CN105234953B - 用于可移动吸附装置的吸盘及其可移动吸附装置 - Google Patents

用于可移动吸附装置的吸盘及其可移动吸附装置 Download PDF

Info

Publication number
CN105234953B
CN105234953B CN201410320019.4A CN201410320019A CN105234953B CN 105234953 B CN105234953 B CN 105234953B CN 201410320019 A CN201410320019 A CN 201410320019A CN 105234953 B CN105234953 B CN 105234953B
Authority
CN
China
Prior art keywords
sucking disc
disc mechanism
fuselage
sucker
coil
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201410320019.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105234953A (zh
Inventor
周红波
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ecovacs Commercial Robotics Co Ltd
Original Assignee
Ecovacs Commercial Robotics Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ecovacs Commercial Robotics Co Ltd filed Critical Ecovacs Commercial Robotics Co Ltd
Priority to CN201410320019.4A priority Critical patent/CN105234953B/zh
Priority to PCT/CN2015/083455 priority patent/WO2016004854A1/zh
Publication of CN105234953A publication Critical patent/CN105234953A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105234953B publication Critical patent/CN105234953B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Hooks, Suction Cups, And Attachment By Adhesive Means (AREA)

Abstract

本发明提供一种用于可移动吸附装置的吸盘机构及其可移动吸附装置，所述的吸盘机构具有吸盘本体(1)及与之相连通的气流通道。该吸盘机构还包括电磁作用组件，所述电磁作用组件包含如下部分：活动件，其与所述吸盘本体(1)相对固定；磁性件，其固定于所述吸盘机构的机身(4)上；其中，可通过电磁作用使得所述活动件与所述磁性件之间产生磁相互作用，从而驱动吸盘本体(1)相对于机身(4)运动。

Description

用于可移动吸附装置的吸盘及其可移动吸附装置
技术领域
本发明涉及一种吸盘，具体而言涉及一种用于可移动吸附装置的吸盘，还涉及一种装有该吸盘的可移动吸附装置，属于机械制造领域。
背景技术
对于需要在吸附于平面上工作的机器人、例如擦玻璃机器人而言，吸附机构是必不可少的，而真空吸盘则是吸附机构的主要形式。目前，机器人依靠自身所带的常规固定式吸盘可以使机身吸附于平面上，但其一般可应用于光滑平面，而现实环境中，宏观上大多可吸附面皆为不连续的，或带有凹坑及凸起，对于这种情况，现有采用固定式吸盘的机器人尚无法适应。
发明内容
针对现有技术中存在的缺陷，本发明提供了一种用于可移动吸附装置的吸盘及其可移动吸附装置，该吸盘可以根据吸附表面的状况进行升降，以适应不平整的表面，从而提高吸盘对于吸附表面的适应性，并扩大吸附机器人的应用范围及其性能。
本发明是通过如下技术方案实现的：
一种用于可移动吸附装置的吸盘机构，其具有吸盘本体及与之相连通的气流通道，其特征在于，该吸盘机构还包括电磁作用组件，所述电磁作用组件包含：
-活动件，其与吸盘本体相对固定；
-磁性件，其固定于吸盘机构的机身上；
其中，可通过电磁作用使得所述活动件与所述磁性件之间产生磁相互作用，从而驱动所述吸盘本体相对于所述机身运动。
在一个实施方式中，所述活动件包括永磁铁，所述磁性件包括线圈，所述线圈在通电时产生与所述永磁铁相斥的磁场，从而将吸盘本体推出。
在一个实施方式中，本发明的吸盘机构在永磁铁正上方的位置还设有与永磁铁相吸的辅助复位永磁铁，该辅助复位永磁铁固定在机身上。
在又一个实施方式中，本发明的吸盘机构的活动件包括活动铁芯；所述磁性件包含固定于所述吸盘机构的机身上的线圈和永磁铁；其中，所述线圈通电后产生线圈磁场，在所述永磁铁及所述线圈磁场的磁力作用力下，所述活动铁芯驱动所述吸盘本体相对于机身运动。
在另一方面，本发明还涉及一种可移动吸附装置，该吸附装置装有本发明所述的吸盘。优选地，本发明的吸附装置为扫地机器人、抛光机器人、擦拭机器人的任意一种。
附图说明
图1-图2为本发明的吸盘的第一实施例的结构示意图，分别示出了本发明的吸盘的收回与推出时的工作状态。
图3为图1-图2所示吸盘的分解结构示意图。
图4-图5为本发明的吸盘的第二实施例的结构示意图，分别示出了该实施方式的吸盘的收回与推出时的工作状态。
图6为图4-图5所示的吸盘的分解结构示意图。
图7-图8为本发明的吸盘的第三实施例的工作示意图，分别示出了该实施方式的吸盘的收回与推出时的工作状态。
图9-图10为本发明的吸盘的第四实施例的工作示意图，分别示出了该实施方式的吸盘的收回与推出时的工作状态。
以上附图中，各标记表示下列部件：
1.吸盘本体；2.永磁铁；3.线圈；4.机身5.辅助复位永磁铁；6.导向管；7.导向槽；8.直线轴承；9.密封组件；10.出气管接头；11.复位弹簧；12.复位弹簧盖；13.铁芯。
以下参照附图对本发明的优选实施方式进行详细说明。
具体实施方式
图1-图2为本发明吸盘的第一个实施方式的结构示意图，分别示出了本发明的吸盘在收回与推出时的工作状态；图3为该实施例的分解结构示意图。
如图1和图3所示，本发明的吸盘包括吸盘本体1、永磁铁2、线圈
直线轴承8内侧设有多组滚珠，用于减小导向管6上下运动的摩擦阻力，滚珠由滚珠密封圈封闭在直线轴承8内。
为了实现密封，对于密封组件9伸入导向管6内部的部分，需在该部分的外周设置至少一个密封圈，该密封圈容置于密封组件外周的凹槽内。
本发明还涉及一种可移动吸附装置，包括相互连接的驱动单元和行走单元，所述驱动单元受控制单元控制，并且，该吸附装置装有上述实施例所述的可升降的吸盘。
根据需要，本发明的可移动吸附装置可以为扫地机器人、抛光机器人、擦拭机器人的任意一种。
本发明提供的可移动吸附装置用吸盘，其具有能根据需要将吸盘推出或收回的结构，可更加有效地适用于各种不同的吸附表面，从而扩大了吸附装置的应用范围、提高了其工作性能。

Claims (10)

1.一种用于可移动吸附装置的吸盘机构，其具有吸盘本体(1)及与之相连通的气流通道，其特征在于，该吸盘机构还包括电磁作用组件，所述电磁作用组件包含：
-活动件，其与所述吸盘本体(1)相对固定；
-磁性件，其固定于所述吸盘机构的机身(4)上；
所述气流通道设置在吸盘本体的中部上方，所述电磁作用组件环设在所述气流通道的外侧；
其中，可通过电磁作用使得所述活动件与所述磁性件之间产生磁相互作用，从而驱动所述吸盘本体(1)相对于所述机身(4)运动；
所述吸盘本体(1)与导向管(6)相对固定连接，所述活动件设置于所述导向管(6)内，所述机身(4)设置有用于容置所述导向管(6)的导向槽(7)，所述导向管(6)可在所述导向槽(7)内上下运动，所述机身(4)自其顶部向所述导向槽(7)内延伸形成一筒状部，所述活动件设置于所述筒状部内，所述磁性件固定于所述筒状部外周；
所述导向槽(7)内设有直线轴承(8)，所述直线轴承(8)固定于所述导向槽(7)内壁，且与所述导向管(6)滑动接触。
2.如权利要求1所述的吸盘机构，其特征在于，所述活动件包括永磁铁(2)，所述磁性件包括线圈(3)，所述线圈(3)在通电时产生与所述永磁铁(2)相斥的磁场，从而将所述吸盘本体(1)推出。
3.如权利要求2所述的吸盘机构，其特征在于，在所述永磁铁(2)正上方的位置还设有与所述永磁铁(2)相吸引的辅助复位永磁铁(5)，该辅助复位永磁铁(5)固定在所述机身(4)上。
4.如权利要求1所述的吸盘机构，其特征在于，所述吸盘机构还包括密封组件(9)和出气管接头(10)，所述出气管接头(10)通过所述密封组件(9)与所述导向管(6)连通并相对固定，所述密封组件(9)的一部分伸入所述导向管(6)内，在该部分的外周设有至少一个与所述密封组件(9)相对固定的密封圈。
5.如权利要求4所述的吸盘机构，其特征在于，还包括用于将吸盘本体收回的复位装置。
6.如权利要求5所述的吸盘机构，其特征在于，所述复位装置包括复位弹簧(11)和复位弹簧盖(12)，所述出气管接头(10)卡接在所述复位弹簧盖(12)上并相对固定，所述复位弹簧(11)套设在所述导向槽(7)外围的机壳上，并定位于所述复位弹簧盖(12)和所述机身(4)之间。
7.如权利要求5所述的吸盘机构，其特征在于，所述复位装置包括复位拉簧，该复位拉簧的两端分别固定于所述导向管(6)与所述导向槽(7)内的顶壁。
8.如权利要求2所述的吸盘机构，其特征在于，所述线圈(3)还具有复位功能，在需要将所述吸盘本体(1)收回时，向所述线圈(3)中通入反向电流，使得所述线圈(3)产生与所述永磁铁(2)相吸引的磁场，从而将所述吸盘本体(1)收回。
9.如权利要求1所述的吸盘机构，其特征在于，所述活动件包括活动铁芯(13)；所述磁性件包含固定于所述吸盘机构的机身(4)上的线圈(3)和永磁铁(2)；其中，所述线圈(3)通电后产生线圈磁场，在所述永磁铁(2)及所述线圈磁场的磁力作用力下，所述活动铁芯(13)驱动所述吸盘本体(1)相对于机身(4)运动。
10.一种可移动吸附装置，包括相互连接的驱动单元和行走单元，所述驱动单元受控制单元控制，其特征在于，所述吸附装置为扫地机器人、抛光机器人、擦拭机器人的任意一种；所述吸附装置还包括如权利要求1-9中任一项所述的用于可移动吸附装置的吸盘机构。
CN201410320019.4A 2014-07-07 2014-07-07 用于可移动吸附装置的吸盘及其可移动吸附装置 Active CN105234953B (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410320019.4A CN105234953B (zh) 2014-07-07 2014-07-07 用于可移动吸附装置的吸盘及其可移动吸附装置
PCT/CN2015/083455 WO2016004854A1 (zh) 2014-07-07 2015-07-07 用于吸附装置的吸盘及装有该吸盘的吸附装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410320019.4A CN105234953B (zh) 2014-07-07 2014-07-07 用于可移动吸附装置的吸盘及其可移动吸附装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105234953A CN105234953A (zh) 2016-01-13
CN105234953B true CN105234953B (zh) 2019-06-11

Family

ID=55032898

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201410320019.4A Active CN105234953B (zh) 2014-07-07 2014-07-07 用于可移动吸附装置的吸盘及其可移动吸附装置

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN105234953B (zh)
WO (1) WO2016004854A1 (zh)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106037576B (zh) * 2016-05-31 2018-09-04 南昌理工学院 吸附装置及应用该吸附装置的攀爬清洗机器人
CN108869521A (zh) * 2018-07-31 2018-11-23 大连华工创新科技股份有限公司 一种真空吸盘固定装置
CN109469678B (zh) * 2018-11-29 2023-10-10 东莞友颉实业有限公司 一种压力平衡装置及应用其的吸盘
CN110589467A (zh) * 2019-08-20 2019-12-20 东莞东晟磁电磁控技术有限公司 一种电磁式真空吸附装置
CN110978485B (zh) * 2019-11-19 2024-06-18 江门市艾加得电子有限公司 贴膜机及贴膜方法
CN111687868B (zh) * 2020-06-15 2023-05-26 重庆邮电大学 一种仿章鱼吸盘的磁控负压增强黏附装置
CN113492368A (zh) * 2021-07-15 2021-10-12 上海翎腾智能科技有限公司 一种磁吸开关吸盘

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2861018Y (zh) * 2005-12-23 2007-01-24 殷秋强 包装机的机械手装置
CN103883847A (zh) * 2012-12-20 2014-06-25 纬创资通股份有限公司 吸盘模组及应用该吸盘模组的电子装置

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000301421A (ja) * 1999-04-21 2000-10-31 Sony Corp 電子部品実装機における部品吸着装置及び部品吸着方法
KR100505145B1 (ko) * 2002-10-16 2005-07-29 한국과학기술연구원 마이크로로봇 그리퍼 장치
DE102004032778A1 (de) * 2004-07-06 2006-02-09 Daimlerchrysler Ag Druckluftbetätigte Greifeinrichtung
DE102006010701B4 (de) * 2005-03-17 2008-09-25 Daimler Ag Handhabungseinrichtung zum Transportieren flacher Werkstücke in einer Pressenanlage
CN101282824B (zh) * 2005-10-18 2012-09-05 平田机工株式会社 吸头装置
CN201109117Y (zh) * 2007-09-25 2008-09-03 均豪精密工业股份有限公司 真空保持器
TWI402449B (zh) * 2011-05-13 2013-07-21 Wistron Corp 電子裝置及其固定裝置
CN203581997U (zh) * 2013-10-12 2014-05-07 上海华源磁业有限公司 一种软磁铁氧体磁芯吸盘转移器
CN203611252U (zh) * 2013-11-22 2014-05-28 深圳麦逊电子有限公司 一种可调整的手臂吸盘结构
CN203993896U (zh) * 2014-07-07 2014-12-10 苏州科沃斯商用机器人有限公司 用于吸附装置的吸盘及装有该吸盘的吸附装置

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2861018Y (zh) * 2005-12-23 2007-01-24 殷秋强 包装机的机械手装置
CN103883847A (zh) * 2012-12-20 2014-06-25 纬创资通股份有限公司 吸盘模组及应用该吸盘模组的电子装置

Also Published As

Publication number Publication date
WO2016004854A1 (zh) 2016-01-14
CN105234953A (zh) 2016-01-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105234953B (zh) 用于可移动吸附装置的吸盘及其可移动吸附装置
JP6537087B2 (ja) 無人機のドック及びその電池交換装置
CN203993896U (zh) 用于吸附装置的吸盘及装有该吸盘的吸附装置
CN102996611B (zh) 一种自主开关行为的吸附单元及吸附装置
CN106037576B (zh) 吸附装置及应用该吸附装置的攀爬清洗机器人
JP2015101168A (ja) 飛行装置
CN103419205B (zh) 一种抓取和释放样品托的真空机械手
CN106965202B (zh) 一种真空吸头及带有该吸头的吸取装置
CN105857428B (zh) 一种磁驱动爬壁装置运动机构及运动方法
KR101958591B1 (ko) 흡착 주행하는 무한궤도
CN111775175A (zh) 一种电磁式机械爪
CN212445300U (zh) 一种电磁式机械爪
CN107520857A (zh) 一种永磁式吸盘装置
CN105455722B (zh) 吸附装置及带有该吸附装置的表面处理装置
CN203979514U (zh) 三磁体移动滑道式磁性恒力密封器
CN101424351A (zh) 一种卸压阀
CN204071932U (zh) 吸附装置及带有该吸附装置的表面处理装置
CN207480623U (zh) 一种永磁式吸盘装置
CN201882760U (zh) 带限位开关的永磁起重器
CN203554177U (zh) 旋转运动转换为往复运动的装置
CN214733717U (zh) 一种电驱吸盘
CN103295805A (zh) 具有辅助电磁回路的永磁操动机构
CN203697033U (zh) 自动泄气装置
CN204464083U (zh) 一种单稳态永磁操动机构
JP4518124B2 (ja) 引戸

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB02 Change of applicant information

Address after: Wuzhong Economic Development Zone in Suzhou City, Jiangsu Province, the River Street 215104 Youxiang Road No. 18 building 3

Applicant after: Ecovacs commercial robot Co Ltd

Address before: Wuzhong District Wuzhong Economic Development Zone Suzhou city Jiangsu province 215104 the River Street Youxiang Road No. 18 building 3

Applicant before: Butterworth business machine people Co., Ltd of Suzhou section

COR Change of bibliographic data
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant