CN112278418A - 一种多层纸箱坯拆垛夹具 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种多层纸箱坯拆垛夹具，包括：夹具基座，旋转组件A，旋转组件B，夹持组件，所述夹持组件与所述旋转组件B的下连接板B固定，通过旋转组件A、旋转组件B和夹持组件实现了夹具本身的绕竖直轴旋转和绕水平轴的倾斜，配合工业机器人可将一组纸箱坯单侧抬起后进行夹持搬运，增强了夹持稳定性和放置的准确性。
Description
技术领域
本发明涉及纸箱坯拆垛包装行业技术领域，更具体而言，涉及一种用于工业机器人的自动拆垛夹具，适用于层叠摆放码垛纸箱坯的拆垛。
背景技术
目前包装生产中使用最多的是0201型开槽式瓦楞纸箱，多为叠放成垛，在一个托盘上层叠式摆放两列纸箱坯，为一垛纸箱坯，原有生产线靠人工将纸箱坯垛拆分旋转堆叠，以75张一组供应给包装设备，纸箱坯堆叠层数多，层间缝隙小。传统方法人工拆垛时工人劳动强度大，工作时间长，自动生产时无合适的夹具，主要难度在于分开缝隙狭小的层叠纸箱和纸箱在运输过程中的偏斜。为了实现自动生产任务提高生产效率，减轻工人劳动强度，则亟待提出一种能够配合拆垛机器人完成纸箱坯拆垛、旋转、堆叠的夹具。
发明内容
本发明目的在于解决多层堆叠纸箱坯拆垛问题，提供了一种可靠，快速，准确的夹持工具。饮料包装中运用的0201型开槽式瓦楞纸箱为叠放400层，两列层叠式摆放为一垛纸箱坯，纸箱坯层间缝隙狭小，运输中垛型偏斜造成自动化抓取困难，一般抓取方法存在误触推动垛型，抓取数量不准确或者只能单张抓取的效率低下问题。
现为了满足上述对叠加放置的板材方便取用的需求，本发明提出了一种安装于工业机器人末端的纸箱坯拆垛用夹具。
本发明所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：
一种多层纸箱坯拆垛夹具，其特征在于，包括：夹具基座，包括连接法兰、安装座，连接法兰与机器人末端法兰连接，安装座与旋转组件A联接；旋转组件A，包括上连接板A、下连接板A、电驱机构A，所述上连接板A将旋转组件A与夹具基座固定，所述下连接板A 与旋转组件B联接，所述电驱机构A设置在上连接板A下方，可控制下连接板A绕竖直轴做水平旋转；旋转组件B，包括上连接板B、下连接板B、电驱机构B，所述上连接板B与所述下连接板A联接，所述下连接板B与夹持组件联接，所述电驱机构B设置在上连接板B和下连接板B之间构成旋转副，用于驱动下连接板B绕旋转副水平轴旋转；夹持组件，包括夹持基板、压板组件、插板组件、侧抬板组件，所述夹持基板将夹持组件与下连接板B固定，所述压板组件包括压板气动装置和活动压板，所述压板气动装置固定在所述夹持基板底部，所述压板气动装置输出轴竖直向下与所述活动压板连接，可带动活动压板竖直下压；所述插板组件包括插板气动装置、活动插板、插板导向装置，所述插板导向装置包括两个活动部件分别位于夹持基板上部的两侧成对称布置，所述活动部件可以沿着夹持基板边缘做与边缘平行的直线运动，所述插板气动装置固定于所述夹持基板上部，所述插板气动装置输出轴连接在所述导向装置的活动部件上，带动活动部件做水平位移，所述活动插板为L型，一侧边水平，另一侧边固定在所述导向装置的活动部件上，实现所述活动插板的水平直线运动；所述侧抬板组件包括：侧抬气动装置、侧抬杆，所述侧抬气动装置竖直布置，固定在夹持基板底部，所述侧抬气动装置的气动输出轴竖直向下连接在侧抬杆上，带动侧抬杆上下移动；三个定位光电，所述定位光电安装在所述夹持基板边缘。
进一步的，所述定位光电呈直线等分排列，位于中间的所述定位光电在夹具对称中心面上，且所述三个定位光电开关竖直向下照射，用于定位纸箱坯的位置。
在另外的一个实施例中，所述电驱机构A包括一套蜗轮蜗杆装置，所述蜗杆由伺服电机驱动与所述上连接板A固定，所述涡轮连接在所述下连接板A，带动下连接板A绕竖直轴旋转。
进一步的，所述电驱机构B包括一套由铰链构成的旋转副，所述铰链一侧安装有伺服电机并与所述上连接板B固定，所述铰链另一侧由伺服电机输出轴驱动并固定在所述下连接板B上，伺服电机带动下连接板B绕水平轴旋转。
进一步的，所述压板组件包括压板运动导向装置，所述压板运动导向装置竖直布置，一端固定在所述夹持基板下部，实现活动压板的竖直运动导向。
进一步的，所述侧抬板组件还包括侧抬板运动导向装置，所述侧抬板运动导向装置竖直布置，一端固定在所述夹持基板下部，实现所述侧抬杆的竖直运动导向。
进一步的，所述夹具基座，夹持组件均为铝合金材质。
与现有技术相比，本发明所具有以下有益效果:
1、本发明通过运用电驱机构A和电驱机构B 的伺服电机实现了夹具本身的绕竖直轴旋转和绕水平轴的倾斜，配合工业机器人可将一组纸箱坯单侧抬起后进行夹持搬运，增强了夹持稳定性和放置的准确性。
2、本发明通过运用反射式光电开关，使搬运过程中工业机器人通过固定在夹具上的光电开关测量距离，将信号传输至机器人，使机器人准确获得夹取和放置位置数据，从而避免了夹具位置错误导致的无法夹取或错误撞击纸箱坯垛。
附图说明
图1为本发明优选的纸箱坯拆垛夹具的立体图。
图2为本发明优选的纸箱坯拆垛夹具的主视图。
图中1为机器人末端法兰、2为旋转组件A、3为旋转组件B、4为压板组件、5为侧抬板组件、6为插板组件、7为夹持基板、8为定位光电。
具体实施方式
下面实施例结合附图对本发明作进一步详细的描述。
一种多层纸箱坯拆垛夹具，其特征在于，包括：夹具基座，包括连接法兰、安装座，连接法兰与机器人末端法兰连接，安装座与旋转组件A联接；旋转组件A，包括上连接板A、下连接板A、电驱机构A，所述上连接板A将旋转组件A与夹具基座固定，所述下连接板A 与旋转组件B联接，所述电驱机构A设置在上连接板A下方，可控制下连接板A绕竖直轴做水平旋转；旋转组件B，包括上连接板B、下连接板B、电驱机构B，所述上连接板B与所述下连接板A联接，所述下连接板B与夹持组件联接，所述电驱机构B设置在上连接板B和下连接板B之间构成旋转副，用于驱动下连接板B绕旋转副水平轴旋转；夹持组件，包括夹持基板、压板组件、插板组件、侧抬板组件，所述夹持基板将夹持组件与下连接板B固定，所述压板组件包括压板气动装置和活动压板，所述压板气动装置固定在所述夹持基板底部，所述压板气动装置输出轴竖直向下与所述活动压板连接，可带动活动压板竖直下压；所述插板组件包括插板气动装置、活动插板、插板导向装置，所述插板导向装置包括两个活动部件分别位于夹持基板上部的两侧成对称布置，所述活动部件可以沿着夹持基板边缘做与边缘平行的直线运动，所述插板气动装置固定于所述夹持基板上部，所述插板气动装置输出轴连接在所述导向装置的活动部件上，带动活动部件做水平位移，所述活动插板为L型，一侧边水平，另一侧边固定在所述导向装置的活动部件上，实现所述活动插板的水平直线运动；所述侧抬板组件包括：侧抬气动装置、侧抬杆，所述侧抬气动装置竖直布置，固定在夹持基板底部，所述侧抬气动装置的气动输出轴竖直向下连接在侧抬杆上，带动侧抬杆上下移动；三个定位光电，所述定位光电安装在所述夹持基板边缘。
为了更好的说明夹具工作原理，对被夹持的纸箱垛做出说明，饮料包装中运用的0201型开槽式瓦楞纸箱为叠放400层，两列层叠式摆放25张为一组，为了方便计数上下两组纸箱坯为反向放置，所以纸箱坯侧面存在的缺口呈左右错位分布，这就给本夹具提供了可以挑起一组纸箱坯的空间位置，得以实现夹持搬运功能。
在具体实施时，所述定位光电呈直线等分排列，位于中间的所述定位光电在夹具对称中心面上，且所述三个定位光电开关竖直向下照射，用于定位纸箱坯的位置。
光电开关作用说明，光电开关定位纸箱坯边缘位置原理如下：光电开关的信号接入工业机器人，工业机器人程序中编写循环程序，机器人向一个方向移动1mm检测一次光电开关状态，如果光电开关没有触发，机器人向同一方向再移动1mm,直到光电开关被触发，此时机器人夹具所在位置即为纸箱坯垛边缘位置，以同样的方法测量另外一个边的位置和纸箱垛高度，即可得出纸箱垛位置。
在具体实施时，所述电驱机构A包括一套蜗轮蜗杆装置，所述蜗杆由伺服电机驱动与所述上连接板A固定，所述涡轮连接在所述下连接板A，带动下连接板A绕竖直轴旋转。
在具体实施时，所述电驱机构B包括一套由铰链构成的旋转副，所述铰链一侧安装有伺服电机并与所述上连接板B固定，所述铰链另一侧由伺服电机输出轴驱动并固定在所述下连接板B上，伺服电机带动下连接板B绕水平轴旋转。
在具体实施时，所述压板组件包括压板运动导向装置，所述压板运动导向装置竖直布置，一端固定在所述夹持基板下部，实现活动压板的竖直运动导向。
在具体实施时，所述侧抬板组件还包括侧抬板运动导向装置，所述侧抬板运动导向装置竖直布置，一端固定在所述夹持基板下部，实现所述侧抬杆的竖直运动导向。
在具体实施时，所述夹具基座，夹持组件均为铝合金材质。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明具体实施只局限于上述这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。
Claims (7)
1. 一种多层纸箱坯拆垛夹具，其特征在于，包括：夹具基座，包括连接法兰、安装座，连接法兰与机器人末端法兰连接，安装座与旋转组件A联接；旋转组件A，包括上连接板A、下连接板A、电驱机构A，所述上连接板A将旋转组件A与夹具基座固定，所述下连接板A 与旋转组件B联接，所述电驱机构A设置在上连接板A下方，可控制下连接板A绕竖直轴做水平旋转；旋转组件B，包括上连接板B、下连接板B、电驱机构B，所述上连接板B与所述下连接板A联接，所述下连接板B与夹持组件联接，所述电驱机构B设置在上连接板B和下连接板B之间构成旋转副，用于驱动下连接板B绕旋转副水平轴旋转；夹持组件，包括夹持基板、压板组件、插板组件、侧抬板组件，所述夹持基板将夹持组件与下连接板B固定，所述压板组件包括压板气动装置和活动压板，所述压板气动装置固定在所述夹持基板底部，所述压板气动装置输出轴竖直向下与所述活动压板连接，可带动活动压板竖直下压；所述插板组件包括插板气动装置、活动插板、插板导向装置，所述插板导向装置包括两个活动部件分别位于夹持基板上部的两侧成对称布置，所述活动部件可以沿着夹持基板边缘做与边缘平行的直线运动，所述插板气动装置固定于所述夹持基板上部，所述插板气动装置输出轴连接在所述导向装置的活动部件上，带动活动部件做水平位移，所述活动插板为L型，一侧边水平，另一侧边固定在所述导向装置的活动部件上，实现所述活动插板的水平直线运动；所述侧抬板组件包括：侧抬气动装置、侧抬杆，所述侧抬气动装置竖直布置，固定在夹持基板底部，所述侧抬气动装置的气动输出轴竖直向下连接在侧抬杆上，带动侧抬杆上下移动；三个定位光电，所述定位光电安装在所述夹持基板边缘。
2.根据权利要求1所述的一种多层纸箱坯拆垛夹具，其特征在于：所述定位光电呈直线等分排列，位于中间的所述定位光电在夹具对称中心面上，且所述三个定位光电开关竖直向下照射，用于定位纸箱坯的位置。
3.根据权利要求1所述的一种多层纸箱坯拆垛夹具，其特征在于：所述电驱机构A包括一套蜗轮蜗杆装置，所述蜗杆由伺服电机驱动与所述上连接板A固定，所述涡轮连接在所述下连接板A，带动下连接板A绕竖直轴旋转。
4.根据权利要求1所述的一种多层纸箱坯拆垛夹具，其特征在于：所述电驱机构B包括一套由铰链构成的旋转副，所述铰链一侧安装有伺服电机并与所述上连接板B固定，所述铰链另一侧由伺服电机输出轴驱动并固定在所述下连接板B上，伺服电机带动下连接板B绕水平轴旋转。
5.根据权利要求1所述的一种多层纸箱坯拆垛夹具，其特征在于：所述压板组件包括压板运动导向装置，所述压板运动导向装置竖直布置，一端固定在所述夹持基板下部，实现活动压板的竖直运动导向。
6.根据权利要求1所述的一种多层纸箱坯拆垛夹具，其特征在于：所述侧抬板组件还包括侧抬板运动导向装置，所述侧抬板运动导向装置竖直布置，一端固定在所述夹持基板下部，实现所述侧抬杆的竖直运动导向。
7.根据权利要求1所述的一种多层纸箱坯拆垛夹具，其特征在于：所述夹具基座，夹持组件均为铝合金材质。
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