件的另外一端容置于所述容置空间内，且抵持于所述卡持端。
33.如权利要求17所述的无人飞行器，其特征在于：所述气囊为橡胶气囊。
34.一种减振装置，其特征在于：所述减振装置包括:
气囊，所述气囊上设有开口；
密封件，对应所述开口设置，并且用于密封所述开口，所述密封件上设有气孔；
弹性件，设于所述气囊内，并且与所述密封件抵接；以及
调节件，与所述密封件层叠设置，所述调节件设有与所述气孔对应的通孔，并且所述气孔与所述通孔相连通，形成通气通道；
其中，所述气囊通过所述通气通道吸气与排气；所述调节件相对于所述密封件可活动，以使所述气孔与所述通孔局部错开，从而调节所述通气通道的大小。
35.如权利要求34所述的减振装置，其特征在于：所述调节件相对于所述密封件相对转动；或/及，所述调节件相对于所述密封件相对滑动。
36.如权利要求34所述的减振装置，其特征在于：所述调节件包括固定件，所述固定件包括第一固定板和第二固定板，所述密封件包括第一密封件，第一固定板、所述第二固定板和所述第一密封件层叠设置。
37.如权利要求36所述的减振装置，其特征在于：所述第一固定板和/或所述第二固定板相对于所述密封件相对转动；
或/及，所述第一固定板和/或所述第二固定板相对于所述密封件相对滑动。
38.如权利要求36所述的减振装置，其特征在于：所述调节件还包括第一连接板，所述第一连接板设置在所述第一固定板、第二固定板和所述第一密封件之间。
39.如权利要求38所述的减振装置，其特征在于：所述第一固定板上开有第一通孔，所述第二固定板上开有第二通孔，所述第一密封件包括密封部，所述密封部上形成环形狭槽，所述第一连接板上开有通孔，所述第一通孔、所述第二通孔、所述通孔、所述环形狭槽和所述气孔形成通气通道。
40.如权利要求35所述的减振装置，其特征在于：所述调节件还包括第一连接件，所述密封件包括第一密封件，所述第一连接件与所述第一密封件层叠设置。
41.如权利要求40所述的减振装置，其特征在于：所述第一连接件相对于所述密封件相对转动；
或/及，所述第一连接件相对于所述密封件相对滑动。
42.如权利要求41所述的减振装置，其特征在于：所述第一连接件上开有通孔，所述第一密封件包括密封部，所述密封部上形成环形狭槽，所述通孔、所述环形狭槽和所述气孔形成通气通道。
43.如权利要求42所述的减振装置，其特征在于：所述第一密封件包括贯穿部、卡持部和延伸部，所述密封部和所述延伸部设置在所述卡持部的相对两侧，所述贯穿部贯穿所述密封部、所述卡持部和所述延伸部设置。
44.如权利要求43所述的减振装置，其特征在于：所述贯穿部包括第一端，所述第一连接件包括第一安装孔，所述第一端容置于所述第一安装孔内。
45.如权利要求44所述的减振装置，其特征在于：所述贯穿部包括第二端，所述第一端和所述第二端设置在所述卡持部的相对两侧，所述贯穿部设有装设孔，所述装设孔由所述第一端朝向所述第二端延伸且并未贯穿所述第二端，所述装设孔对准所述第一安装孔。
46.如权利要求44所述的减振装置，其特征在于：所述密封部环设于所述第一端的外侧且卡持于所述气囊的开口内。
47.如权利要求44所述的减振装置，其特征在于：所述气囊靠近所述第一端的开口周缘形成一卡持空间，所述卡持部穿过所述开口并卡持于所述卡持空间内。
48.如权利要求45所述的减振装置，其特征在于：所述第一密封件还包括延伸部，所述延伸部环设在所述贯穿部的第二端的外侧以与所述第二端形成一收容空间，所述弹性件的一端容置于所述收容空间内，且抵持于所述卡持部。
49.一种减振装置，其特征在于，包括：所述减振装置包括:
气囊，一端设有气孔；
弹性件，设于所述气囊内，并且与所述气囊的所述气孔所在端部抵接；
调节件，与所述气囊的所述气孔所在端部层叠设置，所述调节件设有与所述气孔对应的通孔，并且所述气孔与所述通孔相连通，形成通气通道；
其中，所述气囊通过所述通气通道吸气与排气；所述调节件相对于所述气囊的所述气孔所在端部可活动，以使所述气孔与所述通孔局部错开，从而调节所述通气通道的大小。
50.如权利要求49所述的减振装置，其特征在于：所述调节件相对于所述气囊的所述气孔所在端部相对转动；
或/及，所述调节件相对于所述气囊的所述气孔所在端部相对滑动。
51.如权利要求49所述的减振装置，其特征在于：所述调节件包括固定件，所述固定件包括第一固定板和第二固定板，所述密封件包括第一密封件，第一固定板、所述第二固定板和所述第一密封件层叠设置。
52.如权利要求51所述的减振装置，其特征在于：所述第一固定板和/或所述第二固定板相对于所述气囊的所述气孔所在端部相对转动；
或/及，所述第一固定板和/或所述第二固定板相对于所述气囊的所述气孔所在端部相对滑动。
53.如权利要求51所述的减振装置，其特征在于：所述调节件包括第一连接板，所述第一连接板设置在所述第一固定板、所述第二固定板和所述气囊之间。
54.如权利要求53所述的减振装置，其特征在于：所述第一固定板上开有第一通孔，所述第二固定板上开有第二通孔，所述第一连接板上开有通孔，所述第一通孔、所述第二通孔、所述通孔和所述气孔形成通气通道。
55.如权利要求49所述的减振装置，其特征在于：所述调节件包括第一连接件，所述第一连接件与所述气囊的所述气孔所在端部层叠设置。
56.如权利要求55所述的减振装置，其特征在于：所述第一连接件相对于所述气囊的所述气孔所在端部相对转动；
或/及，所述第一连接件相对于所述气囊的所述气孔所在端部相对滑动。
57.如权利要求55所述的减振装置，其特征在于：所述第一连接件上开有通孔，所述通孔和所述气孔形成通气通道。
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