JPH04154494A - 壁面走行ロボット - Google Patents
壁面走行ロボットInfo
- Publication number
- JPH04154494A JPH04154494A JP2278926A JP27892690A JPH04154494A JP H04154494 A JPH04154494 A JP H04154494A JP 2278926 A JP2278926 A JP 2278926A JP 27892690 A JP27892690 A JP 27892690A JP H04154494 A JPH04154494 A JP H04154494A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vacuum
- wall surface
- pads
- switching valve
- belt
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000010422 painting Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000007789 sealing Methods 0.000 description 1
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 description 1
- 239000013589 supplement Substances 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、例えばビル、タンク、ダム、船舶、ドックに
おける壁面の検査、清掃、補修、塗装などに通用される
壁面走行ロボットに関する。
おける壁面の検査、清掃、補修、塗装などに通用される
壁面走行ロボットに関する。
第４図は従来の壁面走行ロボットの構造説明図である。
図において、５２が壁面走行ロボットで、５３は本ロボ
ットの吸盤本体、５４は吸盤シール、５５はサクション
ホース、５６はフレーム、５７は駆動車輪である。サク
ションホース５５は真空ラインに接続されており、吸盤
本体５３と本ロボットが走行する壁面５１との間の空間
が吸盤シール５４でシールされて真空になり、本ロボッ
トは壁面５１に吸着する。そして、駆動車輪５７により
壁面５１に吸着しながら走行する。
ットの吸盤本体、５４は吸盤シール、５５はサクション
ホース、５６はフレーム、５７は駆動車輪である。サク
ションホース５５は真空ラインに接続されており、吸盤
本体５３と本ロボットが走行する壁面５１との間の空間
が吸盤シール５４でシールされて真空になり、本ロボッ
トは壁面５１に吸着する。そして、駆動車輪５７により
壁面５１に吸着しながら走行する。
上記のような従来の壁面走行ロボットにおいて、本ロボ
ットの走行中に吸盤シール５４が壁面５１に対して摺動
するため、吸盤シール５４が短時間に損傷する。また、
壁面５１に凹凸があると吸盤シール５４におけるシール
効果が悪くなり、壁面５１に吸着するのが困難である。
ットの走行中に吸盤シール５４が壁面５１に対して摺動
するため、吸盤シール５４が短時間に損傷する。また、
壁面５１に凹凸があると吸盤シール５４におけるシール
効果が悪くなり、壁面５１に吸着するのが困難である。
本発明に係る壁面走行ロボットは上記課題の解決を目的
にしており、無限軌道状に配設されて回転し内部が真空
になって壁面に吸着する複数の真空パッドと、該真空パ
ッドの内部を上記真空パッドが上記壁面に接した後に真
空にするとともに上記壁面から離脱する前に給気する真
空切替弁とを備えた構成を特徴としている。
にしており、無限軌道状に配設されて回転し内部が真空
になって壁面に吸着する複数の真空パッドと、該真空パ
ッドの内部を上記真空パッドが上記壁面に接した後に真
空にするとともに上記壁面から離脱する前に給気する真
空切替弁とを備えた構成を特徴としている。
即ち、本発明に係る壁面走行ロボットにおいては、無限
軌道状に配設されて回転する複数の真空バッドが壁面に
接した後に真空切換弁により内部が真空になって壁面に
吸着するとともに壁面から離脱する前に給気されるよう
になっており、真空パッドが壁面に接した後に内部が真
空になるとともに壁面から離脱する前に給気されるので
、真空パッドが壁面と摺動することなく走行が行われる
。
軌道状に配設されて回転する複数の真空バッドが壁面に
接した後に真空切換弁により内部が真空になって壁面に
吸着するとともに壁面から離脱する前に給気されるよう
になっており、真空パッドが壁面に接した後に内部が真
空になるとともに壁面から離脱する前に給気されるので
、真空パッドが壁面と摺動することなく走行が行われる
。
また、複数の真空パッドが同時に壁面に吸着するので、
壁面の一部に凹凸があっても他のバッドにより壁面への
吸着が補完される。
壁面の一部に凹凸があっても他のバッドにより壁面への
吸着が補完される。
第１図乃至第３図は本発明の一実施例に係る壁面走行ロ
ボットの構造説明図である。図において、本発明に係る
壁面走行ロボットはビル、タンク、ダム、船舶、ドック
における壁面の検査、清掃、補修、塗装などに適用され
るもので、第１図および第２図に示すように連続して無
限軌道状に左右２列に配置されている長方形の真空パッ
ド１を多数具えている。各真空パッド１は真空切替弁２
を挟んでベルト３に取付けられている。４はフレーム、
５はフレーム４に固定されているモータ、６はモータ５
の軸端に取付けられているピニオン、７はピニオン６と
噛み合うギヤ、８はギヤ７を固定しているプーリで、ベ
ルト３と噛み合っている。
ボットの構造説明図である。図において、本発明に係る
壁面走行ロボットはビル、タンク、ダム、船舶、ドック
における壁面の検査、清掃、補修、塗装などに適用され
るもので、第１図および第２図に示すように連続して無
限軌道状に左右２列に配置されている長方形の真空パッ
ド１を多数具えている。各真空パッド１は真空切替弁２
を挟んでベルト３に取付けられている。４はフレーム、
５はフレーム４に固定されているモータ、６はモータ５
の軸端に取付けられているピニオン、７はピニオン６と
噛み合うギヤ、８はギヤ７を固定しているプーリで、ベ
ルト３と噛み合っている。
９．９′はフレーム４に固定されているシール板、１０
はプーリ８とともに回転するディスク１１にガイドされ
てベルト３と平行に移動するシールベルトで、シール板
９，９′とシールヘルド１ｏとにより真空チャンバ１２
を形成している。１３は真空配管で一端がシールベルト
１０を貫通して真空チャンバ１２に導通し、他端はベル
ト３を貫通し、真空切替弁２を経て真空パッド１に導通
している。１４は真空配管１３に取付けられているガイ
ドローラで、フレーム４に固定されているガイドレール
１５と嵌合している。１６は真空チャンバ１２を外部の
真空ラインに結ぶボート、１７゜１８は真空切替弁２に
近接して配置され互いに磁極の向きを反対にして配設さ
れている永久磁石で、フレーム４に固定されている。１
９はセンターパ・ンドで、ボート２０．２１に連結され
ている空圧ラインにより上下するようになっている。２
２はセンターバッド１９を真空ラインに結ぶボートであ
る。２３はセンターパッド１９に固定されているギヤで
、ピニオン２４と噛み合っている。ピニオン２４は図示
しないモータに連結されている。
はプーリ８とともに回転するディスク１１にガイドされ
てベルト３と平行に移動するシールベルトで、シール板
９，９′とシールヘルド１ｏとにより真空チャンバ１２
を形成している。１３は真空配管で一端がシールベルト
１０を貫通して真空チャンバ１２に導通し、他端はベル
ト３を貫通し、真空切替弁２を経て真空パッド１に導通
している。１４は真空配管１３に取付けられているガイ
ドローラで、フレーム４に固定されているガイドレール
１５と嵌合している。１６は真空チャンバ１２を外部の
真空ラインに結ぶボート、１７゜１８は真空切替弁２に
近接して配置され互いに磁極の向きを反対にして配設さ
れている永久磁石で、フレーム４に固定されている。１
９はセンターパ・ンドで、ボート２０．２１に連結され
ている空圧ラインにより上下するようになっている。２
２はセンターバッド１９を真空ラインに結ぶボートであ
る。２３はセンターパッド１９に固定されているギヤで
、ピニオン２４と噛み合っている。ピニオン２４は図示
しないモータに連結されている。
２５は車輪で、ボート２６がら導入される圧縮空気によ
り本ロボ・ントが走行する壁面５１に圧着されるように
なっている。真空切替弁２は第３図に示すように弁箱３
１、互いに吸引し合う向きに配設された２個の永久磁石
を内蔵する弁体３２゜３３などからなり、永久磁石１７
を弁体３２側に近付けると弁体３２は永久磁石１７に吸
引されてボートＡとボートＲとが連通ずるようになって
いる。ボートＡを真空バッド１内に、ボートＲを真空ポ
ンプに連結すると真空バッド１内が真空になる。また、
永久磁石１８を弁体３３に近付けると弁体３３が永久磁
石１８に吸引され、ボー）ＡがボートＲと隔絶されて大
気圧になり、真空バッドｌ内が大気圧になる。
り本ロボ・ントが走行する壁面５１に圧着されるように
なっている。真空切替弁２は第３図に示すように弁箱３
１、互いに吸引し合う向きに配設された２個の永久磁石
を内蔵する弁体３２゜３３などからなり、永久磁石１７
を弁体３２側に近付けると弁体３２は永久磁石１７に吸
引されてボートＡとボートＲとが連通ずるようになって
いる。ボートＡを真空バッド１内に、ボートＲを真空ポ
ンプに連結すると真空バッド１内が真空になる。また、
永久磁石１８を弁体３３に近付けると弁体３３が永久磁
石１８に吸引され、ボー）ＡがボートＲと隔絶されて大
気圧になり、真空バッドｌ内が大気圧になる。
ボー）１６が真空ラインに連通されると、真空チャンバ
１２、真空配管１３内が真空になる。モータ５を回転さ
せると、ピニオン６、ギヤ７を介してプーリ８が回転し
、真空パッド１が取付けられているベルト３を駆動する
。真空パッドｌが壁面５１に接すると永久磁石１７によ
り真空切替弁２が作動して真空パッドｌの内圧が真空に
なり、壁面５１に吸着する。真空パッドｌが壁面５１が
ら離脱する直前に永久磁石１８により真空切替弁２が作
動して真空パッドｌの内圧が大気圧になる。
１２、真空配管１３内が真空になる。モータ５を回転さ
せると、ピニオン６、ギヤ７を介してプーリ８が回転し
、真空パッド１が取付けられているベルト３を駆動する
。真空パッドｌが壁面５１に接すると永久磁石１７によ
り真空切替弁２が作動して真空パッドｌの内圧が真空に
なり、壁面５１に吸着する。真空パッドｌが壁面５１が
ら離脱する直前に永久磁石１８により真空切替弁２が作
動して真空パッドｌの内圧が大気圧になる。
このようにして、モータ５の回転により真空パッドｌが
順次壁面５１に吸着、離脱して本ロボットが走行する。
順次壁面５１に吸着、離脱して本ロボットが走行する。
また、本ロボットを旋回させる場合には、センターパッ
ド１９を壁面５１に吸着させておき、真空パッド１を大
気に開放して車輪２５を壁面５１に密着させ、図示しな
いモータを回転させるとギヤ２３と噛合っているピニオ
ン２４がギヤ２３の周りを旋回し、ピニオン２４を保持
しているフレーム４が旋回する。
ド１９を壁面５１に吸着させておき、真空パッド１を大
気に開放して車輪２５を壁面５１に密着させ、図示しな
いモータを回転させるとギヤ２３と噛合っているピニオ
ン２４がギヤ２３の周りを旋回し、ピニオン２４を保持
しているフレーム４が旋回する。
このように、本ロボットは多数の真空パッド１が無限軌
道状に連続して取付けられ、常に複数の真空パッド１が
壁面５１に吸着した状態で走行するようになっていると
ともに、各真空パッド１にそれぞれ真空切替弁２が設け
られていて真空切換弁２により各真空パッド１は壁面５
１に完全に接した後に内部が真空になって壁面５１に吸
着し、壁面５１から離脱する直前に大気に解放されるよ
うになっており、各真空パッド１は壁面５１に完全に接
した後に真空になり、壁面５１から離脱する直前に大気
に解放されるので、壁面５１と摺動することなく損傷が
少なく、走行も円滑に行われる。また、複数の真空パッ
ド１が常時壁面５１に吸着しているので、局部的に壁面
５１に凹凸があっても他の真空パッド１により壁面５１
への吸着が補完される。
道状に連続して取付けられ、常に複数の真空パッド１が
壁面５１に吸着した状態で走行するようになっていると
ともに、各真空パッド１にそれぞれ真空切替弁２が設け
られていて真空切換弁２により各真空パッド１は壁面５
１に完全に接した後に内部が真空になって壁面５１に吸
着し、壁面５１から離脱する直前に大気に解放されるよ
うになっており、各真空パッド１は壁面５１に完全に接
した後に真空になり、壁面５１から離脱する直前に大気
に解放されるので、壁面５１と摺動することなく損傷が
少なく、走行も円滑に行われる。また、複数の真空パッ
ド１が常時壁面５１に吸着しているので、局部的に壁面
５１に凹凸があっても他の真空パッド１により壁面５１
への吸着が補完される。
本発明に係る壁面走行ロボットは前記の通り構成されて
おり、真空パッドが壁面と摺動することなく走行が行わ
れるので真空パッドの損傷が少なく、また壁面の一部に
凹凸があっても他の真空パッドにより壁面への吸着が補
完されるので走行が安全に行われる。
おり、真空パッドが壁面と摺動することなく走行が行わ
れるので真空パッドの損傷が少なく、また壁面の一部に
凹凸があっても他の真空パッドにより壁面への吸着が補
完されるので走行が安全に行われる。
第１図（ａ）は本発明の一実施例に係る壁面走行ロボッ
トの平面図、同図（ｂ）は同図（ａ）におけるｂ−ｂ断
面図、第２図（ａ）は第１図（ａ）におけるＵａ−ＩＩ
ａ断面図、第２図（ｂ）は第１図（ａ）におけるｎ ｂ
−ｍ ｂ断面図、第３図（ａ）、（ｂ）は第１図におけ
る要部断面図、第４図（ａ）は従来の壁面走行ロボット
の平面図、同図（ｂ）は同図（ａ）におけるｂ−ｂ矢視
図、同図（Ｃ）は同図（ａ）におけるｃ−ｃ断面図であ
る。 ■・・・真空パッド、 ２・・・真空切換弁、３・・・
ベルト、 ４・・・フレーム、 ５・・・モータ、
６・・・ピニオン、 ７・・・ギヤ、 ８・・・プ
ーリ、９．９′・・・シール板、 １０・・・シール
ベルト、１１・・・ディスク、 １２・・・真空チャ
ンバ、１３・・・真空配管、 １４・・・ガイドロー
ラ、１５・・・ガイドレール、 ６、 ２０． ２１． ２２ ７．１８・・・永久磁石、 ９・・・センターパッド、 ３・・・ギヤ、 ２４・・・ピニオン、５・・・車輪
、 ３１・・・弁箱、 ２．３３・・・弁体、 ５１・・・壁面。 ２６・・・ボート、
トの平面図、同図（ｂ）は同図（ａ）におけるｂ−ｂ断
面図、第２図（ａ）は第１図（ａ）におけるＵａ−ＩＩ
ａ断面図、第２図（ｂ）は第１図（ａ）におけるｎ ｂ
−ｍ ｂ断面図、第３図（ａ）、（ｂ）は第１図におけ
る要部断面図、第４図（ａ）は従来の壁面走行ロボット
の平面図、同図（ｂ）は同図（ａ）におけるｂ−ｂ矢視
図、同図（Ｃ）は同図（ａ）におけるｃ−ｃ断面図であ
る。 ■・・・真空パッド、 ２・・・真空切換弁、３・・・
ベルト、 ４・・・フレーム、 ５・・・モータ、
６・・・ピニオン、 ７・・・ギヤ、 ８・・・プ
ーリ、９．９′・・・シール板、 １０・・・シール
ベルト、１１・・・ディスク、 １２・・・真空チャ
ンバ、１３・・・真空配管、 １４・・・ガイドロー
ラ、１５・・・ガイドレール、 ６、 ２０． ２１． ２２ ７．１８・・・永久磁石、 ９・・・センターパッド、 ３・・・ギヤ、 ２４・・・ピニオン、５・・・車輪
、 ３１・・・弁箱、 ２．３３・・・弁体、 ５１・・・壁面。 ２６・・・ボート、
Claims (1)
- 無限軌道状に配設されて回転し内部が真空になって壁
面に吸着する複数の真空パッドと、該真空パッドの内部
を上記真空パッドが上記壁面に接した後に真空にすると
ともに上記壁面から離脱する前に給気する真空切替弁と
を備えたことを特徴とする壁面走行ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2278926A JPH04154494A (ja) | 1990-10-19 | 1990-10-19 | 壁面走行ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2278926A JPH04154494A (ja) | 1990-10-19 | 1990-10-19 | 壁面走行ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04154494A true JPH04154494A (ja) | 1992-05-27 |
Family
ID=17604006
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2278926A Pending JPH04154494A (ja) | 1990-10-19 | 1990-10-19 | 壁面走行ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04154494A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5366038A (en) * | 1992-08-25 | 1994-11-22 | Nishiguchi Hidetsugu | Robot traveling on wall face |
| WO1994026540A1 (en) * | 1993-05-18 | 1994-11-24 | Seemann Henry R | Robotic apparatus |
| US6964312B2 (en) * | 2003-10-07 | 2005-11-15 | International Climbing Machines, Inc. | Surface traversing apparatus and method |
| KR100774147B1 (ko) * | 2005-12-19 | 2007-11-07 | 재단법인서울대학교산학협력재단 | 기계식 밸브 시스템 및 이를 구비한 벽면 등반 로봇 |
| KR100922860B1 (ko) * | 2007-11-15 | 2009-10-20 | 재단법인서울대학교산학협력재단 | 등반 로봇 |
| KR100923366B1 (ko) * | 2007-11-16 | 2009-10-23 | 대우조선해양 주식회사 | 개별 회전이 가능한 고소작업 로봇 플랫폼 |
| CN104149868A (zh) * | 2014-05-26 | 2014-11-19 | 苏州工业园区职业技术学院 | 一种具有爬壁功能的吸盘机器人 |
| KR20180022749A (ko) * | 2013-12-13 | 2018-03-06 | 박종원 | 흡착 주행하는 무한궤도 |
| EP3929067A1 (en) * | 2020-06-22 | 2021-12-29 | Tata Consultancy Services Limited | Autonomous surface crawling robot |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6441457A (en) * | 1987-08-07 | 1989-02-13 | Automax Kk | Wall surface traveling device |
-
1990
- 1990-10-19 JP JP2278926A patent/JPH04154494A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6441457A (en) * | 1987-08-07 | 1989-02-13 | Automax Kk | Wall surface traveling device |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5366038A (en) * | 1992-08-25 | 1994-11-22 | Nishiguchi Hidetsugu | Robot traveling on wall face |
| WO1994026540A1 (en) * | 1993-05-18 | 1994-11-24 | Seemann Henry R | Robotic apparatus |
| US6964312B2 (en) * | 2003-10-07 | 2005-11-15 | International Climbing Machines, Inc. | Surface traversing apparatus and method |
| US7775312B2 (en) | 2003-10-07 | 2010-08-17 | International Climbing Machines, Inc. | Surface traversing apparatus and method |
| KR100774147B1 (ko) * | 2005-12-19 | 2007-11-07 | 재단법인서울대학교산학협력재단 | 기계식 밸브 시스템 및 이를 구비한 벽면 등반 로봇 |
| KR100922860B1 (ko) * | 2007-11-15 | 2009-10-20 | 재단법인서울대학교산학협력재단 | 등반 로봇 |
| KR100923366B1 (ko) * | 2007-11-16 | 2009-10-23 | 대우조선해양 주식회사 | 개별 회전이 가능한 고소작업 로봇 플랫폼 |
| KR20180022749A (ko) * | 2013-12-13 | 2018-03-06 | 박종원 | 흡착 주행하는 무한궤도 |
| CN104149868A (zh) * | 2014-05-26 | 2014-11-19 | 苏州工业园区职业技术学院 | 一种具有爬壁功能的吸盘机器人 |
| EP3929067A1 (en) * | 2020-06-22 | 2021-12-29 | Tata Consultancy Services Limited | Autonomous surface crawling robot |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH04154494A (ja) | 壁面走行ロボット | |
| JPH034432B2 (ja) | ||
| CN110154496A (zh) | 显示屏贴合设备 | |
| JP2001213367A (ja) | 負圧調整機構を備えた吸い込み装置 | |
| CN108357953A (zh) | 一种通用纸张无损分离与搬运装置 | |
| SE7614147L (sv) | Mot en veggsida fastsugande rorligt organ | |
| CN111267462A (zh) | 一种撕膜装置 | |
| JP2824276B2 (ja) | 真空吸着走行装置 | |
| JP2520351B2 (ja) | 壁面走行用ロボット | |
| JP4644861B2 (ja) | 負圧などの吸着手段により表面に吸着する移動台車 | |
| CN107010135B (zh) | 爬壁复合履带 | |
| CN210819025U (zh) | 一种钢带箱表面用抛光装置 | |
| JP2578262B2 (ja) | クローラ型壁面吸着走行ロボット | |
| CN110901786A (zh) | 一种面向船舶除锈的高越障能力爬壁机器人 | |
| WO2012077427A1 (ja) | 研磨具 | |
| CN112935569B (zh) | 一种导光板激光雕刻设备 | |
| KR101187946B1 (ko) | 이물질 처리용 블라스트장치 | |
| JPS5667669A (en) | Running truck | |
| WO1996007580A1 (fr) | Appareil capable de monter et de se mouvoir sur la surface d'un objet | |
| JP4156733B2 (ja) | 貼付装置 | |
| CN214455035U (zh) | 一种用于玻璃除膜机的旋转吸盘装置 | |
| JPH11348122A (ja) | 貼付装置 | |
| CN212221668U (zh) | 一种纸箱搬运机器人系统 | |
| JPS6099817A (ja) | 真空包装装置 | |
| JPH07277237A (ja) | 無限軌道走行装置 |