CN102145718A - 球状行走器 - Google Patents
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Abstract
球状行走器是将运动工具/车设计成球状,这样可以解决车体的稳定性问题。相对其他轮式、履带式工具更容易克服环境对运动的影响。一方面它可以沿任意方向行进,有利于回避障碍并越过障碍。而且在降落着陆时,液压传动杆还具有一定的缓冲击作用。另一方面,由于任意方向都有天线对准目标,因此不影响行进中的通信。
Description
技术领域:
本发明属于机械控制,稳定性技术和行走原理是发明的核心。解决特殊的应用问题是本发明的灵魂。随着航天事业发展以及其他无人或恶劣环境下应用需求,本发明的优势和意义将会不断地展示出来。尤其是解决行进中的遥控与传输问题。
背景技术:
本发明从机械设计的角度看,解决了在任意环境下稳定行进的问题。从通信设计的角度看,球状行走器可有效解决稳定行进并通信的问题。从历次月球、火星着陆器的设计来看,始终面对着各式各样的问题,如即要解决行进,又要解决稳定,还要满足通信系统的工作条件。
球状行走器相对其他轮式、履带式工具更容易克服环境对运动的影响。一方面它可以沿任意方向行进,有利于回避障碍并越过障碍。而且在着陆时,液压传动杆还具有一定的缓冲击作用。另一方面,由于任意方向都有天线对准目标,因此不影响行进中的通信。
发明内容:
球状行走器是将运动工具/车设计成球状,这样可以解决车体的稳定性问题。其工作原理:首先,将球表面按照多边形法则分割成一个挨一个的多边形,如图1的足球图案,在此我们称之为‘鞋底’;然后,通过液压或其他动力装置驱动液压杆,使‘鞋底’沿着多边形的一个边转动,于是便产生了‘蹬地’的作用,因而向反方向滚动,达到行走的目的。同时‘鞋底’也可安置通信天线。
附图说明:
图1球状行走器原理图,1-A外形,1-B工作
图2球状行走器内部结构示意图,2-A行走,2-B驻停
图3球状行走器的液压传动装置
具体实施方式:
球状行走器的动力装置通过液压传动杆分别驱动,使得‘鞋底’沿一个边转动,推动球体离开地面,如图2A效果。当相邻的‘鞋底’接触到地面,如图2B所示,则完成一个行走过程。沿不同的边转动,可向不同的方向行走。
如图2A所示,‘鞋底’与球面通过‘密封靴套’保持连接,以防止灰尘和水进入球内。
液压传动杆是固定在中心的球形支架上,如图3所示。多边形的每一个顶点分别对应着一根液压传动杆。有效载荷仓位于球形支架内,包括液压传动、通信和控制部分。微带或口面天线可以设置在‘鞋底’上。球的中央还可采用双层球结构,使内球在整个球体运动时,保持水平,以便改装成载人工具。
Claims (2)
- 基本原理方面首先,将球表面按照多边形法则分割成一个挨一个的多边形面;然后,通过液压或其他动力装置驱动液压杆,使‘多边形’沿着一个边转动,于是便产生了‘蹬地’的作用,因而向反方向滚动,达到行走的目的。
- 应用方面球状行走器可用作月球、火星着陆器,以及其它探测环境。每个面可安置通信天线。由于任意方向都有天线对准目标,因此不影响行进中的通信。多边形与球面通过‘密封靴套’保持连接,以防止灰尘和水进入球内。有效载荷仓位于球形支架内,可采用双层球结构,使内球在整个球体运动时,保持水平,以便改装成载人工具。
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CN2010101066864A CN102145718A (zh) | 2010-02-08 | 2010-02-08 | 球状行走器 |
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CN102145718A true CN102145718A (zh) | 2011-08-10 |
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Family Applications (1)
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Country Status (1)
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2010
- 2010-02-08 CN CN2010101066864A patent/CN102145718A/zh active Pending
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C02 | Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001) | ||
WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20110810 |