CN104828272A - 一种自动胶带封装系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动胶带封装系统，包括自动传输分拣整列装置、封装装置和成品传输装置，所述封装装置位于自动传输分拣整列装置和成品传输装置之间，其中，自动传输分拣整列装置，用于传输、分拣待封装产品，并将分拣后的待封装产品整列后传输至封装装置的输入端；封装装置，用于将待封装产品进行封装；成品传输装置，用于将封装后的成品进行传输。本发明提供一种自动化程度高的适用于小型产品周向缠绕的连续自动胶带封装系统。本发明自动化程度高，工作迅速，并且动作准确，可以大大提升工作效率，大大降低失误率，且可进行产品的初步质量筛选。同时可以实现人工换取胶带时，机构的持续工作。

Description

一种自动胶带封装系统

技术领域

本发明涉及一种胶带封装系统，特别是一种小型产品周向缠绕的连续自动胶带封装系统。

背景技术

胶带封装是一种常用的产品封装手段，经济便捷，快速有效。对于多个片状产品堆叠的胶带封装，需要用胶带对产品进行完全的周向缠绕多圈，传统人工胶带封装效率低且准确率不高，现在的大多数胶带封装机构多为封箱机，只能对着箱子封口进行一道胶带封装，并不能完全周向缠绕。且大多数封装系统在换取胶带时需要停止机构运作，大大降低了工作效率。现在的大多数封装系统也不具备对产品的筛选能力，一旦有不合格产品混入流水线，可能也被封装入成品，影响成品质量。同时，现在的大多数封装系统自动化也并没有很高，待封装产品传入与成品的传出还需要人工配合，并不能完全实现产品封装的全程自动化。

申请号为201420498292.1，名为《一种自动胶带机》的中国专利展示了一种只能对单一直边进行胶带封装的自动胶带机。该自动胶带机以机架、横梁、气缸、胶带机为主要组成部件。机架包括左机架和右机架，左右机架上各设置一个气缸，机架之间设置有横梁，横梁上设置有胶带机。通过气缸的伸缩带动胶带机单边地上下直线胶带封装。该不仅只能进行胶带的单边直线封装，而且自动化程度也不高，待封装产品的取用与封装完产品的取走并未完成自动化，并且对于胶带情况还需要人工监管，一旦胶带出现异常情况，不能第一时间让机构停下，这样会让未封装产品混入封装完产品。且每次胶带用完都需要停机，重新装胶带，大大影响了封装工作的效率。

发明内容

本发明所解决的技术问题在于提供一种自动化程度高的适用于小型产品周向缠绕的连续自动胶带封装系统。

实现本发明目的的技术解决方案为：一种自动胶带封装系统，包括自动传输分拣整列装置、封装装置和成品传输装置，所述封装装置位于自动传输分拣整列装置和成品传输装置之间，其中，自动传输分拣整列装置，用于传输、分拣待封装产品，并将分拣后的待封装产品整列后传输至封装装置的输入端；封装装置，用于将待封装产品进行封装；成品传输装置，用于将封装后的成品进行传输。

本发明与现有技术相比，其显著优点为：1)相对人工封装，工作迅速，大大提升工作效率，并且动作准确，大大降低失误率；2)相对于其他胶带封装系统，本发明可以实现产品的周向完全胶带封装，且可以实现胶带多圈封装；3)相对于其他胶带封装系统，本发明实现完全的自动化，不仅实现自动化封装，同时可以自动化地传入待封装产品与传出封装完产品，可自动化地完成封装工作循环；4)相对于其他胶带封装系统，本发明可以实时监测胶带情况，在出现异常情况，实现自动停机；5)相对于其他胶带封装系统，本发明可运用双封装机构形式，在胶带用完，人工换取胶带时，保持机构依旧可以继续进行胶带封装工作，大大提高封装工作效率；6)相对于其他胶带封装系统，本发明运用机器人视觉检测系统，对待封装产品进行筛选，剔除掉不合格产品；7)相对于其他胶带封装系统，本发明可以实现产品封装时的特殊要求，列如产品封装时加入包装塑料板。

下面结合附图对本发明作进一步详细描述。

附图说明

图1是自动胶带封装系统组成框图。

图2是采用自动胶带封装装置的自动胶带封装系统结构总图。

图3是采用连续自动胶带封装装置的自动胶带封装系统结构总图。

图4是传输分拣整列装置结构图。

图5是自动传输分拣机构结构图。

图6是传输整列装置和传输机构结构图。

图7是自动胶带封装装置结构图。

图8是连续自动胶带封装装置结构图。

图9是封装机械手结构图。

图10是成品机械手结构图。

图11是封装机构结构图。

图12是成品传输装置结构图。

具体实施方式

结合图1，本发明的一种自动胶带封装系统，包括自动传输分拣整列装置1、封装装置2和成品传输装置3，所述封装装置2位于自动传输分拣整列装置1和成品传输装置3之间，其中，自动传输分拣整列装置1，用于传输、分拣待封装产品，并将分拣后的待封装产品整列后传输至封装装置2的输入端；封装装置2，用于将待封装产品进行封装；成品传输装置3，用于将封装后的成品进行传输。

结合图4，所述自动传输分拣整列装置1包括自动传输分拣机构4和传输整列装置5，所述传输整列装置5位于自动传输分拣机构4和封装装置2之间；

结合图5，所述自动传输分拣机构4包括自动传输分拣机构4包括链板传送带7、斜板9、支架10、机器人视觉检测系统11、皮带式传送带12、三脚架式动态抓取系统13、滑板14和废品筐15；链板传送带7倾斜布置，皮带式传送带12水平布置，链板传送带7与皮带式传送带12处于同一直线上，链板传送带7的输出端高于其输入端，链板传送带7的输出端与皮带式传送带12的输入端通过斜板9连接，皮带式传送带12的输出端与滑板14连接，滑板14的另一端设置在废品筐15内；支架10设置在皮带式传送带12上方，支架10面向皮带式传送带12的输入端的一侧设有用于限制产品高度的挡板，支架10上设置机器人视觉检测系统11，三脚架式动态抓取系统13位于皮带式传送带12的上方并位于支架10的后方，所述支架10的后方面向皮带式传送带12的输出端；机器人视觉检测系统11和三脚架式动态抓取系统13均与控制器相连；

结合图6，所述传输整列装置5包括基座16、旋转台17、支架18、伸缩气缸19和整列装置20；基座16设置在皮带式传送带12与封装装置2之间，基座16上设置有旋转台17，旋转台17上固联有两个水平对称的支架18，支架18可在旋转台17带动下转动；每个支架18末端均设置一个伸缩气缸19，每个伸缩气缸19的输出端均固联一个整列装置20；且整列装置20旋转到最接近皮带式传送带12的位置时处于三脚架式动态抓取系统13的抓取范围内。

结合图6，自动传输分拣整列装置1还包括传输机构6，该传输机构包括支撑座21、送料台22和导轨23；支撑座21设置在皮带式传送带12与封装装置2之间，位于传输整列装置5的一边；支撑座21上设置导轨23，导轨23与皮带式传送带12水平，导轨23上设置有送料台22，送料台22可在导轨23上水平滑动，且送料台22滑动到靠近传输整列装置5的一端时处于三脚架式动态抓取系统13的抓取范围内。

结合图2，所述封装装置2为自动胶带封装装置2-1，该装置包括第一封装机械手24-1、第二封装机械手24-2、第一成品机械手25-1、第一封装机构26-1、架体27和机器人视觉检测系统28；架体27设置在传输分拣整列机构1与成品传输机构3之间，其中架体27包括第一封装机械手架体27-1、第二封装机械手架体27-2和封装机构架体27-3，封装机构架体27-3位于第一封装机械手架体27-1和第二封装机械手架体27-2之间，第一封装机械手架体27-1和第二封装机械手架体27-2高度相同，封装机构架体27-3的高度低于第一封装机械手架体27-1的高度，第一封装机械手架体27-1上设置第一封装机械手24-1，第二封装机械手架体27-2上设置第二封装机械手24-2，封装机构架体27-3上设置第一封装机构26-1，第一成品机械手25-1设置在第一封装机械手架体27-1上，第一封装机械手24-1、第二封装机械手24-2的结构相同，二者关于第一封装机构26-1对称，机器人视觉检测系统28固连在支架27上，并位于第一封装机构26-1的上方。

结合图3，所述封装装置2为连续自动胶带封装装置2-2，该装置包括第一封装机械手24-1、第二封装机械手24-2、第一成品机械手25-1、第二成品机械手25-2、第一封装机构26-1、第二封装机构26-2、架体27和机器人视觉检测系统28；架体27设置在传输分拣整列机构1与成品传输机构3之间，其中架体27包括第一封装机械手架体27-1、第二封装机械手架体27-2和封装机构架体27-3，封装机构架体27-3位于第一封装机械手架体27-1和第二封装机械手架体27-2之间，第一封装机械手架体27-1和第二封装机械手架体27-2高度相同，封装机构架体27-3的高度低于第一封装机械手架体27-1的高度，第一封装机械手架体27-1上设置第一封装机械手24-1和第一成品机械手25-1，第二封装机械手架体27-2上设置第二封装机械手24-2和第二成品机械手25-2，封装机构架体27-3上并排设置结构相同的第一封装机构26-1和第二封装机构26-2，第一封装机械手24-1、第二封装机械手24-2的结构相同，二者关于封装机构架体27-3对称，第一成品机械手25-1和第二成品机械手25-2的结构相同，二者关于封装机构架体27-3对称，机器人视觉检测系统28固连在支架27上，并位于第一封装机构26-1和第二封装机构26-2的上方。

结合图9，所述第一封装机械手24-1包括气动平行手爪29、旋转电机30、伸缩导轨31、侧移导轨32，侧移导轨32固连在第一封装机械手架体27-1上，侧移导轨32上设置伸缩导轨31，其中侧移导轨32与伸缩导轨31相互垂直，二者所在平面与架体平面平行，伸缩导轨31可在侧移导轨32上直线滑动，伸缩导轨31上设置旋转电机30，该旋转电机30可在伸缩导轨31上直线滑动，旋转电机30上设置气动平行手爪29，该气动平行手爪29在电机30的带动下旋转；

结合图10，第一成品机械手25-1包括吸盘33、回转电机34、直杆35，回转电机34固连在第一封装机械手架体27-1的上表面，回转电机34的输出端与直杆35一端固连，直杆35的另一端固连吸盘33，所述直杆35在回转电机34的带动下旋转；

结合图11，第一封装机构26-1包括胶带盘36、导向轮37、封装台38、伸缩气缸39、成品台40、伸缩刀片41、底座42、滑移导轨43，滑移导轨43设置在封装机构架体27-3上，滑移导轨43上设置底座42，该底座可在滑移导轨43上直线滑动，底座42上设置胶带盘36、伸缩气缸39、成品台40，所述胶带盘36、伸缩气缸39和成品台40位于同一直线上，伸缩气缸39位于胶带盘36和成品台40之间，伸缩气缸39的顶端设置封装台38，胶带盘36上设置连杆，连杆的另一端装有导向轮37，导向轮37位于胶带盘36和封装台38之间，伸缩刀片41固连在成品台40上并位于成品台40和封装台38之间。

结合图2，成品传输装置3为第一成品传输装置3-1，该装置位于第一封装机械手架体27-1的后方。

结合图3，成品传输装置3包括并排设置且结构相同的第一成品传输装置3-1和第二成品传输装置3-2，第一成品传输装置3-1位于第一封装机械手架体27-1的后方，第二成品传输装置3-2位于第二封装机械手架体27-2的后方。

结合图12，第一成品传输装置3-1包括成品传送带44、导板45和成品筐46，成品传送带44的输出端与导板45的一端相紧靠，导板45的另一端位于成品筐46内；成品传送带44的输入端位于第一成品机械手25-1的活动区域内。

链板传送带7上设置护板8，该护板8呈畚斗状；所述整列装置20前端包括两个手爪，该两个手爪可相对直线移动。

下面结合实施例对本发明做进一步详细的描述。

实施例1

结合图1，本发明的一种自动胶带封装系统，包括自动传输分拣整列装置1、封装装置2和成品传输装置3，所述封装装置2位于自动传输分拣整列装置1和成品传输装置3之间，其中，自动传输分拣整列装置1，用于传输、分拣待封装产品，并将分拣后的待封装产品整列后传输至封装装置2的输入端；封装装置2，用于将待封装产品进行封装；成品传输装置3，用于将封装后的成品进行传输。

结合图4，所述自动传输分拣整列装置1包括自动传输分拣机构4和传输整列装置5，所述传输整列装置5位于自动传输分拣机构4和封装装置2之间；

结合图5，所述自动传输分拣机构4包括自动传输分拣机构4包括链板传送带7、斜板9、支架10、机器人视觉检测系统11、皮带式传送带12、三脚架式动态抓取系统13、滑板14和废品筐15；链板传送带7倾斜布置，皮带式传送带12水平布置，链板传送带7与皮带式传送带12处于同一直线上，链板传送带7的输出端高于其输入端，链板传送带7的输出端与皮带式传送带12的输入端通过斜板9连接，皮带式传送带12的输出端与滑板14连接，滑板14的另一端设置在废品筐15内；支架10设置在皮带式传送带12上方，支架10面向皮带式传送带12的输入端的一侧设有用于限制产品高度的挡板，支架10上设置机器人视觉检测系统11，三脚架式动态抓取系统13位于皮带式传送带12的上方并位于支架10的后方，所述支架10的后方面向皮带式传送带12的输出端；机器人视觉检测系统11和三脚架式动态抓取系统13均与控制器相连；

结合图6，所述传输整列装置5包括基座16、旋转台17、支架18、伸缩气缸19和整列装置20；基座16设置在皮带式传送带12与封装装置2之间，基座16上设置有旋转台17，旋转台17上固联有两个水平对称的支架18，支架18可在旋转台17带动下转动；每个支架18末端均设置一个伸缩气缸19，每个伸缩气缸19的输出端均固联一个整列装置20；且整列装置20旋转到最接近皮带式传送带12的位置时处于三脚架式动态抓取系统13的抓取范围内。

结合图2，所述封装装置2为自动胶带封装装置2-1，该装置包括第一封装机械手24-1、第二封装机械手24-2、第一成品机械手25-1、第一封装机构26-1、架体27和机器人视觉检测系统28；架体27设置在传输分拣整列机构1与成品传输机构3之间，其中架体27包括第一封装机械手架体27-1、第二封装机械手架体27-2和封装机构架体27-3，封装机构架体27-3位于第一封装机械手架体27-1和第二封装机械手架体27-2之间，第一封装机械手架体27-1和第二封装机械手架体27-2高度相同，封装机构架体27-3的高度低于第一封装机械手架体27-1的高度，第一封装机械手架体27-1上设置第一封装机械手24-1，第二封装机械手架体27-2上设置第二封装机械手24-2，封装机构架体27-3上设置第一封装机构26-1，第一成品机械手25-1设置在第一封装机械手架体27-1上，第一封装机械手24-1、第二封装机械手24-2的结构相同，二者关于第一封装机构26-1对称，机器人视觉检测系统28固连在支架27上，并位于第一封装机构26-1的上方。

结合图9，所述第一封装机械手24-1包括气动平行手爪29、旋转电机30、伸缩导轨31、侧移导轨32，侧移导轨32固连在第一封装机械手架体27-1上，侧移导轨32上设置伸缩导轨31，其中侧移导轨32与伸缩导轨31相互垂直，二者所在平面与架体平面平行，伸缩导轨31可在侧移导轨32上直线滑动，伸缩导轨31上设置旋转电机30，该旋转电机30可在伸缩导轨31上直线滑动，旋转电机30上设置气动平行手爪29，该气动平行手爪29在电机30的带动下旋转；

结合图10，第一成品机械手25-1包括吸盘33、回转电机34、直杆35，回转电机34固连在第一封装机械手架体27-1的上表面，回转电机34的输出端与直杆35一端固连，直杆35的另一端固连吸盘33，所述直杆35在回转电机34的带动下旋转；

结合图11，第一封装机构26-1包括胶带盘36、导向轮37、封装台38、伸缩气缸39、成品台40、伸缩刀片41、底座42、滑移导轨43，滑移导轨43设置在封装机构架体27-3上，滑移导轨43上设置底座42，该底座可在滑移导轨43上直线滑动，底座42上设置胶带盘36、伸缩气缸39、成品台40，所述胶带盘36、伸缩气缸39和成品台40位于同一直线上，伸缩气缸39位于胶带盘36和成品台40之间，伸缩气缸39的顶端设置封装台38，胶带盘36上设置连杆，连杆的另一端装有导向轮37，导向轮37位于胶带盘36和封装台38之间，伸缩刀片41固连在成品台40上并位于成品台40和封装台38之间。

结合图2，成品传输装置3为第一成品传输装置3-1，该装置位于第一封装机械手架体27-1的后方。

结合图12，第一成品传输装置3-1包括成品传送带44、导板45和成品筐46，成品传送带44的输出端与导板45的一端相紧靠，导板45的另一端位于成品筐46内；成品传送带44的输入端位于第一成品机械手25-1的活动区域内。

所述整列装置20前端包括两个手爪，该两个手爪可相对直线移动。

本实施例的一种自动胶带封装系统的工作过程为：开始工作时，将产品放置在链板传送带7上，由于链板传送带7具有一定斜度，所以产品堆叠过多无法传送过去，因而链板传送带7每次传送上斜板9的产品不会过多，产品沿斜板9滑上皮带式传送带12，通过支架10时，由于支架10前的挡板作用产品会一件一件地通过，接着支架10内的机器人视觉检测系统11检测通过支架10的产品的好坏，如果是坏产品，三脚架式动态抓取系统13不会抓取产品，产品会沿滑板14滑入废品框15内；如果是好产品，到达三脚架式动态抓取系统13时，三脚架式动态抓取系统13会抓取产品到传输整列装置5上的整列装置20内，同时整列装置20依靠其前端的两个手爪将堆叠在一起的产品整列好。等到整列装置20内产品累积到封装数量时，旋转台17旋转带动装有产品的整列装置20旋转180°，从最接近皮带式传送带12的位置转到最接近封装装置2的位置，另一边的空的整列装置20转到最接近皮带式传送带12的位置继续接收产品。

初始工作状态时，封装机构26的底座42位于两侧封装机械手24之间，封装机构26的成品台40上已经预先有一个胶带封装好的产品，产品上胶带没有被切断，伸缩刀片41收缩，伸缩气缸39拉伸，封装台38与成品台40在同一水平面上。当自动胶带封装装置2-1工作时，两边封装机械手24的气动平行手爪29在控制器控制下通过在伸缩导轨31和侧移导轨32上的滑动，到达装有产品的整列装置20位置，抓住待封装产品，整列装置20下的伸缩气缸19收缩，带动整列装置20下降，抓住产品的气动平行手爪29再在控制器控制下通过在伸缩导轨31和侧移导轨32上的滑动，带动产品到达封装台38位置，气动平行手爪29松开待封装产品，两边气动平行手爪29沿伸缩导轨31向后滑动，产品放置封装台38上，同时压在胶带上。伸缩刀片41拉伸切断胶带，伸缩刀片41再收缩回到初始位置，在回转电机34带动下，成品机械手25转到成品台位置，通过吸盘33将成品吸住，回转电机34转动，成品机械手25将成品从成品台带到成品传输装置3的成品传送带44上方，成品机械手25松开吸盘33，将成品置于成品传送带44上，成品在带动下到达导板45，沿导板45滑入成品筐46内。在成品机械手25取走成品的同时，两边封装机械手24的气动平行手爪29一起沿伸缩导轨31向前滑动到达封装台38位置，气动平行手爪29抓住待封装产品，伸缩气缸39收缩，带动封装台38向下运动。旋转电机30转动，带动待封装产品缠上胶带，气动平行手爪29带着缠好胶带产品沿侧移导轨32向内滑动到达成品台40位置，气动平行手爪29松开缠好胶带产品，气动平行手爪29沿伸缩导轨31向后滑动，产品放置成品台40上，气动平行手爪29沿侧移导轨32向外滑动到达取待封装产品位置，如此循环进行产品胶带封装。处于封装工作状态的封装机构26上方的机器人视觉检测系统28监测胶带的使用情况，并将检测结果传输给控制器，控制器一旦发现胶带快要用完了，控制当前封装机构26的底座42沿滑移导轨43滑出两侧封装机械手24之间，便于工人换胶带。

本实施例的系统工作迅速，大大提升工作效率，并且动作准确，大大降低失误率；本实施例的系统可以实现产品的周向完全胶带封装，且可以实现胶带多圈封装。

实施例2

结合图1，本发明的一种自动胶带封装系统，包括自动传输分拣整列装置1、封装装置2和成品传输装置3，所述封装装置2位于自动传输分拣整列装置1和成品传输装置3之间，其中，自动传输分拣整列装置1，用于传输、分拣待封装产品，并将分拣后的待封装产品整列后传输至封装装置2的输入端；封装装置2，用于将待封装产品进行封装；成品传输装置3，用于将封装后的成品进行传输。

结合图4，所述自动传输分拣整列装置1包括自动传输分拣机构4和传输整列装置5，所述传输整列装置5位于自动传输分拣机构4和封装装置2之间；

结合图5，所述自动传输分拣机构4包括自动传输分拣机构4包括链板传送带7、斜板9、支架10、机器人视觉检测系统11、皮带式传送带12、三脚架式动态抓取系统13、滑板14和废品筐15；链板传送带7倾斜布置，皮带式传送带12水平布置，链板传送带7与皮带式传送带12处于同一直线上，链板传送带7的输出端高于其输入端，链板传送带7的输出端与皮带式传送带12的输入端通过斜板9连接，皮带式传送带12的输出端与滑板14连接，滑板14的另一端设置在废品筐15内；支架10设置在皮带式传送带12上方，支架10面向皮带式传送带12的输入端的一侧设有用于限制产品高度的挡板，支架10上设置机器人视觉检测系统11，三脚架式动态抓取系统13位于皮带式传送带12的上方并位于支架10的后方，所述支架10的后方面向皮带式传送带12的输出端；机器人视觉检测系统11和三脚架式动态抓取系统13均与控制器相连；

结合图6，所述传输整列装置5包括基座16、旋转台17、支架18、伸缩气缸19和整列装置20；基座16设置在皮带式传送带12与封装装置2之间，基座16上设置有旋转台17，旋转台17上固联有两个水平对称的支架18，支架18可在旋转台17带动下转动；每个支架18末端均设置一个伸缩气缸19，每个伸缩气缸19的输出端均固联一个整列装置20；且整列装置20旋转到最接近皮带式传送带12的位置时处于三脚架式动态抓取系统13的抓取范围内。

结合图3，所述封装装置2为连续自动胶带封装装置2-2，该装置包括第一封装机械手24-1、第二封装机械手24-2、第一成品机械手25-1、第二成品机械手25-2、第一封装机构26-1、第二封装机构26-2、架体27和机器人视觉检测系统28；架体27设置在传输分拣整列机构1与成品传输机构3之间，其中架体27包括第一封装机械手架体27-1、第二封装机械手架体27-2和封装机构架体27-3，封装机构架体27-3位于第一封装机械手架体27-1和第二封装机械手架体27-2之间，第一封装机械手架体27-1和第二封装机械手架体27-2高度相同，封装机构架体27-3的高度低于第一封装机械手架体27-1的高度，第一封装机械手架体27-1上设置第一封装机械手24-1和第一成品机械手25-1，第二封装机械手架体27-2上设置第二封装机械手24-2和第二成品机械手25-2，封装机构架体27-3上并排设置结构相同的第一封装机构26-1和第二封装机构26-2，第一封装机械手24-1、第二封装机械手24-2的结构相同，二者关于封装机构架体27-3对称，第一成品机械手25-1和第二成品机械手25-2的结构相同，二者关于封装机构架体27-3对称，机器人视觉检测系统28固连在支架27上，并位于第一封装机构26-1和第二封装机构26-2的上方。

结合图9，所述第一封装机械手24-1包括气动平行手爪29、旋转电机30、伸缩导轨31、侧移导轨32，侧移导轨32固连在第一封装机械手架体27-1上，侧移导轨32上设置伸缩导轨31，其中侧移导轨32与伸缩导轨31相互垂直，二者所在平面与架体平面平行，伸缩导轨31可在侧移导轨32上直线滑动，伸缩导轨31上设置旋转电机30，该旋转电机30可在伸缩导轨31上直线滑动，旋转电机30上设置气动平行手爪29，该气动平行手爪29在电机30的带动下旋转；

结合图10，第一成品机械手25-1包括吸盘33、回转电机34、直杆35，回转电机34固连在第一封装机械手架体27-1的上表面，回转电机34的输出端与直杆35一端固连，直杆35的另一端固连吸盘33，所述直杆35在回转电机34的带动下旋转；

结合图11，第一封装机构26-1包括胶带盘36、导向轮37、封装台38、伸缩气缸39、成品台40、伸缩刀片41、底座42、滑移导轨43，滑移导轨43设置在封装机构架体27-3上，滑移导轨43上设置底座42，该底座可在滑移导轨43上直线滑动，底座42上设置胶带盘36、伸缩气缸39、成品台40，所述胶带盘36、伸缩气缸39和成品台40位于同一直线上，伸缩气缸39位于胶带盘36和成品台40之间，伸缩气缸39的顶端设置封装台38，胶带盘36上设置连杆，连杆的另一端装有导向轮37，导向轮37位于胶带盘36和封装台38之间，伸缩刀片41固连在成品台40上并位于成品台40和封装台38之间。

结合图3，成品传输装置3包括并排设置且结构相同的第一成品传输装置3-1和第二成品传输装置3-2，第一成品传输装置3-1位于第一封装机械手架体27-1的后方，第二成品传输装置3-2位于第二封装机械手架体27-2的后方。

结合图12，第一成品传输装置3-1包括成品传送带44、导板45和成品筐46，成品传送带44的输出端与导板45的一端相紧靠，导板45的另一端位于成品筐46内；成品传送带44的输入端位于第一成品机械手25-1的活动区域内。

所述整列装置20前端包括两个手爪，该两个手爪可相对直线移动。

本实施例的一种自动胶带封装系统的工作过程为：开始工作时，将产品放置在链板传送带7上，由于链板传送带7具有一定斜度，所以产品堆叠过多无法传送过去，因而链板传送带7每次传送上斜板9的产品不会过多，产品沿斜板9滑上皮带式传送带12，通过支架10时，由于支架10前的挡板作用产品会一件一件地通过，接着支架10内的机器人视觉检测系统11检测通过支架10的产品的好坏，如果是坏产品，三脚架式动态抓取系统13不会抓取产品，产品会沿滑板14滑入废品框15内；如果是好产品，到达三脚架式动态抓取系统13时，三脚架式动态抓取系统13会抓取产品到传输整列装置5上的整列装置20内，同时整列装置20依靠其前端的两个手爪将堆叠在一起的产品整列好。等到整列装置20内产品累积到封装数量时，旋转台17旋转带动装有产品的整列装置20旋转180°，从最接近皮带式传送带12的位置转到最接近封装装置2的位置，另一边的空的整列装置20转到最接近皮带式传送带12的位置继续接收产品。

初始工作状态时，只有一边封装机构26的底座42位于两侧封装机械手24之间，另一边封装机构26的底座42在外侧，位于两侧封装机械手24之间的封装机构26的成品台40上已经预先有一个胶带封装好的产品，产品上胶带没有被切断，伸缩刀片41收缩，伸缩气缸39拉伸，封装台38与成品台40在同一水平面上。当连续自动胶带封装装置2-2工作时，两边封装机械手24的气动平行手爪29在控制器控制下通过在伸缩导轨31和侧移导轨32上的滑动，到达装有产品的整列装置20位置，抓住待封装产品，整列装置20下的伸缩气缸19收缩，带动整列装置20下降，抓住产品的气动平行手爪29再在控制器控制下通过在伸缩导轨31和侧移导轨32上的滑动，带动产品到达封装台38位置，气动平行手爪29松开待封装产品，两边气动平行手爪29沿伸缩导轨31向后滑动，产品放置封装台38上，同时压在胶带上。伸缩刀片41拉伸切断胶带，伸缩刀片41再收缩回到初始位置，在回转电机34带动下，成品机械手25转到成品台位置，通过吸盘33将成品吸住，回转电机34转动，成品机械手25将成品从成品台带到成品传输装置3的成品传送带44上方，成品机械手25松开吸盘33，将成品置于成品传送带44上，成品在带动下到达导板45，沿导板45滑入成品筐46内。在成品机械手25取走成品的同时，两边封装机械手24的气动平行手爪29一起沿伸缩导轨31向前滑动到达封装台38位置，气动平行手爪29抓住待封装产品，伸缩气缸39收缩，带动封装台38向下运动。旋转电机30转动，带动待封装产品缠上胶带，气动平行手爪29带着缠好胶带产品沿侧移导轨32向内滑动到达成品台40位置，气动平行手爪29松开缠好胶带产品，气动平行手爪29沿伸缩导轨31向后滑动，产品放置成品台40上，气动平行手爪29沿侧移导轨32向外滑动到达取待封装产品位置，如此循环进行产品胶带封装。处于封装工作状态的封装机构26上方的机器人视觉检测系统28监测胶带的使用情况，并将检测结果传输给控制器，控制器一旦发现胶带快要用完了，控制当前封装机构26的底座42沿滑移导轨43滑出两侧封装机械手24之间，便于工人换胶带，同时控制另一边非工作状态的封装机构26的底座42沿滑移导轨43滑入，并处于初始工作状态，之后继续进行封装工作，实现连续封装。

本实施例的系统为双封装机构形式，在胶带用完，人工换取胶带时，保持机构依旧可以继续进行胶带封装工作，大大提高封装工作效率。

实施例3

结合图1，本发明的一种自动胶带封装系统，包括自动传输分拣整列装置1、封装装置2和成品传输装置3，所述封装装置2位于自动传输分拣整列装置1和成品传输装置3之间，其中，自动传输分拣整列装置1，用于传输、分拣待封装产品，并将分拣后的待封装产品整列后传输至封装装置2的输入端；封装装置2，用于将待封装产品进行封装；成品传输装置3，用于将封装后的成品进行传输。

结合图4，所述自动传输分拣整列装置1包括自动传输分拣机构4和传输整列装置5，所述传输整列装置5位于自动传输分拣机构4和封装装置2之间；

结合图5，所述自动传输分拣机构4包括自动传输分拣机构4包括链板传送带7、斜板9、支架10、机器人视觉检测系统11、皮带式传送带12、三脚架式动态抓取系统13、滑板14和废品筐15；链板传送带7倾斜布置，皮带式传送带12水平布置，链板传送带7与皮带式传送带12处于同一直线上，链板传送带7的输出端高于其输入端，链板传送带7的输出端与皮带式传送带12的输入端通过斜板9连接，皮带式传送带12的输出端与滑板14连接，滑板14的另一端设置在废品筐15内；支架10设置在皮带式传送带12上方，支架10面向皮带式传送带12的输入端的一侧设有用于限制产品高度的挡板，支架10上设置机器人视觉检测系统11，三脚架式动态抓取系统13位于皮带式传送带12的上方并位于支架10的后方，所述支架10的后方面向皮带式传送带12的输出端；机器人视觉检测系统11和三脚架式动态抓取系统13均与控制器相连；

结合图6，所述传输整列装置5包括基座16、旋转台17、支架18、伸缩气缸19和整列装置20；基座16设置在皮带式传送带12与封装装置2之间，基座16上设置有旋转台17，旋转台17上固联有两个水平对称的支架18，支架18可在旋转台17带动下转动；每个支架18末端均设置一个伸缩气缸19，每个伸缩气缸19的输出端均固联一个整列装置20；且整列装置20旋转到最接近皮带式传送带12的位置时处于三脚架式动态抓取系统13的抓取范围内。

结合图6，自动传输分拣整列装置1还包括传输机构6，该传输机构包括支撑座21、送料台22和导轨23；支撑座21设置在皮带式传送带12与封装装置2之间，位于传输整列装置5的一边；支撑座21上设置导轨23，导轨23与皮带式传送带12水平，导轨23上设置有送料台22，送料台22可在导轨23上水平滑动，且送料台22滑动到靠近传输整列装置5的一端时处于三脚架式动态抓取系统13的抓取范围内。

结合图2，所述封装装置2为自动胶带封装装置2-1，该装置包括第一封装机械手24-1、第二封装机械手24-2、第一成品机械手25-1、第一封装机构26-1、架体27和机器人视觉检测系统28；架体27设置在传输分拣整列机构1与成品传输机构3之间，其中架体27包括第一封装机械手架体27-1、第二封装机械手架体27-2和封装机构架体27-3，封装机构架体27-3位于第一封装机械手架体27-1和第二封装机械手架体27-2之间，第一封装机械手架体27-1和第二封装机械手架体27-2高度相同，封装机构架体27-3的高度低于第一封装机械手架体27-1的高度，第一封装机械手架体27-1上设置第一封装机械手24-1，第二封装机械手架体27-2上设置第二封装机械手24-2，封装机构架体27-3上设置第一封装机构26-1，第一成品机械手25-1设置在第一封装机械手架体27-1上，第一封装机械手24-1、第二封装机械手24-2的结构相同，二者关于第一封装机构26-1对称，机器人视觉检测系统28固连在支架27上，并位于第一封装机构26-1的上方。

结合图9，所述第一封装机械手24-1包括气动平行手爪29、旋转电机30、伸缩导轨31、侧移导轨32，侧移导轨32固连在第一封装机械手架体27-1上，侧移导轨32上设置伸缩导轨31，其中侧移导轨32与伸缩导轨31相互垂直，二者所在平面与架体平面平行，伸缩导轨31可在侧移导轨32上直线滑动，伸缩导轨31上设置旋转电机30，该旋转电机30可在伸缩导轨31上直线滑动，旋转电机30上设置气动平行手爪29，该气动平行手爪29在电机30的带动下旋转；

结合图10，第一成品机械手25-1包括吸盘33、回转电机34、直杆35，回转电机34固连在第一封装机械手架体27-1的上表面，回转电机34的输出端与直杆35一端固连，直杆35的另一端固连吸盘33，所述直杆35在回转电机34的带动下旋转；

结合图11，第一封装机构26-1包括胶带盘36、导向轮37、封装台38、伸缩气缸39、成品台40、伸缩刀片41、底座42、滑移导轨43，滑移导轨43设置在封装机构架体27-3上，滑移导轨43上设置底座42，该底座可在滑移导轨43上直线滑动，底座42上设置胶带盘36、伸缩气缸39、成品台40，所述胶带盘36、伸缩气缸39和成品台40位于同一直线上，伸缩气缸39位于胶带盘36和成品台40之间，伸缩气缸39的顶端设置封装台38，胶带盘36上设置连杆，连杆的另一端装有导向轮37，导向轮37位于胶带盘36和封装台38之间，伸缩刀片41固连在成品台40上并位于成品台40和封装台38之间。

结合图2，成品传输装置3为第一成品传输装置3-1，该装置位于第一封装机械手架体27-1的后方。

结合图12，第一成品传输装置3-1包括成品传送带44、导板45和成品筐46，成品传送带44的输出端与导板45的一端相紧靠，导板45的另一端位于成品筐46内；成品传送带44的输入端位于第一成品机械手25-1的活动区域内。

链板传送带7上设置护板8，该护板8呈畚斗状；所述整列装置20前端包括两个手爪，该两个手爪可相对直线移动。

本实施例的一种自动胶带封装系统的工作过程为：产品的胶带封装有时会有特殊要求，列如，封装产品时，要求最下面和最上面放上塑料板以保护产品。开始工作时，将所需塑料板放置在传输机构6上的送料台22上，通过导轨23传送到靠近传输整列装置5的一端，处于三脚架式动态抓取系统13的抓取范围内。传输整列装置5上的一边的整列装置20处于最接近皮带式传送带12的位置，另一边的整列装置20处于最接近封装装置2的位置。然后由三脚架式动态抓取系统13先抓取一个塑料板放置在处于最接近皮带式传送带12的位置的整列装置20内，同时将产品放置在链板传送带7上的畚斗状的护板8内，由于链板传送带7具有一定斜度，所以产品堆叠过多无法传送过去，因而链板传送带7每次传送上斜板9的产品不会过多，产品沿斜板9滑上皮带式传送带12，通过支架10时，由于支架10前的挡板作用产品会一件一件地通过，接着支架10内的机器人视觉检测系统11检测通过支架10的产品的好坏，如果是坏产品，三脚架式动态抓取系统13不会抓取产品，产品会沿滑板14滑入废品框15内；如果是好产品，到达三脚架式动态抓取系统13时，三脚架式动态抓取系统13会抓取产品到传输整列装置5上的整列装置20内，同时整列装置20依靠其前端的两个手爪将堆叠在一起的产品整列好。等到整列装置20内产品累积到封装数量时，三脚架式动态抓取系统13再抓取一个塑料板放置在整列装置内，旋转台17旋转带动装有产品的整列装置20旋转180°，从最接近皮带式传送带12的位置转到最接近封装装置2的位置，另一边的空的整列装置20转到最接近皮带式传送带12的位置继续接收产品。

初始工作状态时，封装机构26的底座42位于两侧封装机械手24之间，封装机构26的成品台40上已经预先有一个胶带封装好的产品，产品上胶带没有被切断，伸缩刀片41收缩，伸缩气缸39拉伸，封装台38与成品台40在同一水平面上。当自动胶带封装装置2-1工作时，两边封装机械手24的气动平行手爪29在控制器控制下通过在伸缩导轨31和侧移导轨32上的滑动，到达装有产品的整列装置20位置，抓住待封装产品，整列装置20下的伸缩气缸19收缩，带动整列装置20下降，抓住产品的气动平行手爪29再在控制器控制下通过在伸缩导轨31和侧移导轨32上的滑动，带动产品到达封装台38位置，气动平行手爪29松开待封装产品，两边气动平行手爪29沿伸缩导轨31向后滑动，产品放置封装台38上，同时压在胶带上。伸缩刀片41拉伸切断胶带，伸缩刀片41再收缩回到初始位置，在回转电机34带动下，成品机械手25转到成品台位置，通过吸盘33将成品吸住，回转电机34转动，成品机械手25将成品从成品台带到成品传输装置3的成品传送带44上方，成品机械手25松开吸盘33，将成品置于成品传送带44上，成品在带动下到达导板45，沿导板45滑入成品筐46内。在成品机械手25取走成品的同时，两边封装机械手24的气动平行手爪29一起沿伸缩导轨31向前滑动到达封装台38位置，气动平行手爪29抓住待封装产品，伸缩气缸39收缩，带动封装台38向下运动。旋转电机30转动，带动待封装产品缠上胶带，气动平行手爪29带着缠好胶带产品沿侧移导轨32向内滑动到达成品台40位置，气动平行手爪29松开缠好胶带产品，气动平行手爪29沿伸缩导轨31向后滑动，产品放置成品台40上，气动平行手爪29沿侧移导轨32向外滑动到达取待封装产品位置，如此循环进行产品胶带封装。处于封装工作状态的封装机构26上方的机器人视觉检测系统28监测胶带的使用情况，并将检测结果传输给控制器，控制器一旦发现胶带快要用完了，控制当前封装机构26的底座42沿滑移导轨43滑出两侧封装机械手24之间，便于工人换胶带。

本实施例的系统运用机器人视觉检测系统，对待封装产品进行筛选，剔除掉不合格产品，并且本实施例的系统可以产品封装时加入包装塑料板，通用性强。

Claims (10)

1.一种自动胶带封装系统，其特征在于，包括自动传输分拣整列装置[1]、封装装置[2]和成品传输装置[3]，所述封装装置[2]位于自动传输分拣整列装置[1]和成品传输装置[3]之间，其中，自动传输分拣整列装置[1]，用于传输、分拣待封装产品，并将分拣后的待封装产品整列后传输至封装装置[2]的输入端；封装装置[2]，用于将待封装产品进行封装；成品传输装置[3]，用于将封装后的成品进行传输。

2.根据权利要求1所述的自动胶带封装系统，其特征在于，所述自动传输分拣整列装置[1]包括自动传输分拣机构[4]和传输整列装置[5]，所述传输整列装置[5]位于自动传输分拣机构[4]和封装装置[2]之间；

所述自动传输分拣机构[4]包括链板传送带[7]、斜板[9]、支架[10]、机器人视觉检测系统[11]、皮带式传送带[12]、三脚架式动态抓取系统[13]、滑板[14]和废品筐[15]；链板传送带[7]倾斜布置，皮带式传送带[12]水平布置，链板传送带[7]与皮带式传送带[12]处于同一直线上，链板传送带[7]的输出端高于其输入端，链板传送带[7]的输出端与皮带式传送带[12]的输入端通过斜板[9]连接，皮带式传送带[12]的输出端与滑板[14]连接，滑板[14]的另一端设置在废品筐[15]内；支架[10]设置在皮带式传送带[12]上方，支架[10]面向皮带式传送带[12]的输入端的一侧设有用于限制产品高度的挡板，支架[10]上设置机器人视觉检测系统[11]，三脚架式动态抓取系统[13]位于皮带式传送带[12]的上方并位于支架[10]的后方，所述支架[10]的后方面向皮带式传送带[12]的输出端；机器人视觉检测系统[11]和三脚架式动态抓取系统[13]均与控制器相连；

所述传输整列装置[5]包括基座[16]、旋转台[17]、支架[18]、伸缩气缸[19]和整列装置[20]；基座[16]设置在皮带式传送带[12]与封装装置[2]之间，基座[16]上设置有旋转台[17]，旋转台[17]上固联有两个水平对称的支架[18]，支架[18]可在旋转台[17]带动下转动；每个支架[18]末端均设置一个伸缩气缸[19]，每个伸缩气缸[19]的输出端均固联一个整列装置[20]；且整列装置[20]旋转到最接近皮带式传送带[12]的位置时处于三脚架式动态抓取系统[13]的抓取范围内。

3.根据权利要求2所述的自动胶带封装系统，其特征在于，自动传输分拣整列装置[1]还包括传输机构[6]，该传输机构包括支撑座[21]、送料台[22]和导轨[23]；支撑座[21]设置在皮带式传送带[12]与封装装置[2]之间，位于传输整列装置[5]的一边；支撑座[21]上设置导轨[23]，导轨[23]与皮带式传送带[12]水平，导轨[23]上设置有送料台[22]，送料台[22]可在导轨[23]上水平滑动，且送料台[22]滑动到靠近传输整列装置[5]的一端时处于三脚架式动态抓取系统[13]的抓取范围内。

4.根据权利要求1所述的自动胶带封装系统，其特征在于，所述封装装置[2]为自动胶带封装装置[2-1]，该装置包括第一封装机械手[24-1]、第二封装机械手[24-2]、第一成品机械手[25-1]、第一封装机构[26-1]、架体[27]和机器人视觉检测系统[28]；架体[27]设置在传输分拣整列机构[1]与成品传输机构[3]之间，其中架体[27]包括第一封装机械手架体[27-1]、第二封装机械手架体[27-2]和封装机构架体[27-3]，封装机构架体[27-3]位于第一封装机械手架体[27-1]和第二封装机械手架体[27-2]之间，第一封装机械手架体[27-1]和第二封装机械手架体[27-2]高度相同，封装机构架体[27-3]的高度低于第一封装机械手架体[27-1]的高度，第一封装机械手架体[27-1]上设置第一封装机械手[24-1]，第二封装机械手架体[27-2]上设置第二封装机械手[24-2]，封装机构架体[27-3]上设置第一封装机构[26-1]，第一成品机械手[25-1]设置在第一封装机械手架体[27-1]上，第一封装机械手[24-1]、第二封装机械手[24-2]的结构相同，二者关于第一封装机构[26-1]对称，机器人视觉检测系统[28]固连在支架[27]上，并位于第一封装机构[26-1]的上方。

5.根据权利要求1所述的自动胶带封装系统，其特征在于，所述封装装置[2]为连续自动胶带封装装置[2-2]，该装置包括第一封装机械手[24-1]、第二封装机械手[24-2]、第一成品机械手[25-1]、第二成品机械手[25-2]、第一封装机构[26-1]、第二封装机构[26-2]、架体[27]和机器人视觉检测系统[28]；架体[27]设置在传输分拣整列机构[1]与成品传输机构[3]之间，其中架体[27]包括第一封装机械手架体[27-1]、第二封装机械手架体[27-2]和封装机构架体[27-3]，封装机构架体[27-3]位于第一封装机械手架体[27-1]和第二封装机械手架体[27-2]之间，第一封装机械手架体[27-1]和第二封装机械手架体[27-2]高度相同，封装机构架体[27-3]的高度低于第一封装机械手架体[27-1]的高度，第一封装机械手架体[27-1]上设置第一封装机械手[24-1]和第一成品机械手[25-1]，第二封装机械手架体[27-2]上设置第二封装机械手[24-2]和第二成品机械手[25-2]，封装机构架体[27-3]上并排设置结构相同的第一封装机构[26-1]和第二封装机构[26-2]，第一封装机械手[24-1]、第二封装机械手[24-2]的结构相同，二者关于封装机构架体[27-3]对称，第一成品机械手[25-1]和第二成品机械手[25-2]的结构相同，二者关于封装机构架体[27-3]对称，机器人视觉检测系统[28]固连在支架[27]上，并位于第一封装机构[26-1]和第二封装机构[26-2]的上方。

6.根据权利要求4或5所述的自动胶带封装系统，其特征在于，所述第一封装机械手[24-1]包括气动平行手爪[29]、旋转电机[30]、伸缩导轨[31]、侧移导轨[32]，侧移导轨[32]固连在第一封装机械手架体[27-1]上，侧移导轨[32]上设置伸缩导轨[31]，其中侧移导轨[32]与伸缩导轨[31]相互垂直，二者所在平面与架体平面平行，伸缩导轨[31]可在侧移导轨[32]上直线滑动，伸缩导轨[31]上设置旋转电机[30]，该旋转电机[30]可在伸缩导轨[31]上直线滑动，旋转电机[30]上设置气动平行手爪[29]，该气动平行手爪[29]在电机[30]的带动下旋转；

第一成品机械手[25-1]包括吸盘[33]、回转电机[34]、直杆[35]，回转电机[34]固连在第一封装机械手架体[27-1]的上表面，回转电机[34]的输出端与直杆[35]一端固连，直杆[35]的另一端固连吸盘[33]，所述直杆[35]在回转电机[34]的带动下旋转；

第一封装机构[26-1]包括胶带盘[36]、导向轮[37]、封装台[38]、伸缩气缸[39]、成品台[40]、伸缩刀片[41]、底座[42]、滑移导轨[43]，滑移导轨[43]设置在封装机构架体[27-3]上，滑移导轨[43]上设置底座[42]，该底座可在滑移导轨[43]上直线滑动，底座[42]上设置胶带盘[36]、伸缩气缸[39]、成品台[40]，所述胶带盘[36]、伸缩气缸[39]和成品台[40]位于同一直线上，伸缩气缸[39]位于胶带盘[36]和成品台[40]之间，伸缩气缸[39]的顶端设置封装台[38]，胶带盘[36]上设置连杆，连杆的另一端装有导向轮[37]，导向轮[37]位于胶带盘[36]和封装台[38]之间，伸缩刀片[41]固连在成品台[40]上并位于成品台[40]和封装台[38]之间。

7.根据权利要求4所述的自动胶带封装系统，其特征在于，成品传输装置[3]为第一成品传输装置[3-1]，该装置位于第一封装机械手架体[27-1]的后方。

8.根据权利要求5所述的自动胶带封装系统，其特征在于，成品传输装置[3]包括并排设置且结构相同的第一成品传输装置[3-1]和第二成品传输装置[3-2]，第一成品传输装置[3-1]位于第一封装机械手架体[27-1]的后方，第二成品传输装置[3-2]位于第二封装机械手架体[27-2]的后方。

9.根据权利要求7或8所述的自动胶带封装系统，其特征在于，第一成品传输装置[3-1]包括成品传送带[44]、导板[45]和成品筐[46]，成品传送带[44]的输出端与导板[45]的一端相紧靠，导板[45]的另一端位于成品筐[46]内；成品传送带[44]的输入端位于第一成品机械手[25-1]的活动区域内。

10.根据权利要求2所述的自动胶带封装系统，其特征在于，链板传送带[7]上设置护板[8]，该护板[8]呈畚斗状；所述整列装置[20]前端包括两个手爪，该两个手爪可相对直线移动。