CN103807323B - 双离合器自动变速器正常起步控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种双离合器自动变速器正常起步控制方法，包括：获取发动机点火开关所处的位置和换挡杆所处的位置；每隔设定的采样周期获取油门踏板开度、发动机的净扭矩和发动机的转速；判断发动机点火开关是否处于ON挡，换挡杆是否由P挡切换至D/R挡且油门踏板开度是否大于设定的油门踏板开度阈值；如果是，则当换挡杆由P挡切换至D挡时，对第一离合器进行正常起步控制，以使发动机的转速与设定的目标转速之差满足设定的误差范围；当换挡杆由P挡切换至R挡时，对第二离合器进行正常起步控制，以使发动机的转速与设定的目标转速之差满足设定的误差范围。采用本发明使得正常起步过程中不进行两离合器的切换，有利于整车的安全性和舒适性。

Description

双离合器自动变速器正常起步控制方法

技术领域

本发明涉及汽车变速器技术领域，尤其涉及一种双离合器自动变速器正常起步控制方法。

背景技术

典型的湿式双离合器自动变速器具有内外两个离合器，外离合器和外输入轴相连，控制着奇数挡位，外离合器又称为第一离合器；内离合器和内输入轴相连，控制着偶数挡位和倒挡挡位（即R挡挡位），内离合器又称为第二离合器。利用电液控制，驱动电磁阀实现挡位变化和离合器的交替工作，最终实现换挡自动化。

目前，现有技术中仅存在针对搭载单离合器或液力变矩器的变速器正常起步的控制方法，而针对湿式双离合器自动变速器没有专门的正常起步的控制方法，从而很有可能导致在正常起步过程中出现整车起步不平顺的现象，降低了整车的安全性和驾乘的舒适性。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中的不足，提供了一种双离合器自动变速器正常起步控制方法。

为实现上述目的，本发明的技术方案为：

一种双离合器自动变速器正常起步控制方法，包括：

获取发动机点火开关所处的位置和换挡杆所处的位置；

每隔设定的采样周期获取油门踏板开度、发动机的净扭矩和发动机的转速；

判断所述发动机点火开关是否处于ON挡，所述换挡杆是否由P挡切换至D挡或者从P挡切换至R挡，并且所述油门踏板开度是否大于设定的油门踏板开度阈值；

如果是，则当所述换挡杆由P挡切换至D挡时，根据所述油门踏板开度、发动机的净扭矩和发动机的转速对第一离合器进行正常起步控制，以使发动机的转速与设定的目标转速之差满足设定的误差范围；

当所述换挡杆由P挡切换至R挡时，根据所述油门踏板开度、发动机的净扭矩和发动机的转速对第二离合器进行正常起步控制，以使发动机的转速与设定的目标转速之差满足设定的误差范围。

优选的是，所述对第一离合器进行正常起步控制，以使发动机的转速与设定的目标转速之差满足设定的误差范围包括：

根据所述油门踏板开度和发动机的净扭矩，对所述第一离合器的转速进行开环控制，直到所述发动机的转速与所述设定的目标转速之差小于等于设定的转速差限值时，对所述第一离合器的转速进行闭环控制，以使发动机的转速与所述设定的目标转速之差满足所述设定的误差范围。

优选的是，所述根据所述油门踏板开度和发动机的净扭矩，对所述第一离合器的转速进行开环控制包括：

根据当前采样周期获取的油门踏板开度和上一采样周期获取的油门踏板开度，判断油门踏板是否处于快踩状态或者快松状态；

如果是，则确定第一离合器的期望扭矩和发动机的期望扭矩均保持为上一循环中得到的第一离合器的期望扭矩；

如果否，则对当前采样周期获取的油门踏板开度进行限值处理，得到限值后的油门踏板开度，并根据所述限值后的油门踏板开度，查表得到扭矩增益因数；

对当前采样周期获取的发动机的净扭矩进行限值处理，得到限值后的发动机的净扭矩；

根据所述扭矩增益因数和所述限值后的发动机的净扭矩，得到开环控制输出的期望扭矩；

确定第一离合器的期望扭矩和发动机的期望扭矩均为所述开环控制输出的期望扭矩。

优选的是，所述根据当前采样周期获取的油门踏板开度和上一采样周期获取的油门踏板开度，判断油门踏板是否处于快踩状态或者快松状态包括：

根据当前采样周期获取的油门踏板开度和上一采样周期获取的油门踏板开度，得到油门踏板开度的变化率；

判断所述油门踏板开度的变化率是否大于设定的开度变化率上限；

如果是，则确定油门踏板处于准快踩状态，并且当在设定的时间段内油门踏板始终处于准快状态时，确定油门踏板处于快踩状态；

如果否，则判断所述油门踏板开度是否小于设定的开度变化率下限；

如果是，则确定油门踏板处于准快松状态，并且当在设定的时间段内油门踏板始终处于准快松状态时，确定油门踏板处于快松状态。

优选的是，所述对所述第一离合器的转速进行闭环控制，以使发动机的转速与所述设定的目标转速之差满足所述设定的误差范围包括：

步骤a1：根据当前采样周期获取的油门踏板开度，查表获取发动机期望扭矩的变化率；

步骤a2：对所述发动机期望扭矩的变化率进行积分调节，并将所述积分调节的输出量作为积分扭矩；

步骤a3：对所述积分扭矩进行限值处理，得到限值后的积分扭矩；

步骤a4：对所述限值后的积分扭矩进行修正，得到修正后的扭矩，并将所述修正后扭矩作为闭环控制输出的期望扭矩；

步骤a5：确定第一离合器的期望扭矩和发动机的期望扭矩均为所述闭环控制输出的期望扭矩；

步骤a6：获取当前采样周期的发动机的转速；循环执行步骤a1～步骤a6，直到所述发动机的转速与所述设定的目标转速之差满足所述设定的误差范围为止。

优选的是，所述对所述限值后的积分扭矩进行修正，得到修正后的积分扭矩包括：

根据当前采样周期获取的发动机的转速和设定的目标转速，查表获得扭矩修正系数；

根据当前采样周期获取的发动机的净扭矩与所述扭矩修正系数，获得修正扭矩；

判断所述限值后的积分扭矩是否小于等于所述修正扭矩；

如果是，则确定所述修正后的积分扭矩为所述限值后的积分扭矩；

如果否，则确定所述修正后的积分扭矩为所述修正扭矩。

优选的是，所述对第二离合器进行正常起步控制，以使发动机的转速与设定的目标转速之差满足设定的误差范围包括：

根据所述油门踏板开度和发动机的净扭矩，对所述第一离合器的转速进行开环控制，直到所述发动机的转速与所述设定的目标转速之差小于等于设定的转速差限值时，对所述第一离合器的转速进行闭环控制，以使发动机的转速与所述设定的目标转速之差满足所述设定的误差范围。

优选的是，所述根据所述油门踏板开度和发动机的净扭矩，对所述第二离合器的转速进行开环控制包括：

根据当前采样周期获取的油门踏板开度和上一采样周期获取的油门踏板开度，判断油门踏板是否处于快踩状态或者快松状态；

如果是，则确定第二离合器的期望扭矩和发动机的期望扭矩均保持为上一循环中得到的第二离合器的期望扭矩；

如果否，则对当前采样周期获取的油门踏板开度进行限值处理，得到限值后的油门踏板开度，并根据所述限值后的油门踏板开度，查表得到扭矩增益因数；

对当前采样周期获取的发动机的净扭矩进行限值处理，得到限值后的发动机的净扭矩；

根据所述扭矩增益因数和所述限值后的发动机的净扭矩，得到开环控制输出的期望扭矩；

确定第二离合器的期望扭矩和发动机的期望扭矩均为所述开环控制输出的期望扭矩。

优选的是，所述根据当前采样周期获取的油门踏板开度和上一采样周期获取的油门踏板开度，判断油门踏板是否处于快踩状态或者快松状态包括：

根据当前采样周期获取的油门踏板开度和上一采样周期获取的油门踏板开度，得到油门踏板开度的变化率；

判断所述油门踏板开度的变化率是否大于设定的开度变化率上限；

如果是，则确定油门踏板处于准快踩状态，并且当在设定的时间段内油门踏板始终处于准快状态时，确定油门踏板处于快踩状态；

如果否，则判断所述油门踏板开度是否小于设定的开度变化率下限；

如果是，则确定油门踏板处于准快松状态，并且当在设定的时间段内油门踏板始终处于准快松状态时，确定油门踏板处于快松状态。

优选的是，所述对所述第二离合器的转速进行闭环控制，以使发动机的转速与所述设定的目标转速之差满足所述设定的误差范围包括：

步骤b1：根据当前采样周期获取的油门踏板开度，查表获取发动机期望扭矩的变化率；

步骤b2：对所述发动机期望扭矩的变化率进行积分调节，并将所述积分调节的输出量作为积分扭矩；

步骤b3：对所述积分扭矩进行限值处理，得到限值后的积分扭矩；

步骤b4：对所述限值后的积分扭矩进行修正，得到修正后的扭矩，并将所述修正后扭矩作为闭环控制输出的期望扭矩；

步骤b5：确定第二离合器的期望扭矩和发动机的期望扭矩均为所述闭环控制输出的期望扭矩；

步骤b6：获取当前采样周期的发动机的转速；循环执行步骤b1～步骤b6，直到所述发动机的转速与所述设定的目标转速之差满足所述设定的误差范围为止。

优选的是，所述对所述限值后的积分扭矩进行修正，得到修正后的积分扭矩包括：

根据当前采样周期获取的发动机的转速和设定的目标转速，查表获得扭矩修正系数；

根据当前采样周期获取的发动机的净扭矩与所述扭矩修正系数，获得修正扭矩；

判断所述限值后的积分扭矩是否小于等于所述修正扭矩；

如果是，则确定所述修正后的积分扭矩为所述限值后的积分扭矩；

如果否，则确定所述修正后的积分扭矩为所述修正扭矩。

本发明的有益效果在于，本发明所述的双离合器自动变速器正常起步控制方法：

（1）在进入正常起步模式后，首先通过换挡杆所处的位置确定执行针对第一离合器的正常起步控制还是针对第二离合器的正常起步控制，从而使得在起步控制的过程中，不含有两离合器的切换过程，从而在控制过程中可以将离合器的期望扭矩和发动机的期望扭矩设置成相同，有利于整车的安全性和舒适性；

（2）针对第一离合器或第二离合器的扭矩控制方法分为两个阶段，第一控制阶段采用开环控制，能够有效减少离合器同步时间，增加整车动力性；第二控制阶段采用闭环控制，能够精确控制发动机的转速，从而保证了整车平稳的运行，进一步提高了整车的安全性和舒适性。

附图说明

图1示出了本发明实施例双离合器自动变速器正常起步控制方法的流程图；

图2示出了本发明实施例中对所述第一离合器的转速进行开环控制的方法的流程图；

图3示出了本发明实施例中开环控制中的判断油门踏板处于快踩状态或者快松状态的方法的流程图；

图4示出了本发明实施例中对所述第一离合器的转速进行闭环控制的方法的流程图；

图5示出了本发明实施例中闭环控制中对所述限值后的积分扭矩进行修正的方法的流程图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。

如图1所示，是本发明实施例双离合器自动变速器正常起步控制方法的流程图，所述双离合器自动变速器正常起步控制方法，包括以下步骤：

步骤101：获取发动机点火开关所处的位置和换挡杆所处的位置。

具体地，发动机点火开关的位置以及换挡杆的位置（即挡位状态）均可从汽车的整车控制器中直接读取到，换挡杆的位置也可以通过设置在换挡面板上的位置传感器获取到。

步骤102：每隔设定的采样周期获取油门踏板开度、发动机的净扭矩和发动机的转速。

步骤103：判断所述发动机点火开关是否处于ON挡，所述换挡杆是否由P挡（驻车挡）切换至D挡（前进挡）或者从P挡（驻车挡）切换至R挡（倒挡），并且所述油门踏板开度是否大于设定的油门踏板开度阈值。

具体地，首先介绍驾驶员进行起步的操作，车辆静止时，驾驶员先将发动机点火开关打开至ON挡位置，此时换挡杆处于P挡位置。然后驾驶员踩下制动踏板，当整车控制器采集到制动踏板开度大于设定的制动踏板开度阈值时，优选为10%，允许驾驶员进行换挡杆的移动，否则（制动踏板开度小于等于设定的制动踏板开度阈值时）整车控制器控制用于锁止换挡杆的锁止电磁阀闭合，禁止驾驶员移动换挡杆。随后，驾驶员将换挡杆从P挡移动至D挡或R挡后，松开制动踏板，车辆处于蠕动状态，然后驾驶员踩下油门踏板，当整车控制器采集到油门踏板开度大于设定的油门踏板开度阈值时，优选为5%，确定整车进入正常起步模式。

步骤104：如果是，则当所述换挡杆由P挡切换至D挡时，根据所述油门踏板开度、发动机的净扭矩和发动机的转速对第一离合器进行正常起步控制，以使发动机的转速与设定的目标转速之差满足设定的误差范围。

具体地，针对第一离合器的正常起步控制的方法，将在下文中结合图2至图5进行详细地说明。

步骤105：当所述换挡杆由P挡切换至R挡时，根据所述油门踏板开度、发动机的净扭矩和发动机的转速对第二离合器进行正常起步控制，以使发动机的转速与设定的目标转速之差满足设定的误差范围。

在本发明实施例中，对第一离合器进行正常起步控制，以使发动机的转速与设定的目标转速之差满足设定的误差范围的方法为：

根据所述油门踏板开度和发动机的净扭矩，对所述第一离合器的转速进行开环控制，直到所述发动机的转速与所述设定的目标转速之差小于等于设定的转速差限值时，对所述第一离合器的转速进行闭环控制，以使发动机的转速与所述设定的目标转速之差满足所述设定的误差范围。

具体地，上述控制方法中，首先通过开环控制方法，快速地实现第一离合器与输出轴的同步，提高了整车的动力性能；然后当发动机的转速增加至一定程度时，即当发动机的转速与设定的目标转速之差小于等于设定的转速差限值时，开启闭环控制，使第一离合器的转速得到精确平稳地控制，提高了整车行驶的稳定性，进一步提高了整车的安全性和舒适性。这里，设定的转速差限值优选为50rpm。

上述开环控制方法将在下文中结合图2和图3进行详细地说明，上述闭环控制方法将在下文中结合图4和图5进行详细地说明。

如图2所示，是本发明实施例中对所述第一离合器的转速进行开环控制的方法的流程图，所述根据所述油门踏板开度和发动机的净扭矩，对所述第一离合器的转速进行开环控制包括以下步骤：

步骤201：根据当前采样周期获取的油门踏板开度和上一采样周期获取的油门踏板开度，判断油门踏板是否处于快踩状态或者快松状态。

具体地，上述判断油门踏板处于快踩状态还是快松状态的方法，将在下文中结合图3进行详细地说明。

步骤202：如果是，则确定第一离合器的期望扭矩和发动机的期望扭矩均保持为上一循环中得到的第一离合器的期望扭矩。

具体地，在车辆处于正常起步的初始阶段时，由于此时第一离合器与转矩输出轴的同步度较差，所以在此阶段内不对油门踏板的快踩或快松操作进行处理，而是保持第一离合器的期望扭矩和发动机的期望扭矩与上一采样周期的计算结果相同，从而使得后续计算得到的离合器的期望扭矩不会出现跳变，保证了第一离合器的滑膜率在允许的范围内，避免由于过分摩擦对第一离合器造成的损耗。

步骤203：如果否，则对当前采样周期获取的油门踏板开度进行限值处理，得到限值后的油门踏板开度，并根据所述限值后的油门踏板开度，查表得到扭矩增益因数。

具体地，上述对当前采样周期获取的油门踏板开度进行限值处理的方法为：

根据当前采样周期获取的油门踏板开度和上一采样周期获取的油门踏板开度，得到油门踏板开度的变化量；

将所述油门踏板开度的变化量除以采样周期，得到油门踏板开度的变化率；

判断所述油门踏板开度的变化率是否大于等于设定的开度变化率下限且小于等于设定的开度变化率上限，如果是，则确定限值后的油门踏板开度为当前采样周期获取的油门踏板开度；

当油门踏板开度的变化率大于设定的开度变化率上限时，确定调整后的油门踏板开度的变化率为开度变化率上限，并根据所述调整后的油门踏板开度的变化率反推出限值后的油门踏板开度；

当油门踏板开度的变化率小于设定的开度变化率下限时，确定调整后的油门踏板开度的变化率为开度变化率下限，并根据所述调整后的油门踏板开度的变化率反推出限值后的油门踏板开度。

在此步骤中，所述设定的开度变化率上限优选为800%/s，所述设定的开度变化率下限为-1200%/s。

步骤204：对当前采样周期获取的发动机的净扭矩进行限值处理，得到限值后的发动机的净扭矩。

具体地，上述对当前采样周期获取的发动机的净扭矩进行限值处理的方法为：

判断当前采样周期获取的发动机的净扭矩是否大于0；

如果是，则确定限值后的发动机的净扭矩为所述当前采样周期获取的发动机的净扭矩；

如果否，则确定限值后的发动机的净扭矩为0。

步骤205：根据所述扭矩增益因数和所述限值后的发动机的净扭矩，得到开环控制输出的期望扭矩。

具体地，所述开环控制输出的期望扭矩为所述扭矩增益因数和所述限值后的发动机的净扭矩的乘积。

步骤206：确定第一离合器的期望扭矩和发动机的期望扭矩均为所述开环控制输出的期望扭矩。

如图3所示，是本发明实施例中开环控制中的判断油门踏板处于快踩状态或者快松状态的方法的流程图，所述根据当前采样周期获取的油门踏板开度和上一采样周期获取的油门踏板开度，判断油门踏板是否处于快踩状态或者快松状态包括以下步骤：

步骤301：根据当前采样周期获取的油门踏板开度和上一采样周期获取的油门踏板开度，得到油门踏板开度的变化率。具体的获取方法同步骤203中的相应内容相同，在此不再赘述。

步骤302：判断所述油门踏板开度的变化率是否大于所述设定的开度变化率上限；

步骤303：如果是，则确定油门踏板处于准快踩状态，并且当在设定的时间段内油门踏板始终处于准快状态时，确定油门踏板处于快踩状态；

步骤304：如果否，则判断所述油门踏板开度是否小于设定的开度变化率下限；

步骤305：如果是，则确定油门踏板处于准快松状态，并且当在设定的时间段内油门踏板始终处于准快松状态时，确定油门踏板处于快松状态。特别地，上述设定的时间段优选为50ms。

综上，上述开环控制方法，主要针对起步的初始阶段，发动机的实际转速与设定的目标转速相差过大的状态，使发动机的转速能够快速接近目标转速，从而能够有效减少第一离合器与输出轴的同步时间，增加了整车的动力性能。

当采用上述开环控制方法，使得发动机的转速被快速提升至转速限值（所述转速限值减去目标转速等于所述转速差限值）时，执行闭环控制，用于精确控制发动机的转速。

如图4所示，是本发明实施例中对所述第一离合器的转速进行闭环控制的方法的流程图，所述对所述第一离合器的转速进行闭环控制，以使发动机的转速与所述设定的目标转速之差满足所述设定的误差范围包括以下步骤：

步骤401：根据当前采样周期获取的油门踏板开度，查表获取发动机期望扭矩的变化率。

具体地，发动机的期望扭矩由查表获得，其中包含有油门踏板开度和发动机的期望扭矩对应关系的表已被本领域技术人员所熟知，属于公知技术，在本文中不再赘述。

步骤402：对所述发动机期望扭矩的变化率进行积分调节，并将所述积分调节的输出量作为积分扭矩。

根据对所述发动机期望扭矩的变化率ΔT进行积分调节，其中I表示积分调节的输出量：积分扭矩；initial为积分调节的初始值，该初始值的获取方式为：获取开环控制方法结束时的油门踏板开度，并将此时查表获取的发动机期望扭矩的变化率作为所述积分调节的初始值。

步骤403：对所述积分扭矩进行限值处理，得到限值后的积分扭矩。

具体地，上述对积分扭矩进行限值处理的方法为：

判断所述积分扭矩是否大于等于设定的积分扭矩下限且小于等于设定的积分扭矩上限，如果是，则确定所述积分扭矩为限值后的积分扭矩；

并且，当所述积分扭矩大于设定的积分扭矩上限时，确定限值后的积分扭矩为积分扭矩上限；

当积分扭矩小于设定的积分扭矩下限时，确定限值后的积分扭矩为积分扭矩下限。

步骤404：对所述限值后的积分扭矩进行修正，得到修正后的扭矩，并将所述修正后扭矩作为闭环控制输出的期望扭矩。

具体地，所述对限值后的积分扭矩进行修正的方法，将在下文中结合图5进行详细的阐述。

步骤405：确定第一离合器的期望扭矩和发动机的期望扭矩均为所述闭环控制输出的期望扭矩；

步骤406：获取当前采样周期的发动机的转速；循环执行步骤401～步骤406，直到所述发动机的转速与所述设定的目标转速之差满足所述设定的误差范围为止。

具体地，按照步骤405得到的第一离合器的期望扭矩和发动机的期望扭矩，对第一离合器和发动机进行控制，直到发动机的转速满足要求为止，即发动机的转速与设定的目标转速之差满足设定的误差范围为止。

如图5所示，是本发明实施例中闭环控制中对所述限值后的积分扭矩进行修正的方法的流程图，所述对所述限值后的积分扭矩进行修正，得到修正后的积分扭矩包括以下步骤：

步骤501：根据当前采样周期获取的发动机的转速和设定的目标转速，查表获得扭矩修正系数。

具体地，首先计算当前发动机的转速与目标转速的差值，得到发动机的转速差，其次扭矩修正系数由查表获得，其中包含发动机的转速差和扭矩修正系数对应关系的表已被本领域技术人员所熟知，属于公知技术，在本文中不再赘述。

步骤502：根据当前采样周期获取的发动机的净扭矩与所述扭矩修正系数，获得修正扭矩。这里，所述修正扭矩等于当前获取的发动机的净扭矩与所述扭矩修正系数的乘积。

步骤503：判断所述限值后的积分扭矩是否小于等于所述修正扭矩。

步骤504：如果是，则确定所述修正后的积分扭矩为所述限值后的积分扭矩。

步骤505：如果否，则确定所述修正后的积分扭矩为所述修正扭矩。

综上，上述闭环控制方法，主要针对起步的后续阶段，发动机的实际转速与设定的目标转速相差不大（转速差小于设定的转速差限值）的状态，使发动机的转速能够精确地稳定地接近目标转速，从而保证了整车平稳的运行，进一步提高了整车的安全性和舒适性。

以上详细阐述了整车采用前进方式进行正常起步时，针对第一离合器的开环控制和闭环控制，当整车采用倒车方式进行正常起步时，针对第二离合器的开环控制和闭环控制与针对第一离合器的相应控制方法相同，因此，下面仅简单阐述针对第二离合器的开环控制和闭环控制方法。

所述对第二离合器进行正常起步控制，以使发动机的转速与设定的目标转速之差满足设定的误差范围包括：

根据所述油门踏板开度和发动机的净扭矩，对所述第二离合器的转速进行开环控制，直到所述发动机的转速与所述设定的目标转速之差小于等于设定的转速差限值时，对所述第二离合器的转速进行闭环控制，以使发动机的转速与所述设定的目标转速之差满足所述设定的误差范围。

所述根据所述油门踏板开度和发动机的净扭矩，对所述第二离合器的转速进行开环控制包括以下步骤：

根据当前采样周期获取的油门踏板开度和上一采样周期获取的油门踏板开度，判断油门踏板是否处于快踩状态或者快松状态；

如果是，则确定第二离合器的期望扭矩和发动机的期望扭矩均保持为上一循环中得到的第二离合器的期望扭矩；

如果否，则对当前采样周期获取的油门踏板开度进行限值处理，得到限值后的油门踏板开度，并根据所述限值后的油门踏板开度，查表得到扭矩增益因数；

对当前采样周期获取的发动机的净扭矩进行限值处理，得到限值后的发动机的净扭矩；

根据所述扭矩增益因数和所述限值后的发动机的净扭矩，得到开环控制输出的期望扭矩；

确定第二离合器的期望扭矩和发动机的期望扭矩均为所述开环控制输出的期望扭矩。

上述针对第二离合器的开环控制方法中，所述根据当前采样周期获取的油门踏板开度和上一采样周期获取的油门踏板开度，判断油门踏板是否处于快踩状态或者快松状态包括以下步骤：

根据当前采样周期获取的油门踏板开度和上一采样周期获取的油门踏板开度，得到油门踏板开度的变化率；

判断所述油门踏板开度的变化率是否大于设定的开度变化率上限；

如果是，则确定油门踏板处于准快踩状态，并且当在设定的时间段内油门踏板始终处于准快状态时，确定油门踏板处于快踩状态；

如果否，则判断所述油门踏板开度是否小于设定的开度变化率下限；

如果是，则确定油门踏板处于准快松状态，并且当在设定的时间段内油门踏板始终处于准快松状态时，确定油门踏板处于快松状态。

所述对所述第二离合器的转速进行闭环控制，以使发动机的转速与所述设定的目标转速之差满足所述设定的误差范围包括：

步骤b1：根据当前采样周期获取的油门踏板开度，查表获取发动机期望扭矩的变化率；

步骤b2：对所述发动机期望扭矩的变化率进行积分调节，并将所述积分调节的输出量作为积分扭矩；

步骤b3：对所述积分扭矩进行限值处理，得到限值后的积分扭矩；

步骤b4：对所述限值后的积分扭矩进行修正，得到修正后的扭矩，并将所述修正后扭矩作为闭环控制输出的期望扭矩；

步骤b5：确定第二离合器的期望扭矩和发动机的期望扭矩均为所述闭环控制输出的期望扭矩；

步骤b6：获取当前采样周期的发动机的转速；循环执行步骤b1～步骤b6，直到所述发动机的转速与所述设定的目标转速之差满足所述设定的误差范围为止。

上述针对第二离合器的闭环控制方法中，所述对所述限值后的积分扭矩进行修正，得到修正后的积分扭矩包括以下步骤：

根据当前采样周期获取的发动机的转速和设定的目标转速，查表获得扭矩修正系数；

根据当前采样周期获取的发动机的净扭矩与所述扭矩修正系数，获得修正扭矩；

判断所述限值后的积分扭矩是否小于等于所述修正扭矩；

如果是，则确定所述修正后的积分扭矩为所述限值后的积分扭矩；

如果否，则确定所述修正后的积分扭矩为所述修正扭矩。

综上所述，本发明所述的双离合器自动变速器正常起步控制方法，在进入正常起步模式后，首先通过换挡杆所处的位置确定执行针对第一离合器的正常起步控制还是针对第二离合器的正常起步控制，从而使得在起步控制的过程中，不含有两离合器的切换过程，从而在控制过程中可以将离合器的期望扭矩和发动机的期望扭矩设置成相同，有利于整车的安全性和舒适性。另外，针对第一离合器或第二离合器的扭矩控制方法分为两个阶段，第一控制阶段采用开环控制，能够有效减少离合器同步时间，增加整车动力性；第二控制阶段采用闭环控制，能够精确控制发动机的转速，从而保证了整车平稳的运行，进一步提高了整车的安全性和舒适性。

以上依据图式所示的实施例详细说明了本发明的构造、特征及作用效果，以上所述仅为本发明的较佳实施例，但本发明不以图面所示限定实施范围，凡是依照本发明的构想所作的改变，或修改为等同变化的等效实施例，仍未超出说明书与图示所涵盖的精神时，均应在本发明的保护范围内。

Claims (11)

1.一种双离合器自动变速器正常起步控制方法，其特征在于，包括：

获取发动机点火开关所处的位置和换挡杆所处的位置；

每隔设定的采样周期获取油门踏板开度、发动机的净扭矩和发动机的转速；

判断所述发动机点火开关是否处于ON挡，所述换挡杆是否由P挡切换至D挡或者从P挡切换至R挡，并且所述油门踏板开度是否大于设定的油门踏板开度阈值；

如果是，则当所述换挡杆由P挡切换至D挡时，根据所述油门踏板开度、发动机的净扭矩和发动机的转速对第一离合器进行正常起步控制，以使发动机的转速与设定的目标转速之差满足设定的误差范围；

当所述换挡杆由P挡切换至R挡时，根据所述油门踏板开度、发动机的净扭矩和发动机的转速对第二离合器进行正常起步控制，以使发动机的转速与设定的目标转速之差满足设定的误差范围。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对第一离合器进行正常起步控制，以使发动机的转速与设定的目标转速之差满足设定的误差范围包括：

根据所述油门踏板开度和发动机的净扭矩，对所述第一离合器的转速进行开环控制，直到所述发动机的转速与所述设定的目标转速之差小于等于设定的转速差限值时，对所述第一离合器的转速进行闭环控制，以使发动机的转速与所述设定的目标转速之差满足所述设定的误差范围。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述油门踏板开度和发动机的净扭矩，对所述第一离合器的转速进行开环控制包括：

根据当前采样周期获取的油门踏板开度和上一采样周期获取的油门踏板开度，判断油门踏板是否处于快踩状态或者快松状态；

如果是，则确定第一离合器的期望扭矩和发动机的期望扭矩均保持为上一循环中得到的第一离合器的期望扭矩；

如果否，则对当前采样周期获取的油门踏板开度进行限值处理，得到限值后的油门踏板开度，并根据所述限值后的油门踏板开度，查表得到扭矩增益因数；

对当前采样周期获取的发动机的净扭矩进行限值处理，得到限值后的发动机的净扭矩；

根据所述扭矩增益因数和所述限值后的发动机的净扭矩，得到开环控制输出的期望扭矩；

确定第一离合器的期望扭矩和发动机的期望扭矩均为所述开环控制输出的期望扭矩。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据当前采样周期获取的油门踏板开度和上一采样周期获取的油门踏板开度，判断油门踏板是否处于快踩状态或者快松状态包括：

根据当前采样周期获取的油门踏板开度和上一采样周期获取的油门踏板开度，得到油门踏板开度的变化率；

判断所述油门踏板开度的变化率是否大于设定的开度变化率上限；

如果是，则确定油门踏板处于准快踩状态，并且当在设定的时间段内油门踏板始终处于准快状态时，确定油门踏板处于快踩状态；

如果否，则判断所述油门踏板开度是否小于设定的开度变化率下限；

如果是，则确定油门踏板处于准快松状态，并且当在设定的时间段内油门踏板始终处于准快松状态时，确定油门踏板处于快松状态。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述第一离合器的转速进行闭环控制，以使发动机的转速与所述设定的目标转速之差满足所述设定的误差范围包括：

步骤a1：根据当前采样周期获取的油门踏板开度，查表获取发动机期望扭矩的变化率；

步骤a2：对所述发动机期望扭矩的变化率进行积分调节，并将所述积分调节的输出量作为积分扭矩；

步骤a3：对所述积分扭矩进行限值处理，得到限值后的积分扭矩；

步骤a4：对所述限值后的积分扭矩进行修正，得到修正后的扭矩，并将所述修正后扭矩作为闭环控制输出的期望扭矩；

步骤a5：确定第一离合器的期望扭矩和发动机的期望扭矩均为所述闭环控制输出的期望扭矩；

步骤a6：获取当前采样周期的发动机的转速；循环执行步骤a1～步骤a6，直到所述发动机的转速与所述设定的目标转速之差满足所述设定的误差范围为止。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述限值后的积分扭矩进行修正，得到修正后的积分扭矩包括：

根据当前采样周期获取的发动机的转速和设定的目标转速，查表获得扭矩修正系数；

根据当前采样周期获取的发动机的净扭矩与所述扭矩修正系数，获得修正扭矩；

判断所述限值后的积分扭矩是否小于等于所述修正扭矩；

如果是，则确定所述修正后的积分扭矩为所述限值后的积分扭矩；

如果否，则确定所述修正后的积分扭矩为所述修正扭矩。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对第二离合器进行正常起步控制，以使发动机的转速与设定的目标转速之差满足设定的误差范围包括：

根据所述油门踏板开度和发动机的净扭矩，对所述第一离合器的转速进行开环控制，直到所述发动机的转速与所述设定的目标转速之差小于等于设定的转速差限值时，对所述第一离合器的转速进行闭环控制，以使发动机的转速与所述设定的目标转速之差满足所述设定的误差范围。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述油门踏板开度和发动机的净扭矩，对所述第二离合器的转速进行开环控制包括：

根据当前采样周期获取的油门踏板开度和上一采样周期获取的油门踏板开度，判断油门踏板是否处于快踩状态或者快松状态；

如果是，则确定第二离合器的期望扭矩和发动机的期望扭矩均保持为上一循环中得到的第二离合器的期望扭矩；

如果否，则对当前采样周期获取的油门踏板开度进行限值处理，得到限值后的油门踏板开度，并根据所述限值后的油门踏板开度，查表得到扭矩增益因数；

对当前采样周期获取的发动机的净扭矩进行限值处理，得到限值后的发动机的净扭矩；

根据所述扭矩增益因数和所述限值后的发动机的净扭矩，得到开环控制输出的期望扭矩；

确定第二离合器的期望扭矩和发动机的期望扭矩均为所述开环控制输出的期望扭矩。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据当前采样周期获取的油门踏板开度和上一采样周期获取的油门踏板开度，判断油门踏板是否处于快踩状态或者快松状态包括：

根据当前采样周期获取的油门踏板开度和上一采样周期获取的油门踏板开度，得到油门踏板开度的变化率；

判断所述油门踏板开度的变化率是否大于设定的开度变化率上限；

如果是，则确定油门踏板处于准快踩状态，并且当在设定的时间段内油门踏板始终处于准快状态时，确定油门踏板处于快踩状态；

如果否，则判断所述油门踏板开度是否小于设定的开度变化率下限；

如果是，则确定油门踏板处于准快松状态，并且当在设定的时间段内油门踏板始终处于准快松状态时，确定油门踏板处于快松状态。

10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述对所述第二离合器的转速进行闭环控制，以使发动机的转速与所述设定的目标转速之差满足所述设定的误差范围包括：

步骤b1：根据当前采样周期获取的油门踏板开度，查表获取发动机期望扭矩的变化率；

步骤b2：对所述发动机期望扭矩的变化率进行积分调节，并将所述积分调节的输出量作为积分扭矩；

步骤b3：对所述积分扭矩进行限值处理，得到限值后的积分扭矩；

步骤b4：对所述限值后的积分扭矩进行修正，得到修正后的扭矩，并将所述修正后扭矩作为闭环控制输出的期望扭矩；

步骤b5：确定第二离合器的期望扭矩和发动机的期望扭矩均为所述闭环控制输出的期望扭矩；

步骤b6：获取当前采样周期的发动机的转速；循环执行步骤b1～步骤b6，直到所述发动机的转速与所述设定的目标转速之差满足所述设定的误差范围为止。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述对所述限值后的积分扭矩进行修正，得到修正后的积分扭矩包括：

根据当前采样周期获取的发动机的转速和设定的目标转速，查表获得扭矩修正系数；

根据当前采样周期获取的发动机的净扭矩与所述扭矩修正系数，获得修正扭矩；

判断所述限值后的积分扭矩是否小于等于所述修正扭矩；

如果是，则确定所述修正后的积分扭矩为所述限值后的积分扭矩；

如果否，则确定所述修正后的积分扭矩为所述修正扭矩。