CN106044135B - 翻转装置、翻转方法、搬送装置以及搬送方法 - Google Patents

Abstract

提供一种翻转装置，与翻转对象物的大小差异的对应容易等通用性优秀，即使翻转对象物的下表面的高度位置发生变化的情况下，与其变化的对应也容易。工件翻转装置具备保持板状或者片状的工件的保持部(10)；将保持部支承为能够翻转的支承部(11)；以及使保持部翻转的转动装置(15)，保持部具备将工件从厚度方向夹持的一对保持单元(20，30)，并且能够向接受工件的第一动作位置、以及使被翻转后的工件搬出的第二动作位置移动，转动装置配置于保持部的反侧，上述支承部配置于被夹于上述保持部的第一动作位置和上述第二动作位置之间的位置。该翻转装置能够容易地对应于翻转对象物的大小差异，通用性优秀。

Description

翻转装置、翻转方法、搬送装置以及搬送方法

技术领域

本发明涉及面板等工件的翻转装置，尤其涉及在输送机等搬送装置中使用的翻转装置以及其搬送方法。

背景技术

作为使输送机上的面板翻转的方法，具有例如，使面板在从输送机升起的状态下翻转后，使该面板下降再次载置到输送机上的方法。该情况下，不仅需要工件的翻转装置，而且还需要在输送机的上方确保的翻转用空间，并且额外还需要使工件升降的装置。

另外，除了上述的方法之外，还存在如下面板翻转装置，例如，通过该输送机和在其上方配置的输送机从上下方向夹入输送机上的面板，使夹着面板的状态下的一对输送机滚动(绕搬送方向的轴旋转)来使面板翻转 (专利文献1、2参照)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平5－105225号公报

专利文献2：日本特开平10－120131号公报

此外，在上述的专利文献1、2记载的面板翻转装置中，在夹入面板的位置使面板翻转，所以，不需要使面板相对翻转空间升降的升降装置。

可是，以往的面板翻转装置是只能够使至少能够从配置有入口(文献1 的图1所示的插入口4、文献2的图1所示的入口开口9₁)的圆形部通过的大小的物体翻转的装置，不适合于厚度厚的物体的翻转等缺乏通用性。

另外，该以往的面板翻转装置是根据翻转对象物的厚度，来决定翻转对象物在翻转后的下表面高度位置的构造。因此，在对翻转后的对象物进行搬送的情况下，除了对夹入的状态进行解除的动作之外，需要进行用于使翻转后的翻转对象物的下表面的高度位置与搬送面的高度位置对齐的升降等，动作以及其控制复杂。

发明内容

本发明鉴于这样的问题点而做出，其目的在于提供一种翻转装置，与翻转对象物的大小差异的对应容易等通用性优秀，即使翻转对象物的下表面的高度位置发生变化的情况下，与其变化的对应也容易。

本申请涉及的发明是一种工件翻转装置，是使沿规定的搬送方向被搬送的板状或者片状的工件在规定的位置正反翻转的工件翻转装置，其特征在于，具备：保持部，保持被搬入的工件；支承部，将该保持部支承为能够翻转；以及转动装置，使上述保持部绕与上述搬送方向平行的转动轴翻转，上述保持部具备：一对保持单元，将被搬入的工件从该工件的厚度方向进行夹持；以及夹持机构，使该一对保持单元进行夹持动作，各保持单元分别具备能够使被搬入的工件沿工件的延伸方向移动的搬送机构，上述一对保持单元能够通过上述保持部的翻转，移动至第一动作位置和第二动作位置，该第一动作位置是接受被搬入的工件的位置，该第二动作位置是使被翻转后的工件搬出的位置，上述夹持机构是至少使一方的保持单元相对于另一方的保持单元接近离开移动，由此使被搬入的工件移动的移动机构，上述转动装置配置于上述一对保持单元的、上述支承部侧，上述支承部配置于被夹在位于上述第一动作位置时的上述一对保持单元与位于上述第二动作位置时的上述一对保持单元之间的位置。

进而，上述各保持单元均由输送机构成，在上述一对保持单元位于上述第一动作位置或者上述第二动作位置时，上述输送机的搬送方向是上述转动轴的方向，通过使输送机动作而使工件沿工件表面的延伸方向移动，能够将该工件搬入搬出。

另外，本申请涉及的工件搬送装置还具备：搬入机构，使上述工件沿搬送方向移动而搬入到上述第一动作位置的一对保持单元中；以及搬出机构，将从上述第二动作位置的一对保持单元搬出的工件搬送到搬送方向下流侧。

另外，上述夹持机构是仅使上述一对保持单元之中的任意一方相对于另一方接近离开移动的机构，上述保持部仅使构成上述各保持单元的输送机之中的任意一方的输送机的驱动机构驱动来进行工件的搬入搬出。

另外，仅任意一方的保持单元能够进行上述接近离开移动，并且在工件搬入搬出时被驱动。

另外，在上述一对保持单元位于上述第二动作位置时，能够进行上述接近离开移动并且在工件搬入搬出时被驱动的一方的保持单元位于另一方的保持单元的下侧。

本申请涉及的另一发明是一种工件翻转方法，是使沿规定的搬送方向被搬送的板状或者片状的工件进行正反翻转并且进行升降的工件翻转方法，其特征在于，具有：使对翻转对象的工件进行保持的一对保持单元位于第一动作位置的工序，该第一动作位置是能够搬入第一高度位置的工件的位置；使位于上述第一动作位置的、工件搬入后的一对保持单元的至少一方的保持单元相对于另一方的保持单元接近移动而夹持工件的夹持工序；使上述一对保持单元绕与上述搬送方向平行的轴翻转，使保持着的工件正反翻转的翻转工序；以及至少使上述一方的保持单元相对于上述另一方的保持单元离开移动来解除对工件进行夹持的情况的解除工序，上述夹持工序和上述解除工序之中的任意一方是使工件升降的升降工序，通过该升降工序以及上述翻转工序，使上述工件从上述第一高度升降到能够搬出该工件的第二高度。

进而，本申请涉及的工件搬送方法具备：工件搬入工序，将位于上述第一高度的工件搬入到上述第一动作位置的上述一对保持单元中；工件翻转工序，使被搬入的工件翻转并且升降；以及工件搬出工序，将从上述第二动作位置的上述一对保持单元搬出的上述第二高度位置的工件搬送到搬送方向下流侧。

发明效果

根据本申请涉及的发明即翻转装置，能够容易地对应翻转对象物的大小差异，通用性优秀。

附图说明

图1是表示本发明的翻转装置的立体图，图1(a)表示保持部处于第 1动作位置的状态，图1(b)表示保持部处于第2动作位置的状态。

图2是表示第1动作位置的保持部的放大主视图，图2(a)表示第2 保持单元上升到离开位置后的状态，图2(b)表示第2保持单元下降到接近位置并夹持着工件的状态。

图3是表示第2动作位置的保持部的放大主视图，图3(a)表示第2 保持单元上升到离开位置后的状态，图3 (b)表示第2保持单元下降到接近位置并夹持着工件的状态。

图4是表示本发明的翻转装置的夹持单元的放大立体图。

图5是用于说明本发明的搬送装置的构成以及动作的说明图，图5(a) 表示工件向翻转装置供给时的状态，图5(b)表示工件从翻转装置搬出时的状态。

符号说明

1…翻转装置，1a…装置主体，101…框架，102…壁体，5…搬送装置，10…保持部，11…支承部，12…支承构件，13…枢轴支承构造，13a…转动轴，15…转动部(转动装置)，16…电动机(驱动源)，17…翻转动力传递部，20…第1保持单元(一方的保持单元)，21…第1输送机，21s…工件载置面(工件搬送面)，22…驱动机构，22a…电动机，22b…动力传递部，30…第2保持单元(另一方的保持单元)，31…第2输送机，31s…工件载置面(工件搬送面)，32…驱动机构，32a…电动机，32b…动力传递部，40…夹持单元，41…导向机构，42…导向板，42a…导向槽，43…导向销，44…弹簧(弹性构件)，45…动力传递部，46…凸轮承受构件，46a…凸轮槽，47…旋转轴，47a…旋转轴主体，47b…臂部，47c…凸轮推杆，48…电动机，5…搬送装置，51…第1搬送单元，52…第1搬送输送机，52s…搬送面，H1…第1搬送输送机的搬送面的高度位置(第1高度位置)，53…第2搬送单元，54…第2搬送输送机，54s…搬送面，H2…第2搬送输送机的搬送面的高度位置(第2高度位置)，D…搬送方向，W…工件，Z…接近离开方向。

具体实施方式

随后，对作为本申请涉及的发明的翻转装置的实施方式、以及作为本申请涉及的另一发明的搬送装置的实施方式进行说明。

如图1(a)、图1(b)所示，翻转装置1是使作为搬送对象并且作为翻转对象的工件W的正反翻转的装置。

搬送装置5(参照图5(a)、图5(b)参照)是具备将被翻转前的工件W朝向翻转装置1搬送的第1搬送单元51、翻转工件W的翻转装置1、以及搬送从翻转装置1搬出的翻转后的工件W的第2搬送单元53的装置。

另外，工件W是例如玻璃制、树脂制的基板等板状或者片状的构件。在本实施方式中进行搬送以及翻转的工件W如后述所示，是矩形且片状，在本实施方式中，存在用双点划线来图示工件W的情况

如图1所示，翻转装置1在用壁体102覆盖框架101而成的箱型的装置主体1a内设置，具备：对被搬入到翻转装置1内的工件W进行保持的保持部10、将保持部10支承为能够翻转的支承部11、以及使保持部10翻转的转动部(转动装置)15(参照图1(b))。

支承部11具备从构成装置主体1a的框架101朝向装置主体内沿水平方向延伸的一对支承构件12、12。进而，在支承构件12、12的前端部设有以能够供保持部10旋转的状态对该保持部10进行支承的枢轴支承(对应日语：枢支)构造13。更具体地说明，支承构件12、12以及支承部的前端的枢轴支承构造13(保持部10的转动轴)配置于由后述的一对保持单元20、30 的第1动作位置(参照图1(a))与第2动作位置(参照图1(b))夹着的位置。另外，将保持部10支承为能够旋转的枢轴支承构造13的转动轴 13a的方向如后述所示，与工件W的搬送方向D平行。

转动部15使被支承部11支承为能够旋转的保持部10转动，与转动轴 13a连结。

更具体地说明，转动部15配置于后述的一对保持单元20、30的第1动作位置与第2动作位置之间的位置(由两动作位置夹着的位置)，并且，在一对枢轴支承构造13、13的各对置部(保持部10侧的部分与支承部11侧的部分)，该转动部15至少直接连结并设置于一方的对置部(在本实施方式中为支承部11侧)。另外，转动部15设置于与支承部11相邻的位置。

另外，转动部15具备作为驱动源的电动机16、以及传递电动机16的动力的翻转动力传递部17，但关于这些，是公知的构成，所以省略说明。

保持部10在通过设置于支承部11的枢轴支承构造13而能够旋转的状态下被设置，具备：保持工件W的一对保持单元20、30、以及执行一对保持单元20、30的夹持动作的夹持单元40(参照图4)。另外，夹持单元40 使后述的第2保持单元30相对于第1保持单元20接近离开移动来执行夹持动作。

一对保持单元20、30具备：固定于支承部11的枢轴支承机构13的第 1保持单元(一方的保持单元)20、以及安装于第1保持单元20的第2保持单元(另一方的保持单元)30。各保持单元20、30分别具备输送机21、 31以及使输送机21、31驱动的驱动机构22、32。进而，驱动机构22、32 具备作为输送机21、31的驱动源的电动机22a、32a、以及将电动机22a、 32a的动力传递到输送机21、31的动力传递部22b、32b。

进而，如图2(a)、图2(b)所示，第1输送机21和第2输送机31 配置成两输送机21、31的工件载置面(工件搬送面)21s、31s对置的状态。如后述所示，第1保持单元20的第1输送机21和第2保持单元30的第2 输送机31用于翻转装置1内的工件搬送，并且用于被搬入到翻转装置1的工件W的保持。另外，在图2、图3以及图5中，为了明确两输送机21、 31的位置，用单点划线表示两输送机21、31。

第2保持单元30相对于第1保持单元20设置成能够接近离开移动，能够向与第1保持单元20接近的接近位置(参照图2(b)的位置)和从第1 保持单元20离开的离开位置(参照图2(a)的位置参照)移动。进而，在接近位置时，第2保持单元30的第2输送机31能够与第1保持单元20的第1输送机21抵接。另外，如图2(b)所示，在工件W被搬入到两输送机21、31之间时，若使第2保持单元30移动到接近位置，则工件W以被两输送机20、30夹着的状态被保持。

如图4所示，夹持单元40具备使第2保持单元30相对于第1保持单元 20沿接近离开方向Z移动的导向机构41、作为驱动源的电动机48、以及将电动机48的动力传递到第2保持单元30的动力传递部45。

导向机构41具备固定于第2保持单元30的平板状的导向板42、以及固定于第1保持单元20的导向销43。

在导向板42形成有沿接近离开移动方向延伸的多个(3个)导向槽42a，导向销43以能够在各导向槽42a中滑动的状态卡合于该导向槽42a。由于具有该导向机构41，所以，能够使第2保持单元30相对于第1保持单元20 可靠地沿接近离开方向(在图4(a)、 4(b) 中为上下方向Z)移动。

另外，导向机构41具备一端挂于第1保持单元20、另一端挂于第2保持单元30的多个(3个)弹簧(弹性构件)44。该弹簧44以向拉伸方向被施力的状态挂接于导向销43、43间。也就是说，弹簧44对两保持单元20、 30给予使两保持单元20、30接近移动的朝向的力。

动力传递部45具备设置于导向板41的凸轮承受构件46、以及设置于第1保持单元20的动力传递用的旋转轴47。

在凸轮承受构件46形成有沿水平方向(更具体地为工件搬送方向D) 延伸的凸轮槽46a。进而，旋转轴47具备：朝向凸轮槽46a延伸的旋转轴主体47a、安装于旋转轴主体47a前端的臂部47b、以及安装于臂部47b的凸轮推杆47c。

旋转轴主体47a以沿与凸轮槽46a的延伸方向正交的水平方向延伸的状态被设置，能够通过电动机48绕旋转轴主体47a的轴系旋转。

臂部47b是沿与旋转轴主体47a正交的方向延伸的构件，在臂部47b的前端部固定有向与旋转轴主体47a的延伸方向相同的方向突出的凸轮推杆 47c。进而，该凸轮推杆47c以能够在凸轮承受构件46的凸轮槽46a中滑动的状态卡合于该凸轮槽46a中。所以，在使旋转轴47转动时，凸轮推杆47c 绕旋转轴47的转动轴系转动并且相对于第1输送机21的搬送面21s(参照图2)接近离开移动。同时，凸轮推杆47c在凸轮槽46a内滑动，所以，凸轮推杆47c的接近离开移动经由凸轮槽46a被传递到凸轮承受构件46，导向板42以及第2保持单元30进行接近离开移动。

因此，在使夹持单元40的动力传递部45的旋转轴47转动时，能够使第2保持单元30(第2输送机31)相对于第1保持单元20(第1输送机21) 接近离开移动。

例如，在使第2输送机31朝向第1输送机21接近移动时，位于两输送机21、31之间的工件W被两输送机21、31夹持。另外，在使第2输送机 31从第1输送机21离开移动时，被两输送机21、31夹持着的工件W从夹持状态被释放。

这样，在本实施方式的翻转装置1中，通过仅使一方的保持单元(在此为第2保持单元30)相对于另一方的保持单元接近离开移动，由此，能够对被搬入到翻转装置1的保持部10中的工件W进行夹持，或者解除夹持状态。

另外，两保持单元20、30如上述所示，通过弹簧44向相互接近的朝向被施力，所以，在使第2保持单元30从第1保持单元20离开的工序中，将与弹簧44的作用力对抗的力从动力传递部45向第2保持单元30给予，来使第2保持单元30移动。另一方面，在使第2保持单元30与第1保持单元 20接近的工序中，利用弹簧44的作用力来使第2保持单元30移动。另外，在本实施方式的翻转装置1中，第2保持单元30位于接近位置，即使两保持单元20、30的输送机21、31在正接触着的状态下，也从弹簧44对两保持单元20、30给予进行接近的朝向的作用力。所以，能够利用该弹簧44的作用力来夹持被搬入到保持部10中的工件W。另外，使旋转轴47转动的电动机48是公知的构成，所以在此省略详细的说明。

保持部10通过转动部15能够通过旋转向第1动作位置(参照图1(a) 以及图2的位置)和第2动作位置(参照图1(b)以及图3的位置)移动。

另外，第1动作位置(一方的动作位置)是工件搬入时的保持部10的位置(工件搬入位置)，第2动作位置(另一方的动作位置)是工件搬出时的保持部10的位置(工件搬出位置)。

一对保持单元20、30在保持部10处于第1动作位置时，位于支承部 11的上方，在保持部10处于第2动作位置时，一对保持单元20、30位于支承部11的下方。因此，保持部10从一方的动作位置向另一方的动作位置移动的动作是翻转动作。

在保持部10位于第1动作位置或者第2动作位置时，两输送机21、31 的工件搬送面(工件保持面)21s、31s均为水平(参照图2、图3)。所以，在以保持部10位于第1动作位置、第2动作位置的状态下使第2保持单元 30接近离开移动时，第2保持单元30相对于第1保持单元20进行升降移动(沿铅垂方向移动)。

另外，在保持部10处于第1动作位置时(参照图2)，第1输送机21 的搬送面21s的高度位置与后述的第1搬送单元51的搬送面52s的高度位置(第1高度位置)H1一致(参照图5(a))，第2输送机31位于第1 输送机21的上方。在该状态下，使第2输送机31从第1输送机21离开后的状态是能够从搬送方向D的上流侧向翻转装置1搬入工件的状态。进而，被搬入的工件W被载置于第1保持单元20的第1输送机21上。在工件W 被载置于第1输送机21上的状态下，使第2输送机31朝向第1输送机21 接近移动时，该工件W在由两输送机21、31(一对保持单元20、30)从工件厚度方向被夹着的状态下被保持。由此，即使按照每个工件W而厚度不同，也能够可靠地夹持工件W。另外，第2输送机31的停止位置还可以设为通过在控制部(没有图示)等预先存储的程序被停止，或者还可以设置力矩传感器等，使第2输送机31的停止位置在对基于两输送机21、31的工件 W的夹持进行了确认的高度位置停止。

另一方面，在保持部10处于第2动作位置时(参照图3)，第2输送机31位于第1输送机21的下方，从第1输送机21离开后的离开位置的第 2输送机31的高度位置与后述的第2搬送单元53的搬送面54s的高度位置 (第2高度位置)H2一致(参照图5(b))。所以，在从由两输送机21、 31夹持着工件W的状态使第2输送机31下降到离开位置时，第2输送机 31从第1输送机21离开，工件W的夹持状态被解除，第2输送机31上的工件W位于第2搬送单元53的搬送面54s的高度位置。在该状态下，在使第2输送机31动作时，第2输送机31上的工件W向搬送方向D的下流侧移动，从翻转装置1被搬出。由此，即使按照每个工件W而厚度不同，也能够使第2搬送单元53的搬送面54s的高度位置一致。另外，第2输送机 31的停止位置还可以通过在控制部(没有图示)等预先存储的程序被停止，或者还可以设置接近传感器等，使第2输送机31的停止位置在第2搬送单元53的搬送面54s的相同高度位置停止。

随后，对搬送装置5的搬送单元进行说明。

如图5所示，第1搬送单元51具备朝向第1动作位置的保持部供给工件的第1搬送输送机52。

另外，在对第1搬送单元51与翻转装置1的保持部10的位置关系进行说明时，只要没有特别提及，保持部10的位置是第1动作位置(参照图1 (a)以及图2的位置)。

第1搬送输送机52配置于第1输送机21的搬送方向上流侧。进而，第 1搬送输送机52的搬送方向下流侧的端部(以下，称为下流侧端部)配置于与第1输送机21相邻的位置。进而，下流侧端部上的第1搬送输送机52 的搬送面52s的高度位置与第1输送机21的搬送面的高度位置21s(第1 高度位置)相同，下流侧端部上的第1搬送输送机52的搬送方向D是水平的。另外，第1搬送输送机52的搬送线与第1输送机21的搬送线一致。另外，在此所说的搬送线是从各输送机21、52的搬送面21s、52s的宽度方向的中央位置通过的搬送方向的线的情况。在使用这样配置的第1搬送单元 51时，能够平稳地从第1搬送单元51向翻转装置1的第1输送机21上搬入工件W。

另外，使第1搬送输送机52驱动的电动机以及驱动机构是公知的构成，所以在此省略这些的说明。

如图5所示，第2搬送单元53具备对从位于第2动作位置的保持部10 搬出的工件W进行搬送的第2搬送输送机54。另外，在对第2搬送单元53 与翻转装置1的保持部10的位置关系进行说明时，只要没有特别提及，保持部10的位置是第2动作位置(参照图1(b)以及图3的位置)。

第2搬送输送机54配置于第2输送机31的搬送方向下流侧，第2搬送输送机54的搬送方向上流侧的端部(以下，称为上流侧端部)配置于与第 2输送机31相邻的位置。进而，上流侧端部上的第2搬送输送机54的搬送面54s的高度位置与第2输送机31的搬送面的高度位置31s(第2高度位置) 相同，上流侧端部上的第2搬送输送机54的搬送方向是水平的。另外，第 2搬送输送机54的搬送线与第2输送机31的搬送线一致。另外，在此所说的搬送线是从输送机31、54的搬送面31s、54s的宽度方向的中央位置通过的搬送方向的线的情况。在使用这样配置的第2搬送单元时，能够从翻转装置的第2输送机向第2搬送单元上平稳地搬出工件。

另外，是第2搬送输送机54驱动的电动机以及驱动机构是公知的构成，所以在此省略这些的说明。

随后，对上述的搬送装置5(包括翻转装置1)的动作进行说明。

在搬送装置5(图5参照)中，使第1搬送单元51的第1搬送输送机 52动作，将第1搬送输送机52上的工件W朝向翻转装置1搬送(工件搬送工序，参照图5(a))。

另外，板状或者片状的工件W在被载置于输送机等的状态下被搬送时，沿工件W的延伸方向移动。

进而，第1搬送输送机52上的工件W最终从第1搬送输送机52被搬出而供给到翻转装置1(工件供给工序)。

预先翻转装置1的保持部10位于第1动作位置(翻转准备工序)，保持部10的第2保持单元30位于从第1保持单元20向铅垂上方离开后的离开位置(离开工序)，第1输送机21执行搬送动作的状态下进行工件供给工序。

能够在该状态下，将工件W从第1搬送输送机52搬入到翻转装置1，并平稳地将工件W供给到第1输送机21上。此时，第1输送机21上的工件W变成被搬入到了第1输送机21与第2输送机31之间的状态(参照图 2(a))。

之后，根据需要使第1输送机21动作，将第1输送机21上的工件W 搬入到规定的搬入位置(在本实施例为第1输送机21的中央位置)，使第 1输送机21停止(工件搬入工序)。

进而，使夹持单元40动作，使第2保持单元30朝向第1保持单元20 下降(夹持工序，参照图2(b))。

由此，第1输送机21上的工件W以由两输送机21、31夹着的状态下被保持，相对于保持部10被定位。另外，下降动作是使第2保持单元30沿工件W的厚度方向移动而与第1保持单元20接近的动作。

之后，使转动部15动作。由此，保持部10从第1动作位置移动到第2 动作位置(翻转工序，参照图3(a))。另外，被保持部10保持的工件W 的正反被翻转，并且从第1动作位置升降移动到第2动作位置(在此为下降移动)。

另外，保持部10的转动轴13a的方向是工件W的搬送方向D，转动轴 13a位于两输送机21、31的搬送线的正上或者正下，该两输送机21、31位于第1动作位置以及第2动作位置。所以，只要执行翻转工序，就能够使被保持部10保持的工件W从第1动作位置移动到其正下的第2动作位置，能够从第2动作位置移动到其正上的第1动作位置。

另外，在翻转工序中，保持部10绕与工件W的搬送方向D平行的转动轴13a旋转180度(翻转)。所以，在进行翻转工序时，被保持的矩形的工件W的两侧缘(即沿与工件搬送方向正交的方向延伸的左右的侧缘)变成相反。另一方面，即使进行翻转工序，被保持着的工件W的搬送方向前头侧的端缘与搬送方向末尾侧的端缘维持相同。

在翻转工序完成时，随后，使第2保持单元30下降，使第2输送机31 从第1输送机21离开(夹持解除工序，参照图3(b))。

由此，第2输送机31下降到离开位置，被保持部10保持着的工件W 也与第2输送机31共同下降。由此，工件W的夹持状态被解除。另外，下降到离开位置后的第2输送机31的搬送面的高度位置(第2高度位置)与第2搬送输送机54的高度位置一致。或者，应使第2输送机31的搬送面的高度位置(第2高度位置)与第2搬送输送机54的高度位置一致的第2输送机31，其下降量被控制。

因此，在本实施方式的翻转装置1中，通过执行升降工序以及翻转工序，从而能够使工件W翻转并且从第1高度升降到第2高度而搬出，所以，无需额外具有使被翻转后的工件W移动到第2高度位置的工序。

之后，使第2输送机31执行搬送动作，第2输送机31上的工件W朝向第2搬送输送机54被搬出(工件搬出工序)。使第2搬送输送机54的搬送动作执行了的状态下进行工件搬出工序。由此，能够将被翻转后的工件W 从翻转装置1向第2搬送输送机54平稳地搬出。

因此，在本实施方式的翻转装置1中，仅使一对保持单元20、30之中的一方(在此为第2保持单元30)相对于另一方(在此为第1保持单元20) 接近离开移动，就能够执行相对于工件W的夹持工序以及夹持解除工序。仅使一方的保持单元移动就能够进行工件W的夹持以及夹持解除，因此，实现装置的构造的简单化。

另外，本发明涉及的翻转装置以及搬送装置并不限于上述实施例的构成。在不脱离本发明的主旨的范围内进行改变的翻转装置以及搬送装置包含于本发明的范围中。

例如，在上述的实施方式的翻转装置1中，在各保持单元20、30设置使输送机21、31驱动的驱动机构，但是，通过驱动机构被驱动的输送机还可以仅是任一方的输送机。也就是说，还可以是仅一方的输送机在工件向翻转装置搬入搬出时进行驱动的构成。例如，在工件的搬入搬出时被驱动的一方的输送机优选在一对保持单元位于第2动作位置时，是位于另一方的保持单元的下侧的保持单元的输送机(在上述实施方式的翻转装置1中为第2输送机31)。在该构成的情况下，即使在保持部10位于第1动作位置时，在使第2输送机31与第1输送机21接近时，也能够搬送第1输送机21上的工件W。

另外，在上述实施方式中，具有将被搬入到第1输送机21上的工件W 搬送到规定的搬入位置的工序，但是也可以没有。

另外，在上述的实施方式中，两动作位置之中，上侧的动作位置是第1 动作位置，下侧的动作位置是第2动作位置，但是也可以相反。

也就是说，在上述的实施方式中，第1高度位置(翻转前的工件被供给到翻转装置1的高度位置)比第2高度位置(翻转后的工件从翻转装置1被搬出的高度位置)高，但是还可以相反。对于具体的动作，基本上工件的搬送方向变成相反朝向，搬送装置的动作的顺序、动作的方向变得相反，所以省略详细的说明。

Claims (6)

1.一种工件搬送装置，使被设置在沿规定的搬送方向所设置的搬送高度不同的第一搬送单元与第二搬送单元之间并被搬送的板状或者片状的工件在规定的位置正反翻转，其特征在于，具备：

保持部，保持被搬入的工件；支承部，将该保持部支承为能够翻转；以及转动装置，使上述保持部绕与上述搬送方向平行的转动轴翻转，

上述保持部具备：一对保持单元，将被搬入的工件从该工件的厚度方向进行夹持；以及夹持单元，使该一对保持单元进行夹持动作，

各保持单元分别具备能够使被搬入的工件沿上述搬送方向移动的搬送机构，

上述一对保持单元位于与上述第一搬送单元的搬送高度相同的高度且接受被搬入的工件的第一动作位置和与上述第二搬送单元的搬送高度相同的高度且使工件搬出的第二动作位置，

上述夹持单元具备驱动源、将上述驱动源的动力传递到保持单元的动力传递部、以及对保持单元的接近离开移动进行导向的导向机构，以使得至少使一方的保持单元相对于另一方的保持单元接近离开移动而调整它们的离开距离，

上述支承部具备枢轴支承构造，该枢轴支承构造将上述保持部翻转自如地进行支承，以使翻转的上述一对保持单元位于上述第一动作位置及上述第二动作位置。

2.如权利要求1所述的工件搬送装置，其中，

上述各保持单元均由输送机构成，

在上述一对保持单元位于上述第一动作位置或者上述第二动作位置时，上述输送机的搬送方向是上述转动轴的方向，

通过使输送机动作而使工件沿工件表面的延伸方向移动，能够将该工件搬入搬出。

3.如权利要求2所述的工件搬送装置，其中，

上述夹持单元是仅使上述一对保持单元之中的任意一方相对于另一方接近离开移动的单元，

上述保持部仅使构成上述各保持单元的输送机之中的任意一方的输送机的上述搬送机构驱动来进行工件的搬入搬出。

4.如权利要求3所述的工件搬送装置，其中，

仅将任意一方的保持单元设置成能够进行上述接近离开移动。

5.如权利要求4所述的工件搬送装置，其中，

设置成能够进行接近离开移动上述一方的保持单元是在上述一对保持单元位于上述第二动作位置时位于下侧的上述保持单元。

6.一种工件搬送方法，使被设置在沿规定的搬送方向所设置的搬送高度不同的第一搬送单元与第二搬送单元之间并被搬送的板状或者片状的工件进行正反翻转，其特征在于，具有：

使对翻转对象的工件进行保持的一对保持单元位于第一动作位置的工序，该第一动作位置是上述第一搬送单元的搬送高度即第一高度位置且能够搬入工件的位置；

向上述第一动作位置的上述一对保持单元搬入位于上述第一高度位置的工件的工件搬入工序；

使位于上述第一动作位置的、工件搬入后的一对保持单元的至少一方的保持单元相对于另一方的保持单元接近移动而夹持工件的夹持工序；

使上述一对保持单元绕与上述搬送方向平行的轴翻转并且使其位于能够搬出工件的第二动作位置，使保持着的工件正反翻转的翻转工序；

至少使上述一方的保持单元相对于上述另一方的保持单元离开移动来解除工件的夹持，并使其位于上述第二搬送单元的搬送高度即第二高度位置的解除工序；以及

工件搬出工序，将从上述第二动作位置的上述一对保持单元搬出的上述第二高度位置的工件搬送到搬送方向下游侧。