CN112934740A - 一种流水线式法兰检测系统及其检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种流水线式法兰检测系统及其检测方法，涉及法兰检测技术领域，为解决法兰检测工序占地面积较大且不适合大范围位置调整等问题而发明。该设备包括环形流水线，所述环形流水线上依次设置有打磨除尘装置、硬度检测装置和光谱检测装置，以划分出对应的打磨除尘区、硬度检测区和光谱检测区；所述环形流水线包括两个相对设置的C字型工作台、以及在所述C字型工作台上做回转运动的传送带，所述传送带用于传送法兰，所述C字型工作台包括底架和设置在所述底架上的C字型台面，每个所述的C字型台面上均具有两外伸端，两个C字型工作台的外伸端相互靠近并连接；所述法兰在所述传送带的带动下依次进行打磨除尘处理、硬度检测和光谱检测。

Description

一种流水线式法兰检测系统及其检测方法

技术领域

本发明涉及法兰检测技术领域，具体涉及一种流水线式法兰检测系统及其检测方法。

背景技术

锻造法兰产品生产后需要进行质量检验工作，针对法兰样品主要有外观检验、几何尺寸测定、硬度测定和光谱检测等检验项目，有的企业每年机械产品检验数量巨多，甚至高达几十万件，大量重复性检验活动对检验人员和检验精度提出更高要求。

法兰的外观检测在出厂之前进行检查，所以对于法兰的自动化检测研究主要是针对几何尺寸测定、硬度测定和光谱测定等项目来展开。其中，几何尺寸的测定主要是针对法兰外径、中心圆直径、螺栓孔直径、法兰厚度、密封面尺寸、焊接端尺寸，可采用直尺、卡钳、卡尺或游标卡尺等通用量具进行测量。并且硬度检测和光谱测试目前一般仍采用人工测试，且光谱测试要求法兰表面平整、光洁，需要对被测试的表面进行打磨。

考虑到法兰检验是由几个工序组成，一个岗位一般只进行一个工序的检验，然后流转至下一工序，通常多个工序流转的工作台都采取流水线的形式，但是如此设置又会对检验场地提出新的要求，占地面积较大且不适合大范围位置调整。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供能够节约空间且灵活性较高的一种流水线式法兰检测系统及其检测方法。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种流水线式法兰检测系统，包括环形流水线，所述环形流水线上依次设置有打磨除尘装置、硬度检测装置和光谱检测装置，以划分出对应的打磨除尘区、硬度检测区和光谱检测区；

所述环形流水线包括两个相对设置的C字型工作台、以及在所述C字型工作台上做回转运动的传送带，所述传送带用于传送法兰，所述C字型工作台包括底架和设置在所述底架上的C字型台面，每个所述的C字型台面上均具有两外伸端，两个C字型工作台的外伸端相互靠近并连接；

所述法兰在所述传送带的带动下依次进行打磨除尘处理、硬度检测和光谱检测。

所述打磨除尘装置包括第一机身，所述第一机身上设置有第一夹持工装，所述夹持工装的上方设置有打磨机构，下方设置有吸尘系统；所述打磨机构上连接有第一水平进给机构、第一垂直进给机构和旋转机构，所述打磨机构在所述旋转机构的带动下可旋转，且在所述第一水平进给机构和/或第一垂直进给机构的带动下可进行水平方向和/或竖直方向的移动，以实现对法兰的直线进给式打磨；

所述硬度检测装置包括第二机身，所述第二机身上设置有第二夹持工装，所述第二夹持工装的上方设置有硬度检测仪，所述硬度检测仪上连接有第二垂直进给机构，所述硬度检测仪在所述第二垂直进给机构的带动下进行竖直方向的移动；

所述光谱检测装置包括第三机身，所述第三机身上设置有第三夹持工装，所述第三夹持工装上连接有第三垂直进给机构，所述第三夹持工装在所述第三垂直进给机构的带动下进行竖直方向的移动；所述第三夹持工装的上方设置有光谱仪，所述光谱仪上连接有第二水平进给机构，所述光谱仪在所述第二水平进给机构的带动下进行水平方向的移动；所述第三垂直进给机构和第二水平进给机构配合以使所述光谱仪接触并测量到所述法兰的光谱数据。

所述夹持工装均包括至少两个V形块，至少两个所述V形块以所述工件为中心呈均匀分布，所述V形块通过卡在所述工件的外周以夹紧所述工件；所述V形块到所述工件之间的距离可调。

包括用于法兰尺寸测量的三坐标自动测量机，所述法兰依次经过所述三坐标自动测量机和环形流水线进行检测。

包括上料回转台和带CCD相机的机器抓手，所述环形流水线上对应地设置有上料区，所述上料区位于所述打磨除尘区之前；所述机器抓手用于对所述法兰进行定位并将位于所述上料回转台上的法兰抓取至所述三坐标自动测量机上，再从所述三坐标自动测量机上抓取至所述上料区。

所述环形流水线上还设置贴码区，所述贴码区位于所述光谱检测区之后，所述贴码区通过贴码装置给所述法兰贴码，以标记合格品和不合格品。

还包括下料线和不合格品线，所述环形流水线上还对应地设置有下料区，所述下料区位于所述贴码区之后，所述机器抓手将所述合格品自所述下料区抓取至所述下料线，将所述不合格品自所述下料区抓取至所述不合格品线。

还包括安全防护栏，所述上料回转台的一部分台面位于所述安全防护栏内，另一部分台面位于所述安全防护栏外；所述三坐标自动测量机、机器抓手均位于所述安全防护栏内；所述环形流水线的上料区和下料区位于所述安全防护栏内；所述下料线和不合格品线的进料端均位于所述安全防护栏内，出料端位于所述安全防护栏外。

所述传送带两侧还设置有多个传感器，多个所述传感器分别位于打磨除尘区、硬度检测区和光谱检测区。

根据上述所述流水线式法兰检测系统的检测方法，包括以下步骤：

将位于上料回转台上的法兰，抓取至三坐标自动测量机，对所述法兰进行尺寸测量；

将进行尺寸测量后的法兰抓取至环形流水线中的上料区，随后依次经过打磨除尘区、硬度检测区和光谱检测区，以进行打磨除尘处理、硬度检测和光谱检测，并区分出合格品和不合格品；

将合格品和不合格品分别抓取至下料线和不合格品线。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明根据通过设置环形流水线，并在环形流水线上设置完成法兰自动化检测的打磨除尘装置、硬度检测装置和光谱检测装置，以使法兰能够经过打磨除尘处理后，再进行硬度检测和光谱检测，相比于常规的直线式流水线而言，本发明能够有效地减少法兰检测工序所用的占地面积，并且检测区可以根据检测装置的调整来变换，兼具一定的灵活性。其中，环形流水线具体是由两个相对设置的C字型工作台组成，用于传送法兰的传送带在C字型工作台上回转运动，进而带动在传送带上的法兰运动，以此实现法兰的自动化检测。

附图说明

图1为本发明提供的一种流水线式法兰检测系统的俯视图；

图2为本发明提供的一种流水线式法兰检测系统的立体图；

图3为本发明提供的一种流水线式法兰检测系统中的环形流水线的立体图；

图4为本发明提供的一种流水线式法兰检测系统中的打磨除尘装置的结构示意图；

图5为本发明提供的一种流水线式法兰检测系统中的硬度检测装置的结构示意图；

图6为本发明提供的一种流水线式法兰检测系统中的光谱检测装置的结构示意图；

图7为本发明提供的一种流水线式法兰检测系统中的夹持工装的结构示意图；

图8为本发明提供的一种流水线式法兰检测系统中另一种夹持工装的结构示意图；

图9为本发明提供的一种流水线式法兰检测系统中的上料回转台的立体图；

图10为本发明提供的一种流水线式法兰检测系统中的上料回转台的侧体图；

图11为本发明提供的一种流水线式法兰检测系统中的机器抓手部分的结构示意图；

图12为本发明提供的一种流水线式法兰检测系统中的下料线和不合格品线的结构示意图。

附图标记：1、环形流水线；2、打磨除尘装置；21、第一机身；22、第一夹持工装；23、打磨机构；24、第一水平进给机构；25、第一垂直进给机构；26、吸尘系统；3、硬度检测装置；31、第二机身；32、第二夹持工装；33、硬度检测仪；34、第二垂直进给机构；4、光谱检测装置；41、第三机身；42、第三夹持工装；43、光谱仪；44、第三垂直进给机构；45、第二水平进给机构；5、三坐标自动测量机；6、上料回转台；7、六轴机器人；71、机器抓手；8、贴码区通过贴码装置；9、下料线；10、不合格品线；11、安全防护栏。

具体实施方式

下面，将通过几个具体的实施例对本发明实施例提供的一种流水线式法兰检测系统及其检测方法进行详细介绍说明。

本发明提供一种流水线式法兰检测系统，参照图1、图2，包括环形流水线1，所述环形流水线1上依次设置有打磨除尘装置2、硬度检测装置3和光谱检测装置4，以划分出对应的打磨除尘区、硬度检测区和光谱检测区；具体如图3所示，所述环形流水线1包括两个相对设置的C字型工作台、以及在所述C字型工作台上做回转运动的传送带，所述传送带用于传送法兰，所述C字型工作台包括底架和设置在所述底架上的C字型台面，每个所述的C字型台面上均具有两外伸端，两个C字型工作台的外伸端相互靠近并连接；所述法兰在所述传送带的带动下依次进行打磨除尘处理、硬度检测和光谱检测。

本发明根据通过设置环形流水线1，并在环形流水线1上设置完成法兰自动化检测的打磨除尘装置2、硬度检测装置3和光谱检测装置4，以使法兰能够经过打磨除尘处理后，再进行硬度检测和光谱检测，相比于常规的直线式流水线而言，本发明能够有效地减少法兰检测工序所用的占地面积，并且检测区可以根据检测装置的调整来变换，兼具一定的灵活性。其中，环形流水线1具体是由两个相对设置的C字型工作台组成，用于传送法兰的传送带在C字型工作台上回转运动，进而带动在传送带上的法兰运动，以此实现法兰的自动化检测。其中，C字型工作台的机身具有可承受力、易维护、操作简单等优点。

所述打磨除尘装置2包括第一机身21，参照图4，所述第一机身21上设置有第一夹持工装22，所述夹持工装的上方设置有打磨机构23，下方设置有吸尘系统26；所述打磨机构23上连接有第一水平进给机构24、第一垂直进给机构25和旋转机构，所述打磨机构23在所述旋转机构的带动下可旋转，且在所述第一水平进给机构24和/或第一垂直进给机构25的带动下可进行水平方向和/或竖直方向的移动，以实现对法兰的直线进给式打磨。

所述硬度检测装置3包括第二机身31，参照图5，所述第二机身31上设置有第二夹持工装32，所述第二夹持工装32的上方设置有硬度检测仪33，所述硬度检测仪33上连接有第二垂直进给机构34，所述硬度检测仪33在所述第二垂直进给机构34的带动下进行竖直方向的移动。

所述光谱检测装置4包括第三机身41，参照图6，所述第三机身41上设置有第三夹持工装42，所述第三夹持工装42上连接有第三垂直进给机构44，所述第三夹持工装42在所述第三垂直进给机构44的带动下进行竖直方向的移动；所述第三夹持工装42的上方设置有光谱仪43，所述光谱仪43上连接有第二水平进给机构45，所述光谱仪43在所述第二水平进给机构45的带动下进行水平方向的移动；所述第三垂直进给机构44和第二水平进给机构45配合以使所述光谱仪43接触并测量到所述法兰的光谱数据。

参照图7，所述夹持工装(具体指第一夹持工装22、第二夹持工装32和第三夹持工装42，图中以第一夹持工装22为例)均包括至少两个V形块，至少两个所述V形块以所述工件为中心呈均匀分布，所述V形块通过卡在所述工件的外周以夹紧所述工件；所述V形块到所述工件之间的距离可调。

优选地，所述夹持工装包括相对设置的两个V形块。

在另一种实现方式中，如图,8所示，所述夹持工装包括支撑板，所述支撑板上设置了多对不同孔径的定位孔，所述定位孔分别与不同规格的法兰的螺纹孔相匹配；每对所述定位孔包括两个相对设置的定位孔，所述定位孔内设置有定位销，所述法兰通过设置在相对的两个定位孔内的定位销来固定在所述支撑板上；所述定位销可拆卸且与所述定位孔的尺寸相适应。通过在支撑板上设置有多对不同孔径的定位孔，以匹配不同规格的法兰，由此来满足不同规格法兰固定定位的需求。每对定位孔包括两个相对设置地定位孔，定位孔里设置有相配合的定位销，来实现在法兰盘直径方向上固定并定位法兰。为了便于不同法兰使用，定位销可拆卸地设置在所述定位孔内。

法兰的几何尺寸测量项目包括法兰外径、中心圆直径、螺栓孔直径、法兰厚度、密封面尺寸、焊接端尺寸，通常为人工使用直尺、卡钳、卡尺或游标卡尺等通用量具进行测量。为了实现法兰检测的自动化，该设备还包括用于法兰尺寸测量的三坐标自动测量机5，三坐标自动测量机5可以代替多种表面测量工具及昂贵的组合量规，并把复杂的测量任务所需时间从小时减到分钟，由此提高效率、节省时间并减少人工检测环节。所述法兰先经过所述三坐标自动测量机5进行尺寸测量，再经过环形流水线1进行其他检测项目。

可以看出，该流水线式法兰检测系统实现法兰几何形状及尺寸的检测、硬度检测和材料化学元素检测。法兰的几何形状及尺寸的检测通过三坐标自动测量机5实现，硬度检测通过硬度检测装置3实现，材料化学元素检测通过打磨除尘装置2和光谱检测装置4实现。

为了完善法兰的自动化检测，除了在环形流水线1上以外的其他过程法兰的移动都由机器抓手71抓取来实现。该设备包括上料回转台6，如图9、图10所示，所述环形流水线1上对应地设置有上料区，所述上料区位于所述打磨除尘区之前；所述机器抓手71通过CCD相机对所述法兰进行定位，如图11所示，CCD快速识别每个法兰的位置，指导机器抓手71逐个抓取，由机器抓手71负责上下料，即机器抓手71将位于所述上料回转台6上的法兰抓取至所述三坐标自动测量机5上，再从所述三坐标自动测量机5上抓取至所述上料区。可以看出，机器抓手71可以减少操作人员，降低劳动强度，定位准确。

所述环形流水线1上还设置贴码区，所述贴码区位于所述光谱检测区之后，所述贴码区通过贴码装置8给所述法兰贴码，以标记合格品和不合格品，贴好后放行。

为了分类归置合格品和不合格品，该设备还包括下料线9和不合格品线10，参照图12，所述环形流水线1上还对应地设置有下料区，所述下料区位于所述贴码区之后，所述机器抓手71将所述合格品自所述下料区抓取至所述下料线9，将所述不合格品自所述下料区抓取至所述不合格品线10。

还包括安全防护栏11，应用于法兰自动化检测的安全防护栏11将运行中的装置圈在其内，尤其是机器抓手71，而工作人员活动于安全防护栏11外围，以起到隔绝保护的作用。具体是：所述上料回转台6的一部分台面位于所述安全防护栏11内，另一部分台面位于所述安全防护栏11内，需要检测的法兰工件放置在位于安全防护栏11外的台面上后，按键台面旋转，原本位于安全防护栏11外的台面旋转进入安全防护栏11内，以便于机器抓手71抓取。所述三坐标自动测量机5、机器抓手71均位于所述安全防护栏11内。所述环形流水线1的上料区和下料区位于所述安全防护栏11内。所述下料线9和不合格品线10的进料端均位于所述安全防护栏11内，出料端位于所述安全防护栏11外。即机器抓手71抓取或放置法兰的相应区域和装置均位于安全防护栏11内。

为了更好地完善法兰整个检测工序中的移动，该设备包括六轴机器人7，所述机器抓手71设置在所述六轴机器人7上，故而所述六轴机器人7在所述安全防护栏11内运动。六轴机器人7一般由执行机构、驱动系统、控制系统组成，属于现有技术。机器抓手71的基本工作原理是在PLC程序控制的条件下，采用气压传动方式，来实现执行机构的相应部位发生规定要求的，有顺序，有运动轨迹，有速度和时间的动作。同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，可对机器抓手71的动作进行监视，机器抓手71是用来抓持工件的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。当机器抓手71的动作有错误或发生故障时即发出报警信号。位置检测装置随时将行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行机构以的精度达到设定位置。其中驱动系统是驱动工业机械手执行机构运动的，主要由动力装置、调节装置和辅助装置组成。

所述传送带两侧还设置有多个传感器，多个所述传感器分别位于打磨除尘区、硬度检测区和光谱检测区。传感器可以选用光电传感器，法兰在环形流水线1上移动的过程中，到达打磨除尘区、硬度检测区和光谱检测区会被光电传感器检测并使环形流水线1停线，以进行相应区域的处理或检测；处理或检测完毕，再启动向下一工序流转。

所述传动带采用莱克斯诺重型磁性转弯链，环形流水线1结构采用三排链条，双动力，侧帮和支腿材质为碳钢，在打磨除尘工位、光谱检测工位加工具平衡装置。

本发明还提供一种流水线式法兰检测系统的检测方法，包括以下步骤：将位于上料回转台6上的法兰，抓取至三坐标自动测量机5，对所述法兰进行尺寸测量；将进行尺寸测量后的法兰抓取至环形流水线1中的上料区，随后依次经过打磨除尘区、硬度检测区和光谱检测区，以进行打磨除尘处理、硬度检测和光谱检测，并区分出合格品和不合格品；将合格品和不合格品分别抓取至下料线9和不合格品线10。

详细步骤为：首先将装满法兰工件的托盘用叉车叉运到货架上，在操作界面上选择需要测量的工件型号。从托盘中取件并放到上料回转台6工装上，在二维码打印机上取二维码并将其贴在工件上，启动旋转台按钮，使工件转到安全防护栏11内侧。

上料回转台6到位后，六轴机器人7的CCD视觉相机识别上料回转台6上工件位置并抓取工件到CMM定位工装上(即三坐标自动测量机5)，六轴机器人7通过CCD视觉相机识别工件上的条形码，待六轴机器人7退出后，三坐标自动测量机5自动启动相应测量程序开始对工件进行尺寸测量，测量完成后结果自动保存到指定的位置。

CMM测量结束后，退到安全位置发信号到六轴机器人7，六轴机器人7抓取合格的工件到环形流水线1，不合格的工件放到不合格品料筐里，环形流水线1上每到达操作工位的工件会被光电传感器检测并停线。到达打磨除尘工位时工件被光电传感器检测并停线，点击夹紧键，顶升转角气缸将工件固定，打磨完成后按放行按钮，当前工件会被释放并依次向下流转。(1)打磨除尘：到达打磨工位时工件被光电传感器检测并停线，工装夹具自动夹紧，对法兰表面进行恒速打磨吸尘，中途不到位或其他异常则声光警示；不合格的工件直接流转不参与后续检测工序，最终放到不合格品料筐里；(2)硬度测量：到达硬度测量工位时工件被光电传感器检测并停线，工装夹具自动夹紧，采用硬度测试仪恒速测量法兰表面的硬度，硬度测量结束后，法兰经传送带传送到光谱检测的相关工位；中途不到位或其他异常则声光警示；不合格的工件直接流转不参与后续检测工序，最终放到不合格品料筐里；(3)光谱测量：到达光谱测量工位时工件被光电传感器检测并停线，通过接近识别、微动自适应装置控制光谱激发枪进而获得法兰的组成元素，光谱检测结束；中途不到位或其他异常则声光警示；不合格的工件放到不合格品料筐里；每到一个工位环形线体就会停止，做相应的检测工作，检测完成后，按放行按钮。到达最后一个工位时，给合格的工件贴合格二维码，不合格的工件贴不合格二维码，贴好后放行。

工件最终流转到环形检测线下料位时，机器人识别工件的二维码，合格的抓取放到下料线9托盘中，不合格的放到不合格品料筐中。下料托盘装满后，会自动沿着下料线9传输到下料工位，报警提示下料，叉车将托盘运走。

不合格品料筐装满后，会自动沿着料线传输到下料工位，也报警提示下料。

检测方法可以分为气动式法兰自动检测方法和电动式法兰自动检测方法两种。

气动式法兰自动检测方法具体为：法兰的自动打磨通过气缸、换向阀、打磨机实现。当法兰通过传送带移动到硬度检测位置时，气缸开启向下运动，气缸带动硬度检测机构下压至接近法兰的设定位置时，设备通过电磁阀自动切换气缸气压(通过调压阀调节到适当压力)以达到相应的硬度检测接触力，向下运动接触法兰表面进行硬度检测，硬度测量结束后，气缸向上运动，同时在硬度检测的过程中将采集的相关数据上传到数字化的中心平台。当法兰表面的硬度值与平台无缝对接后，通过传送带将法兰移动到打磨位置进行光谱检测。当所测法兰表面的硬度不满足要求时，法兰经光谱检测位置移动到下料位，在位置不进行光谱检测，法兰到达下料位后，取下法兰，检测结束。

其具有如下优点：(1)结构简单，轻便、安装维修简单；(2)工作介质是取之不尽的空气、空气本身不花钱。排气处理简单，不污染环境，成本低；(3)气动动作迅速、反应快、调节方便，可利用气压信号实现自动控制；(4)利用空气的压缩性，可贮存能量，实现集中供气。可短时间释放能量，以获得间歇运动中的高速响应。可实现缓冲。对冲击负载和过负载有较强的适应能力。在一定条件下，可使气动装置有自保持能力。但是该方式也具有一定的缺点：(1)运动平稳性较差。因空气可压缩性较大，其工作速度受外负载变化影响大，精度较低；(2)工作压力较低(0.3～1MPa)，输出力或转矩较小；(3)空气净化处理较复杂。气源中的杂质及水蒸气必须进行净化处理；(4)有较大的排气噪声。

电动式法兰自动检测方法具体为：法兰的自动打磨通过电机、丝杠、位移/压力传感器、打磨机实现。当法兰从上料区移动到打磨吸尘工位时，电机开启使能功能，电机轴旋转带动丝杠旋转，丝杠转动带动直线导轨上的滑块向下运动，滑块向下运动带动打磨机向下运动接触法兰，对法兰的表面进行打磨，当打磨时间达到设定要求，电机反向运动带动滑块向上运动。满足打磨要求的法兰通过传送带被移动到硬度检测工位，进行法兰的硬度检测。

采用电动式流水线式法兰检测系统，具有如下优点：(1)精度高：实现了位置，速度和力矩的闭环控制；(2)高速性能好：一般额定转速能达到2000～3000转；(3)适应性强：抗过载能力强，能承受三倍于额定转矩的负载，对有瞬间负载波动和要求快速起动的场合特别适用；(4)稳定性好：低速运行平稳，低速运行时不会产生类似于步进电机的步进运行现象。适用于有高速响应要求的场合；(5)响应快：电机加减速的动态相应时间短，一般在几十毫秒之内；(6)发热和噪音明显低；(7)与产品的接触力很难精确控制。当然这种方式也存在缺点：控制较复杂，驱动器参数需要现场调整PID参数确定，需要更多的连线。

为此，本发明优选电动式流水线式法兰检测系统以相应控制方法，来实现打磨面积、硬度测量位移和光谱检测位移的精确控制。本发明的内容不限于实施例所列举，本领域普通技术人员通过阅读本发明说明书而对本发明技术方案采取的任何等效的变换，均为本发明的权利要求所涵盖。

需要说明，本实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。

各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种流水线式法兰检测系统，其特征在于：包括环形流水线，所述环形流水线上依次设置有打磨除尘装置、硬度检测装置和光谱检测装置，以划分出对应的打磨除尘区、硬度检测区和光谱检测区；

所述环形流水线包括两个相对设置的C字型工作台、以及在所述C字型工作台上做回转运动的传送带，所述传送带用于传送法兰，所述C字型工作台包括底架和设置在所述底架上的C字型台面，每个所述的C字型台面上均具有两外伸端，两个C字型工作台的外伸端相互靠近并连接；

所述法兰在所述传送带的带动下依次进行打磨除尘处理、硬度检测和光谱检测。

2.根据权利要求1所述流水线式法兰检测系统，其特征在于：所述打磨除尘装置包括第一机身，所述第一机身上设置有第一夹持工装，所述夹持工装的上方设置有打磨机构，下方设置有吸尘系统；所述打磨机构上连接有第一水平进给机构、第一垂直进给机构和旋转机构，所述打磨机构在所述旋转机构的带动下可旋转，且在所述第一水平进给机构和/或第一垂直进给机构的带动下可进行水平方向和/或竖直方向的移动，以实现对法兰的直线进给式打磨；

所述硬度检测装置包括第二机身，所述第二机身上设置有第二夹持工装，所述第二夹持工装的上方设置有硬度检测仪，所述硬度检测仪上连接有第二垂直进给机构，所述硬度检测仪在所述第二垂直进给机构的带动下进行竖直方向的移动；

所述光谱检测装置包括第三机身，所述第三机身上设置有第三夹持工装，所述第三夹持工装上连接有第三垂直进给机构，所述第三夹持工装在所述第三垂直进给机构的带动下进行竖直方向的移动；所述第三夹持工装的上方设置有光谱仪，所述光谱仪上连接有第二水平进给机构，所述光谱仪在所述第二水平进给机构的带动下进行水平方向的移动；所述第三垂直进给机构和第二水平进给机构配合以使所述光谱仪接触并测量到所述法兰的光谱数据。

3.根据权利要求2所述流水线式法兰检测系统，其特征在于：所述夹持工装均包括至少两个V形块，至少两个所述V形块以所述工件为中心呈均匀分布，所述V形块通过卡在所述工件的外周以夹紧所述工件；所述V形块到所述工件之间的距离可调。

4.根据权利要求1所述流水线式法兰检测系统，其特征在于：包括用于法兰尺寸测量的三坐标自动测量机，所述法兰依次经过所述三坐标自动测量机和环形流水线进行检测。

5.根据权利要求4所述流水线式法兰检测系统，其特征在于：包括上料回转台和带CCD相机的机器抓手，所述环形流水线上对应地设置有上料区，所述上料区位于所述打磨除尘区之前；所述机器抓手用于对所述法兰进行定位并将位于所述上料回转台上的法兰抓取至所述三坐标自动测量机上，再从所述三坐标自动测量机上抓取至所述上料区。

6.根据权利要求5所述流水线式法兰检测系统，其特征在于：所述环形流水线上还设置贴码区，所述贴码区位于所述光谱检测区之后，所述贴码区通过贴码装置给所述法兰贴码，以标记合格品和不合格品。

7.根据权利要求6所述流水线式法兰检测系统，其特征在于：还包括下料线和不合格品线，所述环形流水线上还对应地设置有下料区，所述下料区位于所述贴码区之后，所述机器抓手将所述合格品自所述下料区抓取至所述下料线，将所述不合格品自所述下料区抓取至所述不合格品线。

8.根据权利要求7所述流水线式法兰检测系统，其特征在于：还包括安全防护栏，所述上料回转台的一部分台面位于所述安全防护栏内，另一部分台面位于所述安全防护栏外；所述三坐标自动测量机、机器抓手均位于所述安全防护栏内；所述环形流水线的上料区和下料区位于所述安全防护栏内；所述下料线和不合格品线的进料端均位于所述安全防护栏内，出料端位于所述安全防护栏外。

9.根据权利要求1所述流水线式法兰检测系统，其特征在于：所述传送带两侧还设置有多个传感器，多个所述传感器分别位于打磨除尘区、硬度检测区和光谱检测区。

10.根据权利要求5至9中任一项所述流水线式法兰检测系统的检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

将位于上料回转台上的法兰，抓取至三坐标自动测量机，对所述法兰进行尺寸测量；

将进行尺寸测量后的法兰抓取至环形流水线中的上料区，随后依次经过打磨除尘区、硬度检测区和光谱检测区，以进行打磨除尘处理、硬度检测和光谱检测，并区分出合格品和不合格品；

将合格品和不合格品分别抓取至下料线和不合格品线。

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