CN105745111B - 车辆辅助控制设备 - Google Patents

Abstract

一种车辆辅助控制设备包括：障碍物检测单元，该障碍物检测单元检测车辆周围的规定障碍物；车辆速度检测单元，该车辆速度检测单元检测车辆的速度；加速器操作检测单元，该加速器操作检测单元检测加速器操作的存在；驱动力限制单元，该驱动力限制单元用于：与未检测到规定障碍物时相比，在检测到规定障碍物时对通过由驾驶员执行的加速器操作而要在车辆中生成的驱动力进行检测；以及取消单元，该取消单元在速度等于或小于规定值时并且在加速器操作检测单元检测到未执行加速器操作的状态已持续规定的时间段或更长时间段时，允许取消由驱动力限制单元进行的对驱动力的限制。

Description

车辆辅助控制设备

技术领域

本发明涉及车辆辅助控制设备。

背景技术

车辆辅助控制设备是可用的，其中，基于存在于车辆周围的障碍物来阻止主车辆的突然移动(例如，参见日本专利申请公开No.5-124453(JP 5-124453 A)和日本专利申请公开No.2013-133770(JP 2013-133770 A))。JP 5-124453 A中所描述的设备通过以下述方式限制主车辆的驱动力来阻止主车辆的突然移动：当检测到的障碍物位于距离主车辆的规定距离内时，发动机转数增加不大于规定水平。因此，根据该设备，可以减少由于主车辆的突然起动而引起的与障碍物的撞击。

此外，JP 2013-133770 A中所描述的设备通过在检测到的障碍物位于距离主车辆的规定距离内的情况下当由于加速器操作而检测到加速下压量的增大时限制主车辆的驱动力来阻止突然移动，而在主车辆速度为零并且由于加速器操作而使加速器下压量等于或大于规定量的状态已持续规定时间段或更长时间段的情况下取消对突然移动的上述阻止(换言之，对驱动力的限制)。因此，根据该设备，在必要时可以例如根据驾驶员的意愿正常地生成很大的扭矩，例如以驱动主车辆越过障碍物例如台阶等，同时防止由于主车辆的突然起动而引起的与障碍物的碰撞。

然而，在JP 5-124453 A中所描述的设备中，当障碍物位于规定距离内时，驱动力一直被限制。因此，例如，当雪或泥土变得附着于检测障碍物的传感器时，存在传感器错误地识别出障碍物位于规定距离内的可能性，并且从而存在不能确保根据加速器操作的正常加速性能的可能性。

此外，在JP 2013-133770 A中所描述的设备中，即使在已限制主车辆的驱动力之后，只要规定条件成立，就可以取消对驱动力的限制，并且因此可以保证根据驾驶员的意愿的正常加速性能。然而，因为加速器操作已持续规定时间或更长时间的事实被指定为用于取消对驱动力的限制的条件，所以除非加速器操作已持续规定时间或更长时间，否则不可以取消对驱动力的限制。例如，当正驱动主车辆越过障碍物例如台阶等时，如果驾驶员中途中断加速器操作则存在不会取消对驱动力的限制的可能性。

发明内容

本发明提供了车辆辅助控制设备，通过该车辆辅助控制设备，可以在不应该执行对驱动力的限制的情况下可靠地取消对主车辆的驱动力的限制。

与本发明的第一方面相关的车辆辅助控制设备包括：障碍物检测装置，该障碍物检测装置用于检测主车辆周围的规定障碍物；主车辆速度检测装置，该主车辆速度检测装置用于检测主车辆的速度；加速器操作检测装置，该加速器操作检测装置用于检测加速器操作的存在或不存在；驱动力限制装置，该驱动力限制装置用于与障碍物检测装置未检测到规定障碍物时相比，在检测到规定障碍物时，对通过由驾驶员执行的加速器操作而要在主车辆中生成的驱动力进行限制；以及取消装置，该取消装置用于在由主车辆速度检测装置所检测到的速度等于或小于规定值时并且在加速器操作检测装置检测到未执行加速器操作的状态已持续规定时间段或更长时间段时，允许通过由驾驶员执行的取消操作来取消由驱动力限制装置进行的对驱动力的限制。

与本发明的第二方面相关的车辆辅助控制设备包括：障碍物检测装置，该障碍物检测装置用于检测主车辆周围的规定障碍物；加速器操作检测装置，该加速器操作检测装置用于检测加速器操作的存在或不存在；主车辆速度检测装置，该主车辆速度检测装置用于检测主车辆的速度；驱动力限制装置，该驱动力限制装置用于：与障碍物检测装置未检测到规定障碍物时相比，在检测到规定障碍物时，对通过由驾驶员执行的加速器操作而要在主车辆中生成的驱动力进行限制；卡滞状态确定装置，该卡滞状态确定装置用于确定在下述期间主车辆被卡滞：从加速器操作检测装置检测到正在执行加速器操作并且由主车辆速度检测装置所检测到的速度开始等于或小于规定值时，直至速度变得大于规定值为止；以及取消装置，该取消装置用于当卡滞状态确定装置确定主车辆被卡滞的状态已持续规定时间段或更长时间段时，允许通过由驾驶员执行的取消操作来取消由驱动力限制装置进行的对驱动力的限制。

与本发明的第三方面相关的车辆辅助控制设备包括：障碍物检测单元，该障碍物检测单元检测主车辆周围的规定障碍物；主车辆速度检测单元，该主车辆速度检测单元检测主车辆的速度；加速器操作检测单元，该加速器操作检测单元检测加速器操作的存在或不存在；以及电子控制单元，该电子控制单元被配置成：与障碍物检测单元未检测到规定障碍物时的驱动力相比，在检测到规定障碍物时，对通过由驾驶员执行的加速器操作而要在主车辆中生成的驱动力进行限制；以及当由主车辆速度检测单元所检测到的速度等于或小于规定值时并且当加速器操作检测单元检测到未执行加速器操作的状态已持续规定时间段或更长时间段时，允许通过由驾驶员执行的取消操作来取消对驱动力的限制。

与本发明的第四方面相关的车辆辅助控制设备包括：障碍物检测单元，该障碍物检测单元检测主车辆周围的规定障碍物；加速器操作检测单元，该加速器操作检测单元检测加速器操作的存在或不存在；主车辆速度检测单元，该主车辆速度检测单元检测主车辆的速度；以及电子控制单元，该电子控制单元被配置成：与障碍物检测单元未检测到规定障碍物时相比，在检测到规定障碍物时，对通过由驾驶员执行的加速器操作而要在主车辆中所生成的驱动力进行限制；确定在下述期间主车辆被卡滞：从加速器操作检测单元检测到正在执行加速器操作并且由主车辆速度检测单元所检测到的速度开始等于或小于规定值时，直至速度变得大于规定值为止；以及当确定主车辆被卡滞的状态已持续规定时间段或更长时间段时，通过由驾驶员执行的取消操作来取消对驱动力的限制。

根据上述的方面，可以在主车辆中未实行驱动力限制的情况下可靠地取消驱动力限制。

附图说明

下文将参照附图对本发明的示意性实施例的特征、优点以及技术和工业意义进行描述，在附图中，相似的附图标记表示相似的元件，并且在附图中：

图1是作为本发明的第一实施例的车辆辅助控制设备的示意图；

图2是在根据第一实施例的车辆辅助控制设备中对显示面板上的显示进行控制时被执行的控制例程的一个示例的流程图；

图3A和图3B是示出了在根据第一实施例的车辆辅助控制设备中在显示面板上示出的显示画面的一个示例的图；以及

图4是在根据本发明的第二实施例的车辆辅助控制设备中对显示面板上的显示进行控制时执行的控制例程的一个示例的流程图。

具体实施例

下文将参照附图对与本发明相关的车辆辅助控制设备的具体实施例进行描述。

图1是作为本发明的第一实施例的车辆辅助控制设备10的示意图。根据该实施例的车辆辅助控制设备10被安装在车辆中并且执行辅助以避免主车辆与周围障碍物碰撞。

如图1所示，车辆辅助控制设备10设置有主要由微型计算机构成的电子控制单元(下文中被称为“ECU”)12。ECU 12实行用于对在主车辆中通过加速器操作所生成的驱动力进行限制(换言之，限制加速)的控制(下文中被称为“驱动力限制控制”)作为对避免主车辆与周围障碍物碰撞的辅助。此外，如下文所描述的，当规定取消条件被确立时，ECU 12执行用于停止实行驱动力限制控制并且因此取消驱动力限制的处理。

被设置在可以由主车辆的驾驶员操作的对象上的驾驶员操作开关/传感器14连接至ECU 12。驾驶员操作开关/传感器14是例如：加速器操作传感器，该加速器操作传感器输出与被操作以对主车辆进行加速的加速器踏板的操作行程量或操作力(或加速器下压量)对应的信号；弹出式开关，该弹出式开关被显示为以可触摸操作的方式的画面，如下文所描述的；开启/关闭开关，该开启/关闭开关被操作以在允许实行驱动力限制控制与停止实行驱动力限制控制之间进行切换，等。

将从驾驶员操作开关/传感器14输出的操作信息输入至ECU 12。该操作信息包括至少以下信息：指示加速器踏板的操作行程量或操作力的信息、指示弹出式开关是否已被驾驶员打开的信息以及指示开启/关闭开关是否已被驾驶员打开的信息。ECU 12基于所述操作信息来对至少加速器踏板操作行程量或操作力以及是否已操作了踏板进行检测，并且还分别对是否已经打开弹出式开关以及是否已经打开了开启/关闭开关进行检测。

输出与主车辆的状态对应的信号的车辆状态传感器16连接至ECU12。车辆状态传感器16是输出与主车辆的速度对应的信号的车辆速度传感器等。将从车辆状态传感器16输出并且指示主车辆的状态的信息输入至ECU 12。该信息包括至少以下信息：指示主车辆的速度的信息。ECU12基于指示主车辆的状态的所述信息来检测至少主车辆的速度。

此外，输出与主车辆的周围环境对应的信号的周围环境传感器18连接至ECU 12。周围环境传感器18是例如输出与位于主车辆周围的障碍物对应的信号的间隙声纳系统或雷达传感器等。将从周围环境传感器18输出并且指示主车辆的周围环境的信息输入至ECU12。在主车辆的周围存在障碍物的情况下，该信息包括至少以下信息：指示到障碍物的距离的信息。基于指示主车辆的周围环境的信息，ECU 12对至少以下项进行检测：在主车辆周围的距离主车辆的近距离处存在的障碍物，或者到主车辆周围的障碍物的距离。

上述的多个周围环境传感器18被设置在车身上，并且这些传感器18输出指示从主车辆上的多个位置到障碍物的相应距离的信息，从而ECU12可以对距离主车辆上的相应位置的近距离处存在的障碍物进行检测或者对从主车辆上的相应位置到障碍物的距离进行检测。

用于使主车辆生成驱动力的致动器20连接至ECU 12。ECU 12基于加速器踏板的操作行程量或操作力来计算主车辆所需要的驱动扭矩，并且向致动器20发出驱动请求以对发动机的燃料喷射量、进气量或点火正时或者马达的旋转量进行调整，以便输出该驱动扭矩。致动器20根据来自ECU 12的驱动请求来对发动机的燃料喷射量、进气量或点火正时或者马达的旋转量进行调整。在该情况下，在车辆中生成所需要的驱动扭矩。

与正常情况相比(换言之，与在主车辆周围的近距离处不存在障碍物的情况相比)，在主车辆周围的近距离处(例如，在主车辆的2m或5m的范围内)存在障碍物的情况下，ECU 12还实行驱动力限制控制来对通过由驾驶员的加速器操作要由主车辆生成的驱动力进行控制。随着从主车辆到主车辆周围的近距离处存在的障碍物的距离变短，该驱动力限制控制可以增大对上述驱动力进行限制的限制程度。

更具体地，在上述驱动力限制控制中，ECU 12将基于加速器踏板的操作行程量或操作力所计算的驱动扭矩设置为比在正常情况下的驱动扭矩更小的值，并且向致动器20发出对输出以该方式限制的驱动扭矩的驱动请求。在该情况下，根据来自ECU 12的针对限制的驱动扭矩的驱动请求来驱动致动器20，从而，在车辆中生成与正常情况的驱动扭矩相比被限制的驱动扭矩。

该驱动力限制控制可以包括：贯穿操作量和操作力的整个范围，以统一的方式对与加速器踏板的操作量和操作力对应的驱动力进行限制；或者该驱动力限制控制可以包括：不管加速器踏板的操作量和操作力如何，都将驱动力的上限减小至固定值。此外，作为上述驱动力限制控制的对象的障碍物受限于位于距离主车辆不大于规定距离(例如，2m或5m等)处的障碍物，但障碍物还可以受限于存在于主车辆的行驶方向上的障碍物。

当作为驱动力限制控制的对象的障碍物在如上文所描述的那样开始驱动力限制控制之后不再存在时，并且当如下文所描述的那样规定的取消条件被确立时，ECU 12还通过停止驱动力限制控制来取消对驱动力的限制。在驱动力限制由于停止实行驱动力限制控制而被取消的情况下，随后根据加速器操作正常地驱动致动器20，从而正常地生成驱动扭矩。

ECU 12还连接至用于向驾驶员发出规定通知的通知设备22。当要实行或正在实行驱动力限制控制时，ECU 12向通知设备22发出操作请求，以在视觉上或听觉上通知驾驶员下述事实：主车辆的驱动力已被驱动力限制控制所限制，或者可以通过由驾驶员所执行的操作来取消驱动力限制。通知设备22是例如发出蜂鸣器声音到车厢中的警报装置或者是被设置在仪表面板等上的呈现警报显示的显示面板或导航显示器等。

根据来自ECU 12的操作请求，通知设备22使用警报装置来发出蜂鸣声或者使用显示面板来呈现警报显示。当由通知设备22发出蜂鸣声或警报显示时，驾驶员可以在视觉上或听觉上知道驱动力限制控制正被实行。此外，根据来自ECU 12的操作请求，通知设备22使上述的弹出式开关被显示在显示面板上，以由驾驶员进行可触摸操作。当弹出式开关被示出在通知设备22的显示面板上时，驾驶员变得能够在显示面板上触摸操作该弹出式开关，并且从而可以手动地停止实行驱动力限制控制。

接着，将参照图2、图3A和图3B对根据该实施例的车辆辅助控制设备10中取消驱动力限制控制的操作进行描述。图2示出了在根据该实施例的车辆辅助控制设备10中对通知设备22的显示面板上的显示进行控制时由ECU 12执行的控制例程的一个示例的流程图。此外，图3A和图3B示出了描绘在根据该实施例的车辆辅助控制设备10中在通知设备22的显示面板上示出的显示画面的一个示例的图。图3A示出了当在实行驱动力限制控制期间已经执行了加速器操作时示出的显示画面，以及图3B示出了在实行驱动力限制控制期间显示弹出式开关的显示画面。

在该实施例的车辆辅助控制设备10中，ECU 12以分开的规定时间间隔来执行图2所示的例程，并且重复输入处理和输出处理。在开始执行图2中的例程时，ECU 12基于输入操作信息来确定驾驶员是否未开启加速器踏板，换言之，加速器踏板是否被保持在关闭状态下(步骤100)。

作为其结果，当确定未开启加速器踏板时，ECU 12随后执行从先前值增加计数器的计数值的处理，该计数器的计数值指示期间加速器踏板的关闭状态持续的时间(下文中被称为“加速器关闭持续时间计数器”)(步骤102)。另一方面，当确定已开启加速器踏板时，ECU 12随后执行将加速器关闭持续时间计数器的计数值重置成零的处理(步骤104)。

当已经执行了步骤102中的处理并且已经执行了步骤104中的处理时，ECU 12然后确定要被确立以实行驱动力限制控制的允许条件是否已被确立(步骤106)。允许条件是用于允许实行驱动力限制控制的先前确立的条件，例如下述事实：基于操作信息已经检测到对开启/关闭开关的开启；基于周围环境信息所检测到的到车辆周围的障碍物的距离(检测距离)L未超过先前确立的规定距离(例如，2m或5m等)L0；以及此外这些检测结果已经稳定等。

当这些允许条件未被确立时，从ECU 12向致动器20发出正常驱动命令，由此根据加速器操作生成正常驱动力。另一方面，当上述允许条件被确立时，从ECU 12向致动器20发出限制驱动力的驱动指令，由此以与正常情况的水平相比限制的水平来生成基于加速器操作的驱动力。当车辆的驱动力被限制时，相对于驾驶员的加速器操作来限制对车辆的加速，从而可以抑制主车辆与位于距离主车辆的近距离处的障碍物的碰撞。

当已经确定上述允许条件已被确立时，ECU 12然后确定下述所有允许条件是否已被确立：基于周围环境信息所检测到的到汽车周围的障碍物的距离(检测距离)L不大于规定距离L1；基于操作信息检测到加速器踏板的开启；以及当前正使用致动器20来实行驱动力限制控制(步骤108)。

规定距离L1可以被设置为距离的最大值，在该距离的最大值处可以确定存在使用周围环境传感器18所检测到的障碍物是附着于周围环境传感器18的镜头表面等的附着材料的可能性，以及规定距离L1可以提前被设置为等于或小于规定距离(例如，2m或5m)L0的例如30cm或50cm等的值，规定距离L0被设置为在实行驱动力限制控制与未实行驱动力限制控制之间的临界值。

作为其结果，当从主车辆到障碍物的检测距离L等于或小于规定距离L1，检测到加速器踏板开启并且确定当前正在实行驱动力限制控制时，随后开启对通知设备22的显示面板的操作请求以显示对正在实行驱动力限制控制的指示，换言之，显示对正在相对于加速器操作而限制主车辆的驱动力的指示(步骤110)。

在存在粘附物质已被检测为近距离处的障碍物的可能性的情况下，因为在上述步骤108中作出了肯定的确定的情况下，可以确定在正实行驱动力限制控制以限制主车辆中的驱动力的同时驾驶员正在设法加速主车辆，所以上述的步骤110中的操作请求通知驾驶员正在实行驱动力限制控制，以使驾驶员检查主车辆周围的障碍物或检查周围环境传感器18的传感器表面等。换言之，在事实上不存在近距离处的障碍物是粘附物质的可能性的情况下，或者在当前未实行驱动力限制控制的情况下，或者在驾驶员未设法通过加速器操作来对主车辆进行加速的情况下，对于驾驶员而言很少需要检查主车辆周围的障碍物或检查周围环境传感器18的传感器表面等，并且不执行上述操作请求。

当在步骤110中开启了对通知设备22的显示面板的针对指示正在实行驱动力限制控制的显示的操作请求时，并且当在步骤108中检测距离L大于规定距离L1并且未检测到加速器踏板的开启操作或者当前未实行驱动力限制控制时，然后，ECU 12作出下文所示的确定(步骤112)。

更具体地，ECU 12确定下述这些条件中的所有条件是否被确立：步骤102中增加的加速器关闭持续时间计数器的计数值不小于先前确立的规定时间(例如，5秒)；基于周围环境信息所检测到的到障碍物的检测距离L不大于规定距离L1；基于车辆状态信息所检测到的主车辆的速度不大于与暂停状态对应的规定值(换言之，基本上为零)；以及步骤110中开启了对通知设备22的显示面板的针对指示正在实行驱动力限制控制的显示的操作请求。该步骤112用于确定确立或未确立以下条件：要被确立以允许驾驶员通过停止实行驱动力控制来执行用于取消对驱动力的限制的取消操作的条件。

作为其结果，当加速器关闭持续时间计数器的计数值等于或大于规定时间、从主车辆到障碍物的检测距离L不大于规定距离L1、主车辆的速度不大于规定值、并且确定针对指示正在实行驱动力限制控制的显示的操作请求已被开启时，随后以下述方式来开启对通知设备22的显示面板的操作请求：替代指示正在实行驱动力限制控制的显示，进行用于指示可以通过驾驶员所执行的操作来取消当前正在通过驱动力限制控制实行的驱动力限制的显示，以及显示以该取消操作为目的的可触摸操作开关(步骤114)。步骤114中的操作请求用于通知驾驶员他或她可以取消驱动力限制，并且还用于为了该取消操作的目的而使弹出式开关能够被触摸操作。

当在步骤106中ECU 12确定与驱动力限制控制相关的允许条件未被确立时，ECU12然后关闭对通知设备22的显示面板的操作请求，以关闭指示正在实行驱动力限制控制的显示、指示可以取消驱动力限制的显示以及弹出式开关的显示(步骤116)。

在步骤112中加速器关闭持续时间计数器的计数值小于规定值、从主车辆到障碍物的检测距离L大于规定距离L1、并且主车辆速度大于规定值或者确定未开启针对指示正在实行驱动力限制控制的显示的操作请求的情况下，以及在步骤114中在通知设备22的显示面板上已经关闭指示正在实行驱动力限制控制的显示、以及已经打开对开启允许取消驱动力限制的显示的操作请求的情况下，以及在步骤116中已经关闭了对开启通知设备22的显示面板上的指示正在实行驱动力限制控制的显示的操作请求和对打开对允许取消驱动力限制的显示的操作请求二者的情况下，ECU12执行步骤112、步骤114与步骤116中的显示请求之间的仲裁处理(步骤118)，并且执行对通知设备22的显示面板的显示输出处理。

根据图2所示的例程，当在存在作为驱动力限制控制的对象的障碍物是粘附材料的可能性的状态下执行加速器操作，同时由于检测到存在于距离主车辆的近距离处的障碍物而实行驱动力限制控制时，可以将由于检测到障碍物而正在实行驱动力限制控制的指示显示在通知设备22的显示面板上。例如，可以发出提醒显示或警报显示，例如如图3A所描绘的“因为已经检测到障碍物，所以不可以加速。将车辆停在安全位置并且检查声纳系统。”。

当发出这种类型的显示时，主车辆的驾驶员能够通过查看通知设备22的显示面板上所示的内容知道由于在主车辆处对障碍物检测而正在实行驱动力限制控制，并且当驾驶员不能看到主车辆周围的可能是驱动力限制控制的对象的障碍物时，还提示驾驶员暂停主车辆并且检查周围环境传感器18的状态(例如，泥土或雪等是否粘附在周围环境传感器18上)。在此方面，根据该实施例，在由于具有是粘附材料的可能性的障碍物而正在实行驱动力限制控制的同时执行加速器操作的情况下，可以使主车辆的驾驶员意识到在正在实行驱动力限制控制的同时不能根据加速器操作来对车辆进行加速，并且还可以提示驾驶员暂停车辆以检查在周围环境传感器18上是否存在粘附材料等。

此外，根据上述图2所示的例程，在以下情况下替代进行指示由于检测到障碍物正在实行驱动力限制控制的显示而将对可以通过驾驶员所执行的操作来取消驱动力限制的指示显示在通知设备22的显示面板上，并且可以以可触摸操作的方式来显示用于执行该取消操作的弹出式开关：在已经开始驱动力限制控制并且已经开始指示正在实行驱动力限制控制的显示之后，在发出针对正在实行驱动力限制控制的指示的显示请求的同时从主车辆到障碍物的检测距离L等于或小于规定距离L1，但加速器踏板的关闭状态持续很长时间段并且主车辆的速度基本上为零。

例如，可以发出提醒显示和警报显示例如“在检查车辆周围安全性之后，你可以停止驱动力限制控制。”，并且可以示出对可以触摸操作的弹出式开关24、26的显示例如“继续”和“停止”。被表示为“继续”的弹出式开关24在被触摸操作时使驱动力限制控制继续，以及终止指示可以取消驱动力限制的显示，并且终止对弹出式开关24、26的显示。此外，被表示为“停止”的弹出式开关26在被触摸操作时取消驱动力限制控制，以及终止指示可以取消驱动力限制控制的显示，并且终止对弹出式开关24、26的显示。此外，通过对弹出式开关26的触摸操作取消驱动力限制控制可以是在以下时间段内的暂时操作：从车辆速度为零开始直至达到规定速度为止的时间段；或从触摸操作开始直至已经过去规定时间为止的时间段等。

当加速器踏板的关闭状态持续规定时间段并且主车辆速度基本上为零被确立时，可以推断的是，在进行指示由于检测到障碍物而正在执行驱动力限制控制的显示之后，该显示已经被驾驶员查看，该驾驶员已经有意地暂停了主车辆。当车辆暂停时很少需要实行驱动力限制控制，以及当车辆暂停时，在驾驶员已经检查了周围环境传感器18的状态等之后，如果可以按驾驶员的意愿来取消基于障碍物的检测的驱动力限制，则这是方便的。

当进行指示通过驾驶员所执行的操作可以取消驱动力限制的显示和对弹出式开关的显示时，通过查看通知设备22的显示面板上的内容，主车辆的驾驶员能够知道可以通过由驾驶员所执行的操作来取消通过驱动力限制控制进行的驱动力限制，并且能够执行对弹出式开关的触摸操作以选择是否取消驱动力限制。当经由该弹出式开关执行了命令取消驱动力限制的触摸操作时，随后停止实行驱动力限制控制并且取消与加速器操作相关的对驱动力的限制，从而可以使车辆通过加速器操作正常地生成很强的扭矩。

以该方式，根据该实施例，在由于具有是粘附材料的可能性的障碍物而实行驱动力限制控制期间主车辆速度基本上为零并且加速器踏板的关闭状态持续很长时间段的情况下，可以使得实行驱动力限制控制能够通过驾驶员所执行的取消操作而停止，从而允许取消驱动力控制。换言之，例如，在由于粘附于周围环境传感器18的镜头表面等的粘附材料例如泥土或雪等或者由周围环境传感器18进行的错误检测等而已经开始驱动力限制控制之后，驾驶员能够通过下述方式来停止实行驱动力限制控制：使加速器踏板的关闭状态持续很长时间段并且暂停主车辆，然后检查问题例如周围环境传感18上的粘附材料、由周围环境传感器18进行的错误检测等，以及然后触摸操作被显示在显示面板上的弹出式开关以进行取消。

因此，根据该实施例，可以通过由驾驶员对弹出式开关所执行的触摸操作来停止由于下述原因而已经开始的驱动力限制控制：由于粘附于周围环境传感器18的粘附材料，或者由于周围环境传感18进行的对障碍物的错误检测等。在此方面，在主车辆中未实行驱动力限制的情况下，例如当粘附材料粘附于周围环境传感器18时以及当周围环境传感器18错误地检测到障碍物时等，可以按驾驶员的意愿来可靠地取消驱动力控制，并且因此可以根据驾驶员所执行的加速器操作来对主车辆进行正常地加速，并且可以保证加速性能。

在上述的第一实施例中，在距离主车辆的近距离处存在的障碍物(换言之，距离主车辆的距离L等于或小于规定距离L0的障碍物(更具体地，距离主车辆的距离L不大于规定距离L1处的障碍物))与上下文中所阐述的“规定障碍物”对应。此外，上下文中所阐述的“障碍物检测装置”是由ECU 12通过使用周围环境传感器18对距离主车辆的距离L等于或小于规定距离L0的障碍物(更具体地，距离主车辆的距离L等于或小于规定距离L1的障碍物)进行检测来实现的；上下文中所阐述的“驱动力限制装置”是由ECU 12通过以下方式来实现的：与未检测到障碍物时相比，当检测到障碍物时，对通过由驾驶员执行的加速器操作而要由主车辆生成的驱动力进行限制；上下文中所阐述的“主车辆速度检测装置”是由ECU 12通过使用车辆状态传感器16对主车辆的速度进行检测来实现的；以及上下文中所阐述的“加速器操作检测装置”是由ECU 12通过使用驾驶员操作开关/传感器14对加速器踏板的操作的存在或不存在进行检测来实现的。

此外，上下文中所阐述的“取消装置”是由ECU 12通过以下方式来实现的：在实行驱动力限制控制并且进行指示该实行的显示的同时，加速器关闭持续时间计数器的计数值指示等于或大于规定时间的值、到障碍物的检测距离L等于或小于规定距离L1并且主车辆速度等于或小于规定值的情况下，开启操作请求以将用于取消驱动力限制的弹出式开关以可触摸操作的方式显示在通知设备22的显示面板上；以及上下文中所阐述的“通知装置”和“显示装置”是由通知设备22的显示面板通过以下方式来实现的：当到障碍物的检测距离L等于或小于规定距离L1、检测到加速器踏板的操作、并且当前正在实行驱动力限制控制时，根据来自ECU 12的操作请求来显示对正在实行驱动力限制控制的指示，以及当加速器关闭持续时间计数器的计数值在实行驱动力限制控制期间指示等于或大于规定时间段的值、到障碍物的检测距离L等于或小于规定距离L1、并且主车辆的速度等于或小于规定值时，根据来自ECU 12的操作请求以可触摸操作的方式显示用于取消驱动力限制的弹出式开关。

由ECU 12执行图4中所示的例程而不是图2中所示的例程来实现作为本发明的第二实施例的车辆辅助控制设备10。图4示出了在根据该实施例的车辆辅助控制设备10中对通知设备22的显示面板上的显示进行控制时由ECU 12执行的控制例程的一个示例的流程图。

在该实施例的车辆辅助控制设备10中，ECU 12以分开的规定时间间隔执行图4所示的例程，并且重复输入处理和输出处理。当开始执行图4所示的例程时，首先，ECU 12确定下述条件中的所有条件是否被确立：通过使用致动器20当前正在实行驱动力限制控制；基于周围环境信息所检测到的到主车辆周围的障碍物的检测距离L等于或小于规定值L2；基于操作信息已经检测到加速器踏板的开启操作；以及基于车辆状态信息所检测到的主车辆的速度等于或小于与静止的车辆对应的规定值(更具体地，该速度基本上为零)(步骤200)。

在该实施例中，根据到在主车辆周围的距离主车辆的近距离处存在的障碍物的距离，驱动力限制控制改变在主车辆中通过加速器操作所生成的驱动力与未检测到障碍物时的驱动力相比被限制的限制程度，更具体地，与未检测到障碍物时相比驱动力被限制的限制程度随着到障碍物的距离变短而增大。

规定距离L2可以被设置为距离的最大值，在该距离处可以确定存在由于实行驱动力限制控制而使主车辆不能退出下文所描述的卡滞状态的可能性，并且规定距离L2可以被提前设置为等于或小于规定距离(例如，2m或5m)L0并且指示驱动力限制中的高限制程度与低限制程度之间的边界值的为例如1m或1.5m的值，规定距离L0是实行驱动力限制控制与不实行驱动力限制控制之间的边界值。

上述步骤200用于确定是否存在主车辆落入下述情况(下文中被称为“卡滞状态”)的可能性：例如，当在车辆的行驶方向上存在大的台阶时或者当车辆轮胎进入到道路中的洞中时等，在基于对障碍物的检测正在实行驱动力限制控制的同时，由于使用由车辆生成的限制的驱动力而使驱动力不足，因此车辆在从台阶或洞移过或移出时有困难。

作为其结果，在当前正在实行驱动力限制控制、从主车辆到障碍物的检测距离L等于或小于规定距离L2、检测到加速器踏板开启的操作、并且确定主车辆的速度等于或小于规定值的情况下，随后执行从先前值增加计数器的计数值的处理，该计数器的计数值指示在步骤200中条件被确立的持续时间，使用该计数器的计数值以确定主车辆处于卡滞状态(下文中该计数器被称为“卡滞确定时间计数器”)(步骤202)。另一方面，在当前未实行驱动力限制控制、从主车辆到障碍物的检测距离L大于规定距离L2、并且未检测到加速器踏板的开启操作、或者确定主车辆速度大于规定值的情况下，随后执行将卡滞确定时间计数器的计数值重置为零的处理(步骤204)。

当已经执行了步骤202中的处理并且已经执行了步骤204中的处理时，ECU 12随后确定下述条件中的所有条件是否已被确立：主车辆处于卡滞状态以及主车辆的速度大于规定值(换言之，不为零)(步骤206)。作为其结果，在主车辆处于卡滞状态并且主车辆的速度大于规定值的情况下，确定主车辆的状态已经从卡滞状态改变成非卡滞状态(步骤208)。

当在步骤206中确定主车辆处于非卡滞状态或者确定主车辆速度等于或小于规定值时，或者当在步骤208中确定主车辆处于假设的非卡滞状态时，ECU 12随后确定主车辆是否处于卡滞状态(步骤210)。因此，当确定主车辆处于卡滞状态时，ECU 12随后执行从先前值增加计数器的计数值的处理，该计数器的计数值指示主车辆的卡滞状态持续的时间(步骤212)(下文中被称为“卡滞状态持续确定计数器”)。另一方面，当确定主车辆未处于卡滞状态时，换言之，当主车辆处于非卡滞状态时，ECU 12随后执行将卡滞状态持续确定时间计数器的计数值重置为零的处理(步骤214)。

当已经执行了步骤212中的处理并且已经执行了步骤214中的处理时，ECU 12然后确定要被确立以实行驱动力限制控制的允许条件是否已被确立(步骤216)。该允许条件是用于允许实行驱动力限制控制的预先确立的条件，例如下述事实：基于操作信息已经检测到对开启/关闭开关的开启；基于周围环境信息所检测到的到车辆周围的障碍物的距离(检测距离)L等于或小于预先确立的规定距离(例如，为2m或5m等)L0；以及此外，这些检测结果已经稳定等。

当这些允许条件未被确立时，从ECU 12向致动器20发出正常的驱动命令，由此根据加速器操作生成正常的驱动力。另一方面，当上述的允许条件被确立时，从ECU 12向致动器20发出限制驱动力的驱动指令，由此以与正常情况的水平相比限制的水平来生成基于加速器操作的驱动力。当车辆的驱动力被限制时，相对于驾驶员的加速器操作来限制对车辆的加速，从而可以抑制主车辆与位于距离主车辆的近距离处的障碍物的碰撞。

当确定上述允许条件被确立时，ECU 12随后确定在上述步骤202中增加的卡滞确定时间计数器的计数值是否等于或大于预先确立的规定时间(例如，为三秒)(步骤218)。在确定卡滞确定时间计数器的计数值指示规定时间或更长的时间的情况下，ECU 12然后以下述方式来开启对通知设备22的显示面板的操作请求：显示对正在实行驱动力限制控制的指示，换言之，显示对正在相对于加速器操作而限制主车辆的驱动力的指示(步骤220)。

在此方面，在该实施例中，对步骤220中的主车辆处于卡滞状态的确定从执行步骤220中的处理持续到执行步骤208中的处理为止。更具体地，卡滞状态从检测到正在执行加速器操作并且主车辆速度开始等于或小于规定值时，直到随后主车辆速度变得大于规定值为止而不管是否存在加速器操作。

在步骤218中确定卡滞确定时间计数器的计数值小于规定时间的情况下以及在步骤220中打开针对指示正在实行驱动力限制控制的显示的操作请求并且确定主车辆处于卡滞状态的情况下，ECU 12确定卡滞状态持续确定时间计数器的计数值是否指示等于或大于先前确立的规定时间的值(该规定时间可以与卡滞确定时间计数器中的规定时间不同并且被设置为例如3秒或5秒)(步骤222)。

当确定卡滞状态持续确定时间计数器的计数值指示等于或大于规定时间的值时，ECU 12随后开启对通知设备22的显示面板的操作请求，以替代正在实行驱动力限制控制的指示，显示对可以通过驾驶员所执行的操作来取消当前正在通过驱动力限制控制实行的驱动力限制的指示，并且显示作为触摸操作的弹出式开关以执行该取消操作(步骤224)。步骤224中的操作请求是为了将驾驶员可以取消驱动力限制通知给驾驶员，并且为了取消操作的目的而触摸操作弹出式开关。

当在步骤216中ECU 12确定与驱动力限制控制相关的允许条件未被确立时，ECU12然后关闭对通知设备22的显示面板的操作请求，以关闭指示正在实行驱动力限制控制的显示、指示可以取消驱动力限制的显示以及对弹出式开关的显示(步骤226)。

在步骤222中确定卡滞状态持续确定时间计数器的计数值小于规定时间的情况下，以及在步骤224中打开用于在通知设备22的显示面板上关闭指示正在实行驱动力限制控制的显示并且用于开启允许取消驱动力限制的显示的操作请求的情况下，以及在步骤226中关闭用于在通知设备22的显示面板上开启指示正在实行驱动力限制控制的显示的操作请求以及对开启允许取消驱动力限制的显示的操作请求二者的情况下，ECU 12执行对步骤222、224和226中的显示请求的仲裁处理(步骤228)，并且然后执行对通知设备22的显示面板的显示输出处理。

根据上述图4所示的例程，在由于检测到在距离主车辆的近距离处存在障碍物而正在实行驱动力限制控制并且由于驱动力限制控制而引起的驱动力限制的限制程度相对较高的情况下，以及在尽管正在执行加速器操作的事实而使车辆速度仍持续保持在规定值处或小于规定值(更具体地，基本上为零)达很长时间段的情况下，确定主车辆处于卡滞状态，并且此外，可以将对由于检测到障碍物而正在实行驱动力限制控制的指示显示在通知设备22的显示面板上。该显示可以是例如提醒显示或警报显示，例如“车辆被卡滞。由于检测到的障碍物而使加速不足”。

当进行该显示时，主车辆的驾驶员可以通过查看通知设备22的显示面板上的内容来知道主车辆被卡滞以及由于检测到障碍物而在主车辆中正在实行驱动力限制控制。在此方面，根据该实施例，当在实行驱动力限制控制期间主车辆被卡滞时，主车辆的驾驶员能够意识到存在主车辆落入下述情况的可能性：由于使用已经被驱动力限制控制限制的驱动力而使驱动力不足，因此车辆不能从卡滞状态退出。

此外，根据上述图4所示的例程，在正在实行具有驱动力限制的相对较高的限制程度的驱动力限制控制并且显示对正在实行驱动力限制控制的指示的情况下，以及在主车辆处于卡滞状态持续很长时间段的情况下，可以替代对正在实行由于检测到障碍物而产生的驱动力限制控制的指示而将对可以通过驾驶员所执行的操作来取消驱动力限制的指示以及为了执行该取消操作的目的而以可触摸操作的方式显示的弹出式开关显示在通知设备22的显示面板上。

上述的显示可以是例如提醒显示或警报显示例如“车辆处于卡滞状态达很长时间。可以停止驱动力限制控制。”以及可触摸操作的弹出式开关例如“继续”和“停止”等。被表示为“继续”的弹出式开关当被触摸操作时使驱动力限制控制继续，以及结束指示可以取消驱动力限制的显示并且结束对所有弹出式开关的显示。此外，被表示为“停止”的弹出式开关当被触摸操作时取消实行驱动力限制控制，以及结束指示可以取消驱动力限制的显示并且结束对弹出式开关的显示。此外，通过指示“停止”的弹出式开关的触摸操作来取消驱动力限制控制可以是在以下时间段内的暂时操作：从车辆速度为零开始直至达到规定速度为止的时间段；或从触摸操作开始直至已经过去规定时间为止的时间段等。

当尽管正在执行加速器操作的事实而使车辆继续处于车辆速度基本上为零的卡滞状态持续很长时间段时，可以推断的是，车辆不能从卡滞状态退出并且驾驶员继续加速器操作以从卡滞状态退出。另一方面，当在实行具有驱动力限制的相对较高的限制程度的驱动力限制控制期间车辆落入卡滞状态时，为了使车辆从卡滞状态退出，有效的是，通过停止实行驱动力限制控制来取消驱动力限制。

当进行指示可以通过驾驶员所执行的操作来取消驱动力限制的显示和对弹出式开关的显示时，通过查看通知设备22的显示面板上的内容，主车辆的驾驶员能够知道可以通过驾驶员所执行的操作来取消通过驱动力限制控制进行的驱动力限制，并且驾驶员能够执行对弹出式开关的触摸操作以选择是否取消驱动力限制。当经由该弹出式开关发出了命令取消驱动力限制的触摸操作时，随后停止实行驱动力限制控制并且取消与加速器操作相关的对驱动力的限制，从而可以使车辆通过加速器操作正常地生成很强的扭矩。

以该方式，根据该实施例，在实行具有驱动力限制的相对较高的限制程度的驱动力限制控制期间车辆处于卡滞状态持续很长时间的情况下，可以使得通过驾驶员所执行的取消操作能够停止实行驱动力限制控制来允许取消驱动力限制。换言之，可以通过以下方式来停止实行驱动力限制控制：驾驶员对被显示在通知设备22的显示面板上的用于取消的弹出式开关执行触摸操作。

因此，根据该实施例，当在实行驱动力限制控制的同时车辆的卡滞状态已持续很长时间段时，可以通过驾驶员对弹出式开关执行的触摸操作来停止驱动力限制控制。在此方面，在主车辆中未实行驱动力限制的情况下，例如，当由于使用已被驱动力限制控制限制的驱动力而使驱动力不足，因此不能解决车辆的卡滞状态时，可以按驾驶员的意愿可靠地取消驱动力限制，并且可以根据驾驶员所执行的加速器操作在主车辆中正常地生成扭矩，以便从卡滞状态容易地退出。

此外，在该实施例中，在实行驱动力限制控制期间车辆暂时地落入卡滞状态之后，卡滞状态已持续很长时间段的事实被设置为下述的条件：为了将用于取消驱动力限制的弹出式开关以可触摸操作的方式显示在通知设备22的显示面板上。如上所述，车辆的卡滞状态从检测到正在执行加速器操作并且主车辆速度开始等于或小于规定值时，持续到主车辆速度随后变得大于规定值为止而不管是否存在加速器操作。在此方面，根据该实施例，当在实行驱动力限制控制期间车辆暂时地陷入卡滞状态时，对于驾驶员而言不需要使加速器操作持续很长时间段以将用于取消驱动力限制的弹出式开关以可触摸操作的方式显示在通知设备22的显示面板上，从而通过简单的手段来允许在卡滞状态的事件中取消驱动力限制，并且可以使主车辆从卡滞状态退出。

在第二实施例中，在距离主车辆的近距离处存在的障碍物(换言之，处于距离主车辆的等于或小于规定距离L0的距离L处的障碍物(更具体地，距离主车辆的距离L不大于规定距离L1的障碍物))与上下文中所阐述的“规定障碍物”对应。此外，上下文中所阐述的“障碍物检测装置”是由ECU 12通过使用周围环境传感器18对距离主车辆的距离L等于或小于规定距离L0的障碍物(更具体地，距离主车辆的距离L等于或小于规定距离L1的障碍物)进行检测来实现的；上下文中所阐述的“驱动力限制装置”是由ECU 12通过以下方式来实现的：与未检测到障碍物时相比,当检测到障碍物时，对通过由驾驶员执行的加速器操作而要由主车辆所生成的驱动力进行限制；上下文中所阐述的“加速器操作检测装置”是由ECU 12通过使用驾驶员操作开关/传感器14对加速器踏板的操作的存在或不存在进行检测来实现的；以及上下文中所阐述的“主车辆速度检测装置”是由ECU 12通过使用车辆状态传感器16对主车辆的速度进行检测来实现的。

此外，上下文中所阐述的“卡滞状态确定装置”是由ECU 12对下述进行确定来实现的：从在图4所示的例程中的步骤220中确定主车辆处于卡滞状态时，直到在步骤208中确定主车辆已经从卡滞状态改变成非卡滞状态为止主车辆持续处于卡滞状态；以及上下文中所阐述的“取消装置”是由ECU 12通过以下方式来实现的：当主车辆的卡滞状态在实行驱动力限制控制期间持续规定时间段时，打开操作请求以将用于取消驱动力限制的弹出式开关以可触摸操作的方式显示在通知设备22的显示面板上。

此外，在上述的第二实施例中，在指示正在实行驱动力限制控制的显示被显示并且主车辆处于卡滞状态已持续了很长时间段的情况下，允许通过由驾驶员所执行的取消操作来停止执行驱动力限制控制，以允许取消驱动力限制。然而，本发明不受限于此，在指示正在实行驱动力限制控制的显示被显示并且主车辆处于卡滞状态已持续了很长时间段的情况下，本发明可以根据到障碍物的距离使驱动力限制控制中的驱动力限制的限制程度能够被设置为与正常的限制程度相比更低的程度。同样在该修改示例中，基于驱动力限制控制的驱动力限制受限于比正常的限制更小的限制，从而可以使得主车辆更容易从卡滞状态退出。

此外，在上述第二实施例中，在驱动力限制控制中，对根据加速器操作而要在主车辆中生成的驱动力的限制程度与未检测到障碍物时的限制程度相比被限制，根据从主车辆到在近距离处存在的障碍物的距离而改变，并且当在车辆中实行具有驱动力限制的相对较高的限制程度的驱动力限制控制时，在指示正在实行驱动力限制控制的显示被显示并且主车辆处于卡滞状态已持续了很长时间段的情况下，通过由驾驶员所执行的取消操作来允许停止实行驱动力限制控制，从而允许取消驱动力限制。然而，本发明不受限于此，并且当实行驱动力限制控制时，在指示正在实行驱动力限制控制的显示被显示并且主车辆处于卡滞状态已持续了很长时间段的情况下，本发明还可以根据从主车辆到障碍物的距离来实行和停止驱动力限制控制，并且可以通过由驾驶员所执行的取消操作来允许停止实行驱动限制控制，从而允许取消驱动力限制。

在上述的第一实施例和第二实施例中，通过将对当前正在实行驱动力限制控制的指示显示在通知设备22的显示面板上，视觉上通知驾驶员正在实行驱动力限制控制的事实。然而，本发明不受限于此，除了经由通知设备22的显示面板进行的视觉指示以外或者替代经由通知设备22的显示面板进行的视觉指示，本发明还可以使用来自发出音频输出的扬声器的听觉指示，作为用于通知驾驶员正在实行驱动力限制控制的事实的方法。

此外，在上述的第一实施例和第二实施例中，通过在通知设备22的显示面板上显示的弹出式开关的触摸操作来做出对“继续”和“停止”等的决定。然而，本发明不受限于此，而操作方法还可以采用以下方法，该方法包括使用被设置在方向盘上的硬件开关(例如，通过用于选择项目的十字键和用于确认选择的输入键等来实现)来通过光标对选项“继续”和“停止”等进行的选择。

Claims (9)

1.一种车辆辅助控制设备，其特征在于包括：

障碍物检测装置，所述障碍物检测装置用于检测主车辆周围的规定障碍物；

主车辆速度检测装置，所述主车辆速度检测装置用于检测所述主车辆的速度；

加速器操作检测装置，所述加速器操作检测装置用于检测加速器操作的存在或不存在；

驱动力限制装置，所述驱动力限制装置用于：与所述障碍物检测装置未检测到所述规定障碍物时相比，在检测到所述规定障碍物时，对通过由驾驶员执行的加速器操作而要在所述主车辆中生成的驱动力进行限制；以及

取消装置，所述取消装置用于在由所述主车辆速度检测装置所检测到的速度等于或小于规定值时并且在所述加速器操作检测装置检测到未执行所述加速器操作的状态已持续规定时间段或更长时间段时，允许通过由所述驾驶员执行的取消操作来取消由所述驱动力限制装置进行的对所述驱动力的限制。

2.根据权利要求1所述的车辆辅助控制设备，还包括：

通知装置，所述通知装置用于在由所述驱动力限制装置正在限制所述驱动力时在视觉上或听觉上通知所述驱动力正在被限制。

3.根据权利要求2所述的车辆辅助控制设备，其中，所述通知装置包括显示装置，所述显示装置用于发出指示所述驱动力正在被所述驱动力限制装置限制的警报显示。

4.根据权利要求3所述的车辆辅助控制设备，其中，在开始所述警报显示之后，当由所述主车辆速度检测装置所检测到的速度等于或小于所述规定值时，并且当所述加速器操作检测装置检测到未执行所述加速器操作的所述状态已持续所述规定时间段或更长时间段时，所述显示装置还进行用于在所述取消操作中使用的取消开关的显示。

5.根据权利要求4所述的车辆辅助控制设备，其中，在开始所述警报显示之后，当由所述主车辆速度检测装置所检测到的速度等于或小于所述规定值时，并且当所述加速器操作检测装置检测到未执行所述加速器操作的所述状态已持续所述规定时间段或更长时间段时，所述显示装置显示所述取消开关，来替代所述警报显示。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆辅助控制设备，其中，所述驱动力限制装置还随着从所述主车辆到由所述障碍物检测装置所检测到的所述规定障碍物的距离变短而增大所述驱动力被限制的限制程度。

7.一种车辆辅助控制设备，包括：

障碍物检测装置，所述障碍物检测装置用于检测主车辆周围的规定障碍物；

加速器操作检测装置，所述加速器操作检测装置用于检测加速器操作的存在或不存在；

主车辆速度检测装置，所述主车辆速度检测装置用于检测所述主车辆的速度；

驱动力限制装置，所述驱动力限制装置用于与所述障碍物检测装置未检测到所述规定障碍物时相比，在检测到所述规定障碍物时，对通过由驾驶员执行的加速器操作而要在所述主车辆中生成的驱动力进行限制；

卡滞状态确定装置，所述卡滞状态确定装置用于确定在下述期间所述主车辆被卡滞：从所述加速器操作检测装置检测到正在执行所述加速器操作并且由所述主车辆速度检测装置所检测到的速度开始等于或小于规定值时，直至所述速度变得大于所述规定值为止；以及

取消装置，所述取消装置用于当所述卡滞状态确定装置确定所述主车辆被卡滞的状态已持续规定时间段或更长时间段时，允许通过由所述驾驶员执行的取消操作来取消由所述驱动力限制装置进行的对所述驱动力的限制。

8.一种车辆辅助控制设备，包括：

障碍物检测单元，所述障碍物检测单元检测主车辆周围的规定障碍物；

主车辆速度检测单元，所述主车辆速度检测单元检测所述主车辆的速度；

加速器操作检测单元，所述加速器操作检测单元检测加速器操作是否被执行；以及

电子控制单元，所述电子控制单元被配置成：

与所述障碍物检测单元未检测到所述规定障碍物时相比，在检测到所述规定障碍物时，对通过由驾驶员执行的加速器操作而要在所述主车辆中生成的驱动力进行限制；以及

当由所述主车辆速度检测单元所检测到的速度等于或小于规定值时，并且当所述加速器操作检测单元检测到未执行所述加速器操作的状态已持续规定时间段或更长时间段时，允许通过由所述驾驶员执行的取消来取消对所述驱动力的限制。

9.一种车辆辅助控制设备，包括：

障碍物检测单元，所述障碍物检测单元检测主车辆周围的规定障碍物；

加速器操作检测单元，所述加速器操作检测单元检测加速器操作的存在或不存在；

主车辆速度检测单元，所述主车辆速度检测单元检测所述主车辆的速度；以及

电子控制单元，所述电子控制单元被配置成：

与所述障碍物检测单元未检测到所述规定障碍物时相比，在检测到所述规定障碍物时，对通过由驾驶员执行的加速器操作而要在所述主车辆中生成的驱动力进行限制；

确定在下述期间所述主车辆被卡滞：从所述加速器操作检测单元检测到正在执行所述加速器操作并且由所述主车辆速度检测单元所检测到的速度开始等于或小于规定值时，直至所述速度变得大于所述规定值为止；以及

当确定所述主车辆被卡滞的状态已持续规定时间段或更长时间段时，通过由所述驾驶员执行的取消操作来取消对所述驱动力的限制。