CN104828066B - 车辆及其倒车保护控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种倒车保护控制方法，该控制方法包括以下步骤：获取车辆的当前车速，并根据当前车速生成第一条件置位；获取变速箱当前档位，并根据当前档位生成第二条件置位；根据第一条件置位和第二条件置位控制车辆进入倒车限制模式；获取油门踏板开度，并根据油门踏板开度获取发动机需求扭矩；以及对发动机需求扭矩进行修正，并根据修正之后的发动机需求扭矩进行倒车控制。本发明的倒车保护控制方法，更加注重对车外行人和物体的保护，可以避免在倒车时因误操作而造成不必要的事故。本发明还提出一种车辆。

Description

车辆及其倒车保护控制方法

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆，以及车辆的倒车保护控制方法。

背景技术

随着生活水平的提高，车辆越来越在家庭中普及，经常存在因驾驶员误踩油门踏板而造成的事故，尤其是在倒车过程中的误踩油门踏板，造成的后果更令人叹息。而当前技术中往往更重视车辆自身安全的保护，对行人或其他车外物体的保护做的还不够，而且绝大部分对车外行人或物的保护侧重点在于车辆正向行驶，车的前方、侧面，而在倒车驾驶时，更容易危及行人或车外物体，而涉及倒车这一行驶工况的技术或策略很少。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决上述的技术问题之一。为此，本发明需要提出一种倒车保护控制方法，该倒车保护控制方法更加注重对车外行人和物体的保护，可以避免在倒车时因误操作而造成不必要的事故。

本发明还提出一种车辆。

为解决上述问题，本发明一方面实施例提出一种倒车保护控制方法，该倒车保护控制方法包括以下步骤：获取车辆的当前车速，并根据所述当前车速生成第一条件置位；获取变速箱当前档位，并根据所述当前档位生成第二条件置位；根据所述第一条件置位和所述第二条件置位控制所述车辆进入倒车限制模式；获取油门踏板开度，并根据所述油门踏板开度获取发动机需求扭矩；以及对所述发动机需求扭矩进行修正，并根据修正之后的所述发动机需求扭矩进行倒车控制。

根据本发明实施例的倒车保护控制方法，通过生成第一条件置位和第二条件置位，进而同时满足两个条件置位时，控制车辆进入倒车限制模式，将倒车过程中发动机的扭矩需求，与车速请求限制在预设安全范围内，从而可以避免因驾驶员误操作造成车辆损坏或者危及车辆后方行人，更加注重对车外行人和物体的保护，减少在倒车时因误操作造成的不必要事故，并对发动机扭矩进行修正，进而根据修正之后的发动机需求扭矩进行倒车控制，倒车控制更加安全可靠。另外，本发明实施例的控制方法，可移植性强，简单易实施。

在本发明的一些实施例中，根据所述第一条件置位和所述第二条件置位控制所述车辆进入倒车限制模式，进一步包括：检测是否接收到倒车非限制模式的触发信号；如果未接收到所述倒车非限制模式的触发信号，则控制所述车辆进入所述倒车限制模式。

进一步地，所述对所述发动机需求扭矩进行修正具体包括：获取所述车辆的加速度，并根据所述加速度生成反相关的第一修正系数；以及根据所述第一修正系数对所述发动机需求扭矩进行修正。

在所述根据所述修正系数对所述发动机需求扭矩进行修正之后，还包括：根据所述车辆油箱中液位传感器检测的液位信息获取所述车辆所处路面的坡度信息；以及根据所述坡度信息生成第二修正系数，并根据所述第二修正系数对所述发动机需求扭矩进行修正。

在本发明的一些实施例中，上述控制方法还包括：对所述车辆进行倒车系统故障检测；如果检测所述倒车系统发生故障，则根据发动机的转速信息和车辆的当前档位对发动机需求扭矩和车速进行限制调整。

为解决上述问题，本发明的另一方面实施例提出一种车辆，该车辆包括：刹车防抱死系统，用于获取车辆的当前车速；变速箱，用于获取所述车辆的当前档位；发动机和油门踏板；控制器，所述控制器根据所述当前车速生成第一条件置位，并根据所述当前档位生成第二条件置位，以及根据所述第一条件置位和第二条件置位控制所述车辆进入倒车限制模式，并获取所述油门踏板开度，根据所述油门踏板开度获取所述发动机需求扭矩，以及对所述发动机需求扭矩进行修正，并根据修正之后的所述发动机需求扭矩进行倒车控制。

根据本发明实施例的车辆，控制器通过生成第一条件置位和第二条件置位，进而车辆同时满足两个条件置位时，即控制车辆进入倒车限制模式，将倒车过程中发动机的扭矩需求，与车速请求限制在预设安全范围内，从而可以避免因驾驶员误操作则造成车辆损坏或危及车辆后方行人，更加注重对车外行人和物体的保护，减少在倒车时因误操作造成的不必要事故，并对发动机扭矩进行修正，进而根据修正之后的发动机需求扭矩进行倒车控制，倒车控制更加安全可靠。另外，本发明实施例的车辆，成本低，不需要在发动机上加装复杂的设备，同样不需要增加其他额外附件应用，在原有符合要求配置的车辆上通过改善电控内容即可实现，相当于对控制器内的软件进行升级，试验过程在整车标定过程中耗时少。

进一步地，在本发明的一些实施例中，所述车辆还包括：触发单元，在所述触发单元被触发时，所述控制器控制所述车辆进入倒车非限制模式，在所述触发单元未被触发时，所述控制器控制所述车辆进入倒车限制模式。

在本发明的一些实施例中，所述控制器还用于根据所述当前车速获取所述车辆的加速度，并根据所述加速度生成反相关的第一修正系数，以及根据所述第一修正系数对所述发动机需求扭矩进行修正。

在本发明的一些实施例中，所述车辆还包括：液位传感器，用于检测所述车辆的油箱中的液位，所述控制器还用于根据所述油箱中的液位获得所述车辆所处路面的坡度信息，以及根据所述坡度信息生成第二修正系数，并根据所述第二修正系数对根据所述修正系数修正之后的所述发动机需求扭矩进行修正。

另外，所述车辆还包括：距离检测装置，用于检测所述车辆与后方障碍物的距离，所述控制器还用于根据所述车辆与后方障碍物的距离确定刹车距离。

在本发明的一些实施例中，所述车辆还包括：故障检测装置，用于对所述刹车防抱死系统、液位传感器和距离检测装置进行故障检测，在其中任一发生故障时，所述控制器还用于根据所述发动机的转速信息和变速箱的档位信号，对发动机的需求扭矩以及车速进行限制调整。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本发明的一个实施例的倒车保护控制方法的流程图；

图2为根据本发明的另一个实施例的倒车保护控制方法的流程图；

图3为根据本发明的一个实施例的车辆的框图；

图4为根据本发明的另一个实施例的车辆的框图；以及

图5中的(1)和(2)为根据本发明的一个具体实施例的车辆的控制策略的示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。

下文的公开提供了许多不同的实施例或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或字母。这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的可应用于性和/或其他材料的使用。另外，以下描述的第一特征在第二特征之“上”的结构可以包括第一和第二特征形成为直接接触的实施例，也可以包括另外的特征形成在第一和第二特征之间的实施例，这样第一和第二特征可能不是直接接触。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

参照下面的描述和附图，将清楚本发明的实施例的这些和其他方面。在这些描述和附图中，具体公开了本发明的实施例中的一些特定实施方式，来表示实施本发明的实施例的原理的一些方式，但是应当理解，本发明的实施例的范围不受此限制。相反，本发明的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。

下面参照附图描述根据本发明实施例的倒车保护控制方法和车辆。

首先对本发明实施例的倒车保护控制方法进行说明。图1为根据本发明的一个实施例的倒车保护控制方法的流程图。

如图1所示，本发明实施例的倒车保护控制方法包括以下步骤：

S1，获取车辆的当前车速，并根据当前车速生成第一条件置位。

例如，车辆的ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)通过刹车防抱死系统ABS(Anti-lock Braking System)获得车辆的当前车速，当确认当前车速为“0”即驻车时，可以激活第一条件置位。

S2，获取变速箱当前档位，并根据当前档位生成第二条件置位。

例如，ECU读取变速箱的档位信息，确认车辆已经挂入倒车档位时，可以激活第二条件置位。

S3，根据第一条件置位和第二条件置位控制车辆进入倒车限制模式。

其中，第一条件置位和第二条件置位在车辆的ECU控制逻辑中为“与”的关系，即当两个条件置位同时满足时，也就是说，车辆处于驻车状态并已经挂入倒车档位，才可以成功激活倒车模式的活动状态，外部的控制器才可以起到作用。

在本发明的一个实施例中，倒车模式包括倒车限制模式和倒车非限制模式，其中，可以将倒车限制模式设置为默认状态，在倒车限制模式下，对发动机的需求扭矩和车速进行限制，发动机需求扭矩被限制在预设安全扭矩范围内，其中，预设安全扭矩范围可以理解为在倒车时车辆遇到危及事件能够及时响应的扭矩范围，例如，限制发动机为小扭矩保证车速较低，具体地可以通过实验数据获得。实际中，可以通过增加一个倒车限制模式的Pedal map，将倒车过程中的扭矩需求，与车速请求限制在预设安全范围内。

S4，获取油门踏板开度，并根据油门踏板开度获取发动机需求扭矩。

在倒车模式下，控制器获取油门踏板开度，并通过车辆的Pedal map即油门踏板与发动机扭矩请求的关系表格，根据油门踏板不同节气门开度与扭矩需求的关系获取发动机需求扭矩。

S5，对发动机需求扭矩进行修正，并根据修正之后的发动机需求扭矩进行倒车控制。

具体地，在本发明的实施例中，如图2所示，对发动机需求扭矩进行修正具体包括：

S51，获取车辆的加速度，并根据加速度生成反相关的第一修正系数。

例如，根据刹车防抱死系统ABS输出的车辆的当前车速计算获得车辆的加速度，进而根据加速度计算获得一个与加速度反相关的系数即第一修正系数。

具体地，根据刹车防抱死系统ABS测得轮速信息即车速信息，通过单位时间内的轮速差计算得出相应的车辆加速度，其中，车辆进行加速时，加速度为正，车辆进行减速时，加速度为负，车辆匀速行驶时，加速度为零。在获得车辆加速信息后，设定车辆匀速状态即加速度为零时第一修正系数为“1”，进而根据经验值或实际试验值获得车辆安全加速度标准值，例如设为A，例如，设车辆安全加速度标准值为A＝2m/s^2，利用实际加速度与标准值相比得出第一修正系数即F₁＝1-(A₁/A)，其中，F1为第一修正系数，A1为实际加速度值，对于F1的范围可以根据实际试验进行最大值与最小值限制。

S52，根据第一修正系数对发动机需求扭矩进行修正。

例如，将第一修正系数对根据Pedal map获得的发动机需求扭矩进行“乘法”运算，因为第一修正系数是与加速度反相关的系数，进行“乘法”运算后，可以限制扭矩，防止加速度过大。

进一步地，在根据修正系数对发动机需求扭矩进行修正之后，还包括：

S53，根据车辆油箱中液位传感器检测的液位信息获取车辆所处路面的坡度信息。

具体地，可以通过液位传感器检测油箱中的液位信息，当路面有坡度或坡度不同时，检测的液位不同，可以预先根据实验数据获得坡度信息与油箱中液位的对应关系并进行保存，进而通过液位信息可以获取车辆所处路面的坡度信息。可以理解的是，也可以通过其他可以获知路面坡度信息的方式获得坡度信息。

S54，根据坡度信息生成第二修正系数，并根据第二修正系数对发动机需求扭矩进行修正。

具体地，对于不同的地面情况例如坡度信息，发动机需求扭矩不同，根据坡度信息生成第二修正系数，进而根据第二修正系数对经第一修正系数修正之后的发动机需求扭矩进行修正，也就是说，可以根据坡度信息对发动机需求扭矩进一步完善。例如，将第二修正系数与经第一修正系数修正之后的发动机需求扭矩进行“加法”运算，进而根据修正后的发动机需求扭矩计算需求进气量，对车辆进行倒车控制。

在本发明的一个实施例中，倒车限制模式可以与倒车非限制模式即普通倒车模式进行切换。在根据第一条件置位和第二条件置位确定车辆满足进入倒车限制模式，进一步包括：

S31，检测是否接收到倒车非限制模式的触发信号。

在本发明的实施例中，针对电子油门进行的ECU单独控制功能模块进行改进，将倒车限制模式设置为默认状态，可以通过单独安装的按钮或集成于控制面板上的其他按钮进行功能切换，在每一次换挡之后倒车限制模式恢复。其中，如果接收到倒车非限制模式的触发信号，则进入步骤S33，否则进入步骤S32。

S32，如果未接收到倒车非限制模式的触发信号，则控制车辆进入倒车限制模式。

具体地，未接收到倒车非限制模式的触发信号，则在倒车时车辆默认为处于倒车限制模式，在倒车限制模式下，将发动机的扭矩以及车速限制在预设安全扭矩范围内，从而可以避免在倒车时因驾驶员误踩油门造成不必要的车辆损坏，尤其更加保护了有可能出现在车后方的人。

S33，如果检测到倒车非限制模式的触发信号，则控制车辆进入倒车非限制模式。

具体地，因某些特殊驾驶需要，例如特技表演、倒车上坡，可以解除限制模式。例如，通过按钮或开关的操作激活倒车非限制模式，车辆的控制器会接收到非限制模式的pedal map信号，此时等同于现在车辆的正常倒车模式。需要说明的是，在进入倒车非限制模式之后，进而执行步骤S4-S5。

另外，在本发明的一个实施例中，在车辆进行倒车的过程中还可以进行紧急刹车，具体地，检测车辆与后方障碍物的距离，进而根据车辆与后方障碍物的距离确定刹车距离。例如，通过倒车雷达监测车辆与后方“障碍物”的位置信息，根据两者的距离判断是否在安全距离内，如果不在安全距离内则需要进行紧急刹车，其中，安全距离的标定需要结合车辆的加速度计算刹车距离进行确定。在倒车非限制模式下，虽然车辆倒车时与现有车辆的正常倒车模式相同，但此时紧急刹车仍然起作用。

进一步地，为了在倒车过程中获取的信息准确，保证倒车的安全性，在进行倒车之前，可以对车辆进行倒车系统故障检测，例如，对防抱死系统ABS、倒车雷达、油箱液位传感器进行故障检测。具体地，对ABS的故障诊断目前车辆中都会存在，其对安全驾驶至关重要，在本发明的实施例中，当诊断ABS故障之后，车辆无法进入倒车非限制模式，从ABS得出的车辆加速度数据不可信，利用带信号计算得出的第一修正系数会置为“1”。另外，对于倒车雷达的故障诊断，如果倒车雷达存在故障，则在倒车过程中，车辆与障碍物的距离检测存在误差，影响紧急刹车的判断，在倒车雷达存在故障时，可以提醒驾驶员，例如通过语音提醒。另外，在对油箱的液位传感器进行故障检测时，如果液位传感器存在故障，则无法正确地判断车辆所处道路的坡度信息，进而获得的第二修正系数将被置位“0“。

进而，如果检测倒车系统发生故障，则根据发动机的转速信息和车辆的当前档位对发动机需求扭矩和车速进行限制调整，将发动机扭矩和车速限制在安全范围内，该功能类似于目前已经成熟的“坡行回家”，即当主要传感器或控制策略失效的情况下实施备用方案，而对于倒车情况下的扭矩与车速限制可以通用，例如当车速信号即ABS信号失效，则可以根据车辆处于倒车档位的信息，获得传动系统的转速比，进而计算车速与加速度，只是需要通过试验将其限制在安全范围内即可。

综上所述，本发明实施例的倒车保护控制方法，通过生成第一条件置位和第二条件置位，进而同时满足两个条件置位时，控制车辆进入倒车限制模式，将倒车过程中发动机的扭矩需求，与车速请求限制在预设安全范围内，从而可以避免因驾驶员误操作则造成车辆损坏或危及车辆后方行人，减少因误操作造成的不必要事故，并对发动机扭矩进行修正，进而根据修正之后的发动机需求扭矩进行倒车控制，倒车控制更加安全可靠。另外，本发明实施例的控制方法，可移植性强，例如，对于手动挡车辆同样可以采用该控制方法，对于满足本方案技术要求配置的在售车辆可以通过软件升级，以及将解除限制模式的控制单元集成于现有控制装置的功能之上，简单易实施。

下面参照附图描述根据本发明另一方面实施例提出的车辆。

图3为根据本发明的一个实施例的车辆的框图。如图3所示，本发明实施例的车辆100包括刹车防抱死系统10、变速箱20、发动机30、油门踏板40和控制器50。

刹车防抱死系统10用于获取车辆100的当前车速。变速箱20用于获取车辆100的当前档位。控制器50获取刹车防抱死系统10检测的当前车速，并根据当前车速生成第一条件置位，第一条件置位可以理解为确定车辆100处于驻车，控制器50根据当前档位生成第二条件置位，第二条件置位可以理解为判断车辆100挂入空挡，以及，控制器50根据第一条件置位和第二条件置位控制车辆进入倒车限制模式，其中，第一条件置位和第二条件置位在控制器50控制逻辑中为“与”的关系，即当两个条件置位同时满足时，也就是说，车辆处于驻车状态并已经挂入倒车档位，才可以成功激活倒车模式的活动状态，外部的控制器才可以起到作用。

在本发明的一个实施例中，倒车模式可以包括倒车限制模式和倒车非限制模式即普通倒车模式，在实际中，只需在控制器50的控制逻辑中增加一个置位条件以及一张对应的pedal map即可实现倒车限制模式。其中，可以将倒车限制模式设置为默认状态，控制器50判断车辆100满足第一条件置位和第二条件置位之后，默认控制车辆100进入倒车限制模式。在倒车限制模式下，对发动机30的需求扭矩和车速进行限制，发动机需求扭矩被限制在预设安全扭矩范围内，其中，预设安全扭矩范围可以理解为在倒车时车辆100遇到危及事件能够及时响应的扭矩范围，例如，限制发动机30为小扭矩保证车速较低，具体地可以通过实验数据获得。通过增加一个倒车限制模式的Pedal map，将倒车过程中的扭矩需求，与车速请求限制在预设安全范围内。

控制器50获取油门踏板开度，根据油门踏板开度获取发动机需求扭矩。例如，在倒车模式下，控制器50获取油门踏板开度，并通过车辆的Pedal map即油门踏板40与发动机扭矩请求的关系表格，根据油门踏板40的不同节气门开度与扭矩需求的关系获取发动机需求扭矩。

进而控制器50对发动机需求扭矩进行修正，并根据修正之后的发动机需求扭矩进行倒车控制。具体地，控制器50根据当前车速获取车辆100的加速度，并根据加速度生成反相关的第一修正系数，以及根据第一修正系数对发动机需求扭矩进行修正。例如，将第一修正系数对根据Pedal map获得的发动机需求扭矩进行“乘法”运算，因为第一修正系数是与加速度反相关的系数，进行“乘法”运算后，可以限制扭矩，防止加速度过大。

其中，第一修正系数的生成过程为：控制器50根据刹车防抱死系统10测得轮速信息即车速信息，通过单位时间内的轮速差计算得出相应的车辆加速度，其中，车辆100进行加速时，加速度为正，车辆100进行减速时，加速度为负，车辆100匀速行驶时，加速度为零。在获得车辆加速信息后，设定车辆匀速状态即加速度为零时第一修正系数为“1”，进而根据经验值或实际试验值获得车辆安全加速度标准值，例如设为A，例如，设车辆安全加速度标准值为A＝2m/s^2，利用实际加速度与标准值相比得出第一修正系数即F₁＝1-(A₁/A)，其中，F1为第一修正系数，A1为实际加速度值，对于F1的范围可以根据实际试验进行最大值与最小值限制。

进一步地，如图4所示，为根据本发明的另一个实施例的车辆的框图。上述车辆100还可以包括液位传感器60，液位传感器60用于检测车辆100的油箱中的液位，进而控制器50根据油箱中的液位获得车辆所处路面的坡度信息，以及根据坡度信息生成第二修正系数，并根据第二修正系数对根据第一修正系数修正之后的发动机需求扭矩进行修正，也就是说，可以根据坡度信息对发动机需求扭矩进一步完善。具体地，可以通过液位传感器60检测油箱中的液位信息，当路面有坡度或坡度不同时，则检测的液位不同，前期可以根据实验数据获得坡度信息与油箱中液位的对应关系并进行保存，进而控制器50通过液位信息可以获取车辆100所处路面的坡度信息。可以理解的是，也可以通过其他可以获知路面坡度信息的方式获得坡度信息。对于不同的地面情况例如坡度信息，发动机30需求扭矩不同，控制器50根据坡度信息生成第二修正系数，进而将第二修正系数与经第一修正系数修正之后的发动机需求扭矩进行“加法”运算，并根据修正后的发动机需求扭矩计算需求进气量，对车辆100进行倒车控制。

进一步地，如图4所示，上述车辆100还包括触发单元70，通过触发单元70可以实现倒车限制模式和倒车非限制模式即普通倒车模式的切换。其中，触发单元70可以是单独的按钮或者是集成于现有按键的功能基础上。在触发单元70被触发时，控制器50控制车辆100进入倒车非限制模式，在触发单元70未被触发时，控制器50控制车辆100进入倒车限制模式。可以设置车辆100默认倒车模式为倒车限制模式，因某些特殊驾驶需要，例如特技表演、倒车上坡，可以解除限制模式，例如通过触发单元70的操作激活倒车非限制模式，控制器50会接收到非限制模式的pedal map信号，此时等同于现在车辆100的正常普通倒车模式。需要说明的是，在进入倒车非限制模式之后，控制器50根据油门踏板开度获取发动机需求扭矩，并通过第一修正系数和第二修正系数对需求扭矩进行修正，以及发出修正之后的需求扭矩至发动机30，以控制发动机30运行进行倒车。

具体地，如图5(1)所示，为根据本发明的一个具体实施例的车辆的控制策略的示意图。如图5(1)所示，控制器50根据ABS检测的车速信号生成第一条件置位，并根据变速箱20的档位信号生成第二条件置位，进而控制器50判断触发单元70控制的非限制模式请求信号是否存在，并在不存在非限制模式请求信号的情况下，通过逻辑开关S控制车辆100进入倒车限制模式，否则存在非限制模式请求信号时，控制车辆100进入非限制模式。进而控制器50根据油门踏板40的不同节气门开度与扭矩需求关系获得发动机30的需求扭矩，并根据车速信号获得加速度以计算获得的第一修正系数，其中，加速度信号还可以提供至其他模块进行计算其他数据，进而控制器50根据第一修正系数对需求扭矩进行“乘法”运算，以及将根据油箱的液位信号获得的坡度信息生成的第二修正系数对需求扭矩再次进行修正，并根据修正之后的需求扭矩以及车速请求输出控制信号，以控制车辆100进行倒车。

另外，为了处理倒车时的紧急事件，在车辆100进行倒车的过程中还可以进行紧急刹车。在本发明的一个实施例中，如图4所示，上述车辆100还包括距离检测装置80例如倒车雷达，用于检测车辆100与后方障碍物的距离，进而控制器50根据车辆100与后方障碍物的距离确定刹车距离。具体地，如图5(2)所示，例如，通过倒车雷达监测车辆100与后方“障碍物”的位置信息，控制器50根据两者的距离进行智能制动需求分析，判断是否在安全距离内，如果不在安全距离内则控制车辆100进行紧急刹车制动，其中，安全距离的标定需要结合车辆100的加速度计算刹车距离进行确定。在倒车非限制模式下，虽然车辆100在倒车时与现有车辆的正常倒车模式相同，但此时紧急刹车仍然起作用。

另外，如图4所示，上述车辆100还包括故障检测装置90，故障检测装置90用于对刹车防抱死系统10、液位传感器60和距离检测装置80进行故障检测，在其中任一发生故障时，控制器50根据发动机30的转速信息和变速箱20的档位信号，对发动机30的需求扭矩以及车速进行限制调整，以将发动机扭矩和车速限制在安全范围内，该功能类似于目前已经成熟的“坡行回家”，即当主要传感器或控制策略失效的情况下实施备用方案，而对于倒车情况下的扭矩与车速限制可以通用，例如当车速信号即ABS信号失效，则可以根据车辆处于倒车档位的信息，获得传动系统的转速比，进而计算车速与加速度，只是需要通过试验将其限制在安全范围内即可。

例如，对ABS的故障诊断目前车辆中都会存在，其对安全驾驶至关重要，在本发明的实施例中，当诊断ABS发生故障之后，车辆100无法进入倒车非限制模式，控制器50从ABS得出的车辆加速度数据不可信，利用该信号计算得出的第一修正系数会置为“1”。另外，对于倒车雷达的故障诊断，在倒车雷达存在故障时，在倒车过程中，车辆100与障碍物的距离检测存在误差，影响紧急刹车的判断，在倒车雷达存在故障时，可以提醒驾驶员，例如通过语音提醒。另外，在对油箱的液位传感器60进行故障检测时，如果液位传感器60存在故障，则控制器50无法正确地判断车辆所处道路的坡度信息，进而获得的第二修正系数将被置位“0“，影响倒车控制。

本发明实施例的车辆，控制器通过生成第一条件置位和第二条件置位，进而车辆同时满足两个条件置位时，即控制车辆进入倒车限制模式，将倒车过程中发动机的扭矩需求，与车速请求限制在预设安全范围内，从而可以避免因驾驶员误操作则造成不必要的车辆损坏或危及车辆后方行人，减少因误操作造成的不必要事故，并对发动机扭矩进行修正，进而根据修正之后的发动机需求扭矩进行倒车控制，倒车控制更加安全可靠。另外，本发明实施例的车辆，成本低，不需要在发动机上加装复杂的设备，同样不需要增加其他额外附件应用，在原有符合要求配置的车辆上通过改善电控内容即可实现，相当于对控制器内的软件进行升级，试验过程在整车标定过程中耗时少。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同限定。

Claims (8)

1.一种倒车保护控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取车辆的当前车速，并根据所述当前车速生成第一条件置位；

获取变速箱当前档位，并根据所述当前档位生成第二条件置位；

根据所述第一条件置位和所述第二条件置位控制所述车辆进入倒车限制模式；

获取油门踏板开度，并根据所述油门踏板开度获取发动机需求扭矩；

获取所述车辆的加速度，并根据所述加速度生成与所述加速度反相关的第一修正系数；

将所述第一修正系数与所述发动机需求扭矩进行乘法运算以修正所述发动机需求扭矩；

根据修正之后的所述发动机需求扭矩进行倒车控制。

2.如权利要求1所述的倒车保护控制方法，其特征在于，根据所述第一条件置位和所述第二条件置位控制所述车辆进入倒车限制模式，进一步包括：

检测是否接收到倒车非限制模式的触发信号；

如果未接收到所述倒车非限制模式的触发信号，则控制所述车辆进入所述倒车限制模式。

3.如权利要求1所述的倒车保护控制方法，其特征在于，在修正所述发动机需求扭矩之后，还包括：

根据所述车辆油箱中液位传感器检测的液位信息获取所述车辆所处路面的坡度信息；以及

根据所述坡度信息生成第二修正系数；

将所述第二修正系数与所述修正之后的发动机需求扭矩进行加法运算以再次修正所述发动机需求扭矩。

4.如权利要求1所述的倒车保护控制方法，其特征在于，还包括：

对所述车辆进行倒车系统故障检测；

如果检测所述倒车系统发生故障，则根据发动机的转速信息和车辆的当前档位对发动机需求扭矩和车速进行限制调整。

5.一种车辆，其特征在于，包括：

刹车防抱死系统，用于获取车辆的当前车速；

变速箱，用于获取所述车辆的当前档位；

发动机和油门踏板；

控制器，所述控制器根据所述当前车速生成第一条件置位，并根据所述当前档位生成第二条件置位，以及根据所述第一条件置位和第二条件置位控制所述车辆进入倒车限制模式，并获取所述油门踏板开度，根据所述油门踏板开度获取所述发动机需求扭矩，以及，获取所述车辆的加速度，并根据所述加速度生成与所述加速度反相关的第一修正系数，将所述第一修正系数与所述发动机需求扭矩进行乘法运算以修正所述发动机需求扭矩，并根据修正之后的所述发动机需求扭矩进行倒车控制。

6.如权利要求5所述的车辆，其特征在于，所述车辆还包括：

触发单元，在所述触发单元被触发时，所述控制器控制所述车辆进入倒车非限制模式，在所述触发单元未被触发时，所述控制器控制所述车辆进入倒车限制模式。

7.如权利要求5所述的车辆，其特征在于，所述车辆还包括：

液位传感器，用于检测所述车辆的油箱中的液位，所述控制器还用于根据所述油箱中的液位获得所述车辆所处路面的坡度信息，以及根据所述坡度信息生成第二修正系数，并将所述第二修正系数与所述修正之后的发动机需求扭矩进行加法运算以再次修正所述发动机需求扭矩；以及

距离检测装置，用于检测所述车辆与后方障碍物的距离，所述控制器还用于根据所述车辆与后方障碍物的距离确定刹车距离。

8.如权利要求7所述的车辆，其特征在于，所述车辆还包括：

故障检测装置，用于对所述刹车防抱死系统、液位传感器和距离检测装置进行故障检测，在其中任一发生故障时，所述控制器还用于根据所述发动机的转速信息和变速箱的档位信号，对发动机的需求扭矩以及车速进行限制调整。