CN109973641B - 一种换挡控制方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种换挡控制方法，包括：获取所述车辆的当前换挡参数；根据所述当前换挡参数，及预设目标转速，确定换挡输入转速；当所述车辆的转速达到所述换挡输入转速时，控制拨叉启动换挡操作。本发明所述的换挡控制方法预先设定了各个挡位的目标转速，根据实时获取的车辆的当前换挡参数，及预设目标转速，反算出换挡输入转速，则该换挡输入转速是符合该车辆当前车况的精确的换挡输入转速，当车辆的转速达到换挡输入转速时，控制拨叉启动换挡操作，就可以实现针对该车辆的精准换挡，极大提升了双离合自动变速器进行换挡时车辆的稳定性。

Description

一种换挡控制方法和装置
技术领域
本发明涉及自动控制技术领域，特别涉及一种换挡控制方法和装置。
背景技术
双离合自动变速器的换挡过程包含了挡位预挂、离合器的充油和扭矩交互以及后续的转速同步，而驾乘人员可感知的加速度明显变化的点为扭矩交互完成的时刻，所以通常情况下认为的换挡过程包括：挡位预挂、离合器充油和扭矩交互。
现有技术在确定双离合自动变速器进行换挡操作的时机时，通常是通过标定换挡开始时刻的转速或车速，当双离合自动变速器的转速或车速达到预先标定的转速或车速时，控制双离合自动变速器的挡位拨叉进行挂挡操作，开启挂挡过程，之后自动完成挡位预挂、离合器充油和扭矩交互的过程。
但是，申请人在研究上述方案时发现：现有技术中只是标定换挡开始时刻的转速或车速，该标定的转速或车速往往不能适合实际的双离合自动变速器挂挡过程所需的转速或车速。具体来说，在驾驶员动态的驾驶过程中，双离合自动变速器进行换挡的整个过程通常存在很大的不确定性，对不同行驶状况的车辆标定固定的换挡转速或车速，容易导致在双离合自动变速器进行换挡时车辆不稳。
发明内容
有鉴于此，本发明旨在提出一种换挡控制方法和装置，以解决或部分解决双离合自动变速器进行换挡时车辆不稳的问题。
为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
一种种换挡控制方法，应用于车辆，所述方法包括：
获取所述车辆的当前换挡参数；
根据所述当前换挡参数，及预设目标转速，确定换挡输入转速；
当所述车辆的转速达到所述换挡输入转速时，控制拨叉启动换挡操作。
进一步的，所述获取所述车辆的当前换挡参数的步骤，包括：
获取拨叉挂挡对应的第一时长T1；
获取离合器充油对应的第二时长T2；
获取离合器扭矩交互对应的第三时长T3；
获取所述车辆的输出轴角加速度Grad；
所述根据所述当前换挡参数，及预设目标转速，确定换挡输入转速的步骤，包括：
根据所述T1、所述T2、所述T3、所述Grad，及所述双离合自动变速器当前挡位的第一速比R1、所述双离合自动变速器目标挡位的第二速比R2，确定换挡转速变化值△Rpm；
确定所述目标挡位对应的预设目标转速Rpm；
依据所述△Rpm，和所述预设目标转速Rpm，确定换挡输入转速。
进一步的，所述获取拨叉挂挡对应的第一时长T1的步骤包括：
获取所述车辆的当前工况；
根据所述当前工况，确定拨叉挂挡对应的第一时长T1。
进一步的，所述获取离合器充油对应的第二时长T2的步骤包括：
获取所述双离合自动变速器对应的油温；
根据所述油温，确定离合器充油对应的第二时长T2。
进一步的，所述获取离合器扭矩交互对应的第三时长T3的步骤包括：
获取所述车辆的发动机节气门开度；
根据所述发动机节气门开度，确定离合器扭矩交互对应的第三时长T3。
进一步的，所述根据所述T1、所述T2、所述T3、所述Grad，及所述双离合自动变速器当前挡位的第一速比R1、所述双离合自动变速器目标挡位的第二速比R2，确定换挡转速变化值△Rpm的步骤，包括：
根据所述T1、T2的和、所述Grad、所述R1，三者的乘积，获得第一变化量；
根据所述Grad与目标挡位输出轴角加速度的平均值，所述R2、R1的平均值，及所述T3，三者的乘积，获得第二变化量；其中，所述目标挡位输出轴角加速度为所述R2与R1的比值与所述Grad的乘积；
将第一变化量和第二变化量求和，得到所述换挡转速变化值△Rpm。
一种换挡控制装置，应用于车辆，所述装置包括：
当前换挡参数获取模块，用于获取所述车辆的当前换挡参数；
换挡输入转速确认模块，用于根据所述当前换挡参数，及预设目标转速，确定换挡输入转速；
拨叉控制模块，用于当所述车辆的转速达到所述换挡输入转速时，控制拨叉启动换挡操作。
进一步的，所述当前换挡参数获取模块，包括：
第一时长获取子模块，用于获取拨叉挂挡对应的第一时长T1；
第二时长获取子模块，用于获取离合器充油对应的第二时长T2；
第三时长获取子模块，用于获取离合器扭矩交互对应的第三时长T3；
输出轴角加速度获取子模块，用于获取所述车辆的输出轴角加速度Grad；
所述换挡输入转速确认模块包括：
换挡转速变化值确定子模块，用于根据所述T1、所述T2、所述T3、所述Grad，及所述双离合自动变速器当前挡位的第一速比R1、所述双离合自动变速器目标挡位的第二速比R2，确定换挡转速变化值△Rpm；
预设目标转速确定子模块，用于确定所述目标挡位对应的预设目标转速Rpm；
换挡输入转速确认子模块，用于依据所述△Rpm，和所述预设目标转速Rpm，确定换挡输入转速。
进一步的，所述第一时长获取子模块包括：
当前工况获取单元，用于获取所述车辆的当前工况；
第一时长获取单元，用于根据所述当前工况，确定拨叉挂挡对应的第一时长T1；
所述第二时长获取子模块包括：
油温获取单元，用于获取所述双离合自动变速器对应的油温；
第二时长获取单元，用于根据所述油温，确定离合器充油对应的第二时长T2；
所述第三时长获取子模块包括：
发动机节气门开度获取单元，用于获取所述车辆的发动机节气门开度；
第三时长获取单元，用于根据所述发动机节气门开度，确定离合器扭矩交互对应的第三时长T3。
一种车辆，所述车辆包括上述任一的换挡控制装置。
相对于现有技术，本发明所述的换挡控制方法具有以下优势：
本发明实施例的一种换挡控制方法，预先设定了各个挡位的目标转速，根据实时获取的车辆的当前换挡参数，及预设目标转速，反算出换挡输入转速，则该换挡输入转速是符合该车辆当前车况的精确的换挡输入转速，当车辆的转速达到换挡输入转速时，控制拨叉启动换挡操作，就可以实现针对该车辆的精准换挡，极大提升了双离合自动变速器进行换挡时车辆的稳定性。
附图说明
构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为本发明实施例所述的一种换挡控制方法的步骤流程图；
图2为本发明实施例所述的一种换挡控制方法的具体步骤流程图；
图3为本发明实施例所述的一种换挡过程示意图；
图4为本发明实施例所述的一种换挡控制装置的结构框图；
图5为本发明实施例所述的一种换挡控制装置的具体结构框图。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
如图1所示，其示出了本发明实施例提供的一种换挡控制方法的步骤流程图，应用于车辆，该方法包括：
步骤101，获取所述车辆的当前换挡参数。
本发明实施例可应用于具有湿式双离合变速器的自动挡车辆中，湿式双离合器的两组离合器片在一个密封的油槽中，通过浸泡着离合器片的变速器油温可以确定换挡时所需的离合器充油时间；自动挡车辆可以根据车辆的实际驾驶情况自动选择换挡时机。
具体应用中，车辆的当前换挡参数可以是：该车辆当前行驶状态下所需要的拨叉换挡时间、离合器充油时间、离合器扭矩交互时间、车辆输出轴角加速度等，该当前换挡参数可以反馈出该车辆在当前行驶状态下进行换挡操作，实际所需要的换挡时长等。
步骤102，根据所述当前换挡参数，及预设目标转速，确定换挡输入转速。
本发明实施例中，预设目标转速可以是：预先设定的进行换挡操作后的各挡位的目标转速。比如，汽车一共有六个挡位，则可以分别设定进行换挡惭怍时，该六个挡位分别对应的六个目标转速。
具体应用中，假设车辆需要从二挡换到三挡，则根据当前换挡参数，例如该车辆当前行驶状态下所需要的拨叉换挡时间、离合器充油时间、离合器扭矩交互时间、车辆输出轴角加速度，以及三挡对应的目标转速，确定出换挡时需要的换挡输入转速。
步骤103，当所述车辆的转速达到所述换挡输入转速时，控制所述拨叉启动换挡操作。
具体应用中，可以实时监测车辆的转速情况，当车辆的转速达到换挡输入转速时，自动控制拨叉启动换挡操作。具体来说，当启动拔叉挂挡后，顺次进行离合器的充油和扭矩交互等操作，完成换挡。
综上所述，本发明实施例的一种换挡控制方法，预先设定了各个挡位的目标转速，根据实时获取的车辆的当前换挡参数，及预设目标转速，反算出换挡输入转速，则该换挡输入转速是符合该车辆当前车况的精确的换挡输入转速，当车辆的转速达到换挡输入转速时，控制拨叉启动换挡操作，就可以实现针对该车辆的精准换挡，极大提升了双离合自动变速器进行换挡时车辆的稳定性。
如图2所示，其示出了本发明实施例提供的一种换挡控制方法的具体步骤流程图，应用于车辆，该方法具体包括：
步骤201：获取拨叉挂挡对应的第一时长T1。
本发明实施例中，获取拨叉挂挡对应的第一时长T1的一种实现方式可以是：获取所述车辆的当前工况；根据所述当前工况，确定拨叉挂挡对应的第一时长T1。
具体应用中，车辆的当前工况可以是：驾驶员选定的换挡类型。换挡类型可以包括：慢速换挡、常规换挡、快速换挡等类型；换挡类型可以根据不同的驾驶模式、发动机扭矩水平、发动机转速水平等设定，不同的换挡类型对应不同的拨叉挂挡时长。在驾驶过程中，根据获取的驾驶员当前所选定的换挡类型，可以确定拨叉挂挡对应的第一时长T1。
可以理解，本领域技术人员还可以根据实际应用场景，采用任意获取拨叉挂挡对应的第一时长的方式，本发明实施例对此不作限定。
步骤202：获取离合器充油对应的第二时长T2。
本发明实施例中，获取离合器充油对应的第二时长T2的一种实现方式可以是：获取所述双离合自动变速器对应的油温；根据所述油温，确定离合器充油对应的第二时长T2。
具体应用中，双离合自动变速器控制模块根据油温设定了不同的充油时间，可以通过获取双离合自动变速器对应的油温，确定出离合器充油对应的第二时长T2。例如，预先设定了油温与充油时间的第二映射表，获取油温后，将该油温与该第二映射表进行匹配，从而确定出该油温下离合器充油对应的第二时长T2。
可以理解，本领域技术人员还可以根据实际应用场景，采用任意获取离合器充油对应的第二时长的方式，本发明实施例对此不作限定。
步骤203：获取离合器扭矩交互对应的第三时长T3。
本发明实施例中，获取离合器扭矩交互对应的第三时长T3的一种实现方式可以是：获取所述车辆的发动机节气门开度；根据所述发动机节气门开度，确定离合器扭矩交互对应的第三时长T3。
具体应用中，节气门开度指发动机节气门的开启角度。离合器控制模块根据不同的节气门开度(或发动机扭矩水平)设定了不同的离合器扭矩交互时间。可以通过获取发动机节气门开度，确定出离合器扭矩交互对应的第三时长T3。例如，预先设定了发动机节气门开度与离合器扭矩交互时间的第三映射表，获取发动机节气门开度后，将该发动机节气门开度与该第三映射表进行匹配，从而确定出该发动机节气门开度下离合器扭矩交互对应的第三时长T3。
可以理解，本领域技术人员还可以根据实际应用场景，采用任意获取离合器扭矩交互对应的第三时长的方式，本发明实施例对此不作限定。
步骤204：获取所述车辆的输出轴角加速度Grad。
具体应用中，输出轴与车辆轮端是硬性机械联接，输出轴的角加速度表征了整车的加速度。可以通过传感器等获取车辆的输出轴角加速度Grad。通过输出轴角加速度Grad可以确定出实际的输入轴交角速度，具体来说，因为离合器端与发动机端始终存在一定的滑差，所以标定的目标换挡转速其实并不等于发动机实际转速，而需要由输出轴转速通过速比反算出来的一个虚拟输入轴转速，因而无法直接测量这个虚拟输入轴的角加速度，所以可以由输出轴的角加速度乘以速比来得到。
步骤205：根据所述T1、所述T2、所述T3、所述Grad，及所述双离合自动变速器当前挡位的第一速比R1、所述双离合自动变速器目标挡位的第二速比R2，确定换挡转速变化值△Rpm。
本发明实施例的一种具体确定换挡转速变化值△Rpm的方法可以是：
根据所述T1、T2的和、所述Grad、所述R1，三者的乘积，获得第一变化量；
根据所述Grad与目标挡位输出轴角加速度的平均值，所述R2、R1的平均值，及所述T3，三者的乘积，获得第二变化量；其中，所述目标挡位输出轴角加速度为所述R2与R1的比值与所述Grad的乘积；
将第一变化量和第二变化量求和，得到所述换挡转速变化值△Rpm。
具体应用中，以从低挡位换挡到高挡位的换挡控制为例。如图3所示，示出了换挡过程示意图，T1阶段为拨叉换挡动作阶段，T2为离合器充油阶段，T3为离合器扭矩交互阶段；301表示挡位；302表示当前挡位工作轴转速；303表示发送机转速；304表示下一目标挡位工作轴转速；305表示当前离合器扭矩；306表示下一目标离合器扭矩；307表示下一目标挡位拨叉动作；308表示输出轴转速梯度；31表示完成升挡时刻；32表示两离合器进行扭矩交互时刻；33表示下一目标离合器充油动作时刻；34表示下一目标挡位拨叉挂挡动作时刻。
在T1阶段，下一目标挡位拨叉动作307在下一目标挡位拨叉挂挡动作时刻34完成拨叉操作；T2阶段初始时，离合器在下一目标离合器充油动作时刻33进行充油，下一目标离合器扭矩306开始接入；在T3阶段开始时，当前离合器扭矩305开始退出，在两离合器进行扭矩交互时刻32与下一目标离合器扭矩306交叉，之后下一目标离合器扭矩306持续接入，当前离合器扭矩305逐渐退出；在T3阶段结束时，挡位301在完成升挡时刻31完成升挡操作。
在换挡过程的初始阶段内，发动机扭矩水平相对稳定，因而输出轴的角加速度是与“稳定输入扭矩*速比”成正相关的。因此，在挡位拨叉挂挡阶段对应的第一时长T1、离合器充油阶段对应的第二时长T2，输出轴及与其硬性机械联接的车辆均是在“稳定输入扭矩*当前挡位速比R1”的驱动下进行加减速的，所以在这两阶段输入轴转速的第一变化量为：输出轴角加速度Grad，乘以当前挡位速比R1，乘以第一时长T1与第二时长T2的和，用公式表示为：Grad*R1*(T1+T2)。
在离合器扭矩交互阶段对应的第三时长T3，当前离合器逐渐减压脱离，下一离合器逐渐加压结合，所以这一阶段的速比是两级速比交叉渐变的过程，而输出轴的角加速度也正是在“稳定输入扭矩*渐变速比”的驱动下进行变化的。其中，在离合器扭矩交互开始时刻，速比及输出轴角加速度与T2阶段一致，即输出轴角加速度仍是Grad，速比仍是R1；在交互完成时刻，速比已完全变为下一挡位，输出轴也是在“稳定输入扭矩*下一挡位速比R2”驱动下进行加减速的，所以此刻输出轴角加速度与总扭矩成正比，即目标挡位输出轴角加速度为Grad*(R2/R1)。正常的扭矩交互可视为对称交叉式，所以交互过程的平均速比可视为初始和结束时刻速比的平均值，即(R1+R2)/2；同理，输出轴的角加速度也应为初始和结束时刻角加速度的平均值，即[Grad+Grad*(R2/R1)]/2。所以在扭矩交互阶段输入轴转速的第二变化量为：输出轴等效角加速度[Grad+Grad*(R2/R1)]/2，乘以等效速比(R1+R2)/2*交互时间T3。
具体应用中，确定ΔRpm的公式可以为：
ΔRpm＝Grad*R1*(T1+T2)+[Grad+Grad*(R2/R1)]/2*(R1+R2)/2*T3
步骤206：确定所述目标挡位对应的预设目标转速Rpm。
本发明实施例中，可以通过车辆当前的挡位，确定出换挡操作后的目标挡位。具体应用中，当进行升挡操作时，目标挡位可以是当前挡位的高一挡位；当进行降挡操作时，目标挡位可以是当前挡位的低一挡位。本领域技术人员可以根据实际情况确定出目标挡位，进而确定出预先标定的该目标挡位对应的目标转速Rpm，本发明实施例对此不作限定。
步骤207：依据所述△Rpm，和所述预设目标转速Rpm，确定换挡输入转速。
本发明实施例中，在确定出△Rpm和Rpm后，当进行升挡操作时，换挡输入转速可以是：Rpm-△Rpm；当进行降挡操作时，换挡输入转速可以是：Rpm+△Rpm；本领域技术人员可以根据实际应用情况，确定换挡输入转速，本发明实施例对此不作具体限定。
步骤208：当所述车辆的转速达到所述换挡输入转速时，控制拨叉启动换挡操作。
综上所述，本发明实施例可以应用于双离合变速器换挡时刻的精准控制。实际应用中，TCU(Transmission Control Unit，自动变速器控制单元)可以以动态的拨叉挂挡时间T1、离合器充油时间T2、离合器扭矩交互时间T3、实时输出轴角加速度Grad以及当前挡位和下一挡位传动比R1、R2作为输入信息，实时计算出整个换挡过程中输入轴的转速变化差值，从而反算出换挡开始时刻的转速值，当车辆的转速达到换挡输入转速时，控制拨叉启动换挡操作，就可以实现针对该车辆的精准换挡，极大提升了双离合自动变速器进行换挡时车辆的稳定性。
如图4所示，其示出了本发明实施例提供的一种换挡控制装置的结构框图，应用于车辆，该装置具体包括：
当前换挡参数获取模块410，用于获取所述车辆的当前换挡参数；
换挡输入转速确认模块420，用于根据所述当前换挡参数，及预设目标转速，确定换挡输入转速；
拨叉控制模块430，用于当所述车辆的转速达到所述换挡输入转速时，控制拨叉启动换挡操作。
如图5所示，其示出了本发明实施例提供的一种换挡控制装置的结构框图，在图4的基础上，所述装置中：
所述当前换挡参数获取模块410，包括：
第一时长获取子模块4101，用于获取拨叉挂挡对应的第一时长T1；
第二时长获取子模块4102，用于获取离合器充油对应的第二时长T2；
第三时长获取子模块4103，用于获取离合器扭矩交互对应的第三时长T3；
输出轴角加速度获取子模块4104，用于获取所述车辆的输出轴角加速度Grad；
所述换挡输入转速确认模块420包括：
换挡转速变化值确定子模块4201，用于根据所述T1、所述T2、所述T3、所述Grad，及所述双离合自动变速器当前挡位的第一速比R1、所述双离合自动变速器目标挡位的第二速比R2，确定换挡转速变化值△Rpm；
预设目标转速确定子模块4202，用于确定所述目标挡位对应的预设目标转速Rpm；
换挡输入转速确认子模块4203，用于依据所述△Rpm，和所述预设目标转速Rpm，确定换挡输入转速。
所述第一时长获取子模块4101包括：
当前工况获取单元41011，用于获取所述车辆的当前工况；
第一时长获取单元41012，用于根据所述当前工况，确定拨叉挂挡对应的第一时长T1。
所述第二时长获取子模块4102包括：
油温获取单元41021，用于获取所述双离合自动变速器对应的油温；
第二时长获取单元41022，用于根据所述油温，确定离合器充油对应的第二时长T2。
所述第三时长获取子模块4103包括：
发动机节气门开度获取单元41031，用于获取所述车辆的发动机节气门开度；
第三时长获取单元41032，用于根据所述发动机节气门开度，确定离合器扭矩交互对应的第三时长T3。
本发明实施例预先设定了各个挡位的目标转速，根据实时获取的车辆的当前换挡参数，及预设目标转速，反算出换挡输入转速，则该换挡输入转速是符合该车辆当前车况的精确的换挡输入转速，当车辆的转速达到换挡输入转速时，控制拨叉启动换挡操作，就可以实现针对该车辆的精准换挡，极大提升了双离合自动变速器进行换挡时车辆的稳定性。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种换挡控制方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆包括双离合自动变速器，所述方法包括：
获取所述车辆的当前换挡参数；
根据所述当前换挡参数，及预设目标转速，确定换挡输入转速；
当所述车辆的转速达到所述换挡输入转速时，控制拨叉启动换挡操作；
其中，所述获取所述车辆的当前换挡参数的步骤，包括：
获取拨叉挂挡对应的第一时长T1；
获取离合器充油对应的第二时长T2；
获取离合器扭矩交互对应的第三时长T3；
获取所述车辆的输出轴角加速度Grad；
所述根据所述当前换挡参数，及预设目标转速，确定换挡输入转速的步骤，包括：
根据所述T1、所述T2、所述T3、所述Grad，及所述双离合自动变速器当前挡位的第一速比R1、所述双离合自动变速器目标挡位的第二速比R2，确定换挡转速变化值△Rpm；
确定所述目标挡位对应的预设目标转速Rpm；
依据所述△Rpm，和所述预设目标转速Rpm，确定换挡输入转速。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取拨叉挂挡对应的第一时长T1的步骤包括：
获取所述车辆的当前工况；
根据所述当前工况，确定拨叉挂挡对应的第一时长T1。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取离合器充油对应的第二时长T2的步骤包括：
获取所述双离合自动变速器对应的油温；
根据所述油温，确定离合器充油对应的第二时长T2。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取离合器扭矩交互对应的第三时长T3的步骤包括：
获取所述车辆的发动机节气门开度；
根据所述发动机节气门开度，确定离合器扭矩交互对应的第三时长T3。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述T1、所述T2、所述T3、所述Grad，及所述双离合自动变速器当前挡位的第一速比R1、所述双离合自动变速器目标挡位的第二速比R2，确定换挡转速变化值△Rpm的步骤，包括：
根据所述T1、T2的和、所述Grad、所述R1，三者的乘积，获得第一变化量；
根据所述Grad与目标挡位输出轴角加速度的平均值，所述R2、R1的平均值，及所述T3，三者的乘积，获得第二变化量；其中，所述目标挡位输出轴角加速度为所述R2与R1的比值与所述Grad的乘积；
将第一变化量和第二变化量求和，得到所述换挡转速变化值△Rpm。
6.一种换挡控制装置，其特征在于，应用于车辆，所述车辆包括双离合自动变速器，所述装置包括：
当前换挡参数获取模块，用于获取所述车辆的当前换挡参数；
换挡输入转速确认模块，用于根据所述当前换挡参数，及预设目标转速，确定换挡输入转速；
拨叉控制模块，用于当所述车辆的转速达到所述换挡输入转速时，控制拨叉启动换挡操作；
其中，所述当前换挡参数获取模块，包括：
第一时长获取子模块，用于获取拨叉挂挡对应的第一时长T1；
第二时长获取子模块，用于获取离合器充油对应的第二时长T2；
第三时长获取子模块，用于获取离合器扭矩交互对应的第三时长T3；
输出轴角加速度获取子模块，用于获取所述车辆的输出轴角加速度Grad；
所述换挡输入转速确认模块包括：
换挡转速变化值确定子模块，用于根据所述T1、所述T2、所述T3、所述Grad，及所述双离合自动变速器当前挡位的第一速比R1、所述双离合自动变速器目标挡位的第二速比R2，确定换挡转速变化值△Rpm；
预设目标转速确定子模块，用于确定所述目标挡位对应的预设目标转速Rpm；
换挡输入转速确认子模块，用于依据所述△Rpm，和所述预设目标转速Rpm，确定换挡输入转速。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一时长获取子模块包括：
当前工况获取单元，用于获取所述车辆的当前工况；
第一时长获取单元，用于根据所述当前工况，确定拨叉挂挡对应的第一时长T1；
所述第二时长获取子模块包括：
油温获取单元，用于获取所述双离合自动变速器对应的油温；
第二时长获取单元，用于根据所述油温，确定离合器充油对应的第二时长T2；
所述第三时长获取子模块包括：
发动机节气门开度获取单元，用于获取所述车辆的发动机节气门开度；
第三时长获取单元，用于根据所述发动机节气门开度，确定离合器扭矩交互对应的第三时长T3。
8.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求6至7任一所述的换挡控制装置。
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