CN106025926A - 水平双分裂导线巡线机器人行走越障装置 - Google Patents

水平双分裂导线巡线机器人行走越障装置 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种水平双分裂导线巡线机器人行走越障装置，包括两个驱动槽轮、两个随动槽轮、四个保护槽轮和机架。两个驱动槽轮通过驱动轴连接并安装在机架前部下方，轮间距与导线的间距相等，两个随动槽轮分别安装在两个驱动槽轮正后方的机架上，形成四个上层槽轮；四个保护槽轮由四个弹性升降轮轴机构分别定位于四个上层槽轮的后下方位置并形成两两一组的下层槽轮；四个弹性升降轮轴机构两两一组，分别固定在机架两侧。使用时，上层槽轮骑在水平双分裂导线上，下层槽轮勾住导线，越障装置在水平双分裂导线上前行，当同一轴线的槽轮通过间隔棒的连接块时，其余槽轮或压在或勾在导线上。本发明结构简单，安全可靠。

Description

水平双分裂导线巡线机器人行走越障装置
技术领域
本发明属于高压输电线路巡线机器人上的部件，具体涉及一种水平双分裂导线巡线机器人行走越障装置。
背景技术
随着高压输电线路建设里程的巨增及科学技术的不断发展，导线巡线机器人、除冰机器人等各种高压输电线路故障排除机器人应运而生。目前，这些机器人能在单根导线上行走，却不能在多分裂导线上甚至水平双分裂导线上行走，因为水平双分裂导线和多分裂导线上每隔数十米就有一个导线间隔棒，导线间隔棒的作用在于避免风力引起导线摆动时相互碰撞，现有故障排除机器人遇到导线间隔棒时无法跨越。我国的水平双分裂线路较多，所以，研制一种水平双分裂导线巡线机器人行走越障装置很有必要。
发明内容
本发明的目的在于克服现有巡线机器人无法跨越间隔棒的缺陷，提出一种水平双分裂导线巡线机器人行走越障装置。
实现上述目的的技术方案是：一种水平双分裂导线巡线机器人行走越障装置，包括两个驱动槽轮、两个随动槽轮、四个保护槽轮和机架。所述两个驱动槽轮通过驱动轴连接并由轮架安装在机架前部下方，轮间距与水平双分裂导线的间距相等，所述两个随动槽轮分别由轮架安装在两个驱动槽轮正后方的机架上，驱动槽轮和随动槽轮形成上层槽轮，各轮的轴线高度相等；所述四个保护槽轮由四个弹性升降轮轴机构分别定位于四个上层槽轮的后下方位置并形成两两一组的下层槽轮，每组下层槽轮的轮间距与水平双分裂导线的间距相等，下层槽轮的轴线高度相等；所述各槽轮的直径相等，上层槽轮与下层槽轮的轴线高度差为槽轮槽底回转直径加导线直径；四个弹性升降轮轴机构两两一组，分别固定在机架两侧。
所述弹性升降轮轴机构由轴套、L型轮轴和压簧组成，压簧安装在轴套中并套装在L型轮轴的垂直段，L型轮轴的水平段为保护槽轮的安装轮轴，轴套固定在机架外侧。
进一步，所述各槽轮的轮槽断面为半径R等于导线间隔棒连接块外圆弧面的半径，轮槽底部有一个断面半径r等于导线半径的圆弧槽。
进一步，所述轴套下端设有方孔，所述L型轮轴垂直段的下端为方杆轴段，保护槽轮在导线上或在间隔棒连接块上时，方杆轴段位于方孔中。
使用时，本发明的上层槽轮骑在水平双分裂导线上，下层槽轮通过弹性升降轮轴机构勾住双分裂导线，驱动槽轮受机器人的动力驱动而动，其余槽轮随动。在遇到导线间隔棒时，各槽轮仅先后与固定在导线上的间隔棒连接块接触，由于下层槽轮一直弹性地勾着导线，当同一轴线的槽轮通过连接块时，其余槽轮或压在或勾在导线上，因此，机架上的巡线机器人可安全、顺利地跨越导线间隔棒。本发明结构简单，安全可靠。
附图说明
图1是本发明实施例的一个立体构造示意图。
图2是图1所示实施例的正面示意图。
图3是图1所示实施例的左视图。
图4是图2A-A处的剖面图。
图5是图2B-B处的剖面图。
图6是实施例的另一个立体构造示意图。
图中：1.驱动槽轮，2.驱动轴，3.轮架，4.随动槽轮，5.保护槽轮，6.机架，7.轴套，701.方孔，8.L型轮轴，801.圆杆轴段，802.方杆轴段，9.压簧，10.导线，11.导线间隔棒，12.连接块。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明。
如图1至图3所示，本发明包括两个驱动槽轮1、两个随动槽轮4、四个保护槽轮5和机架6。两个驱动槽轮1通过驱动轴2连接并由轮架3安装在机架6的前部下方，两个驱动槽轮1的轮间距与水平双分裂导线的间距相等；两个随动槽轮4分别由轮架3安装在两个驱动槽轮1正后方的机架上，驱动槽轮和1随动槽轮4形成上层槽轮，各轮的轴线高度相等；四个保护槽轮5由四个弹性升降轮轴机构分别定位于四个上层槽轮的后下方位置并形成两两一组的下层槽轮，每组下层槽轮的轮间距与水平双分裂导线的间距相等，下层槽轮的轴线高度相等；各槽轮的直径相等，在非越障状态下，上层槽轮与下层槽轮的轴线高度差为槽轮槽底回转直径加导线直径；四个弹性升降轮轴机构两两一组，分别固定在机架6两侧。
如图4所示，上述弹性升降轮轴机构由轴套7、L型轮轴8和压簧9组成，压簧9安装在轴套7中并套装在L型轮轴8的垂直段，L型轮轴8的水平段为保护槽轮5的安装轮轴，轴套7固定在机架6的外侧。
如图4至图6所示，本实施例中，各槽轮的轮槽断面为圆弧面，该圆弧面半径R等于导线间隔棒的连接块12外圆的半径，轮槽底部有一个圆弧槽，该圆弧槽断面半径r等于导线的半径。这样的槽轮可保证其通过导线间隔棒11时能够与导线间隔棒的连接块12充分接触，增加本装置在行走中的稳定性。
如图4所示，本实施例中，轴套7下端设有方孔701，L型轮轴8垂直段的上端是圆杆轴段801，下端是方杆轴段802，保护槽轮5在导线10上或在间隔棒的连接块12上时，方杆轴段802位于方孔701中，方杆轴段802可在方孔701中上下滑动，但不会转动。驱动槽轮1跨越间导线间隔棒11将机架6相对于导线10抬高时，或保护槽轮5跨越导线间隔棒11时，L型轮轴8和保护槽轮5将相对机架6向下移动，但在压簧9的作用下，保护槽轮5仍然与导线10或导线间隔棒11的连接块12充分接触。
将本装置放在导线10上或从导线10上取下时，只要将L型轮轴8继续下拉，使其垂直段上端的园杆轴段801进入方孔701中，并向内翻转至保护槽轮5勾住导线10或向外翻转至保护槽轮5脱离导线10，就可完成整个装置的上线或下线动作。

Claims (4)

1.一种水平双分裂导线巡线机器人行走越障装置，其特征在于：包括两个驱动槽轮、两个随动槽轮、四个保护槽轮和机架，所述两个驱动槽轮通过驱动轴连接并由轮架安装在机架前部下方，轮间距与水平双分裂导线的间距相等，所述两个随动槽轮分别由轮架安装在两个驱动槽轮正后方的机架上，驱动槽轮和随动槽轮形成上层槽轮，各轮的轴线高度相等；所述四个保护槽轮由四个弹性升降轮轴机构分别定位于四个上层槽轮的后下方位置并形成两两一组的下层槽轮，每组下层槽轮的轮间距与水平双分裂导线的间距相等，下层槽轮的轴线高度相等；所述各槽轮的直径相等，上层槽轮与下层槽轮的轴线高度差为槽轮槽底回转直径加导线直径；四个弹性升降轮轴机构两两一组，分别固定在机架两侧。
2.按照权利要求1所述的水平双分裂导线巡线机器人行走越障装置，其特征在于：所述各槽轮的轮槽断面为半径R等于导线间隔棒连接块外圆弧面的半径，轮槽底部有一个断面半径r等于导线半径的圆弧槽。
3.按照权利要求1或2所述的水平双分裂导线巡线机器人行走越障装置，其特征在于：所述弹性升降轮轴机构由轴套、L型轮轴和压簧组成，压簧安装在轴套中并套装在L型轮轴的垂直段，L型轮轴的水平段为保护槽轮的安装轮轴，轴套固定在机架外侧。
4.按照权利要求3所述的水平双分裂导线巡线机器人行走越障装置，其特征在于：所述轴套下端设有方孔，所述L型轮轴垂直段的下端为方杆轴段，保护槽轮在导线上或在间隔棒连接块上时，方杆轴段位于方孔中。
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