KR20150069528A

KR20150069528A - 흡착 주행하는 무한궤도

Info

Publication number: KR20150069528A
Application number: KR1020140177068A
Authority: KR
Inventors: 박종원
Original assignee: 박종원
Priority date: 2013-12-13
Filing date: 2014-12-10
Publication date: 2015-06-23
Also published as: KR20180022749A; WO2015088235A1; KR101958591B1

Abstract

본 발명은 태양광발전패널이나 건물유리면과 같은 경사지고 미끄러운 장소를 자력(自力)으로 흡착을 하며 흡착패드 내부의 감 압력을 해제하여 용이하게 탈착할 수 있는 흡착 주행하는 무한궤도에 관 한 것으로서, 흡착패드에 자석의 자력에 의해 상기 흡착패드 내부의 감압을 해제하는 감압해제 유닛을 포함하는 흡착부와, 상기 흡착부를 복수로 구비하는 트랙과, 상기 감압해제 유닛 작동을 자력으로 제어하는 제어부를 포함하는, 흡착 주행하는 무한궤도를 제공한다.

Description

흡착 주행하는 무한궤도{THE ADSORPTION DRIVING CATERPILLAR}

본 발명은 경사진 유리벽과 같은 미끄러운 장소에서 진공펌프와 같은 장치를 사용하지 않고, 간편한 구조로 되어 자력(自力)으로 흡착하면서도 구동부하를 발생하지 않고 주행하는 무한궤도이다.

태양광발전 패널, 유리벽빌딩 등과 같은 가파른 경사로 설치된 벽면을 흡착을 하며 주행하는 방법은 매우 어렵고 난해하였다.

이러한 문제점을 해결하기 위한 대한민국 특허 제 10-0342029호, 대한민국 특허 제 10-2007-0116767호, 대한민국 특허 제 20-1995-0013653호 등 에서 제시하고 있지만, 충분한 흡착력을 갖기 위해 진공펌프 장치를 사용하여야 하고, 흡착패드 탈착을 직접 인양함으로서 구동부하가 크게 발생되었으며, 흡착패드를 기계적 장치로 탈착시키는 방법에서는 구조 복잡하여 작동과 제작이 어려운 문제가 있었다.

본 발명에서는 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여, 흡착부의 흡착력을 향상시켜 진공펌프와 같은 장치를 이용하지 않고 자력(自力)으로 주행바닥을 흡착하게 하고, 또 제작이 쉽고 간편한 방법으로 흡착부의 흡착력을 해제시켜 탈착되게 하여 구동부하를 발생하지 않는 무한궤도 플랫폼을 제공한다.

본 발명의 일 관점에 따르면, 흡착패드로 흡착 주행하는 흡착부에 있어서, 자석의 자력에 의해 상기 흡착패드 내부의 감압해제 작동을 하는 감압해제 유닛을 포함하는 흡착부와, 상기 흡착부를 복수로 구비하는 트랙과, 상기 감압해제 유닛을 자력으로 제어하는 제어부를 포함하는, 흡착 주행하는 무한궤도가 제공된다.

상기 흡착부는, 상기 흡착패드의 흡착력을 증가시키도록 상기 흡착패드 내부와 연통되는 통기구가 형성된 실린더를 포함할 수 있다.

상기 흡착부는, 상기 실린더 내부에 탄성체를 포함할 수 있다.

상기 감압해제 유닛은, 상기 제어부에 의해 흡착패드 내부로 기체를 유입시킬 수 있다.

상기 감압해제 유닛은 밸브구조를 포함할 수 있다.

상기 제어부는 플랫폼과 무한궤도 일부에 구비되어 상기 감압해제 유닛를 작동을 시킬 수 있다.

상기 트랙 내부로 돌출된 흡착부 상부가 통과하는 홈이 구비된 구동드럼을 포함할 수 있다.

상기 트랙 내부에 구비되어 주행바닥을 흡착하는 상기 복수의 흡착부들의 흡착력을 해제시키는 릴리즈부를 포함할 수 있다.

상기 무한궤도의 하부에는 무한궤도 내부로 유입하는 오염물을 차단하는 트랙 크리너를 포함할 수 있다.

상기 흡착부는 상기 흡착패드의 내면에는 미끄럼방지 돌기를 포함할 수 있다.

상기한 바와 같이 이루어진 본 발명의 일실시 예에 따르면, 진공펌프 와 같은 별도의 장치를 사용하지 않고도 무한궤도 플랫폼을 자력(自力)으로 흡착하며, 간편한 구조로 하여 감압해제 유닛를 제어부가 제어하여 흡착패드를 탈착시켜 구동부하 없이 주행하는 무한궤도를 구현할 수 있다.

물론 이러한 효과에 의해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다.

도 1는 본 발명의 일실시 예에 따른 흡착 주행하는 무한궤도의 시스템 구성도이다.
도 2a, 2b는 본 발명의 일실시 예에 따른 흡착 주행하는 무한궤도의 흡착패드 구성과 흡착하는 기능도이다.
도 3 내지 도 7은 본 발명의 실시 예들에 따른 흡착 주행하는 무한궤도의 감압해제 유닛 구성도이다.
도 8는 본 발명의 또 다른 일실시 예에 따른 흡착 주행하는 무한궤도의 흡착패드를 개략적으로 도시하는 배면도이다.
도 9는 본 발명의 또 다른 일 실시예에 따른 흡착 주행하는 무한궤도를 개략적으로 도시하는 사시도이다.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하면 다음과 같다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있는 것으로, 이하의 실시 예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 또한 설명의 편의를 위하여 도면에서는 구성 요소들이 그 크기가 과장 또는 축소될 수 있다.

본 발명에서의 무한궤도는 플랫폼(P)과, 플랫폼(P)의 양측에 구비된 구동드럼(70, 71)과, 구동드럼에 구비된 트랙(10)과, 트랙의 장력을 조절하는 테이크 업(미도시)이나 아이들러(미도시)를 포함하고, 구동모터(80)로 구동되어 무한으로 구동되는 시스템을 말한다.

또, 본 발명에서 흡착패드는 실리콘 수지와 같은 신축성과 내열성, 내마모성이 높은 고분자재질로 이루어질 수 있다. 또한, 흡착패드는 단면 상 반구형의 컵 또는 나팔형태를 포함하며, 흡착하는 바닥면이 막혔거나 오픈된 구조를 포함할 수 있다. 또한, 흡착패드는 내부의 공기배출로 내부가 감압되어 피착면에 흡착하는 기능성의 패드를 말한다. 여기서 감압은 외부 자연의 대기압보다 낮은 압력을 말한다.

이하, 첨부된 도면을 참고하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다.

흡착부는 흡착패드와, 흡착패드 내부의 감압을 해제하는 감압해제 유닛을 포함할 수 있다. 예컨대, 일반적으로 흡착패드는 내부의 공기를 배출하여 감압상태가 되면, 인접하는 면과 흡착을 할 수 있다. 이때 흡착패드의 감 압력이 커질수록 흡착패드의 흡착력은 증가된다.

또, 흡착을 하고 있는 흡착패드는 강제로 인양하기에는 많은 에너지가 소요되지만, 흡착패드 내부로 소량의 공기를 통기시키면 흡착력이 용이하게 해제되어 흡착부가 탈착될 수 있다.

따라서 본 발명의 일 실시예에 따르면, 무한궤도는 흡착패드의 일부에 감압해제 유닛을 구비된 흡착부를 포함하고, 감압해제 유닛을 자석의 자력으로 제어하는 제어부를 포함하여, 흡착부가 트랙과 같이 구동하며 위치에 따라 용이하게 흡착과 탈착을 하게 한다.

도1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 흡착 주행하는 무한궤도의 시스템구성과 기능을 설명하기 위한 도면이다.

태양광발전패널이나 건물유리면과 같은 경사지고 미끄러운 장소를 안전하게 주행하는 흡착패드로 흡착 주행하는 무한궤도에 있어서, 흡착부(20)는 무한궤도(A)를 구비한 플랫폼(P)의 중력과 가속도를 지탱하는 강력한 흡착을 해야 한다, 그렇지만 강력한 흡착력은 그만큼 트랙(10)의 구동부하가 되어 트랙(10)의 구동을 방해하거나 구동모터를 손상시킬 수 있으므로, 구동하는 흡착부(20)는 적정 위치에서 용이하게 탈착되어져야 한다.

플랫폼(P)은 이하에서 설명할 무한궤도(A)의 구성이 설치될 수 있다. 예컨대, 플랫폼(P)은 하우징 형태일 수 있다. 이에 한정하는 것은 아니며 플랫폼(P)은 프레임 형태 등 다양한 변형이 가능하다.

또한, 이하에서 플랫폼(P)에 구비 또는 설치되는 것의 의미는 구성들이 플랫폼(P)에 직접 구비 또는 설치되거나 브라켓 등에 의해 간접적으로 설치되는 것을 의미한다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 무한궤도는 감압해제 유닛을 구비한 흡착부(20)를 구동드럼(70, 71)에 의해 구동되는 트랙(10)에 복수로 구비시키고, 무한궤도(A) 일부에 상기 감압 해제 유닛를 제어하여 흡착부(20)를 주행바닥으로부터 탈착시키는 제어부를 구비하여, 흡착부(20)는 우수한 흡착력으로 주행바닥과 흡착하고 탈착위치에서 제어부에 의해 용이하게 탈착되어 트랙(10)의 구동부하 없이 주행을 하게 한다.

실시예를 상세하게 설명하면 흡착패드(30)는 일부에 통기구(31)를 구비할 수 있다. 구체적으로 흡착패드(30)는 주행바닥과 접촉하는 부분의 반대편에 통기구(31)을 구비할 수 있다. 그리고 감압해제 유닛은 흡착패드의 탈착을 위해 흡착패드 내부로 기체를 유입시키는 기능으로서, 통기구(31)와 연결되어 통기구(31)를 개폐하는 체크밸브(50)를 포함할 수 있다. 또한, 제어부는 트랙과 연동하지 않는 무한궤도(A) 일부에 구비된 되어 감압 해제 유닛을 제어하여 흡착패드(30) 내부로 기체를 유입시키게 하는 컨트롤자석(60, 61)을 포함할 수 있다.

상기 무한궤도(A)의 주행으로 흡착부(20)들은 트랙(10)과 같이 구동되어 구동드럼(70)외주를 선회하여 주행바닥(R) 위치로 진입할 수 있다. 이때, 통기구(31)를 개폐하는 밸브는 컨트롤자석(60)에 의해 개통될 수 있다.

그리고 흡착부(20)는 구동드럼(70, 71) 또는 롤러(73, 74)를 통과하며 압착되어 흡착패드(30)및 실린더(40) 내부의 공기가 배출될 수 있다. 압착수단이 중지되면 밸브(50)는 차단되어 흡착패드(30)및 실린더(40)내부가 감압이 되며 흡착패드(30)는 주행바닥면(R, L)과 흡착을 할 수 있다.

주행바닥을 경과한 (L)위치의 흡착부(20)는 컨트롤자석(61)에 의해 밸브(50)가 열려 통기구(31)를 개통될 수 있다. 이에 따라, 흡착패드(30)는 내부로 공기가 유입되어, 흡착부(20)는 흡착력을 잃고 탈착되어 구동드럼(71)의 외주를 따라 상부로 선회되는 연속적인 작동을 한다.

상기의 트랙(10)이 역방향으로 주행을 하여도 동일한 기능으로 흡착부(20)는 흡착과 탈착을 하며 주행을 하게 된다.

상기 컨트롤자석(60)은 영구자석을 사용하는 것이 바람직하지만 필요에 따라 전자석 또는 영구자석과 전자석을 혼용하여 사용할 수 있고, 감압해제 유닛이 자석일 때는 자석과 인력, 척력작용을 하는 자성체를 포함할 수 있다.

상기 컨트롤자석(60)은 구동드럼(70, 71)의 일부가 될 수 있다.

상기와 같은 본 실시예에 따른 무한궤도(A)의 트랙(10)은 흡착부(20)와 일체로 구성될 수 있지만 별도로 조립시킬 수 있으며, 이때, 구동드럼(70, 71)은 트랙(10) 내부로 돌출된 흡착부(20) 상부가 통과하는 드럼 홈(90)을 구비할 수 있다.

또, 상기와 같은 본 발명 시스템의 무한궤도(A)는 내부로 오염물이 유입되어 흡착패드(30)의 흡착력 손실을 보호하기 위해 하부에 오염물 유입을 차단하는 발포수지나 고무 스크래퍼로 된 트랙 크리너(11)를 구비한다.

또, 무한궤도(A) 내부에는 흡착패드(30)를 청소하는 장치를 추가할 수 있다.

도 2a, 2b는 일 실시예에 따른 무한궤도의 흡착부(20)를 개략적으로 도시한 도면이다. 구체적으로 흡착부(20)의 흡착력을 증가시키며 용이하게 흡착, 탈착 하는 구조와 기능을 설명하기 위한 도면이다.

도 2a에서 도시한바와 같이 트랙(10)에 구비된 흡착부(20)는 상부에 흡착패드(30)와는 별도의 공간을 갖는 실린더(40)를 포함할 수 있다. 실린더(40)와 흡착패드(30)는 통기구(31)가 연결될 수 있다.

그리고 흡착부(20)는 전술한 바와 같이 감압해제 유닛을 포함할 수 있다. 여기서 감압 해제 유닛은 통기구(31)를 개폐하는 밸브(50)를 포함할 수 있다.

따라서, 흡착패드(30)과 실린더(40)는 외부 압력에 의해 공기를 배출하고, 외부압력이 멈추면 흡착패드와 실린더의 신축력으로 밸브(50)는 통기구(31)를 차단하여 흡착패드(30)와 실린더(40)는 감압될 수 있다. 이때, 흡착패드(30)와 실린더(40)는 동시에 흡인작용을 하여 흡착패드(30)의 흡착력을 더욱 증가할 수 있다. 여기서, 실린더의 상부는 별도의 밸브(51)에 의해 개폐될 수 있다.

또, 실린더(40) 내부에 스프링(41)과 같은 탄성체를 구비시켜 실린더(40)의 신축성을 향상시킴으로서 흡착패드(30)의 흡착력을 더욱 증가 시킬 수 있다.

예를 들어, 실린더(40) 및 흡착패드(30)는 구동드럼을 통과할 때 무한궤도의 무게와 구동력에 의해 감압될 수 있다. 이때, 밸브가 개방하여 실린더(40)와 흡착패드(30)의 내부 공기를 외부로 배출할 수 있다.

그리고 실린더(40) 및 흡착패드(30)는 구동드럼을 통과한 후 밀폐될 수 있다. 이때, 실린더(40)는 스프링(41)에 의해 더욱 감압될 수 있다.

도 2b에 도시한바와 같이, 흡착부(20)는 트랙(10)과 같이 구동을 하여 제어부인 컨트롤자석(60)과 인접하게 된다. 이때, 컨트롤자석(60)의 자력에 의해 감압해제 유닛인 밸브(50, 51)를 개통하여 흡착패드(30) 내부로 공기가 유입될 수 있다. 따라서 흡착패드(30)는 흡착력을 상실하고, 흡착부(20)는 용이하게 탈착이 된다.

이때, 실린더(40)의 재질은 흡착패드(30)과 같은 재질의 신축성을 갖는 재질을 사용하는 것이 바람직하나, 실린더(40) 내부에 피스톤과 같은 구조를 구비할 때는 견고한 재질을 사용할 수 있다.

또, 상기 실린더(40)에는 용도에 따라 외기로 통하는 외부 통기밸브(51)를 선택적으로 구비할 수 있다.

도 3 내지 도 6은 무한궤도의 흡착부(20)가 갖는 다양한 감압해제 유닛들의 구성과 기능을 설명하기 위한 도면이다.

3a, 3b 에서 도시한바와 같이, 감압해제 유닛은 체크밸브(100) 및 스프링(101)을 포함할 수 있고, 제어부는 컨트롤자석(60)을 포함할 수 있다.

예컨대, 체크밸브(100)는 자성체로 이루어질 수 있다. 그리고 스프링(101)은 통기구(31)를 차단하게 체크밸브(100)를 밀 수 있다. 즉 스프링(101)은 체크밸브(100)를 압착하여 통기구를 차단할 수 있다.

흡착부(20)가 외부 무한궤도(A) 일부에 구비된 압착수단에 압력을 받으면, 흡착패드(30) 내부의 공기는 흡착패드(30) 가장자리나 체크밸브(100)를 밀고 외부로 배출될 수 있다.

그리고 압력이 멈추면, 체크밸브(100)는 흡착패드(30)와 실린더(40)의 신축력 및 스프링에 의해 통기구(31)를 차단하여, 흡착패드(30) 내부의 감압 상태를 유지할 수 있다.

무한궤도가 주행함에 따라, 체크밸브(100)는 컨트롤자석(60)의 자력에 의해 상부로 견인되며 통기구(31)를 개통할 수 있다. 이에 따라 흡착패드(30)는 내부로 공기를 유입하고, 감압상태가 해제되어 주행바닥에서 탈착할 수 있다.

상기 체크밸브(100)는 동일한 기능일 때 판상이거나 볼 형상으로 사용할 수 있다. 물론 체크밸브(100)의 형상을 이에 한정하는 것은 아니다.

또, 본 발명에서의 자성체는 자석에 이끌리는 금속물체를 말하며 자석이 될 수도 있다.

도 4 및 도 5에서 도시한바와 같이, 감압해제 유닛은 로드밸브(201)를 갖는 자성체의 푸쉬버튼(200)을 포함할 수 있고, 제어부는 자석이나 자성체롤러(73, 74)를 포함할 수 있다.

감압해제 유닛은 로드밸브(201) 및 푸쉬버튼(200)을 포함할 수 있다. 여기서 푸쉬버튼(200)는 제어부와 척력에 의해 일 방향의 반복적 압력을 받아 반복적으로 로드밸브(201)를 전진, 후진할 수 있다. 이에 따라, 로드밸브(201)는 통기구(31)를 개폐할 수 있다.

로드밸브(ROD VALVE, 201) 및 푸쉬버튼(200)는 흡착패드(30)의 상부에 구비될 수 있다. 그리고 푸쉬버튼(200)는 구동드럼(70, 71) 또는 롤러(73, 74)에 의해 로드밸브를 개폐할 수 있다.

예를 들어, 흡착패드 내부를 감압할 때, 흡착패드(30)는 자성체인 구동드럼(70, 71) 또는 롤러(73, 74)와 발생되는 척력에 의해 압력을 받아 통기구(31)나 가장자리를 통해 공기를 배출할 수 있다. 이때, 푸쉬버튼(200)은 로드밸브(201)를 이동시켜 통기구(31)를 차단할 수 있다. 따라서 흡착패드(30)는 내부를 감압상태로 주행바닥에 흡착할 수 있다.

다시 푸쉬버튼(200)이 구동드럼(70, 71) 또는 롤러(73, 74)에 압력을 받아 로드밸브(201)를 이동시켜 통기구(31)를 개방할 수 있다. 따라서 흡착패드(30)내부의 감압을 해제하여 주행바닥에서 용이하게 탈착될 수 있다.

이때, 상기 푸쉬버튼의 압력 수단을 푸쉬버튼과 제어부 컨트롤자석(60)과 척력이 발생하는 구조 또는 구동드럼(70, 71)이나 롤러(72, 73)에 형성된 드럼 홈(90)의 깊이조절로 할 수도 있다.

이하에서 푸쉬버튼(200)의 구성에 대해 상세히 설명한다.

푸쉬버튼(200)는 압력버튼(220), 버튼 지지구(221), 외면에 슬리브 돌기(231) 및 톱니(232)가 구비된 제1 슬리브(230)와, 슬리브 돌기(243)가 구비된 제2 슬리브(240)의 내부에는 스프링(250)이 구비되며, 회전유도 코어(260)와 슬라이드 홈(270)으로 구성되는 푸쉬버튼 케이스(280)는 통기구(210)와 내부 관통되게 장착된다. 여기서 로드밸브(201)는 제2 슬리브(240)에 결합될 수 있다.

도 6a, 도 6b 에서 도시한바와 같이, 흡착부(20)는 전술한 구성 외에 흡착패드(30)의 바닥면에 구비된 바닥판(302)을 더 포함할 수 있다. 이때, 흡착부는 밀폐될 수 있다. 그리고 감압 해제 유닛은 바닥판(302)와 흡착부의 상부를 연결하는 로드(301)와, 자석을 구비하며 로드(301)과 연결된 지렛대 구조의 레버(300)포함할 수 있다. 또한, 제어부는 레버(300)를 향하는 자석 극성을 각각 다르게 배치시킨 컨트롤자석(60, 61)를 포함할 수 있다.

트랙(10)이 구동함에 따라, 흡착부(20)는 컨트롤자석(60, 61)에 인접할 수 있다. 흡착부(20)가 컨트롤자석(60, 61)에 인접하면, 레버(300)는 컨트롤자석(60)과 척력을 발생되어 하향 작동하여 연결된 로드(301)를 통해 바닥판(302)를 견인할 수 있다. 따라서 흡착부(20)는 주행바닥에 흡착할 수 있다.

그리고 레버(300)는 주행바닥을 경과한 위치에 자극이 다르게 배치된 컨트롤자석(61)에 의해 인력이 발생되어 상향작동으로 바닥판(302)을 복귀시킬 수 있다. 따라서 흡착부(20)는 감압해제로 탈착하는 작동을 반복적으로 하게 되어 본 발명의 목적을 달성할 수 있다.

도 7a, 7b 에서 도시한바와 같이, 감압해제 유닛은 흡착패드(30) 가장자리에 자성체(400)를 포함하고, 제어부는 컨트롤자석(60)을 포함할 수 있다.

피착면에 흡착된 흡착부(20)를 탈착을 위해 견인을 할 때, 흡착패드(30)가 원형이면 견인위치가 중심점에 가까울수록 견인력이 많이 소요되고 가장자리로 갈수록 견인력이 적게 소요된다.

본 실시예에서는 이러한 원리를 이용하여, 감압해제 유닛인 자성체(400)는 흡착패드(30) 반지름의 길이 중간 밖 가장자리 표면과 내부에 구비될 수 있다. 그리고 제어부는 컨트롤자석(60)을 포함할 수 있다.

따라서 무한궤도(A)가 주행함에 따라 흡착부(20)는 컨트롤자석(60)에 의해 감압해제가 되었다가 무한궤도(A)일부에 구비된 압착수단에 압력을 받아 흡착을 하고, 주행바닥(R, L)을 경과하여 컨트롤자석(61)을 인접하면 흡착패드(30)의 가장자리가 들추어져 내부로 공기통기가 되고 흡착패드(30) 내부는 감압이 해제되어 탈착하여 구동부하 없이 상부로 선회하게 된다.

도 8에서 도시된 바와 같이, 본 발명의 상기 흡착패드(30)의 내부표면은 미끄럼방지 돌기(a)가 구비되어 표면적을 넓게하여 수분이 있는 장소를 용이하게 주행을 하게한다.

도 9를 참조하면, 상기 무한궤도(A)가 작업수행을 종료하거나 이동시킬 때와 같이 흡착부(20)의 흡착력은 필요하지 않을 수 있다. 이때에는 상기 흡착부(20)들의 상부에 영구자석이나 전자석을 구비시켜 감압해제 유닛과의 간격을 조절하거나 전류의 조절로 흡착부(20)들의 흡착력을 해제시키는 릴리즈부(500)를 구비한다.

예를 들어, 릴리즈부(500)는 전자석인 경우 트랙(10) 내부에 고정 설치되어 전류의 제어로 흡착부(20)들의 흡착력을 해제될 수 있고, 영구자석인 경우, 트랙(10) 내부에 상하로 이동가능하게 설치시켜 흡착부(20)들의 흡착력을 해제될 수 있다.

본 발명 자력으로 흡착하는 무한궤도는 매우 경사가 가파르고 미끄러운 장소나 사람이 접근하기 위험한 장소에 접근을 하는 목적을 수행하는 장치로 사용할 수 있어 무한궤도 플랫폼은 무선으로 원격제어 조종되는 구성을 하는 것이 바람직하다.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허 청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.

A : 무한궤도 a : 미끄럼방지 돌기
10 : 트랙 11 : 트랙 크리너
20 : 흡착부
30 : 흡착패드 31 : 통기구
40 : 실린더 41 : 탄성체(스프링)
50, 51 : 밸브 60, 61 : 컨트롤자석
70, 71 : 구동드럼 73, 74 : 롤러
80 : 구동 모터 90 : 드럼 홈
100 : 체크밸브 101 : 압축스프링
200 : 푸쉬버튼 201 : 로드밸브
300 : 레버 301 : 로드밸브
400 : 자성체 500 : 릴리즈 부
P : 플랫폼

Claims

흡착패드로 흡착 주행하는 무한궤도에 있어서,
상기 흡착패드 내부의 감압을 자석의 자력에 의해 감압해제 작동을 하는 감압해제 유닛을 포함하는 흡착부;
상기 흡착부를 복수로 구비하는 트랙;
을 포함하는, 흡착 주행하는 무한궤도.
제1항에 있어서,
상기 흡착패드 내부의 감압을 자석의 자력에 의해 감압해제 작동을 하는 감압해제 유닛을 포함하는 흡착부;
상기 흡착부를 복수로 구비하는 트랙; 및
상기 감압해제 유닛을 자력으로 제어하는 제어부;
를 포함하는, 흡착 주행하는 무한궤도.
제1항에 있어서,
상기 흡착부는, 상기 흡착 패드의 흡착력을 증가시키도록 상기 흡착패드 내부와 연통되는 통기구가 형성된 실린더;
를 포함하는, 흡착 주행하는 무한궤도
제1항에 있어서,
상기 감압해제 유닛은, 상기 제어부에 의해 흡착패드 내부로 기체를 유입시키는, 흡착 주행하는 무한궤도.
제4항에 있어서,
상기 감압해제 유닛은 밸브구조를 포함하는, 흡착 주행하는 무한궤도.
제2항에 있어서,
상기 제어부는 무한궤도 일부에 구비되어 상기 감압해제 유닛을 자력으로 작동을 시키는, 흡착 주행하는 무한궤도.
제1항에 있어서,
상기 트랙은 내부로 돌출된 흡착부 상부가 통과하는 홈이 구비된 구동드럼을 포함하는, 흡착 주행하는 무한궤도.
제1항에 있어서,
상기 트랙내부에 구비되어, 주행바닥을 흡착하는 상기 복수의 흡착부들의 흡착력을 해제시키는 릴리즈부를 포함하는, 흡착 주행하는 무한궤도.
제1항에 있어서,
상기 무한궤도의 하부에는 무한궤도 내부로 오염물 유입을 차단하는 트랙 크리너를 포함하는, 흡착 주행하는 무한궤도.
제1항에 있어서,
상기 흡착부는 상기 흡착패드의 내면에 구비된 미끄럼방지 돌기를 포함하는, 흡착 주행하는 무한궤도.