CN108341262A - 适用于电池拆垛码垛的抓手 - Google Patents
适用于电池拆垛码垛的抓手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108341262A CN108341262A CN201810246169.3A CN201810246169A CN108341262A CN 108341262 A CN108341262 A CN 108341262A CN 201810246169 A CN201810246169 A CN 201810246169A CN 108341262 A CN108341262 A CN 108341262A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vacuum cup
- battery
- stacking
- frame body
- handgrip
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000010521 absorption reaction Methods 0.000 claims description 3
- 239000007787 solid Substances 0.000 claims description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 abstract description 9
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 abstract description 6
- 238000013461 design Methods 0.000 abstract description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 6
- 230000009471 action Effects 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 2
- 241000233855 Orchidaceae Species 0.000 description 1
- 238000007792 addition Methods 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 231100001143 noxa Toxicity 0.000 description 1
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
- B65G47/917—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers control arrangements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G61/00—Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
- B65G2203/04—Detection means
- B65G2203/042—Sensors
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Primary Cells (AREA)
Abstract
本发明涉及蓄电池抓取工具，尤其涉及适用于电池拆垛码垛的抓手，属于蓄电池生产工具。本发明所要解决的技术问题是提供一种结构设计合理、有利于抓取电池的抓手。本发明提供的一种适用于电池码垛的抓手，在架体上设置有沿水平方向移动的真空吸盘，在架体上还设置有沿竖直方向移动的托板，真空吸盘通过滑架滑动连接在架体上，真空吸盘与滑架之间设置有万向球、调心轴承，该设置使得真空吸盘可以在一定范围内摆动，从而使得真空吸盘可以更好地抓取电池，提高了抓手的抓取效率。弹性件的设置使得真空吸盘与水平面垂直，真空吸盘可以更好地吸取电池，提高了真空吸盘与电池的吸附强度。
Description
技术领域
本发明涉及蓄电池抓取工具，尤其涉及适用于电池拆垛码垛的抓手，属于蓄电池生产工具。
背景技术
随着自动化技术的飞速发展，越来越多的生产线采用自动化生产，以降低企业的人力成本。尤其对于工作环境较为恶劣的企业，采用自动化生产线一方面可以降低人力成本，另一方面采用自动化生产还可以有效地避免操作人员受到伤害。例如，蓄电池的生产线，由于蓄电池生产线上具有较多的有害物，如腐蚀性液体、有害的粉尘等等，这些有害因素都会使操作人员的工作环境变得更加恶劣。因此，自动化生产线被迅速引入蓄电池的生产。如，抓取蓄电池以对蓄电池移动的抓手等工具。
现有技术中，用于抓取蓄电池的抓手结构不合理，抓手不能有效地抓取蓄电池。另外，由于抓手与相关部件刚性连接，抓手不能在一定范围内活动，造成抓手抓取蓄电池较为困难，降低了抓手的抓取效率。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种结构设计合理、适用于电池拆垛码垛的抓手。
本发明解决上述技术问题所采用的技术方案是：
适用于电池拆垛码垛的抓手，包括架体，在所述架体上设置有吸附电池的真空吸盘，所述真空吸盘滑动连接在所述架体上，并且，所述真空吸盘在所述架体上沿水平方向往复运动；
所述真空吸盘通过滑架滑动连接在所述架体上，在所述真空吸盘与滑架之间设置有调心轴承，所述调心轴承包括内圈，所述真空吸盘通过万向球固定在所述调心轴承的内圈上，在所述真空吸盘与所述滑架之间设置有拉动所述真空吸盘并使所述真空吸盘垂直于水平面的弹性件；
在所述架体上还设置有支撑电池的托板，在所述架体上还设置有驱动托板沿竖直方向往复运动的气缸。
本发明提供的适用于电池拆垛码垛的抓手，在架体上设置有沿水平方向移动的真空吸盘，在架体上还设置有沿竖直方向移动的托板，真空吸盘通过滑架滑动连接在架体上，真空吸盘与滑架之间设置有万向球、调心轴承，该设置使得真空吸盘可以在一定范围内摆动，从而使得真空吸盘可以更好地抓取电池，提高了抓手的抓取效率。另外，真空吸盘相对于架体可以在水平方向移动，托板相对于架体可以在竖直方向移动，从而使得抓手可以做出复杂的动作，有利于抓手将电池放置到位，提高了抓手的取放精度。弹性件的设置使得真空吸盘与水平面垂直，真空吸盘可以更好地吸取电池，提高了真空吸盘与电池的吸附强度。
优选的，所述架体上设置有伺服电机，所述伺服电机通过滚珠丝杠驱动所述滑架沿水平方向往复运动，所述滚珠丝杠包括丝杠本体和与所述丝杠本体配合的螺母座，所述丝杠本体转动连接在所述架体上，所述滑架固定在所述螺母座上。
采用伺服电机、滚珠丝杠带动滑架移动，滑架移动精度高，提高了抓手的精度。
优选的，所述滑架包括立杆，在所述立杆上固定有横杆，所述弹性件的一端固定在所述真空吸盘上，所述弹性件的另一端固定在所述横杆上。
横杆的设置使得弹性件设置位置灵活，进而使得弹性件可以更好地使真空吸盘与水平面垂直，优化了抓手的性能。
优选的，所述弹性件有两个，并且，两个弹性件设置于所述真空吸盘的两端。
采用两个弹性件，提高了抓手在工作过程中的稳定性能。
优选的，所述弹性件为弹簧。
优选的，在所述气缸与所述托板之间设置有连接板，在所述连接板与所述托板之间设置有肋板。
肋板的设置提高了连接板与托板的连接强度，托板可以承受更大的作用力，优化了抓手的性能。
优选的，所述架体上设置有导轨，在所述连接板上设置有与所述导轨配合的滑块，在所述滑块上设置有与所述导轨配合的槽体。
导轨与滑块的设置提高了连接板的移动精度，进而提高了抓手的精度。
优选的，在所述真空吸盘上固定有超声波传感器。
优选的，在所述架体上固定有连接法兰。
本发明同现有技术相比具有以下优点及效果：
1、真空吸盘通过万向球、调心轴承固定在滑架上，真空吸盘相对于滑架可以在一定范围内摆动，因此，真空吸盘在吸取电池时可以更好地与电池的侧壁贴合，有利于真空吸盘更好地吸取电池。
2、弹性件的设置使得真空吸盘与水平面垂直，在吸取电池时，真空吸盘可以更好地与电池的侧壁贴合，优化了抓手的性能。
3、真空吸盘可以沿水平方向滑动，托板可以沿竖直方向滑动，抓手可以更好地抓取电池，优化了抓手的性能。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的结构示意图。
标号说明：
1、架体，2、真空吸盘，3、滑架，4、调心轴承，5、弹性件，6、托板，7、气缸，8、伺服电机，9、立杆，10、横杆，11、连接板，12、肋板，13、导轨，15、滑块，16、超声波传感器，20、连接法兰，100、电池。
具体实施方式
下面结合实施例对本发明做进一步的详细说明，以下实施例是对本发明的解释而本发明并不局限于以下实施例。
实施例1
适用于电池拆垛码垛的抓手，该抓手用于抓取电池100，以配合机械手臂将电池100放置于目标位置，实现对电池100码垛或拆垛。
如图1所示，该抓手包括架体1，在所述架体1上设置有吸附电池100的真空吸盘2，真空吸盘2为现有技术中的常规结构，其具体结构不再展开叙述，所述真空吸盘2滑动连接在所述架体1上，并且，所述真空吸盘2在所述架体1上沿水平方向往复运动；
如图1所示，所述真空吸盘2通过滑架3滑动连接在所述架体1上，在所述真空吸盘2与滑架3之间设置有调心轴承4，所述调心轴承4包括内圈，调心轴承4的外圈固定在滑架3上，所述真空吸盘2通过万向球固定在所述调心轴承4的内圈上；
如图1所示，在所述真空吸盘2与所述滑架3之间设置有拉动所述真空吸盘2并使所述真空吸盘2垂直于水平面的弹性件5，真空吸盘2垂直于水平面是指真空吸盘2的吸附面与水平面垂直，以使真空吸盘2可以更好地与电池100的侧壁贴合；
如图1所示，在所述架体1上还设置有支撑电池100的托板6，在所述架体1上还设置有驱动托板6沿竖直方向往复运动的气缸7。
该抓手的工作原理：抓手在抓取电池100前，电池100可由其它设备输送至当前位置，真空吸盘2移动并接吸取电池100，然后，真空吸盘2拉动电池100移出当前位置一定距离，此时，真空吸盘2抬起一定高度，该抬起动作可以为抓手整体抬起，即由机械手臂实现抬起动作，使电池100与真空吸盘2吸附的一侧脱离当前位置，托板6下降与当前位置平齐，真空吸盘2拉动电池100，将电池100拉动至托盘上，抓手由机械手臂驱动，将电池100移动至目标位置，真空吸盘2将电池100推出托板6至目标位置，真空吸盘2松开电池100，为下一次抓取电池100做准备。
本实施例公开的抓手，真空吸盘2可以相对于滑架3在一定范围内摆动，使得真空吸盘2可以更好地与电池100的侧壁贴合，有利于真空吸盘2吸取电池100。
弹性件5主要用于对真空吸盘2的位置进行校正，以使真空吸盘2的吸附面与水平面垂直，进而使真空吸盘2可以更好地吸附电池100。
实施例2
本实施例介绍滑架3的驱动方式。
方案一：所述架体1上设置有伺服电机8，伺服电机8可通过螺钉固定在架体1上，所述伺服电机8通过滚珠丝杠驱动所述滑架3沿水平方向往复运动，所述滚珠丝杠包括丝杠本体和与所述丝杠本体配合的螺母座，所述丝杠本体转动连接在所述架体1上，所述滑架3固定在所述螺母座上，滑架3可以焊接或通过螺钉固定在螺母座上。在架体1上还可以设置对螺母座导向的导向杆件或实现类似功能的导向机构，以使螺母座具有较高的移动精度。
方案二：滑架3也可以由设置于架体1上的直线气缸7驱动移动。滑架3的运动方式为直线运动，因此，滑架3可以采用任何输出直线运动的机构驱动。具体设计时，本领域技术人员可以根据需求进行合理的选择。
实施例3
本实施例对弹性件5的安装进行详细介绍。
如图1所示，所述滑架3包括立杆9，在所述立杆9上固定有横杆10，横杆10可以通过焊接或螺钉固定在立杆9上，所述弹性件5的一端固定在所述真空吸盘2上，所述弹性件5的另一端固定在所述横杆10上，弹性件5应与横杆10、真空吸盘2牢固地连接在一起。例如可以焊接或螺栓连接等。
如图1所示，优选的，所述弹性件5有两个，并且，两个弹性件5设置于所述真空吸盘2的两端。即真空吸盘2的两端各设一个弹性件5，以使弹性件5可以更好地拉起真空吸盘2，确保真空吸盘2具有较高的位置精度，以利于真空吸盘2吸取电池100。
弹性件5也可以为一个，弹性件5为一个时，弹性件5应位于真空吸盘2的中部，即弹性件5到真空吸盘2两端的距离相等。以使弹性件5可以拉起真空吸盘2，确保真空吸盘2具有较高的位置精度。
弹性件5也可以有多个，多个弹性件5可以均布在真空吸盘2上。
本实施例中，弹性件5与真空吸盘2的连接位置应位于靠近真空吸盘2顶面的区域内，以使弹性件5可以拉起真空吸盘2，避免真空吸盘2在自身重力的作用下向下倾斜。因此，本实施例中，真空吸盘2的中部或两端均指真空吸盘2顶面的中部或两端。这里的中部或两端指的是一片区域，并非是几何上的点。只要在该区域固定弹性件5能实现弹性件5拉起真空吸盘2、确保真空吸盘2的吸附面与水平面垂直，均可以理解为弹性件5在真空吸盘2上的固定位置。
所述弹性件5为弹簧。弹性件5也可以采用可伸缩杆等替代。弹性件5的主要功能是拉起真空吸盘2，确保真空吸盘2的吸附面与水平面垂直，能实现该功能的杆件或其它结构均可以替代弹簧。
实施例4
本实施例介绍托板6的装配结构。
如图1所示，在所述气缸7与所述托板6之间设置有连接板11，气缸7可以通过螺钉固定在架体1上，在所述连接板11与所述托板6之间设置有肋板12，肋板12可以焊接于连接板11与托板6之间。肋板12主要用于提高连接板11与托板6之间的连接强度，以使托板6可以承受更大的作用力。
所述架体1上设置有导轨13，导轨13与架体1可以为一体式结构，在所述连接板11上设置有与所述导轨13配合的滑块15，滑块15可以与连接板11为一体式结构，或者，滑块15也可以通过螺钉固定在连接板11上，在所述滑块15上设置有与所述导轨13配合的槽体。滑块15与导轨13可以对连接板11进行导向，以提高连接板11的移动精度。
实施例5
本实施例是对抓手的优化。
如图1所示，在所述真空吸盘2上固定有超声波传感器16，超声波传感器16用于在抓取电池100时探测电池100的位置。该抓手还应包括控制系统，超声波传感器16与控制系统通讯，以将检测到的参数反馈至控制系统。
在所述架体1上固定有连接法兰20，连接法兰20可以与架体1为一体式结构。连接法兰20主要用于实现抓手与机械手臂之间的连接。
抓手的移动行程以及托板6的移动行程均可以由行程开关限定，行程开关应与控制系统通讯。行程限定为现有技术中的常规方案，在此不再具体介绍。
此外，需要说明的是，本说明书中所描述的具体实施例，其零、部件的形状、所取名称等可以不同。凡依本发明专利构思所述的构造、特征及原理所做的等效或简单变化，均包括于本发明专利的保护范围内。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离本发明的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。
Claims (9)
1.适用于电池拆垛码垛的抓手，包括架体(1)，其特征是：在所述架体(1)上设置有吸附电池的真空吸盘(2)，所述真空吸盘(2)滑动连接在所述架体(1)上，并且，所述真空吸盘(2)在所述架体(1)上沿水平方向往复运动；
所述真空吸盘(2)通过滑架(3)滑动连接在所述架体(1)上，在所述真空吸盘(2)与滑架(3)之间设置有调心轴承(4)，所述调心轴承(4)包括内圈，所述真空吸盘(2)通过万向球固定在所述调心轴承(4)的内圈上，在所述真空吸盘(2)与所述滑架(3)之间设置有拉动所述真空吸盘(2)并使所述真空吸盘(2)垂直于水平面的弹性件(5)；
在所述架体(1)上还设置有支撑电池的托板(6)，在所述架体(1)上还设置有驱动托板(6)沿竖直方向往复运动的气缸(7)。
2.根据权利要求1所述的适用于电池拆垛码垛的抓手，其特征是：所述架体(1)上设置有伺服电机(8)，所述伺服电机(8)通过滚珠丝杠驱动所述滑架(3)沿水平方向往复运动，所述滚珠丝杠包括丝杠本体和与所述丝杠本体配合的螺母座，所述丝杠本体转动连接在所述架体(1)上，所述滑架(3)固定在所述螺母座上。
3.根据权利要求2所述的适用于电池拆垛码垛的抓手，其特征是：所述滑架(3)包括立杆(9)，在所述立杆(9)上固定有横杆(10)，所述弹性件(5)的一端固定在所述真空吸盘(2)上，所述弹性件(5)的另一端固定在所述横杆(10)上。
4.根据权利要求3所述的适用于电池拆垛码垛的抓手，其特征是：所述弹性件(5)有两个，并且，两个弹性件(5)设置于所述真空吸盘(2)的两端。
5.根据权利要求4所述的适用于电池拆垛码垛的抓手，其特征是：所述弹性件(5)为弹簧。
6.根据权利要求1所述的适用于电池拆垛码垛的抓手，其特征是：在所述气缸(7)与所述托板(6)之间设置有连接板(11)，在所述连接板(11)与所述托板(6)之间设置有肋板(12)。
7.根据权利要求1所述的适用于电池拆垛码垛的抓手，其特征是：所述架体(1)上设置有导轨(13)，在所述连接板(11)上设置有与所述导轨(13)配合的滑块(15)，在所述滑块(15)上设置有与所述导轨(13)配合的槽体。
8.根据权利要求1所述的适用于电池拆垛码垛的抓手，其特征是：在所述真空吸盘(2)上固定有超声波传感器(16)。
9.根据权利要求1所述的适用于电池拆垛码垛的抓手，其特征是：在所述架体(1)上固定有连接法兰(20)。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810246169.3A CN108341262A (zh) | 2018-03-23 | 2018-03-23 | 适用于电池拆垛码垛的抓手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810246169.3A CN108341262A (zh) | 2018-03-23 | 2018-03-23 | 适用于电池拆垛码垛的抓手 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN108341262A true CN108341262A (zh) | 2018-07-31 |
Family
ID=62956831
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201810246169.3A Pending CN108341262A (zh) | 2018-03-23 | 2018-03-23 | 适用于电池拆垛码垛的抓手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN108341262A (zh) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108994232A (zh) * | 2018-08-02 | 2018-12-14 | 温州大学 | 一种冷镦机模具快速更换装置 |
| CN109129527A (zh) * | 2018-08-16 | 2019-01-04 | 上海发那科机器人有限公司 | 一种纸箱智能拾取机器人手爪 |
| CN109677825A (zh) * | 2019-01-21 | 2019-04-26 | 上海飒智智能科技有限公司 | 一种书籍抓取装置及一种书籍抓取装置的控制方法 |
| CN110482241A (zh) * | 2018-12-12 | 2019-11-22 | 广东天酿智能装备有限公司 | 货物移动装置、货物装卸系统及货物移动方法 |
| CN112278418A (zh) * | 2020-11-23 | 2021-01-29 | 河北省机电一体化中试基地 | 一种多层纸箱坯拆垛夹具 |
| CN117429798A (zh) * | 2023-12-18 | 2024-01-23 | 睿丰自动化科技海门有限公司 | 一种基于仓储物流的码垛输送设备 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE202005005441U1 (de) * | 2005-03-30 | 2005-06-16 | J. Schmalz Gmbh | Hebevorrichtung |
| CN102470997A (zh) * | 2009-07-02 | 2012-05-23 | 韩国气压系统有限公司 | 可角位移的真空夹具装置 |
| CN205466272U (zh) * | 2016-01-06 | 2016-08-17 | 昆明理工大学 | 一种真空吸盘装置 |
| CN106458479A (zh) * | 2014-03-31 | 2017-02-22 | 因特利格兰特总部有限责任公司 | 自主货车装载机和卸载机 |
| CN206985147U (zh) * | 2017-07-31 | 2018-02-09 | 歆坤智能装备（昆山）有限公司 | 码垛夹具和码垛设备 |
| CN208182178U (zh) * | 2018-03-23 | 2018-12-04 | 杭州景业智能科技有限公司 | 一种适用于电池拆垛码垛的抓手 |
-
2018
- 2018-03-23 CN CN201810246169.3A patent/CN108341262A/zh active Pending
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE202005005441U1 (de) * | 2005-03-30 | 2005-06-16 | J. Schmalz Gmbh | Hebevorrichtung |
| CN102470997A (zh) * | 2009-07-02 | 2012-05-23 | 韩国气压系统有限公司 | 可角位移的真空夹具装置 |
| CN106458479A (zh) * | 2014-03-31 | 2017-02-22 | 因特利格兰特总部有限责任公司 | 自主货车装载机和卸载机 |
| CN205466272U (zh) * | 2016-01-06 | 2016-08-17 | 昆明理工大学 | 一种真空吸盘装置 |
| CN206985147U (zh) * | 2017-07-31 | 2018-02-09 | 歆坤智能装备（昆山）有限公司 | 码垛夹具和码垛设备 |
| CN208182178U (zh) * | 2018-03-23 | 2018-12-04 | 杭州景业智能科技有限公司 | 一种适用于电池拆垛码垛的抓手 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 尚博库: "《滚动轴承的极限设计》", 哈尔滨工业大学出版社, pages: 17 - 21 * |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108994232A (zh) * | 2018-08-02 | 2018-12-14 | 温州大学 | 一种冷镦机模具快速更换装置 |
| CN109129527A (zh) * | 2018-08-16 | 2019-01-04 | 上海发那科机器人有限公司 | 一种纸箱智能拾取机器人手爪 |
| CN110482241A (zh) * | 2018-12-12 | 2019-11-22 | 广东天酿智能装备有限公司 | 货物移动装置、货物装卸系统及货物移动方法 |
| CN109677825A (zh) * | 2019-01-21 | 2019-04-26 | 上海飒智智能科技有限公司 | 一种书籍抓取装置及一种书籍抓取装置的控制方法 |
| CN109677825B (zh) * | 2019-01-21 | 2024-05-14 | 上海飒智智能科技有限公司 | 一种书籍抓取装置及一种书籍抓取装置的控制方法 |
| CN112278418A (zh) * | 2020-11-23 | 2021-01-29 | 河北省机电一体化中试基地 | 一种多层纸箱坯拆垛夹具 |
| CN117429798A (zh) * | 2023-12-18 | 2024-01-23 | 睿丰自动化科技海门有限公司 | 一种基于仓储物流的码垛输送设备 |
| CN117429798B (zh) * | 2023-12-18 | 2024-02-27 | 睿丰自动化科技海门有限公司 | 一种基于仓储物流的码垛输送设备 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108341262A (zh) | 适用于电池拆垛码垛的抓手 | |
| CN102343588A (zh) | 一种磁盘吸附式爬壁机器人 | |
| CN204248340U (zh) | 平板集热器双组半自动盖板装配机 | |
| CN204248341U (zh) | 平板集热器三组全自动盖板装配机 | |
| CN208182178U (zh) | 一种适用于电池拆垛码垛的抓手 | |
| CN114311008A (zh) | 一种角度自调节吸盘机械手执行机构 | |
| CN201856832U (zh) | 一种磁盘吸附式爬壁机器人 | |
| CN106734705B (zh) | 冲压装置及其机械手 | |
| CN211440046U (zh) | 一种工业机器人用阵列式电磁取料装置 | |
| CN203901284U (zh) | 一种三自由度混联码垛机械手 | |
| CN214879710U (zh) | 一种吊装装置 | |
| CN106425223B (zh) | 一种机器人焊接工作站 | |
| CN214350456U (zh) | 一种自动焊接手臂 | |
| CN210100028U (zh) | 一种施工机器人 | |
| CN211495803U (zh) | 圆环状料上下料结构 | |
| CN207447685U (zh) | 一种降低劳动力的机器人焊接生产线 | |
| CN209578516U (zh) | 上料装置 | |
| CN207243276U (zh) | 一种门式起重机 | |
| CN111267177A (zh) | 基于机械手臂的圆锯除尘自动化应用装置 | |
| CN212952393U (zh) | 一种新型底盘合装托盘转接装置 | |
| CN214818647U (zh) | 一种自动化机械手设备 | |
| CN218313576U (zh) | 一种六轴搬运机械臂及智能机器人 | |
| CN220348413U (zh) | 一种并联抓取机械手的结构 | |
| CN216548563U (zh) | 一种吸盘自动移动装置 | |
| CN214291108U (zh) | 液压管接头倒角装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB02 | Change of applicant information | ||
| CB02 | Change of applicant information |
Address after: Room 35001, Yuejiang business center, 857 Xincheng Road, Binjiang District, Hangzhou City, Zhejiang Province, 310053 Applicant after: Hangzhou Smart Technology Co.,Ltd. Address before: Room 35001, Shimao center, 857 Xincheng Road, Binjiang District, Hangzhou City, Zhejiang Province Applicant before: HANGZHOU JINGYE INTELLIGENT TECHNOLOGY Co.,Ltd. |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20180731 |