JP2020192918A - 磁気吸着移動装置 - Google Patents
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Abstract
Description
前記被吸着面に吸着した前記吸着体を介して前記被吸着面に支持される前記移動基部を前記被吸着面に向けて付勢する弾性部材(例えば、第1実施形態におけるコイルばね150)を備えることが好ましい。
向の力に変換して吸着体に伝達する。この引き離す方向の力が吸着体に伝達されることにより、被吸着面に対する吸着体の接触力が低減し、それによって吸着体を被吸着面に摺動させるために必要となる駆動力が低減する。そのため、このような力伝達機構を有していない場合と比較して、より小さな駆動力により、被吸着面に吸着した吸着体を被吸着面と摺動させながら、被吸着面に沿って移動することができる。
移動装置100が移動中の場合も、力伝達機構140は同様に機能する。
ト410の接触力を自動調整する。このような力伝達機構430の機能は、第1実施形態の力伝達機構140と同様のものであり、詳細な説明は省略する。なお、第1実施形態の力伝達機構140では、駆動力に応じた力の一部が、スロープ部材141の斜面141bを介してローラ部材142の円筒ローラ142bに作用する。これに対し、力伝達機構430では、駆動力に応じた力の一部が、ローラユニット431のボールローラ434を介して斜面プレート413の斜面435に作用する。そして、斜面プレート413を介して吸着ユニット410に、吸着ユニット410を天井面5から引き離す方向の力が伝達される。
2 作業室
5 天井面(被吸着面)
100,200 磁気吸着移動装置
110,410 吸着ユニット(吸着体)
120,300 走行駆動体(走行基部)
130,450 スライドガイド機構(接続機構)
140,430 力伝達機構
141 スロープ部材(第1の力伝達部材)
141a,141b,435 斜面
142 ローラ部材(第2の力伝達部材)
142b 円筒ローラ(円筒体)
150,460 コイルばね(弾性部材)
400 磁気吸着・力伝達装置
413 斜面プレート(第1の力伝達部材)
431 ローラユニット(第2の力伝達部材)
434 ボールローラ(球体)
Claims (10)
- 磁力により被吸着面に吸着する吸着体と、
前記被吸着面に吸着した前記吸着体を介して前記被吸着面に支持されるとともに、前記被吸着面に吸着した前記吸着体を前記被吸着面と摺動させながら前記吸着体と共に前記被吸着面に沿って移動可能に駆動する移動基部と、
前記移動基部と前記吸着体とを相対移動可能に接続する接続機構と、
前記吸着体と前記移動基部との間に設けられ、前記被吸着面に吸着した前記吸着体に対し前記移動基部が、前記被吸着面に沿って相対移動すべく駆動するときに、前記移動基部の駆動力に応じた力を前記移動基部から受けて作動し、その受けた力の少なくとも一部を前記被吸着面から前記吸着体を引き離す方向の力に変換して前記吸着体に伝達する力伝達機構と、を備えて構成されることを特徴とする磁気吸着移動装置。 - 前記吸着体と前記移動基部との間に配置され、前記被吸着面に吸着した前記吸着体を介して前記被吸着面に支持される前記移動基部を前記被吸着面に向けて付勢する弾性部材を備えることを特徴とする請求項1に記載の磁気吸着移動装置。
- 前記力伝達機構は、
前記移動基部および前記吸着体の一方に設けられた、斜面を有する第1の力伝達部材と、
前記移動基部および前記吸着体の他方に設けられた、前記斜面と接触可能な接触体を有する第2の力伝達部材とを備え、
前記第1および第2の力伝達部材のうち前記移動基部に設けられた方の力伝達部材が受けた前記駆動力に応じた力の少なくとも一部を、前記斜面および前記接触体を介して前記引き離す方向の力に変換し、その変換した力を前記第1および第2の力伝達部材のうち前記吸着体に設けられた方の力伝達部材を介して前記吸着体に伝達するように構成されることを特徴とする請求項1もしくは2に記載の磁気吸着移動装置。 - 前記斜面が平面により構成され、前記接触体が前記他方に回転可能に保持された円筒体により構成されることを特徴とする請求項3に記載の磁気吸着移動装置。
- 前記斜面が曲面により構成され、前記接触体が前記他方に回転可能に保持された球体により構成されることを特徴とする請求項3に記載の磁気吸着移動装置。
- 前記接続機構は、
前記移動基部と前記吸着体を、前記被吸着面と垂直な方向に相対的にスライド移動可能に接続する第1のスライド機構と、
前記移動基部と前記吸着体を、前記被吸着面と平行な方向に相対的にスライド移動可能に接続する第2のスライド機構と、を有して構成されることを特徴とする請求項1〜5のいずれかに記載の磁気吸着移動装置。 - 複数の前記吸着体を備えることを特徴とする請求項1〜6のいずれかに記載の磁気吸着移動装置。
- 前記複数の吸着体のそれぞれに対応する複数の前記力伝達機構を備えることを特徴とする請求項7に記載の磁気吸着移動装置。
- 前記移動基部は、前記被吸着面に吸着した前記吸着体を介して前記被吸着面に支持されているときに前記被吸着面に接触する車輪を有し、前記車輪を回転駆動させて前記被吸着面上を移動することを特徴とする請求項1〜8のいずれかに記載の磁気吸着移動装置。
- 前記車輪は、前記被吸着面上の任意の方向に移動可能な全方向移動車輪であることを特徴とする請求項9に記載の磁気吸着移動装置。
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JP2019100379A JP7178325B2 (ja) | 2019-05-29 | 2019-05-29 | 磁気吸着移動装置 |
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JP (1) | JP7178325B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN115257993A (zh) * | 2022-08-12 | 2022-11-01 | 广西科技大学 | 可用于k-tig焊接的曲面自适应轮足式爬壁机器人 |
WO2023038079A1 (ja) * | 2021-09-10 | 2023-03-16 | 国立大学法人九州大学 | 磁気吸着ユニット及び磁気吸着ロボット |
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-
2019
- 2019-05-29 JP JP2019100379A patent/JP7178325B2/ja active Active
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CN115257993B (zh) * | 2022-08-12 | 2023-06-16 | 广西科技大学 | 可用于k-tig焊接的曲面自适应轮足式爬壁机器人 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7178325B2 (ja) | 2022-11-25 |
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