CN105858197A - 一种产品检测分拣系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种产品检测分拣系统，包括环形上料线、第一抓取机械手、第二抓取机械手、环形检测线和成品传送带；第一抓取机械手和第二抓取机械手的结构完全相同，环形检测线设置在环形上料线的一侧，第一抓取机械手设置在环形上料线和环形检测线的上方，用于将环形上料线上的产品抓取到环形检测线上，成品传送带设置在环形检测线的一侧，第二抓取机械手设置在环形检测线和成品传送带的上方，用于将环形检测线上的产品抓取到成品传送带上。本发明提供一种全自动产品检测分拣系统，实现了全自动化，无需人工，节省了人力资源，检测速度与产品分拣速度有了极大的提升，大大提高了生产效率，准确性大大提高，可以提高产品的整体质量水平。

Description

一种产品检测分拣系统

技术领域

本发明涉及产品检测领域，特别是一种产品检测分拣系统。

背景技术

传统的产品传输流水线上，产品质量检验主要依靠人工检测，对不同质量水平的产品分拣也是主要依靠人工分拣。人工检测速度较慢，人工分拣效率也不高，影响了整个产品传输的速度，影响了生产效率；同时人工检测分拣准确率也不高，容易产生差错，继而影响产品出厂质量。

专利号为201510241632.1的中国专利公开了一种转盘式产品检测分拣系统，包括机架、上料装置、循环运送装置、检测装置及下料分拣装置，所述循环运送装置包括可转动设置于机架的循环运送台及用于驱动循环运送台转动的旋转驱动机构，该循环运送台包括转盘及至少三个与转盘连接的伸出部，该至少三个伸出部环形均匀布置于转盘的圆周，每个所述伸出部的外端部均固定设置有第一夹具组件。该装置的循环运送装置为一个转盘，运送的产品有限，每次分拣的产品数量有限。

发明内容

本发明所解决的技术问题在于提供一种全自动产品检测分拣系统。

实现本发明目的的技术解决方案为：一种产品检测分拣系统，包括环形上料线、第一抓取机械手、第二抓取机械手、环形检测线和成品传送带；第一抓取机械手和第二抓取机械手的结构完全相同，环形检测线设置在环形上料线的一侧，第一抓取机械手设置在环形上料线和环形检测线的上方，用于将环形上料线上的产品抓取到环形检测线上，成品传送带设置在环形检测线的一侧，第二抓取机械手设置在环形检测线和成品传送带的上方，用于将环形检测线上的产品抓取到成品传送带上。

本发明与现有技术相比，其显著优点为：1)相较于人工检测分拣，本发明实现了全自动化，无需人工，节省了人力资源；2)本发明检测速度与产品分拣速度有了极大的提升，大大提高了生产效率；3)本发明准确性大大提高，可以提高产品的整体质量水平；4)本发明在检测产品的表面质量的同时也可以检测产品外形尺寸是否达标。

下面结合附图对本发明作进一步详细描述。

附图说明

图1是产品检测分拣系统总结构图。

图2是环形上料线结构图。

图3是挡料装置结构图。

图4是产品定位装置结构图。

图5是抓取机械手结构图。

图6是环形检测线结构总图。

图7是环形检测线局部结构图。

图8是环形检测线局部俯视图。

图9是传输单元结构图。

图10是检测台结构图。

具体实施方式

结合图1，本发明的一种产品检测分拣系统，包括环形上料线1、第一抓取机械手2-1、第二抓取机械手2-2、环形检测线3和成品传送带4；第一抓取机械手2-1和第二抓取机械手2-2的结构完全相同，环形检测线3设置在环形上料线1的一侧，第一抓取机械手2-1设置在环形上料线1和环形检测线3的上方，用于将环形上料线1上的产品抓取到环形检测线3上，成品传送带4设置在环形检测线3的一侧，第二抓取机械手2-2设置在环形检测线3和成品传送带4的上方，用于将环形检测线3上的产品抓取到成品传送带4上。

结合图2，环形上料线1包括包括上料传送带5、直线传送带6、半圆传送带7、挡料装置8和产品定位装置9；直线传送带6包括第一直线传送带6-1和第二直线传送带6-2，半圆传送带7包括第一半圆传送带7-1和第二半圆传送带7-2，第一直线传送带6-1、第一半圆传送带7-1、第二直线传送带6-2和第二半圆传送带7-2依次相连构成一个环形的传送带，上料传送带5输出端位于第一直线传送带6-1的上方，第二直线传送带6-2的上方设置产品定位装置9。

结合图3，若干挡料装置8依次并排设置在直线传送带6上，每个挡料装置8均包括两个支柱10、两个T型块11、两个毛刷夹12、毛刷13；两个支柱10的下端分别固联在直线传送带6的两边，每个支柱10的上端与一个T型块11的竖直端固联，每个T型块11的水平端均与一个毛刷夹12的上端通过螺栓固联，毛刷夹12上端的通孔为可以调节毛刷夹12的高度的长孔，两个毛刷夹12分别夹住毛刷13上部的两端。

结合图4，产品定位装置9包括定位装置箱体14和机器人视觉检测装置15；定位装置箱体14的底部开有让产品通过的通道，机器人视觉检测装置15固联在定位装置箱体14内的顶端，其中机器人视觉检测装置15的检测端正对着直线传送带6。

结合图1和图5，抓取机械手2包括机械手架体16、并联机械手17和气动吸盘18；并联机械手17的安装座固联在机械手架体16顶部的正中间，并联机械手17的执行端设置有气动吸盘18。

结合图1、图6和图7，环形检测线3包括检测线支架19、环形底板20、环形轨道21、链条27、链轮28、传动轴29、传动齿轮30、输出齿轮31、电机32、检测台33和若干传输单元40；所述环形底板20固联在检测线支架19上，环形轨道21固联在环形底板20上，环形底板20的两端各设置有一个链轮28，两个链轮28均设置在环形轨道21的内侧，两个链轮28之间设置有链条27，其中一个链轮与传动轴29的上端固联，在传动轴29的带动下旋转，传动轴29的下端与传动齿轮30固联，传动齿轮30与输出齿轮31相啮合，输出齿轮31固联在电机32的输出端，电机32固联环形底板20的下方；在环形轨道21和链条27上等间距设置有若干传输单元40，所有传输单元40的结构均相同，传输单元40在链条27的带动下沿环形轨道21滑动；在环形轨道21上设置有用于对传输单元40上的产品进行检测的检测台33。

结合图8和图9，每个传输单元40均包括轨道轮22、支撑板23、连接板24、玻璃板25和连接柱26；每个传输单元40的四个轨道轮22均匀设置在支撑板23下方，轨道轮22与环形轨道21相配合，可以沿环形轨道21滑动，支撑板23固联在连接板24下方，连接板24通过连接柱26固联在链条27上，在链条27的带动下滑动，连接板24上固联玻璃板25。

结合图10，检测台33包括检测台架体34、第一箱体35-1、第二箱体35-2、第一机器人视觉检测系统36-1、第二机器人视觉检测系统36-2、第一光源37-1、第二光源37-2、第一支撑架38-1、第二支撑架38-2和激光测距仪39；所述检测台架体34设置在环形底板20下方，检测台架体34包括高低两个平台，第一箱体35-1设置在高平台上，第二箱体35-2设置在低平台上，第一箱体35-1与第二箱体35-2中间均开有让传输单元40的玻璃板25通过的缺口，第一机器人视觉检测系统36-1固联在第一箱体35-1内的顶部，该检测系统的检测端正对着玻璃板25，第一光源37-1通过第一支撑架38-1固联在第一箱体35-1内的底部，位于玻璃板25的下方；第二机器人视觉检测系统36-2固联在第二箱体35-2内的底部，该检测系统的检测端正对着玻璃板25，第二光源37-2通过第二支撑架38-2固联在第二箱体35-2内的顶部，位于玻璃板25的上方；激光测距仪39设置在第一箱体35-1内壁，位于玻璃板25的上方。

每个传输单元40包括四个轨道轮22，该四个轨道轮22均布在支撑板23的下方。

本发明的一种产品检测分拣系统工作过程为：开始工作时，将产品放置在环形上料线1的上料传送带5上，产品经由上料传送带5传输到第一直线传送带6-1上，进入第一直线传送带6-1、第一半圆传送带7-1、第二直线传送带6-2和第二半圆传送带7-2依次相连构成的一个环形传送带上，同时产品经过两个直线传送带6上设置的五个挡料装置8时，挡料装置8上的毛刷13会使产品不再堆叠，产品经过产品定位装置9时，产品定位装置9内的机器人视觉检测系统15会采集产品在直线传送带6上的的位置信息，传输给电脑，经过电脑处理后，给第一抓取机械手2-1抓取指令，通过并联机械手17的执行端的气动吸盘18将直线传送带6上的产品吸取到环形检测线3上传输单元40的玻璃板25上排列好，未能及时吸取的产品会在环形传送带上循环传输下去。

环形检测线3的电机32转动，带动输出齿轮31转动，带动传动齿轮30，继而带动链轮27转动，每个传输单元40的连接板24因为与链条27固联，会跟随链条传动，推动每个传输单元40通过四个轨道轮22沿环形轨道21滑动。传输单元40的玻璃板25上排列好的产品经过检测台33时，会先通过第二箱体35-2，第二箱体35-2内的位于玻璃板25上方的第二光源37-2照亮玻璃板25上的产品，第二箱体35-2内的位于玻璃板25下方的第二机器人视觉检测系统36-2采集产品下表面的图像信息，然后传输给电脑，电脑判断产品下表面是否达到要求；传输单元40的玻璃板25上排列好的产品会再通过第一箱体35-1，第一箱体35-1内的位于玻璃板25下方的第一光源37-1照亮玻璃板25上的产品，第一箱体35-1内的位于玻璃板25上方的第一机器人视觉检测系统36-1采集产品上表面的图像信息，然后传输给电脑，电脑判断产品上表面是否达到要求；玻璃板25上的产品经过第一箱体35-1内的激光测距仪39时，激光测距仪39得到产品上表面到激光测距仪39测距端的距离，传输给电脑，因为激光测距仪39测距端到玻璃板25上表面的距离可测量已知，所以电脑可以得出产品的厚度；电脑通过综合产品厚度情况和上下表面情况，判定产品是否合格，再将结果反馈给第二抓取机械手2-2；第二抓取机械手2-2通过并联机械手17的执行端的气动吸盘18将不同判定结果的产品，吸取到成品传送带4上的不同位置处，由成品传送带4传输走。

下面结合实施例对本发明做进一步详细的描述：

实施例1

一种产品检测分拣系统，包括环形上料线1、第一抓取机械手2-1、第二抓取机械手2-2、环形检测线3和成品传送带4；第一抓取机械手2-1和第二抓取机械手2-2的结构完全相同，环形检测线3设置在环形上料线1的一侧，第一抓取机械手2-1设置在环形上料线1和环形检测线3的上方，用于将环形上料线1上的产品抓取到环形检测线3上，成品传送带4设置在环形检测线3的一侧，第二抓取机械手2-2设置在环形检测线3和成品传送带4的上方，用于将环形检测线3上的产品抓取到成品传送带4上。

所述环形上料线1包括上料传送带5、直线传送带6、半圆传送带7、挡料装置8和产品定位装置9；直线传送带6包括第一直线传送带6-1和第二直线传送带6-2，半圆传送带7包括第一半圆传送带7-1和第二半圆传送带7-2，第一直线传送带6-1、第一半圆传送带7-1、第二直线传送带6-2和第二半圆传送带7-2依次相连构成一个环形的传送带，上料传送带5输出端位于第一直线传送带6-1的上方，第二直线传送带6-2的上方设置产品定位装置9。

所述若干挡料装置8依次并排设置在直线传送带6上，每个挡料装置8均包括两个支柱10、两个T型块11、两个毛刷夹12、毛刷13；两个支柱10的下端分别固联在直线传送带6的两边，每个支柱10的上端与一个T型块11的竖直端固联，每个T型块11的水平端均与一个毛刷夹12的上端通过螺栓固联，毛刷夹12上端的通孔为可以调节毛刷夹12的高度的长孔，两个毛刷夹12分别夹住毛刷13上部的两端。

所述产品定位装置9包括定位装置箱体14和机器人视觉检测装置15；定位装置箱体14的底部开有让产品通过的通道，机器人视觉检测装置15固联在定位装置箱体14内的顶端，其中机器人视觉检测装置15的检测端正对着直线传送带6。

所述抓取机械手包括机械手架体16、并联机械手17和气动吸盘18；并联机械手17的安装座固联在机械手架体16顶部的正中间，并联机械手17的执行端设置有气动吸盘18。

所述环形检测线3包括检测线支架19、环形底板20、环形轨道21、链条27、链轮28、传动轴29、传动齿轮30、输出齿轮31、电机32、检测台33和若干传输单元40；所述环形底板20固联在检测线支架19上，环形轨道21固联在环形底板20上，环形底板20的两端各设置有一个链轮28，两个链轮28均设置在环形轨道21的内侧，两个链轮28之间设置有链条27，其中一个链轮与传动轴29的上端固联，在传动轴29的带动下旋转，传动轴29的下端与传动齿轮30固联，传动齿轮30与输出齿轮31相啮合，输出齿轮31固联在电机32的输出端，电机32固联环形底板20的下方；在环形轨道21和链条27上等间距设置有若干传输单元40，所有传输单元40的结构均相同，传输单元40在链条27的带动下沿环形轨道21滑动；在环形轨道21上设置有用于对传输单元40上的产品进行检测的检测台33。

所述每个传输单元40均包括轨道轮22、支撑板23、连接板24、玻璃板25和连接柱26；每个传输单元40的轨道轮22均匀设置在支撑板23下方，轨道轮22与环形轨道21相配合，可以沿环形轨道21滑动，支撑板23固联在连接板24下方，连接板24通过连接柱26固联在链条27上，在链条27的带动下滑动，连接板24上固联玻璃板25。每个传输单元40包括四个轨道轮22，该四个轨道轮22均布在支撑板23的下方。

所述检测台33包括检测台架体34、第一箱体35-1、第二箱体35-2、第一机器人视觉检测系统36-1、第二机器人视觉检测系统36-2、第一光源37-1、第二光源37-2、第一支撑架38-1、第二支撑架38-2和激光测距仪39；所述检测台架体34设置在环形底板20下方，检测台架体34包括高低两个平台，第一箱体35-1设置在高平台上，第二箱体35-2设置在低平台上，第一箱体35-1与第二箱体35-2中间均开有让传输单元40的玻璃板25通过的缺口，第一机器人视觉检测系统36-1固联在第一箱体35-1内的顶部，该检测系统的检测端正对着玻璃板25，第一光源37-1通过第一支撑架38-1固联在第一箱体35-1内的底部，位于玻璃板25的下方；第二机器人视觉检测系统36-2固联在第二箱体35-2内的底部，该检测系统的检测端正对着玻璃板25，第二光源37-2通过第二支撑架38-2固联在第二箱体35-2内的顶部，位于玻璃板25的上方；激光测距仪39设置在第一箱体35-1内壁，位于玻璃板25的上方。

本发明的产品检测分拣系统的检测速度与产品分拣速度有了极大的提升，大大提高了生产效率。

Claims (9)

1.一种产品检测分拣系统，其特征在于，包括环形上料线[1]、第一抓取机械手[2-1]、第二抓取机械手[2-2]、环形检测线[3]和成品传送带[4]；第一抓取机械手[2-1]和第二抓取机械手[2-2]的结构完全相同，环形检测线[3]设置在环形上料线[1]的一侧，第一抓取机械手[2-1]设置在环形上料线[1]和环形检测线[3]的上方，用于将环形上料线[1]上的产品抓取到环形检测线[3]上，成品传送带[4]设置在环形检测线[3]的一侧，第二抓取机械手[2-2]设置在环形检测线[3]和成品传送带[4]的上方，用于将环形检测线[3]上的产品抓取到成品传送带[4]上。

2.根据权利要求1所述的产品检测分拣系统，其特征在于，所述环形上料线[1]包括上料传送带[5]、直线传送带[6]、半圆传送带[7]、挡料装置[8]和产品定位装置[9]；直线传送带[6]包括第一直线传送带[6-1]和第二直线传送带[6-2]，半圆传送带[7]包括第一半圆传送带[7-1]和第二半圆传送带[7-2]，第一直线传送带[6-1]、第一半圆传送带[7-1]、第二直线传送带[6-2]和第二半圆传送带[7-2]依次相连构成一个环形的传送带，上料传送带[5]输出端位于第一直线传送带[6-1]的上方，第二直线传送带[6-2]的上方设置产品定位装置[9]。

3.根据权利要求2所述的产品检测分拣系统，其特征在于，所述若干挡料装置[8]依次并排设置在直线传送带[6]上，每个挡料装置[8]均包括两个支柱[10]、两个T型块[11]、两个毛刷夹[12]、毛刷[13]；两个支柱[10]的下端分别固联在直线传送带[6]的两边，每个支柱[10]的上端与一个T型块[11]的竖直端固联，每个T型块[11]的水平端均与一个毛刷夹[12]的上端通过螺栓固联，毛刷夹[12]上端的通孔为可以调节毛刷夹[12]的高度的长孔，两个毛刷夹[12]分别夹住毛刷[13]上部的两端。

4.根据权利要求2所述的产品检测分拣系统，其特征在于，所述产品定位装置[9]包括定位装置箱体[14]和机器人视觉检测装置[15]；定位装置箱体[14]的底部开有让产品通过的通道，机器人视觉检测装置[15]固联在定位装置箱体[14]内的顶端，其中机器人视觉检测装置[15]的检测端正对着直线传送带[6]。

5.根据权利要求1所述的产品检测分拣系统，其特征在于，所述抓取机械手包括机械手架体[16]、并联机械手[17]和气动吸盘[18]；并联机械手[17]的安装座固联在机械手架体[16]顶部的正中间，并联机械手[17]的执行端设置有气动吸盘[18]。

6.根据权利要求1所述的产品检测分拣系统，其特征在于，所述环形检测线[3]包括检测线支架[19]、环形底板[20]、环形轨道[21]、链条[27]、链轮[28]、传动轴[29]、传动齿轮[30]、输出齿轮[31]、电机[32]、检测台[33]和若干传输单元[40]；所述环形底板[20]固联在检测线支架[19]上，环形轨道[21]固联在环形底板[20]上，环形底板[20]的两端各设置有一个链轮[28]，两个链轮[28]均设置在环形轨道[21]的内侧，两个链轮[28]之间设置有链条[27]，其中一个链轮与传动轴[29]的上端固联，在传动轴[29]的带动下旋转，传动轴[29]的下端与传动齿轮[30]固联，传动齿轮[30]与输出齿轮[31]相啮合，输出齿轮[31]固联在电机[32]的输出端，电机[32]固联环形底板[20]的下方；在环形轨道[21]和链条[27]上等间距设置有若干传输单元[40]，所有传输单元[40]的结构均相同，传输单元[40]在链条[27]的带动下沿环形轨道[21]滑动；在环形轨道[21]上设置有用于对传输单元[40]上的产品进行检测的检测台[33]。

7.根据权利要求6所述的产品检测分拣系统，其特征在于，所述每个传输单元[40]均包括轨道轮[22]、支撑板[23]、连接板[24]、玻璃板[25]和连接柱[26]；每个传输单元[40]的轨道轮[22]均匀设置在支撑板[23]下方，轨道轮[22]与环形轨道[21]相配合，可以沿环形轨道[21]滑动，支撑板[23]固联在连接板[24]下方，连接板[24]通过连接柱[26]固联在链条[27]上，在链条[27]的带动下滑动，连接板[24]上固联玻璃板[25]。

8.根据权利要求6所述的产品检测分拣系统，其特征在于，所述检测台[33]包括检测台架体[34]、第一箱体[35-1]、第二箱体[35-2]、第一机器人视觉检测系统[36-1]、第二机器人视觉检测系统[36-2]、第一光源[37-1]、第二光源[37-2]、第一支撑架[38-1]、第二支撑架[38-2]和激光测距仪[39]；所述检测台架体[34]设置在环形底板[20]下方，检测台架体[34]包括高低两个平台，第一箱体[35-1]设置在高平台上，第二箱体[35-2]设置在低平台上，第一箱体[35-1]与第二箱体[35-2]中间均开有让传输单元[40]的玻璃板[25]通过的缺口，第一机器人视觉检测系统[36-1]固联在第一箱体[35-1]内的顶部，该检测系统的检测端正对着玻璃板[25]，第一光源[37-1]通过第一支撑架[38-1]固联在第一箱体[35-1]内的底部，位于玻璃板[25]的下方；第二机器人视觉检测系统[36-2]固联在第二箱体[35-2]内的底部，该检测系统的检测端正对着玻璃板[25]，第二光源[37-2]通过第二支撑架[38-2]固联在第二箱体[35-2]内的顶部，位于玻璃板[25]的上方；激光测距仪[39]设置在第一箱体[35-1]内壁，位于玻璃板[25]的上方。

9.根据权利要求7所述的产品检测分拣系统，其特征在于，每个传输单元[40]包括四个轨道轮[22]，该四个轨道轮[22]均布在支撑板[23]的下方。