CN109365782A - 一种铸造模具附件放置机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及铝合金轮毂低压铸造技术领域，特别涉及一种铸造模具附件放置机械手，包括伺服升降模块、伺服旋转模块、机械臂模块、取料冲击模块和送料模块，伺服升降模块带动伺服旋转模块上下升降，伺服旋转模块带动机械臂模块转动，取料冲击模块可伸缩设置在机械臂模块上，取料冲击模块包括用于取放送料模块上的模具附件并放置在流道中的夹爪手指，本发明提供一种滤网自动放置机械手，能够自动将滤网放置到指定位置。
Description
技术领域
本发明涉及铝合金轮毂低压铸造技术领域，特别涉及一种铸造模具附件放置机械手。
背景技术
在铝合金轮毂压铸过程中，浇注口处通常要放置滤网用来滤除金属熔液中的一切有害夹杂物，避免铸件的渣眼、气眼、砂眼等缺陷。目前市场上在压铸机工作现场多数采用人工取网放网操作来实现这一目的，效率低下，自动化程度不高，同时工作人员的安全得不到有效保障。
发明内容
为了解决现有技术存在的人工取放模具附件效率低，存在危险的缺陷，本发明提供一种自动取放模具附件的铸造模具附件放置机械手。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种铸造模具附件放置机械手，包括伺服升降模块、伺服旋转模块、机械臂模块、取料冲击模块和送料模块，伺服升降模块带动伺服旋转模块上下升降，所述的伺服旋转模块带动机械臂模块转动，所述的取料冲击模块可伸缩设置在机械臂模块上，所述的取料冲击模块包括用于取放送料模块上的模具附件并放置在流道中的夹爪手指。
进一步的，所述的伺服升降模块包括固定在低压铸造机的立柱上的第一伺服电机，第一伺服电机输出端连接有丝杠，所述的丝杠上滑动连接有滑台安装板。第一伺服电机类似旋转伺服，且电机连接有减速器。
进一步的，所述的伺服旋转模块包括固定在所述的滑台安装架上旋转模块上基板和旋转模块下基板，所述的旋转模块上基板和旋转模块下基板之间转动连接有转轴，旋转模块上基板上固定有行星减速器，行星减速器的输入端连接第二伺服电机，行星减速器输出端与转轴连接，所述的转轴上固定有主臂连接板。
进一步的，所述的机械臂模块包括与主臂连接板固定连接的主臂护板，所述的主臂护板上固定主臂，所述的主臂上固定有直角减速器，直角减速器输入端连接有第三伺服电机，直角减速器输入端连接有驱动齿轮，所述的驱动齿轮和主臂转动连接，所述的驱动齿轮上啮合有弧形齿条，所述的主臂护板内设有用于容纳弧形齿条的空腔。弧形齿条底部沿弧长开有凹槽可放置气管线路。
进一步的，所述的机械臂模块还包括用于定期为弧形齿条和驱动齿轮润滑的润滑模块，润滑模块安装在主臂内部，且润滑模块外接油管。
进一步的，所述的主臂内还固定有压紧块，所述的压紧块上转动连接有用于压紧弧形齿条的压紧槽轮。
进一步的，所述的取料冲击模块包括固定在弧形齿条末端的气缸连接板，所述的气缸连接板上设有伸缩滑台气缸，所述的伸缩滑台气缸的活塞杆上连接有夹爪气缸，所述的夹爪手指和夹爪气缸连接。
进一步的，所述的气缸连接板上还设有冲击气缸，所述的冲击气缸的活塞杆头部安装有用于检测浇口是否堵塞的传感器。
进一步的，所述的主臂上固定有第一传感器支架，所述的第一传感器支架上安装有用于检测气缸连接板极限位置的第一传感器，所述的上基板上还固定有第二传感器支架，所述的第二传感器支架上安装有用于检测机械臂模块零点位置和放网位置的第二传感器。
进一步的，所述的送料模块包括分度盘和用于驱动分度盘运动的气缸，所述的分度盘上固定有附件转盘，所述的附件转盘上设有用于放置模具附件的凹槽。伸缩气缸伸缩可使分度盘转动固定角度，保证每次滤网转盘上的滤网均在取网位置，伸缩气缸和分度盘之间可通过棘轮形式进行连接，从而实现气缸和分度盘的传动。
有益效果:本发明提供一种滤网自动放置机械手，能够自动将滤网放置到指定位置，为铝合金轮毂低压铸造生产过程配套设备，其结构紧凑、操作简单方便，替代了人工操作，提高了生产效率，降低了工人的劳动强度，进一步实现了自动化生产。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
图1为本发明的放置机械手总体示意图；
图2为本发明的放置机械手主体主视图；
图3为本发明的放置机械手主体俯视图；
图4为送料模块结构示意图。
其中，1、伺服升降模块，2、伺服旋转模块，3、机械臂模块，4、弧形齿条，5、取料冲击模块，6、送料模块，7、第一伺服电机，8、丝杠，9、滑台安装板，10、第二伺服电机，11、行星减速器，12、减速器支座，13、旋转模块上基板，14、转轴，15、主臂连接板，16、旋转模块下基板，17、主臂护板，18、驱动齿轮，19、主臂，20、第一传感器支架，21、伸缩滑台气缸，22、夹爪气缸，23、夹爪手指，24、第二传感器支架，25、润滑模块，26、压紧槽轮，27、压紧块，28、气缸连接板，29、冲击气缸，30、直角减速器，31、第三伺服电机，32、附件转盘，33、分度盘，34、伸缩气缸。
具体实施方式
如图1～4，一种铸造模具附件放置机械手，包括伺服升降模块1、伺服旋转模块2、机械臂模块3、取料冲击模块5和送料模块6，伺服升降模块1带动伺服旋转模块2上下升降，伺服旋转模块2带动机械臂模块3转动，取料冲击模块5可伸缩设置在机械臂模块3上，取料冲击模块5包括用于取放送料模块6上的模具附件并放置在流道中的夹爪手指23。
伺服升降模块1包括固定在低压铸造机的立柱上的第一伺服电机7，第一伺服电机7输出端连接有丝杠8，丝杠8上滑动连接有滑台安装板9。
伺服旋转模块2包括固定在滑台安装架上旋转模块上基板13和旋转模块下基板16，旋转模块上基板13和旋转模块下基板16之间转动连接有转轴14，旋转模块上基板13上固定有行星减速器11，旋转模块上基板13上固定有减速器支座12，行星减速器固定在减速器支座12上，行星减速器11的输入端连接第二伺服电机10，行星减速器11输出端与转轴14连接，转轴14上固定有主臂19连接板15。
机械臂模块3包括与主臂19连接板15固定连接的主臂护板17，主臂护板17上固定主臂19，主臂19上固定有有直角减速器30，直角减速器30输入端连接有第三伺服电机31，直角减速器30输入端连接有驱动齿轮18，驱动齿轮18和主臂19转动连接，驱动齿轮18上啮合有弧形齿条4，主臂护板17内设有用于容纳弧形齿条4的空腔。
机械臂模块3还包括用于定期为弧形齿条4和驱动齿轮18润滑的润滑模块25，润滑模块25安装在主臂19内部，且润滑模块25外接油管。
主臂19内还固定有压紧块27，压紧块27上转动连接有用于压紧弧形齿条4的压紧槽轮26。
取料冲击模块5包括固定在弧形齿条4末端的气缸连接板28，气缸连接板28上设有伸缩滑台气缸21，伸缩滑台气缸21的活塞杆上连接有夹爪气缸22，夹爪手指23和夹爪气缸22连接。
气缸连接板28上还设有冲击气缸29，冲击气缸29的活塞杆头部安装有用于检测浇口是否堵塞的传感器。
主臂19上固定有第一传感器支架20，第一传感器支架20上安装有用于检测气缸连接板28极限位置的第一传感器，上基板上还固定有第二传感器支架24，第二传感器支架24上安装有用于检测机械臂模块3零点位置和放网位置的第二传感器。
送料模块6包括分度盘33和用于驱动分度盘33运动的伸缩气缸34，分度盘33上固定有附件转盘32，附件转盘32上设有用于放置模具附件的凹槽。
工作原理：
本发明中，模具附件为滤网，机械臂模块3摆动到取网位置，送网模块6通过分度盘33将滤网送到指定位置，第三伺服电机31控制机械臂模块3内的弧形齿条4伸出，弧形齿条4伸出到位后伸缩滑台气缸21伸出，通过夹爪手指23夹取滤网，完成后第三伺服电机31控制弧形齿条4收缩，伺服旋转模块2带动机械臂模块3到达放网位置，同时进行伺服升降模块1进行整体升降，再由第三伺服电机31控制弧形齿条4迅速伸出执行放网动作，放网功能时先进行冲击气缸29伸出检测浇口堵塞状况，然后夹爪气缸22驱动夹爪手指23进行放网，放网完成后弧形齿条4立即缩回，机械臂模块3再经由伺服旋转模块2带动到达取网位置，等待进行下一个循环过程。
应当理解，以上所描述的具体实施例仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。由本发明的精神所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围之中。
Claims (10)
1.一种铸造模具附件放置机械手，其特征在于:包括伺服升降模块(1)、伺服旋转模块(2)、机械臂模块(3)、取料冲击模块(5)和送料模块(6)，伺服升降模块(1)带动伺服旋转模块(2)上下升降，所述的伺服旋转模块(2)带动机械臂模块(3)转动，所述的取料冲击模块(5)可伸缩设置在机械臂模块(3)上，所述的取料冲击模块(5)包括用于取放送料模块(6)上的模具附件并放置在流道中的夹爪手指(23)。
2.根据权利要求1所述的一种铸造模具附件放置机械手，其特征在于:所述的伺服升降模块(1)包括固定在低压铸造机的立柱上的第一伺服电机(7)，第一伺服电机(7)输出端连接有丝杠(8)，所述的丝杠(8)上滑动连接有滑台安装板(9)。
3.根据权利要求2所述的一种铸造模具附件放置机械手，其特征在于:所述的伺服旋转模块(2)包括固定在所述的滑台安装架上旋转模块上基板(13)和旋转模块下基板(16)，所述的旋转模块上基板(13)和旋转模块下基板(16)之间转动连接有转轴(14)，旋转模块上基板(13)上固定有行星减速器(11)，行星减速器(11)的输入端连接第二伺服电机(10)，行星减速器(11)输出端与转轴(14)连接，所述的转轴(14)上固定有主臂(19)连接板(15)。
4.根据权利要求3所述的一种铸造模具附件放置机械手，其特征在于:所述的机械臂模块(3)包括与主臂(19)连接板(15)固定连接的主臂护板(17)，所述的主臂护板(17)上固定主臂(19)，所述的主臂(19)上固定有直角减速器(30)，直角减速器(30)输入端连接有第三伺服电机(31)，直角减速器(30)输入端连接有驱动齿轮(18)，所述的驱动齿轮(18)和主臂(19)转动连接，所述的驱动齿轮(18)上啮合有弧形齿条(4)，所述的主臂护板(17)内设有用于容纳弧形齿条(4)的空腔。
5.根据权利要求4所述的一种铸造模具附件放置机械手，其特征在于:所述的机械臂模块(3)还包括用于定期为弧形齿条(4)和驱动齿轮(18)润滑的润滑模块(25)，润滑模块(25)安装在主臂(19)内部，且润滑模块(25)外接油管。
6.根据权利要求4所述的一种铸造模具附件放置机械手，其特征在于:所述的主臂(19)内还固定有压紧块(27)，所述的压紧块(27)上转动连接有用于压紧弧形齿条(4)的压紧槽轮(26)。
7.根据权利要求4所述的一种铸造模具附件放置机械手，其特征在于:所述的取料冲击模块(5)包括固定在弧形齿条(4)末端的气缸连接板(28)，所述的气缸连接板(28)上设有伸缩滑台气缸(21)，所述的伸缩滑台气缸(21)的活塞杆上连接有夹爪气缸(22)，所述的夹爪手指(23)和夹爪气缸(22)连接。
8.根据权利要求7所述的一种铸造模具附件放置机械手，其特征在于:所述的气缸连接板(28)上还设有冲击气缸(29)，所述的冲击气缸(29)的活塞杆头部安装有用于检测浇口是否堵塞的传感器。
9.根据权利要求7所述的一种铸造模具附件放置机械手，其特征在于:所述的主臂(19)上固定有第一传感器支架(20)，所述的第一传感器支架(20)上安装有用于检测气缸连接板(28)极限位置的第一传感器，所述的上基板上还固定有第二传感器支架(24)，所述的第二传感器支架(24)上安装有用于检测机械臂模块(3)零点位置和放网位置的第二传感器。
10.根据权利要求5所述的一种铸造模具附件放置机械手，其特征在于:所述的送料模块(6)包括分度盘(33)和用于驱动分度盘(33)运动的伸缩气缸(34)，所述的分度盘(33)上固定有附件转盘(32)，所述的附件转盘(32)上设有用于放置模具附件的凹槽。
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