CN103474900A - 用于克服输电线路障碍物的线路检查机器人用驱动滚轮及具备其的线路检查机器人 - Google Patents

用于克服输电线路障碍物的线路检查机器人用驱动滚轮及具备其的线路检查机器人 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种沿输电线长度方向移动并检查线路的状态的线路检查机器人用驱动滚轮及具备所述驱动滚轮的线路检查机器人。所述驱动滚轮包括圆筒形的主体及沿所述主体的侧面圆周形成的第1滚轮槽及第2滚轮槽；所述第2滚轮槽在所述主体半径方向的比所述第1滚轮槽更外侧形成，所述第1滚轮槽的开口部与所述第2滚轮槽连通；所述第1滚轮槽的截面积比所述第2滚轮槽的截面积小；在所述第1滚轮槽中容纳所述输电线；在所述第2滚轮槽中容纳在所述输电线中间形成的截面积比所述输电线大的障碍物。

Description

用于克服输电线路障碍物的线路检查机器人用驱动滚轮及具备其的线路检查机器人
技术领域
本发明涉及线路检查机器人用驱动滚轮及具备其的线路检查机器人，更详细而言，涉及一种利用驱动滚轮，使沿输电线路移动的检查机器人能够安全、稳定地克服大小不同于线路的障碍物进行行驶的驱动滚轮及具备其的线路检查机器人。 
背景技术
随着产业的升级，电气的使用正在增加。因此，电力需求急剧增加，正在不断建设发电站及输电线路。因此，输电线路作为把发电站生产的电气运输到需求处的设备，其检查及检修业务的重要性也一并得到强调。 
目前的输电线路检查主要依存于由熟练的技术人员直接攀登到输电线路上目视进行检查的方式，安全事故等危险性非常高。为减小这种危险性，也利用了线路检查机器人。线路检查机器人大部分采用与电缆车相同的方式，具有利用滚轮沿输电线路移动的结构。 
在输电线路中间，一般存在对破损的输电线路进行维修后包裹于维护部位上的套管(sleeve)或在多导体输电线路中保持电线之间间隔的空间阻尼器(space damper)等障碍物。 
这种障碍物大体上具有比输电线路截面积大的截面积，因此，线路检查机器人需要在输电线上稳定地移动的同时，稳定地越过障碍物的连接部位。 
以往的输电线路机器人用驱动滚轮，具备与输电线截面积大小对应地形成的单一的槽，当机器人在障碍物上移动时，在所述驱动滚轮与障碍物间无法实现稳定的接触。此时，机器人只能以极不稳定的姿态移动。 
相反，如果使驱动滚轮的槽的大小与障碍物的较大截面积相符，那么，输电线与驱动滚轮之间的间隔加宽，移动时不断发生振动，因而存在对执 行线路检查业务造成不良影响的问题。 
发明内容
（要解决的技术问题） 
本发明正是为了解决如上问题而提出的，其目的在于提供一种使线路检查机器人能够稳定地越过大小比输电线大的障碍物(套管或阻尼间隔棒等)进行移动的驱动滚轮及具备其的线路检查机器人。 
（解决问题的手段） 
为达成如上目的，根据本发明的一方面，提供一种驱动滚轮，作为沿输电线的长度方向移动并检查线路状态的线路检查机器人用滚轮，包括圆筒形的主体及沿所述主体的侧面圆周形成的第1滚轮槽及第2滚轮槽；所述第2滚轮槽在所述主体半径方向的比所述第1滚轮槽更外侧形成，所述第1滚轮槽的开口部与所述第2滚轮槽连通；所述第1滚轮槽的截面积比所述第2滚轮槽的截面积小；在所述第1滚轮槽中容纳所述输电线；在所述第2滚轮槽中容纳在所述输电线中间形成的截面积比所述输电线大的障碍物。 
根据一个实施例，所述第1滚轮槽的截面形状与所述输电线的截面形状对应地形成，供所述输电线安置于所述第1滚轮槽；所述第2滚轮槽的截面形状与所述障碍物的截面形状对应地形成，供所述障碍物安置于所述第2滚轮槽。 
此时，所述障碍物既可以是包裹于所述输电线的套管，也可以是为保持多条输电线的间隔而安装的空间阻尼器的连接部。 
另外，所述第1滚轮槽与所述第2滚轮槽也可以是其截面的中心相对于所述主体的中心排成一列。 
根据本发明的另一方面，提供一种机器人，作为沿输电线的长度方向移动并检查线路状态的线路检查机器人，包括：所述驱动滚轮；马达，其使所述驱动滚轮驱动；支撑臂，其把所述驱动滚轮支撑于机器人主体；以及机器人主体，其结合于所述支撑臂；借助于所述马达，所述驱动滚轮在所述输电线上旋转驱动，使得所述机器人进行移动；在所述输电线容纳于所述第1滚轮槽的状态下移动的所述机器人如果遇到所述障碍物，则以所 述障碍物容纳于所述第2滚轮槽的状态越过所述障碍物进行移动。 
根据一个实施例，所述机器人是两个驱动滚轮在一个支撑臂上前后配置成一列，在单导体上进行动作的机器人。 
根据另一实施例，所述机器人是包括分别具备前后成一列的两个驱动滚轮的两个支撑臂；两个支撑臂左右对称地形成，在多导体上进行动作的机器人。 
附图说明
图1图示了本发明一个实施例的线路检查机器人。 
图2是图1的线路检查机器人的侧视图。 
图3图示了一般形态的套管与空间阻尼器。 
图4及图5图示了本发明一个实施例的驱动滚轮。 
（标号说明） 
10:线路检查机器人 
20:输电线 
30:套管 
40、50:空间阻尼器 
100:驱动滚轮 
200:支撑臂 
300:机器人主体 
具体实施方式
下面参照附图，说明本发明的优选实施例。本发明以附图图示的实施例为参照进行了说明，但这是作为一个实施例进行说明的，本发明的技术思想及其核心构成及作用并非限定于此。 
图1图示了本发明一个实施例的线路检查机器人10，图2图示了图1的线路检查机器人10的侧面。 
如图1及图2所示，本实施例的线路检查机器人10在由4导体构成的输电线20上移动。 
根据本实施例，线路检查机器人10包括：机器人主体300；支撑臂 200，其为两个，在所述机器人主体300的侧面两端分别对称地形成；以及驱动滚轮100，其连接于各个支撑臂200的上部末端。 
另外，虽然图中未示出，不过，线路检查机器人10具备能够检查输电线路的内部的x-射线装备、一般安装于机器人的前进方向前侧驱动滚轮前并能够观察线路外观的摄像头、使得能够远程调整机器人的各种通信装备以及使驱动滚轮100旋转驱动并使机器人移动的马达等。这些x-射线装备、摄像头、通信装备以及马达等的构成及动作已经公知，在此省略具体说明。 
4导体输电线20由四股的电线21、22、23、24构成，如图1及图2所示，一般而言，四股的电线21、22、23、24当从正面观察时，排列得构成四边形。 
就本实施例的线路检查机器人10的机器人主体300而言，其宽度比水平的两条电线21、22；23、24的间隔距离大。在机器人主体300的上面一般安装有x-射线装备(图中未示出)，能够检查输电线内部。在机器人主体300中，具备通信装备等其它装备。 
两个支撑臂200分别结合于机器人主体300的侧面，向上侧方向竖直地延长。各个支撑臂200配置于竖直的两条电线22、24；21、23的外侧，支撑臂200的高度形成得比竖直的两条电线22、24；21、23的间隔距离大。 
各个支撑臂200大致具有“Y”字形态，在其分叉的上端部结合有各个驱动滚轮100。即，在一个支撑臂200上，结合有两个驱动滚轮100。两个驱动滚轮100沿机器人的移动方向，即，沿输电线20的长度方向配置成一列。 
驱动滚轮100在形成有输电线20的一侧，结合于支撑臂200，驱动滚轮100的旋转轴垂直于支撑臂200的延长方向形成。 
如图1及图2所示，就本实施例的线路检查机器人10而言，配备于各个支撑臂200的驱动滚轮100以分别搭于4导体中的上侧电线21、22的状态结合于输电线。随着马达(图中未示出)使驱动滚轮100旋转驱动，机器人10沿输电线20的长度方向在输电线上进行移动。 
图1及图2图示了机器人在4导体上移动，但是，两股电线水平配置 的2导体，与图1及图2中无下侧两条电线23、24的状态相应，因此，所述构成的机器人10能够用于多导体（2导体或4导体)。 
本发明的线路检查机器人10并非限定于在多导体输电线上移动的机器人，例如，当是由一股输电线构成的单导体时，线路检查机器人10也可以具有一个支撑臂200结合于机器人主体300中央，沿前后方向在支撑臂200的端部配置成一列的两个驱动滚轮100结合于单导体上的构成。 
另一方面，如图1及图2所示，在输电线20上，存在截面积比输电线20的截面积大的障碍物。这种障碍物的代表性示例有套管30和空间阻尼器40、50。 
套管30是指维修输电线20破损的部分后，为使该维修部分不露出于外部而重新包裹输电线20的部分。另外，空间阻尼器40、50是指在多导体的情况下，为维持电线间一定的间隔而安装于输电线20中间的构件。 
图3图示了普通的套管30、空间阻尼器40、50的形状。 
如图3(b)所示，套管30的直径D30比输电线20的直径D20大(即，套管的截面积比输电线的截面积大)。其中，套管的截面积是指包括了在套管中央形成的通孔的面积的面积。即，所谓套管的截面积比输电线的截面积大，也可以表述为套管比输电线粗。 
套管30在输电线20上延长较长的长度，因而属于线路检查机器人10较难通过的障碍物。 
图3(a)图示了用于维持图2所示的水平形成的两条电线的间隔的大致为“一”字形的空间阻尼器40。空间阻尼器40在其两端具备直径D40较大的连接部42，大致具有诸如哑铃的形状，在连接部42的中央，形成有供输电线插入的插入孔41。连接部的直径D40的直径也比插入孔41的直径D20(即，输电线的直径)大(即，连接部41的截面积比输电线的截面积大)。其中，连接部41的截面积是指包括了在中央形成的插入孔41的面积的面积。 
图3(c)图示了4导体输电线时用于维持四股电线的间隔的空间阻尼器50。空间阻尼器50由从大致为四边形形态的框架53四角以45度角度延长的四个杆(bar)52构成，在四个杆52的端部分别形成有供输电线20插入的插入孔51。四个杆52的端部的直径(即，杆52的宽度)D50也比插入孔 51的直径D20(即，输电线的直径)大(即，连接部51的截面积比输电线的截面积大)。其中，连接部51的截面积是指包括了在中央形成的插入孔51的面积的面积。 
于是，如同套管30或空间阻尼器40、50的连接部，作为驱动滚轮的障碍物进行作用的构成的截面积，大致比输电线的截面积大。因此，需要一种能够没有振动地安全越过这种障碍物的驱动滚轮。 
图4及图5图示了本发明一个实施例的驱动滚轮100。图4(a)及图5(a)图示了驱动滚轮100的正面，图4(b)及图5(b)图示了驱动滚轮100的侧面。 
驱动滚轮100包括圆筒形的主体110、沿所述主体110的侧面圆周凹陷形成的滚轮槽120、130。 
滚轮槽120、130具有两个作为半圆形态的槽的第1滚轮槽120和第2滚轮槽130相互重叠的形态。如图4及图5所示，第2滚轮槽130沿主体110的半径方向形成于比第1滚轮槽120更外侧。 
第2滚轮槽130具备向主体110侧面开口的第2开口部131，作为第1滚轮槽120开口部的第1开口部121形成得与第2滚轮槽130连通。第1滚轮槽120的截面积比第2滚轮槽130的截面积小。 
如图4及图5所示，第1滚轮槽120与所述第2滚轮槽130的截面中心点相对于滚轮的主体110的中心排列成一列。即，第1滚轮槽120与第2滚轮槽130相互整齐排列。 
如图4所示，第1滚轮槽120的截面形状相对于输电线20的截面形状，以半圆形态形成，第1开口部121的宽度与输电线20宽度相同地形成。 
因此，输电线20安置(贴紧容纳)于第1滚轮槽120，平时，在输电线20安置于第1滚轮槽120的状态下，机器人10沿输电线20移动。 
另一方面，移动中的机器人10会遇到障碍物30、40、50。图5图示了机器人10越过作为障碍物的套管30进行移动中的情形。 
如图5所示，第2滚轮槽130的截面形状相对于套管30的截面形状，以半圆形态形成，第2开口部131的宽度与套管30的宽度相同地形成。 
因此，机器人10遇到套管30后，驱动滚轮100沿套管30上去，此时，套管30安置于第2滚轮槽130。在套管30安置于第2滚轮槽130的 状态下，机器人10沿套管30移动，能够稳定地越过套管30。 
于是，本实施例的驱动滚轮100具有截面积大小不同的第1滚轮槽120和第2滚轮槽130相互重叠的双重槽结构，使得输电线安置于第1滚轮槽130，截面积比输电线大的障碍物安置于第2滚轮槽130，从而在机器人10移动时，能够增大滚轮100与滚轮槽的被容纳物(输电线或障碍物)的接触面。因此，无论在任何情况下，均能够减小驱动滚轮旋转时的振动，确保机器人的动作稳定性，从马达向驱动滚轮的动力能够忠实传递。 
以上记述了驱动滚轮100具有能够容纳套管30的大小的第2滚轮槽130，但并非必须限定于此。当在输电线20中间形成有数量远远多于套管30的空间阻尼器40、50时，也可以把第2滚轮槽130的截面积的大小形成得与空间阻尼器40、50的连接部的截面积大小对应。即，第2滚轮槽130的截面积的大小可以根据障碍物的种类及个数而适宜地调整。 

Claims (8)

1.一种驱动滚轮，作为沿输电线的长度方向移动并检查线路的状态的线路检查机器人用驱动滚轮，其特征在于，
包括圆筒形的主体及沿所述主体的侧面圆周形成的第1滚轮槽及第2滚轮槽；
所述第2滚轮槽在所述主体半径方向的比所述第1滚轮槽更外侧形成，所述第1滚轮槽的开口部与所述第2滚轮槽连通；
所述第1滚轮槽的截面积比所述第2滚轮槽的截面积小；
在所述第1滚轮槽中容纳所述输电线；
在所述第2滚轮槽中容纳在所述输电线中间形成的截面积比所述输电线大的障碍物。
2.根据权利要求1所述的驱动滚轮，其特征在于，
所述第1滚轮槽的截面形状与所述输电线的截面形状对应地形成，供所述输电线安置于所述第1滚轮槽；
所述第2滚轮槽的截面形状与所述障碍物的截面形状对应地形成，供所述障碍物安置于所述第2滚轮槽。
3.根据权利要求2所述的驱动滚轮，其特征在于，
所述障碍物是包裹于所述输电线的套管。
4.根据权利要求2所述的驱动滚轮，其特征在于，
所述障碍物是为保持多条输电线的间隔而安装的空间阻尼器的阻尼连接部。
5.根据权利要求1所述的驱动滚轮，其特征在于，
所述第1滚轮槽与所述第2滚轮槽的截面的中心相对于所述主体的中心排成一列。
6.一种机器人，作为沿输电线的长度方向移动并检查线路的状态的线路检查机器人，其特征在于，包括：
权利要求1至5中任意一项所述的驱动滚轮；
马达，其使所述驱动滚轮驱动；
支撑臂，其把所述驱动滚轮支撑于机器人主体；以及
机器人主体，其结合于所述支撑臂；
借助于所述马达，所述驱动滚轮在所述输电线上旋转驱动，使得所述机器人进行移动；
在所述输电线容纳于所述第1滚轮槽的状态下移动的所述机器人如果遇到所述障碍物，则以所述障碍物容纳于所述第2滚轮槽的状态越过所述障碍物进行移动。
7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，
所述机器人是两个驱动滚轮在一个支撑臂上前后配置成一列，在单导体上进行动作的机器人。
8.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，
所述机器人是包括分别具备前后成一列的两个驱动滚轮的两个支撑臂；两个支撑臂左右对称地形成，在多导体上进行动作的机器人。
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