CN103322185A - 双离合变速器的离合器切换控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明双离合变速器的离合器切换控制方法涉及一种变速器的控制方法，特别是涉及一种用于双离合变速器的离合器切换过程的控制方法。其目的是为了提供一种允许更简化的标定的双离合变速器的离合器切换控制方法。本发明包括以下步骤：确定目标档位速比；确定前序离合器的输入扭矩；检测前序离合器的输入转速；检测后继离合器的目标转速；用检测到的输入转速除以检测到的输出转速计算当前的速比；根据标定数据确定目标速比，标定数据取决于换档类型、驱动档位、输入转速、输入扭矩和当前离合器温度；计算速比误差；以速比误差的值为控制目标，在闭环控制中根据误差的等级连续不断修正离合器压力和发动机扭矩请求，使实际速比遵循目标速比曲线。

Description

双离合变速器的离合器切换控制方法

技术领域

本发明涉及一种变速器的控制方法，特别是涉及一种用于双离合变速器的离合器切换过程的控制方法。

背景技术

变速器是现代传动系统中非常重要的一个部分，为了提高传动系统的效率，近期以来，人们进行了相当多的研发工作。伴随着现代控制技术的发展，其中相当一部分的开发工作都围绕着双离合变速器展开。双离合变速器的挂档与普通的手动变速器相似。每个齿轮组中的齿轮被设置在各自的轴上且可绕轴自由旋转，齿轮旁边设有同步器，同步器可以选择性地啮合不同档位的齿轮，双离合变速器。为了实现自动变速，每个齿轮组的换档是通过某种致动器移动同步器来实现的。倒档齿轮组包括一个输入轴齿轮、一个副轴齿轮和一个在它们之间设置的中间齿轮，从而实现副轴齿轮反转进而实现输出轴的反转而倒档。虽然这些双离合变速器克服了一些常规变速器及新型自动变速器的缺点，但是对自动变速的双离合变速器的控制和调节是一件复杂的事情，并且以往乘客所期望的舒适目标也并未达到。目前，在对双离合器的控制调节领域也有大量的专利申请，例如美国博格华纳公司在我国提出的公开号分别为CN1530570A、CN1526976A、CN1523253A、公开年份均为2004年的三件发明专利申请，上海汽车变速器有限公司在我国提出的公开号为CN101943228A、公开日为2011年1月12日、发明名称为双离合变速箱的离合器闭环控制系统及其控制方法的发明专利申请，另外还有本申请人在之前提出的申请号为201210082148.5、申请公布号为CN102606724A、申请公布日为2012年7月25日的中国发明专利申请。此外，国内也有人在双离合变速器控制领域发表过相关论文，如西南大学李军华的标题为“双离合器变速器控制系统的设计与研究”的硕士学位论文，这篇论文对双离合器变速器的控制系统进行了详细阐述，这篇论文可以在百度文库中检索到。值得一提的是，与双离合变速器中的控制技术较接近的现有技术中，AMT自动变速器所采用的控制系统和控制方法都是值得借鉴的。

在双离合变速器的控制领域中，对离合器切换过程的控制是一个很重要的领域，为了对变速器适时控制和操作，使每次换档平滑和有效，仍还有大量的事情要做。在离合器切换阶段，保证输出扭矩尽量平顺是很关键的，因为它是从一个档位切换到另一个档位。目前现有的控制方法中，有的控制发动机速度遵循一个线性目标，也有的控制速度迁移曲线到一个近似线性的目标。这两种方法都可以产生较好的换档质量，且两种方法对扭矩的变化都很敏感，但他们都需要做较多的标定工作。如申请号为200410005885.0、授权公告号为CN100434768C、授权公告日为2008年11月19日的中国发明专利公开的一种控制双离合器变速装置的方法，该方法包括一个线性目标曲线，这个方法的主要缺点是，在从进到出的转换过程状态中依靠对状态的识别，并可以让速度在闭环控制激活前变成线性。另外申请号为200380109880.6、授权公告号为CN100400937C、授权公告日为2008年7月9日的中国发明专利，公开了一种自动双离合器变速箱的换档控制方法，该方法包括了基于被控系统的物理特性对多状态目标的计算，尽管这样对目标的确定应该可以得到一个较好的结果，但是在车辆标定的实践中很难去修改和优化。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种允许更简化的标定的双离合变速器的离合器切换控制方法。

本发明双离合变速器的离合器切换控制方法，所述双离合变速器中离合器切换前传递扭矩的离合器为前序离合器，另一个为后继离合器，其包括以下步骤：

（1）确定目标档位速比；

（2）确定前序离合器的输入扭矩；

（3）检测前序离合器的输入转速；

（4）检测后继离合器的目标转速；

（5）用检测到的输入转速除以检测到的输出转速计算当前的速比；

（6）根据标定数据确定目标速比，标定数据取决于换档类型、驱动档位、输入转速、输入扭矩和当前离合器温度；

（7）用目标速比减去当前速比来计算当前速比误差；

（8）以速比误差的值为控制目标，采用PID闭环控制连续不断修正离合器扭矩和发动机扭矩请求，使实际速比遵循目标速比曲线，PID控制器的参数取决于换档类型、速比误差、驱动档位、输入扭矩和当前离合器温度、油门开度、输出转速、刹车踏板状况。

本发明双离合变速器的离合器切换控制方法，其进一步还包括以下步骤：

（1）以完成换档的目标完成时间确定目标速比；

（2）在目标时间内划分时间段，控制中的三个时间阶段T1、T2和T3。

本发明双离合变速器的离合器切换控制方法，其进一步还包括以下步骤：

（1）规定T1的目标速比增量；

（2）规定T1中的低闭环增益。

本发明双离合变速器的离合器切换控制方法，其进一步还包括以下步骤：

（1）规定T3的目标速比增量比T1和T2的更低。

本发明双离合变速器的离合器切换控制方法与现有技术不同之处在于本发明双离合变速器的离合器切换控制方法的目标计算与输入转速的变化相独立，也与离合器的输入和输出的转速差别大小相独立，所以本发明双离合变速器的离合器切换控制方法允许更简化的标定。

本发明双离合变速器的离合器切换控制方法中将目标时间划分成三个时间阶段，并在T1阶段和T3阶段相应规定目标斜率均是为了增强控制的稳定性。

下面结合附图对本发明双离合变速器的离合器切换控制方法作进一步说明。

附图说明

图1为可以通过本发明双离合变速器的离合器切换控制方法控制的双离合变速器的结构示意图；

图2为双离合变速器液压系统的结构示意图；

图3为本发明双离合变速器的离合器切换控制方法的流程图；

图4为升档速比曲线图；

图5为降档速比曲线图。

具体实施方式

为了更便于理解本发明，在此先对现有技术中的双离合变速器的机械构成、液压系统及控制系统做出说明。

关于双离合变速器的机械构成除可以参见背景技术中指出的文件中的描述以外，还可以参见本申请人在之前提出的申请号为200910260370.8、申请公布号为CN101737462A、申请公布日为2010年6月16日的中国发明专利申请，也可以参见图1。如图1所示的双离合变速器，包括两个离合器，即第一离合器11和第二离合器12，还包括输入轴110、奇数档副轴13、与奇数档副轴13平行设置的偶数档副轴14、中间轴15和倒档副轴16，还包括多个同步器，即第一同步器17、第二同步器18和第三同步器19。双离合变速器通过可选择的速比传递来自发动机的扭矩到输出轴上，直至车轮上。双离合变速器通过第一离合器11或第二离合器12传递来自发动机的扭矩到奇数档副轴13或者偶数档副轴14上。奇数档副轴13和偶数档副轴14上的齿轮均与中间轴15上的齿轮恒定啮合。奇数档副轴13和偶数档副轴14一直通过中间轴15上的齿轮传动给车轮。奇数档副轴13可通过单向离合器20和第三同步器19与中间轴15传动连接，偶数档副轴14当第一同步器17或第二同步器18挂上档位齿轮时与中间轴15传动连接。如果奇数档副轴13和偶数档副轴14之一传递着扭矩给中间轴15，并且它们之上都有档位被挂上，那么可以通过减小前序离合器上的扭矩直至滑摩产生、并同时增大后继离合器上的扭矩来实现档位切换，这里的前序离合器指离合器切换前，正在传递扭矩的那个离合器，它也可以被称为现役离合器，另一个则为后继离合器。

当奇数档副轴13正通过第一离合器11提供扭矩给中间轴15，并且第二离合器12并没有接合时，而目标档位为偶数档副轴14的档位上，档位选择则是需要的。这类操作被称为档位选择，也可以称为预挂档，因为它在不影响车辆运行的情况下在切换离合器之前预先将档位挂上了。

因此，在切换过程中一个重要的环节就是通过第一同步器17、第二同步器18或第三同步器19实现档位的预挂或摘除。如图1中所示的双离合变速器中，实质上有5个同步装置，分别为成对设置的第二同步器18和第三同步器19，以及一个在前进档与倒档之间切换的单独的第一同步器17。第二同步器18和第三同步器19是双向驱动的同步器，即当从中间向左或者向右移动时会挂上左边或者右边的档位。至于如图1优选方式所示的第一同步器17，右移能挂档，而左移时无效（也就是挂空挡）。

本发明之内所谈到的控制，主要意思是指电子控制元件。电子控制元件本身已经超过了本发明所描述的范围之外。不管怎样，它需要管理控制逻辑，提供所需要的电压、信号、液压压力来对双离合变速器进行操作。无论是离合器切换，还是档位选择，都需要对各离合器和各同步器进行控制。为了实现控制，将控制信号转变为控制结果，需要液压系统来执行，液压系统可以参见本申请人在之前提出的申请号为200910249994.X、申请公布号为CN101709777A、申请公布日为2010年5月19日的中国发明专利申请，也可以参见如图2中所示的液压系统。图2中，91为手控阀，92为第一离合器冷却器，93为第二离合器冷却器，94为离合器冷却顺序阀，95为润滑阀，96为冷却器安全阀，97为压力过滤器，98为吸油过滤器，如图2所示，第一档位选择控制电磁阀22和第二档位选择控制电磁阀23优选为脉宽调制型（PWM）。脉宽调制型电磁阀可以通过向电磁阀发出脉冲信号来提供一个可变的压力。这种电磁阀是一种能实现可变压力控制的低成本方式。第一档位选择控制电磁阀22和第二档位选择控制电磁阀23的油压由主调压阀28提供，主调压阀28输出的即为主油压，而主调压阀28的油由泵29提供。通过可变压力电磁阀，主调压阀28输出的主油压可以在最小到最大之间可变地输出。图2中有两个可变压力电磁阀，即第一可变压力电磁阀210和第二可变压力电磁阀211，它们用来分别通过第一离合器执行机构213和第二离合器执行机构212控制各离合器传递的扭矩。主油压控制的目的就是使主油压始终高于第一可变压力电磁阀210和第二可变压力电磁阀211的请求压力。同样地，主油压要高于第一档位选择控制电磁阀22和第二档位选择控制电磁阀23的请求压力也很重要。第一档位选择控制电磁阀22和第二档位选择控制电磁阀23根据第一可变压力电磁阀210和第二可变压力电磁阀211的相对压力状态选择性地提供液压给档位选择顺序阀24，档位选择顺序阀24提供一个液压力给第二档位选择活塞25、第三档位选择活塞26，第一档位选择活塞27、第二档位选择活塞25、第三档位选择活塞26的移动分别对应图1中的第一同步器17、第二同步器18、第三同步器19的移动。

本发明双离合变速器的离合器切换控制方法主要从图3所示的流程图中体现，从起始项目块31开始，当变速器控制单元的逻辑和硬件已确定一个目标档位改变已发生时，变速器必须为离合器切换做准备，于是进入项目块32，在项目块32确定换档请求的类型，得到目标档位的速比（目标档位的速比是由变速器硬件决定的，比如1档速比，2档速比，3档速比，4档速比，5档速比等。如目标档位是1档，那么目标档位速比就是1档的速比），然后进入项目块33，项目块33为离合器的扭矩切换确定来自发动机的输入扭矩（前序离合器的输入扭矩也就是发动机传递到前序离合器的扭矩。此扭矩的值是由发动机控制系统通过CAN通讯发送给变速器控制系统，然后经过计算而得到的值）。在项目块34，确定前序离合器的输入转速（前序离合器的输入转速也就是发动机的转速，此转速的值就是此时发动机控制系统通过CAN通讯发送给变速器控制系统的发动机转速）。在项目块35，目标速度根据检测到的后继离合器的输入转速确定（目标转速可以通过变速器上的转速传感器采集然后计算而得到，如果目标档位是1、3、5档，那么后继离合器的目标转速可以通过采集奇数档副轴的转速换算到输入轴得到，如果目标档位是2、4档，那么后继离合器的目标转速可以通过采集偶数档副轴的转速换算到输入轴得到）。在项目块36，实际的或者说当前的速比基于变速器的输入速度除以变速器的输出速度计算得到（输入转速就是当前的发动机转速，此转速的值就是此时发动机控制系统通过CAN通讯发送给变速器控制系统的发动机转速；输出转速就是由当前中间轴转速传感器采集到的转速换算到差速器后端而得到的值）。这个信号就是图4和图5中所示的控制信号31。在项目块37，目标切换时间基于每个离合器的输入转速、输入扭矩和换档类型进行计算。这个时间然后被划分出规定的比率，比如T1占总时间的10%，T2占总时间的80%，T3占总时间的10%。对于每种换档类型来说这些比率不是固定的。换档类型定义如下，power on升档，power off升档，power on降档，power off降档。类似地，对于每种换档类型也定义了速比变化的百分比，例如，T1中是总速比变化量的5%，T2中是总速比变化量的90%，T3中是总速比变化量的5%。在项目块38，与时间相对应的目标速比（推理速比）与实际速比的偏差将产生目标误差。这个误差被传给一个PID控制器来决定输入扭矩的变化。然后进行到项目块40，这将决定新的扭矩目标，从而进行到项目块41。然后继续按项目块39计算实际速比，形成闭环控制，直到目标达成。

在项目块37中，目标速比是根据标定数据确定的，标定数据取决于换档类型、驱动档位，输入转速，输入扭矩（即发动机传递给变速器的扭矩）和当前离合器温度。目标速比=前一个目标速比+目标速比增量。目标速比增量的具体计算如下：

首先是计算完成换档的目标时间（此时间用T表示），此时间由下面两部分因素决定：第一部分因素的值（用a表示）是通过一个二参数插值表得到，此二参数插值表的二个输入量分别是：换档类型、驱动档位，二参数插值表中的值是可标定的数值。第二部分因素的值（用b表示）是通过一个三参数插值表得到，此三参数插值表的三个输入量分别是输入转速（发动机转速）、输入扭矩（即发动机传递给变速器的扭矩）、当前离合器的温度。所以完成换档的目标时间T=a+b。

其次是计算T1、T2、T3的值及T1时间内速比的变化总量、T2时间内速比的变化总量、T3时间内速比的变化总量，具体计算方式如下：T1=T*T1占T中的百分比。T1占时间T的百分比（用e表示）由两部分因素决定：第一部分因素的值（用c表示）是通过一个二参数插值表得到，此二参数插值表的二个输入量分别是：换档类型、驱动档位，二参数插值表中的值是可标定的数值。第二部分因素的值（用b表示）是通过一个三参数插值表得到，此三参数插值表的三个输入量分别是输入转速（发动机转速）、输入扭矩（即发动机传递给变速器的扭矩）、当前离合器的温度。所以T1占时间T的百分比e=c+b。T3=T*T3占T中的百分比。T3占时间T的百分比（用f表示）由两部分因素决定：第一部分因素的值（用h表示）是通过一个二参数插值表得到，此二参数插值表的二个输入量分别是：换档类型、驱动档位，二参数插值表中的值是可标定的数值。第二部分因素的值（用i表示）是通过一个三参数插值表得到，此三参数插值表的三个输入量分别是输入转速（发动机转速）、输入扭矩、当前离合器的温度。所以T3占时间T的百分比f=h+i。T2=T*T2占T中的百分比。T2占T中的百分比用j表示，j=100%-e-f，整个换档时间内，速比变化的总量为k=目标档位速比-驱动档位速比。T1时间内速比变化总量占k的百分比为m，T1时间内速比变化总量n=k*m，m的值是通过一个二维插值表得到，此二维插值表的两个输入量分别是换档类型、驱动档位。T3时间内速比变化总量占k的百分比为p，T3时间内速比变化总量q=k*p，p的值是通过一个二维插值表得到，此二维插值表的两个输入量分别是换档类型、驱动档位。T2时间内速比变化总量r=k-n-q。最后计算目标速比增量，T1时间内的目标速比增量=n/T1；T2时间内的目标速比增量=r/T2；T3时间内的目标速比增量=q/T3；所以，在T1时间内的目标速比为：目标速比=前一个目标速比+n/T1。在T2时间内的目标速比为：目标速比=前一个目标速比+r/T2。在T3时间内的目标速比为：目标速比=前一个目标速比+q/T3。

驱动档位所在轴的离合器为前序离合器，目标档位所在轴的离合器为后继离合器。备注：离合器控制中，计算的扭矩都已换算到输入轴端。前序离合器的扭矩请求值的增量受两个因素影响：第一部分因素是一个PID控制器计算得到增益，这个值可以用s表示；第二部分因素是一个动态调节值，此动态调节值可以用w表示。在T1时间内：前序离合器扭矩请求值=前一个前序离合器扭矩请求值+s+w。这个PID控制器的三个参数可以用P1、I1、D1、表示。s=P1*当前速比误差+I1*当前速比误差+D1*（当前速比误差-前一个速比误差），P1由两部分因素决定，第一部分因素的值（用P11表示）是通过一个三参数插值表得到，此三参数插值表的三个输入量分别是：换档类型、驱动档位和输入扭矩，三参数插值表中的值是可标定的数值。第二部分因素的是（用P12表示）是通过一个三参数插值表得到，此三参数插值表的三个输入量分别是：当前速比误差，输入扭矩增量（当前输入扭矩-前一个输入扭矩）和当前离合器温度，三参数插值表的值是可标定的数值。P1=P11+P12。I1由两部分因素决定：第一部分因素的值（用I11表示）是通过一个三参数插值表得到，此三参数插值表的三个输入量分别是：换档类型、驱动档位和输入扭矩，三参数插值表中的值是可标定的数值。第二部分因素的是（用I12表示）是通过一个三参数插值表得到，此三参数插值表的三个输入量分别是：当前速比误差，输入扭矩增量（当前输入扭矩-前一个输入扭矩）和当前离合器温度，三参数插值表的值是可标定的数值。I1=I11+I12。D1是由两部分因素决定：第一部分因素的值（用D11表示）是通过一个三参数插值表得到，此三参数插值表的三个输入量分别是：换档类型、驱动档位和输入扭矩，三参数插值表中的值是可标定的数值。第二部分因素的是（用D12表示）是通过一个三参数插值表得到，此三参数插值表的三个输入量分别是：当前速比误差，输入扭矩增量（当前输入扭矩-前一个输入扭矩）和当前离合器温度，三参数插值表的值是可标定的数值。动态调节值w是通过一个三参数插值表得到，此三参数插值表的三个输入量分别是：油门开度，刹车踏板状态，输出转速误差（当前输出转速-前一个输出转速）。所以前序离合器的扭矩请求值=前一个前序离合器的扭矩请求值+s+w。后继离合器的扭矩请求值的增量受两个因素影响，第一部分因素是一个PID控制器计算得到增益，这个值可以用v表示；第二部分因素是一个动态调节值，此动态调节值可以用y表示。在T1时间内：后继离合器扭矩请求值=前一个后继离合器扭矩请求值+v+y，这个PID控制器的三个参数可以用P2、I2、D2、表示。v=P2*当前速比误差+I2*当前速比误差+D2*（当前速比误差-前一个速比误差）P2由两部分因素决定：第一部分因素的值（用P21表示）是通过一个三参数插值表得到，此三参数插值表的三个输入量分别是：换档类型、驱动档位和输入扭矩，三参数插值表中的值是可标定的数值。第二部分因素的是（用P22表示）是通过一个三参数插值表得到，此三参数插值表的三个输入量分别是：当前速比误差，输入扭矩增量（当前输入扭矩-前一个输入扭矩）和当前离合器温度，三参数插值表的值是可标定的数值。P2=P21+P22。I2由两部分因素决定：第一部分因素的值（用I21表示）是通过一个三参数插值表得到，此三参数插值表的三个输入量分别是：换档类型、驱动档位和输入扭矩，三参数插值表中的值是可标定的数值。第二部分因素的是（用I22表示）是通过一个三参数插值表得到，此三参数插值表的三个输入量分别是：当前速比误差，输入扭矩增量（当前输入扭矩-前一个输入扭矩）和当前离合器温度，三参数插值表的值是可标定的数值。I2=I21+I22。D2是由两部分因素决定：第一部分因素的值（用D21表示）是通过一个三参数插值表得到，此三参数插值表的三个输入量分别是：换档类型、驱动档位和输入扭矩，三参数插值表中的值是可标定的数值。第二部分因素的是（用D22表示）是通过一个三参数插值表得到，此三参数插值表的三个输入量分别是：当前速比误差，输入扭矩增量（当前输入扭矩-前一个输入扭矩）和当前离合器温度，三参数插值表的值是可标定的数值。动态调节值y是通过一个三参数插值表得到，此三参数插值表的三个输入量分别是：油门开度，刹车踏板状态，输出转速误差（当前输出转速-前一个输出转速）。所以后继离合器的扭矩请求值=前一个前序离合器的扭矩请求值+v+y。发动机扭矩请求值的增量是由一个PID控制器计算得到，这个值可以用z表示；在T1时间内：发动机扭矩请求值=前一个发动机扭矩请求值+z。这个PID控制器的三个参数可以用P3、I3、D3、表示。z=P3*当前速比误差+I3*当前速比误差+D3*（当前速比误差-前一个速比误差）。P3由一个三参数插值表决定，此插值表的三个输入变量分别是：当前速比误差，换档类型，驾驶员请求扭矩（驾驶员请求扭矩是由发动机控制系统通过CAN通讯发给变速器控制系统，此值主要受油门开度影响）与当前输入扭矩的差值，三参数插值表中的值是可标定的数值。I3由一个三参数插值表决定，此插值表的三个输入变量分别是：当前速比误差，换档类型，驾驶员请求扭矩与当前输入扭矩的差值，三参数插值表中的值是可标定的数值。D3由一个三参数插值表决定，此插值表的三个输入变量分别是：当前速比误差，换档类型，驾驶员请求扭矩与当前输入扭矩的差值，三参数插值表中的值是可标定的数值。发动机的扭矩请求值=前一个发动机的扭矩请求值+z。T2、T3阶段中，前序离合器扭矩请求值、后继离合器扭矩请求值、发动机扭矩请求值的计算方法与T1中的计算方法类似，只是各个插值表中的标定数值的大小不相同。

在项目块46，油门开度及刹车踏板状态一直被监控，从而确定因此输入带来的目标变化。在项目块45，目标变化量的确定是基于来自项目块43和项目块44的输入计算的。项目块43中根据扭矩和负载计算加速度响应，项目块44中根据扭矩输入计算变速器的加速度响应。

本发明双离合变速器的离合器切换控制方法中可以规定T1中闭环增益的值比较低（即，在T1阶段，前序离合器扭矩请求值的增量，后继离合器扭矩请求值的增量，发动机扭矩请求值的增量都比较低）。本发明双离合变速器的离合器切换控制方法中可以规定T3的目标速比增量（q/T3）比T1（n/T1）和T2（r/T2）的更低。

为了更便于直观的理解本申请，图4和图5分别给出了升档速比曲线和降档速比曲线，图4中51代表旧档位速比，52代表目标档位速比，53代表实际档位速比，54代表目标档位速比曲线；图5中61代表目标档位速比，62代表旧档位速比，63代表实际档位速比，64代表目标档位速比曲线。

以上所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。

Claims (4)

1.一种双离合变速器的离合器切换控制方法，所述双离合变速器中离合器切换前传递扭矩的离合器为前序离合器，另一个为后继离合器，其特征在于，包括以下步骤：

（1）确定目标档位速比；

（2）确定前序离合器的输入扭矩；

（3）检测前序离合器的输入转速；

（4）检测后继离合器的目标转速；

（5）用检测到的输入转速除以检测到的输出转速计算当前的速比；

（6）根据标定数据确定目标速比，标定数据取决于换档类型、驱动档位、输入转速、输入扭矩和当前离合器温度；

（7）用目标速比减去当前速比来计算当前速比误差；

（8）以速比误差的值为控制目标，采用PID闭环控制连续不断修正离合器扭矩和发动机扭矩请求，使实际速比遵循目标速比曲线，PID控制器的参数取决于换档类型、速比误差、驱动档位、输入扭矩和当前离合器温度、油门开度、输出转速、刹车踏板状况。

2.根据权利要求1所述的双离合变速器的离合器切换控制方法，其特征在于：进一步还包括以下步骤：

（1）以完成换档的目标完成时间确定目标速比；

（2）在目标时间内划分时间段，控制中的三个时间阶段T1、T2和T3。

3.根据权利要求2所述的双离合变速器的离合器切换控制方法，其特征在于：进一步还包括以下步骤：

（1）规定T1的目标速比增量；

（2）规定T1中的低闭环增益。

4.根据权利要求3所述的双离合变速器的离合器切换控制方法，其特征在于：进一步还包括以下步骤：

（1）规定T3的目标速比增量比T1和T2的更低。

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