CN106037576B - 吸附装置及应用该吸附装置的攀爬清洗机器人 - Google Patents

吸附装置及应用该吸附装置的攀爬清洗机器人 Download PDF

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Abstract

一种吸附装置，包括吸盘及安装在所述吸盘上方的套筒，所述吸盘的中间设有开孔，所述套筒上设有用于连接电线的小孔，所述吸盘与所述套筒之间设有稳定所述吸盘的稳固机构，所述套筒的中间设有滑行槽，所述套筒的内部自上而下依次设有第一电磁铁、磁片、滑动块及第二电磁铁，所述第一电磁铁通过吊环螺钉固定在所述套筒上，所述第一电磁铁与所述磁片之间设有拉伸弹簧，所述滑动块与所述第二电磁铁之间设有气缸，所述第二电磁铁与所述气缸之间设有压缩弹簧，所述吸盘的上方设有活塞杆，所述气缸与所述活塞杆之间设有密封圈。上述吸附装置吸附能力强，且吸附和脱离切换简单快捷，易于实用。本发明还提出一种应用上述吸附装置的攀爬清洗机器人。

Description

吸附装置及应用该吸附装置的攀爬清洗机器人
技术领域
本发明涉及玻璃清洗技术领域，特别是涉及一种吸附装置及应用该吸附装置的攀爬清洗机器人。
背景技术
随着房价的飞升，人们越来越多的选择性价比更高的高层住宅，而高层住宅用户遇到的一个比较普遍的问题就是玻璃的清洗。高层的用户通常只能擦洗玻璃内部的一面，室外的那一面只能定期寻找专业的保洁人员进行清洗，室外玻璃清洗属于高空作业，具有一定的危险性，每年因擦洗玻璃发生安全事故的非常多；而且这种擦洗增加了费用较高。随着机器人技术的发展，攀爬清洗机器人得到人们的广泛关注。
现有技术的攀爬清洗机器人，其中的吸附装置吸附能力一般，吸附和脱离切换较复杂，且攀爬清洗机器人结构复杂，制造成本较高，不能满足人们在日常生活中清洗玻璃的需要，因此实用性较差。
发明内容
鉴于上述状况，有必要提供一种吸附装置及应用该吸附装置的攀爬清洗机器人，解决现有技术的攀爬清洗机器人其中的吸附装置吸附能力一般，吸附和脱离切换较复杂，且攀爬清洗机器人结构复杂，制造成本较高的问题。
一种吸附装置，包括吸盘及安装在所述吸盘上方的套筒，所述吸盘的中间设有开孔，所述套筒上设有用于连接电线的小孔，所述吸盘与所述套筒之间设有稳定所述吸盘的稳固机构，所述套筒的中间设有滑行槽，所述套筒的内部自上而下依次设有第一电磁铁、磁片、滑动块及第二电磁铁，所述第一电磁铁通过吊环螺钉固定在所述套筒上，所述第一电磁铁与所述磁片的磁性相斥，所述第一电磁铁与所述磁片之间设有拉伸弹簧，所述滑动块可在所述滑行槽内轴向滑动，所述滑动块与所述第二电磁铁之间设有气缸，所述第二电磁铁与所述气缸之间设有压缩弹簧，所述吸盘的上方设有活塞杆，所述气缸与所述活塞杆之间设有密封圈。
本发明提出的吸附装置利用电磁控制形成负压吸附，吸附能力强，且吸附和脱离切换简单快捷，易于实用。
本发明还提出一种攀爬清洗机器人，包括电机、机架、清扫机构、齿轮机构及平行四杆机构，进一步包括上述的吸附装置，所述吸附装置安装在所述平行四杆机构上，所述机架安装在所述平行四杆机构的中间，所述电机和所述清扫机构安装在所述机架上，所述电机通过所述齿轮机构控制所述平行四杆机构。
本发明提出的攀爬清洗机器人，结构简单，制造成本较低，能够满足人们在日常生活中清洗玻璃的需要，实用性较强。
附图说明
图1为本发明一实施例提出的吸附装置的结构示意图；
图2为本发明另一实施例提出的攀爬清洗机器人的结构示意图。
主要元件符号说明
吸附装置 100； 吸盘 101
开孔 1011； 套筒 102
小孔 1021； 滑行槽 1022
稳固机构 103； 第一电磁铁 104
磁片 105； 滑动块 106
第二电磁铁 107； 吊环螺钉 108
拉伸弹簧 109； 气缸 110
压缩弹簧 111； 活塞杆 112
密封圈 113； 垫片 114
支撑块 115； 电机 200
机架 300； 清扫机构 400
齿轮机构 500； 大齿轮 501
小齿轮 502； 平行四杆机构 600
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的若干实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。
需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
请参阅图1，本发明一实施例提出的吸附装置100，其包括吸盘101及安装在所述吸盘101上方的套筒102，具体在本实施例中，所述吸盘101为圆形。所述吸盘101的中间设有开孔1011，所述套筒102上设有用于连接电线的小孔1021，所述吸盘101与所述套筒102之间设有稳定所述吸盘101的稳固机构103，所述套筒102的中间设有滑行槽1022，所述套筒102的内部自上而下依次设有第一电磁铁104、磁片105、滑动块106及第二电磁铁107，所述第一电磁铁104通过吊环螺钉108固定在所述套筒102上，所述第一电磁铁104与所述磁片105的磁性相斥，所述第一电磁铁104与所述磁片105之间设有拉伸弹簧109，所述滑动块106可在所述滑行槽1022内轴向滑动，所述滑动块106与所述第二电磁铁107之间设有气缸110，所述第二电磁铁107与所述气缸110之间设有压缩弹簧111，所述吸盘101的上方设有活塞杆112，所述气缸110与所述活塞杆112之间设有密封圈113。
进一步地，所述套筒102与所述滑动块106之间设有垫片114，用于缓冲滑动块106的滑动，具体在本实施例中，所述垫片114为橡胶垫片。所述滑动块106与所述第二电磁铁107围成一T型空腔，所述T型空腔内设有支撑块115，所述支撑块115为T型支撑块。
本发明的工作原理如下：
以吸附玻璃为例，该吸附装置100吸附时，是由电磁铁产生电磁力驱动。具体地，首先，电线通过套筒102上的小孔1021给第一电磁铁104通电供磁，由于第一电磁铁104产生的电磁力与磁片105产生的磁力是一对斥力，从而推动滑动块106，使得滑动块106在套筒102的滑行槽1022中沿轨迹滑动，由于压缩弹簧111使活塞杆112把密封圈113牢牢地贴在气缸110的下端口，防止吸盘101漏气，此时，吸盘101、密封圈113、压缩弹簧111、气缸110、第二电磁铁107、滑动块106、垫片114及活塞杆112是固定在一起的整体，只要其中一个部件发生位移，各部件同时发生位移，因此，滑动块106往下移动，导致吸盘101向下压缩，最终全部贴在玻璃上，当吸盘101全部贴在玻璃上时，吸盘101无法再压缩，吸盘101内的气体全部排净，此时，第一电磁铁104断电；由于吸盘101被大气压牢牢压在玻璃上，吸盘101很难脱离玻璃，拉伸弹簧109对滑动块106有一个拉力，使得吸盘101中间与玻璃产生微量的空隙，即真空或负压。当吸盘101需要脱离玻璃时，穿过套筒102上的小孔1021电线，给第二电磁铁107通电，第二电磁铁107对气缸110下端产生强大的电磁吸力，气缸110向上移动，使得压缩弹簧111被压缩，此时，活塞杆112与墙面接触，气缸110内的气体通过吸盘101中间的开孔1011流入吸盘101中，吸盘101漏气，对玻璃的吸力消失，吸盘从玻璃上脱落。重复以上动作即可实现吸附和脱离动作，实际效果简单快捷。
请参阅图2，本发明另一实施例提出的攀爬清洗机器人，其包括上述的吸附装置100，进一步包括电机200、机架300、清扫机构400、齿轮机构500及平行四杆机构600。所述机架300安装在所述平行四杆机构600的中间，所述电机200和所述清扫机构400安装在所述机架300上，所述电机200通过所述齿轮机构500控制所述平行四杆机构600，所述齿轮机构500包括一大齿轮501和一小齿轮502，所述吸附装置100安装在所述平行四杆机构600上。
所述吸附装置100的数量至少为5个，具体在图示的实施例中，所述吸附装置100的数量为5个。其中4个吸附装置100分别设于平行四杆机构600的4个顶端，另一个吸附装置100位于平行四杆机构600的中间。
本发明提出的吸附装置及应用该吸附装置的攀爬清洗机器人，其中，吸附装置利用电磁控制形成负压吸附，吸附能力强，且吸附和脱离切换简单快捷，易于实用，此外，应用该吸附装置的攀爬清洗机器人，结构简单，制造成本较低，能够满足人们在日常生活中清洗玻璃的需要，实用性较强。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (8)

1.一种吸附装置，其特征在于，包括吸盘及安装在所述吸盘上方的套筒，所述吸盘的中间设有开孔，所述套筒上设有用于连接电线的小孔，所述吸盘与所述套筒之间设有稳定所述吸盘的稳固机构，所述套筒的中间设有滑行槽，所述套筒的内部自上而下依次设有第一电磁铁、磁片、滑动块及第二电磁铁，所述第一电磁铁通过吊环螺钉固定在所述套筒上，所述第一电磁铁与所述磁片的磁性相斥，所述第一电磁铁与所述磁片之间设有拉伸弹簧，所述滑动块可在所述滑行槽内轴向滑动，所述滑动块与所述第二电磁铁之间设有气缸，所述第二电磁铁与所述气缸之间设有压缩弹簧，所述吸盘的上方设有活塞杆，所述气缸与所述活塞杆之间设有密封圈。
2.根据权利要求1所述的吸附装置，其特征在于，所述套筒与所述滑动块之间设有垫片。
3.根据权利要求2所述的吸附装置，其特征在于，所述垫片为橡胶垫片。
4.根据权利要求1所述的吸附装置，其特征在于，所述滑动块与所述第二电磁铁围成一T型空腔，所述T型空腔内设有支撑块。
5.根据权利要求4所述的吸附装置，其特征在于，所述支撑块为T型支撑块。
6.根据权利要求1所述的吸附装置，其特征在于，所述吸盘为圆形。
7.一种攀爬清洗机器人，包括电机、机架、清扫机构、齿轮机构及平行四杆机构，其特征在于，进一步包括如权利要求1至6任意一项所述的吸附装置，所述吸附装置安装在所述平行四杆机构上，所述机架安装在所述平行四杆机构的中间，所述电机和所述清扫机构安装在所述机架上，所述电机通过所述齿轮机构控制所述平行四杆机构。
8.根据权利要求7所述的攀爬清洗机器人，其特征在于，所述吸附装置的数量至少为5个。
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