CN105855512B - 一种机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机械手，由升降机构（1）、旋转机构（2）、伸缩机构（3）、供网装置（4）构成。所述的供网装置（4）通过振动排序，将放置其中的过滤网（5）逐个输送到固定位置，被伸缩机构（3）前端的放网夹爪（37）取走，然后将过滤网（5）放置到浇口套（61）内，继而回到原点等待下一次放网。本发明通过对低压铸造过程中所用的过滤网自动放置，为实现自动化生产提供了有利的保障。大大的减轻了工人的劳动强度，提高了生产效率。

Description

一种机械手

技术领域

本发明涉及一种机械手，具体地说涉及铝合金车轮低压铸造领域。

背景技术

目前，铝合金车轮低压铸造生产过程中使用的过滤网，都是靠人手工进行放置，每一个铸造周期放置一个过滤网，靠操作人员手工放置，效率低，严重制约自动化生产的实现。而且模具周围温度比较高，操作人员劳动强度大。

发明内容

本发明提供了一种自动放过滤网机械手，为铝合金车轮低压铸造过程配套设备，其结构简单紧凑，操作方便安全，为实现自动化生产提供了有利的保障，提高生产效率，降低劳动强度。

本发明所述的一种机械手，由升降机构、旋转机构、伸缩机构、供网装置构成。升降机构由直线模组A、减速机A、伺服电机A组成。升降机构固定在低压铸造机的立柱上，通过直线模组带动旋转机构和伸缩机构上下移动，来适应不同模具之间的高度差异。

旋转机构由底座、转轴、减速机B、伺服电机B组成。旋转机构底座固定在直线模组A上，转轴与伸缩机构连接。旋转机构带动伸缩机构左右摆动，实现取过滤网和放过滤网位置的切换。

伸缩机构通过伸缩伺服电机C驱动齿轮转动，从而带动圆弧齿条伸出、收回。圆弧齿条通过导向V轮和压紧轮进行定位。圆弧齿条前端装有伸缩气缸，夹爪气缸固定在伸缩气缸上，夹爪气缸上装有夹爪，通过伸缩气缸来模拟人工放网时的下压动作。

供网装置由振动器、顶盘、直线模组B、步进电机组成。顶盘中放有过滤网，靠振动器的振动作用，将过滤网进行筛选排序，依次输送到出口，送网夹爪将过滤网夹住，由直线输送机构将过滤网送至指定位置。

附图说明

图1是本发明一种机械手的放网部分主视示意图。

图2是本发明一种机械手的放网部分俯视示意图。

图3是本发明一种机械手的放网动作示意图。

图4是本发明一种机械手的供网装置主视示意图。

图5是本发明一种机械手的取网动作立体示意图。

图6是本发明一种机械手的放网动作立体示意图。

图中：1-升降机构、2-旋转机构、3-伸缩机构、4-供网装置、5-过滤网、6-模具、7-低压铸造机、11-直线模组A、12-减速机A、13-伺服电机A、21-转轴、22-减速机B、23-伺服电机B、31-圆弧齿条、32-齿轮、33-导向V轮、34-压紧轮、35-伸缩气缸、36-夹爪气缸、37-取网夹爪、38-伺服电机C、41-振动器、42-顶盘、43-步进电机、44-直线模组B、45-送网夹爪、46-夹爪气缸、47-送料小车、61-浇口套。

具体实施方式

一种机械手，由升降机构1、旋转机构2、伸缩机构3、供网装置4构成。

升降机构1由直线模组A11、减速机A12、伺服电机A13组成。升降机构1固定在低压铸造机7的立柱上，通过直线模A11组带动旋转机构2和伸缩机构3上下移动，来适应不同模具之间的高度差异。

旋转机构2由底座、转轴21、减速机B22、伺服电机B23组成。旋转机构2底座固定在直线模组A11上，转轴21与伸缩机构3连接。旋转机构2带动伸缩机构3左右摆动，实现取过滤网和放过滤网位置的切换。

伸缩机构3通过伸缩伺服电机C38驱动齿轮32转动，从而带动圆弧齿条31伸出、收回。圆弧齿条31通过导向V轮33和压紧轮34进行定位。圆弧齿条31前端装有伸缩气缸35，夹爪气缸46固定在伸缩气缸35上，夹爪气缸46上装有夹爪，通过伸缩气缸35来模拟人工放网时的下压动作。

供网装置4由振动器41、顶盘42、直线模组B44、步进电机43组成。顶盘42中放有过滤网，靠振动器41的振动作用，将过滤网进行筛选排序，依次输送到出口，送网夹爪45将过滤网夹住，由直线输送机构将过滤网送至指定位置。

由图1、图4-图6可知，伸缩机构3处于原点位置，圆弧齿条31处于收回状态，伸缩气缸35处于收回状态，夹爪气缸36处于关闭状态。放置在顶盘42中的过滤网5，在振动器41的作用下，过滤网5依次向前输送，当过滤网5到达顶盘42的出口时，检测开关检测过滤网5后，振动器41停止振动，此时送料小车47在此处等待，然后夹爪气缸46夹紧，送网夹爪45夹住过滤网5，步进电机43开始转动，驱动送料小车47向前运动，行至直线模组B44的末端斜面处，送料小车47上扬15度-45度，同时将过滤网5套在取网夹爪37上，然后取网夹爪37打开，将过滤网5撑住。

由图3和图6可知，此时铝合金车轮单次铸造周期结束，模具打开，铸造完成的铝合金车轮随低压铸造机台板一起上升，准备脱模。夹有过滤网5的伸缩机构3旋转至放网位置，在伺服电机C38的驱动下，圆弧齿条31伸出至设定位置，然后伸缩气缸35伸出，将过滤网5压入模具6的浇口套61内，同时夹爪气缸36打开，圆弧齿条31收回，伸缩机构3旋转至原点位置，等待取下一个过滤网5，低压铸造机合模，开始下一个铸造过程。

本发明提供了一种自动放过滤网机械手，其结构简单紧凑，操作方便安全，运行稳定。为实现自动化生产提供了有利的保障，提高生产效率，降低劳动强度，取得了积极的效果。

Claims (1)

1.一种机械手，由升降机构(1)、旋转机构(2)、伸缩机构(3)、供网装置(4)构成，其特征在于：升降机构(1)由直线模组A(11)、减速机A(12)、伺服电机A(13)组成，升降机构(1)固定在低压铸造机(7)的立柱上；

旋转机构(2)由底座、转轴(21)、减速机B(22)、伺服电机B(23)组成，旋转机构(2)安装在直线模组A(11)上，转轴(21)与伸缩机构(3)连接；

伸缩机构(3)的伺服电机C(38)驱动齿轮(32)转动，带动圆弧齿条(31)伸出、收回；圆弧齿条(31)通过导向V轮(33)和压紧轮(34)进行定位；圆弧齿条(31)前端装有伸缩气缸(35)，夹爪气缸(36)固定在伸缩气缸(35)上，夹爪气缸(36)上装有夹爪(37)，通过伸缩气缸(35)来模拟人工作业的下压动作；

供网装置(4)包括振动器(41)、顶盘(42)、直线模组B(44)、步进电机(43)；顶盘(42)中放有过滤网(5)，靠振动器(41)的振动作用，将过滤网(5)进行筛选排序，依次输送到出口，送网夹爪(45)将过滤网(5)夹住，由直线输送机构将过滤网送至指定位置；供网装置(4)中，送料小车(47)向前运动，行至直线模组B(44)的末端斜面处，送料小车(47)上扬25度。