CN105729112B - 一种自动插pin装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自动插PIN装置，包括装针工站、反针检测工站、装胶圈工站、压胶圈工站、取产品工站和转盘，所述转盘的外边缘上设有多个载具工位，所述载具工位上放置载具，所述载具承载需胶圈插PIN的产品，所述装针工站、反针检测工站、装胶圈工站、压胶圈工站、取产品工站按序分布在转盘的外圆周边缘旁侧；所述装针工站包括振动盘、PIN不良品筛选机构和第一移装机构，所述PIN不良品筛选机构包括筛选单元和检测单元；所述装胶圈工站包括胶圈载具、第二移装机构；所述取产品工站包括第三移装机构，所述第三移装机构包括第三抓手组。本发明所述的自动插PIN装置可大量节约人力、大大提高了工作效率。
Description
技术领域：
本发明涉及电子、汽车等制造行业中的一种自动插PIN装置。
背景技术：
插PIN工艺主要应用于电子、汽车等制造行业中。插PIN工艺一般包括在产品上装针、装胶圈、压胶圈等工序，其中，所述PIN两端的几何形状不同，即使PIN两端的几何形状相同，但其尺寸大小不同。按现有技术，上述装针、装胶圈、压胶圈工序在一条人工流水线上完成，这种人工操作方式浪费人力资源，且其工作效率低下。
发明内容：
本发明的目的旨在解决现有技术存在的问题，提供一种可大量节约人力、提高工作效率的自动插PIN装置。
本发明涉及一种自动插PIN装置，包括装针工站、反针检测工站、装胶圈工站、压胶圈工站、取产品工站和转盘，所述转盘的外边缘上设有多个载具工位，所述载具工位上放置载具，所述载具承载需胶圈插PIN的产品，所述装针工站、反针检测工站、装胶圈工站、压胶圈工站、取产品工站按序分布在转盘的外圆周边缘旁侧；
所述装针工站包括振动盘、PIN不良品筛选机构和第一移装机构，所述振动盘包括盘体、设置在所述盘体内侧壁上的凸起壁和设置在振动盘出料口处的分支通道，所述凸起壁与盘体内侧壁构成总输送通道，所述分支通道与总输送通道首尾衔接；所述PIN不良品筛选机构包括筛选单元和检测单元，所述筛选单元包括分别连接在每条分支通道外端的一对护栏、活塞轴与所述一对护栏两侧连接的一对移动气缸、设置在护栏下方的PIN不良品收集箱和连接在护栏外端的支撑板，所述护栏悬空设置，一支PIN可竖直站立在一对护栏之间的间隙中，所述支撑板上开设有一条横向导向槽，所述护栏的外端可在所述横向导向槽内横向滑动；所述检测单元包括机架、固定在所述机架上端的CCD相机、与所述CCD相机相连的控制端，所述控制端与所述移动气缸相连接，所述支撑板、移动气缸固定设置在机架上，所述护栏上设有感应装置，所述感应装置与第一移装机构相连，第一移装机构位于PIN不良品筛选机构的一侧，第一移装机构将每一对护栏上的PIN移送至载具工位上；
所述装胶圈工站包括胶圈载具、第二移装机构，所述胶圈载具位于第二移装机构的旁侧，第二移装机构将胶圈载具上的胶圈移送至载具工位上，所述胶圈载具上设有四个并列的胶圈工位；
所述取产品工站包括第三移装机构，所述第三移装机构包括第三抓手组，所述第三抓手组包括抓PIN头和供气装置，所述抓PIN头包括筒状件、隔板、弹性膜，所述隔板固定安装在筒状件的内侧壁上，所述弹性膜固定安装在隔板上，所述弹性膜与筒状件内侧壁之间形成密封的空间，所述密封空间的横截面呈环状，隔板上开设通孔，密封空间与所述通孔连通，通孔连通供气装置；
作为本发明的一种优选，所述自动插PIN装置还包括载具清空检测工站，所述载具清空检测工站包括光电传感器；所述载具清空检测工站、装针工站、反针检测工站、装胶圈工站、压胶圈工站、取产品工站按序分布在转盘的外圆周边缘旁侧；所述转盘的外边缘上设有六个载具工位。
按上述技术方案，振动盘向第一移装机构提供PIN，经PIN不良品筛选机构的筛选后，第一移装机构从护栏上获取PIN，并将PIN插入位于载具工位上的产品相应位置。装针结束后，转盘转动一定角度，反针检测工站检测判断PIN的正反装。反针检测结束后，转盘转动一定角度，第二移装机构可将胶圈载具上的胶圈移送至载具工位上的产品相应位置。装胶圈结束后，转盘转动一定角度，压胶圈工站进行压胶圈。压胶圈结束后，转盘转动一定的角度，取产品工站的第二移装机构从转盘上取走已加工结束的产品。
上述方案中，PIN不良品筛选机构的工作原理为：振动盘将PIN从总输送通道传输到分支通道，每条分支通道中的PIN进入相对应的筛选单元的一对护栏上，且一次只能有一支PIN从分支通道进入护栏中，PIN在重力的作用下呈竖直状态，PIN较粗部位支撑在一对护栏上，即，一支PIN挂在一对悬空的护栏上，此时，检测单元的CCD相机对护栏上的PIN进行摄取图片并将图片传送给控制端，控制端将该图片与预先存储在内的优良的PIN图片进行比较和计算并判断是否为良品，若非良品，则控制端控制一对移动气缸动作，一对移动气缸的活塞轴分别拉动一对护栏向两侧移动，护栏的一端在支撑板的横向导向槽内滑动，一对护栏之间的间隙变大，一支不良品PIN掉落到护栏下方的PIN不良品收集箱内，之后，移动气缸推动一对护栏恢复原位，下一支PIN进入一对护栏上，等待检测单元和筛选单元进行下一次筛选。
护栏上的感应装置通过感应护栏是否在一段时间内未动作，如确为未动作则发送信号至第一移装机构，第一移装机构动作，获取每对护栏上的PIN,并将PIN插入位于载具工位上的产品相应位置。
上述方案中，取产品工站的工作原理为：第三抓手组在抓取PIN时，筒状件内的弹性膜笼罩PIN的顶端，供气装置向弹性膜与筒状件内侧壁之间形成的密封空间内供气，弹性膜膨胀，进而紧紧地包裹住PIN，至此，即完成了抓PIN头抓取PIN(即产品)的过程。通过上述过程来抓PIN头，第三抓手组可稳定地抓取产品，避免产品跌倒或掉落。
上述方案中，光电传感器检测载具清空检测工站上有无PIN，若有，则进行清空。
通过上述技术方案，本发明所述插PIN机可大量节约人力、提高工作效率。
作为本发明的一种优选，所述分支通道的数量为四条，四条分支通道并列设置，所述护栏的数量为与所述四条分支通道相对应的四对，所述移动气缸的数量为与所述四对护栏相对应的四对；所述四对护栏的内端铰接在四条分支通道上；所述第一移装机构包括第一机架、第一直线平移气缸、第一直线平移导轨、第一平移支架、第一直线升降气缸、第一直线升降导轨、第一升降支架、第一吸盘组；所述第一吸盘组包括四个与所述四对护栏上的PIN相对应的四个吸盘，第一吸盘组安装在第一升降支架的底面上，所述第一升降支架安装在第一直线升降气缸的活塞杆上，所述第一直线升降导轨安装在第一平移支架上，第一升降支架滑动配合在第一直线升降导轨上，所述第一直线升降气缸的气缸体安装在第一平移支架上，所述第一平移支架安装在第一直线平移气缸的活塞杆上，所述第一直线平移导轨安装在第一机架上，第一平移支架滑动配合在第一直线平移导轨上，所述第一直线平移气缸的气缸体安装在第一机架上。
按上述方案，四对护栏的内端铰接在四条分支通道上，移动气缸在拉动护栏向外移动的过程中，护栏的一端绕着与分支通道铰接处转动；第一移装机构的第一吸盘组的四个吸盘可同时吸取四支PIN，第一直线升降气缸驱动第一升降支架上升，之后，第一直线平移气缸驱动第一平移支架平移至载具工位的上方，之后，第一直线升降气缸驱动第一升降支架上行，第一吸盘组将四支PIN插入位于载具上的产品相应位置。
作为本发明的一种优选，所述第二移装机构包括第二机架、第二直线平移气缸、第二直线平移导轨、第二平移支架、第二直线升降气缸、第二直线升降导轨、第二升降支架、第二吸盘组；所述第二吸盘组包括四个吸盘，第二吸盘组安装在第二升降支架的底面上，所述第二升降支架安装在第二直线升降气缸的活塞杆上，所述第二直线升降导轨安装在第二平移支架上，第二升降支架滑动配合在第二直线升降导轨上，所述第二直线升降气缸的气缸体安装在第二平移支架上，所述第二平移支架安装在第二直线平移气缸的活塞杆上，所述第二直线平移导轨安装在第二机架上，第二平移支架滑动配合在第二直线平移导轨上，所述第二直线平移气缸的气缸体安装在第二机架上。按上述方案，所述第二移装机构从胶圈载具吸取胶圈的工作原理相同于第一移装机构从PIN不良品筛选机构的护栏上吸取PIN。
作为本发明的一种优选，所述第三移装机构还包括第三机架、第三直线平移气缸、第三直线平移导轨、第三平移支架、第三直线升降气缸、第三直线升降导轨、第三升降支架；所述第三抓手组安装在第三升降支架的底面上，所述第三升降支架安装在第三直线升降气缸的活塞杆上，所述第三直线升降导轨安装在第三平移支架上，第三升降支架滑动配合在第三直线升降导轨上，所述第三直线升降气缸的气缸体安装在第三平移支架上，所述第三平移支架安装在第三直线平移气缸的活塞杆上，所述第三直线平移导轨安装在第三机架上，第三平移支架滑动配合在第三直线平移导轨上，所述第三直线平移气缸的气缸体安装在第三机架上。按上述方案，所述第三移装机构的第三抓手组抓取PIN后，之后的工作原理与第一移装机构运送PIN的工作原理相同。
作为本发明的一种优选，所述反针检测工站包括第四直线升降气缸、检测头，所述检测头安装在第五直线升降气缸的活塞杆上，所述检测头通过检测PIN两端的几何形状或尺寸大小判断PIN的正反装。按上述方案，反针检测工站通过检测头判断PIN的正反装，例如，PIN两端均为圆形，PIN一端直径较大，检测头可设计成一套筒，套筒内径大小位于PIN两端圆形直径大小之间，若套筒能套上PIN的上端，则为正装，若不能则为反装。
作为本发明的一种优选，所述压胶圈工站包括第五直线升降气缸、压头，所述压头安装在第五直线升降气缸的活塞杆上，第五直线升降气缸驱动压头下行，压头下压胶圈。按上述方案，第六直线升降气缸驱动压头下行以下压胶圈。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
附图说明：
以下附图仅旨在于对本发明做示意性说明和解释，并不限定本发明的范围。其中：
图1为本发明的结构示意图；
图2为图1中第一移装机构的结构示意图；
图3为图1中振动盘的结构示意图；
图4为图3中A-A断面图；
图5为图1中PIN不良品筛选机构的结构示意图；
图6为图5中筛选单元的结构示意图；
图7为图6的局部结构示意图；
图8为图1中检测单元的结构示意图；
图9为图4中装胶圈工站的结构示意图；
图10为图1中第三移装机构的结构示意图；
图11为图10中第三抓手组的抓PIN头的结构示意图；
图12为图11的剖视图。
具体实施方式：
下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
参见图1，本发明所述的一种自动插PIN装置，包括装针工站10、反针检测工站20、装胶圈工站30、压胶圈工站40、取产品工站50和转盘60，所述转盘60的外边缘上设有多个载具工位61，所述载具工位61上放置载具，所述载具承载需胶圈插PIN的产品，所述装针工站10、反针检测工站20、装胶圈工站30、压胶圈工站40、取产品工站50按序分布在转盘60的外圆周边缘旁侧；
参见图1、图3至图8，所述装针工站10包括振动盘11、PIN不良品筛选机构12和第一移装机构13，所述振动盘11包括盘体111、设置在所述盘体111内侧壁上的凸起壁112和设置在振动盘111出料口处的分支通道113，所述凸起壁112与盘体111内侧壁构成总输送通道114，所述分支通道113与总输送通道114首尾衔接；所述PIN不良品筛选机构12包括筛选单元121和检测单元122，所述筛选单元121包括分别连接在每条分支通道113外端的一对护栏1211、活塞轴与所述一对护栏1211两侧连接的一对移动气缸1212、设置在护栏1211下方的PIN不良品收集箱1213和连接在护栏1211外端的支撑板1214，所述护栏1211悬空设置，一支PIN80可竖直站立在一对护栏1211之间的间隙中，所述支撑板1214上开设有一条横向导向槽1215，所述护栏1211的外端可在所述横向导向槽1215内横向滑动；所述检测单元122包括机架1221、固定在所述机架1221上端的CCD相机1222、与所述CCD相机1222相连的控制端1223，所述控制端1223与所述移动气缸1212相连接，所述支撑板1214、移动气缸1212固定设置在机架1221上，所述护栏1211上设有感应装置14，所述感应装置14与第一移装机构13相连，第一移装机构13位于PIN不良品筛选机构12的一侧，第一移装机构13将每一对护栏1211上的PIN80移送至载具工位61上；
参见图1，所述装胶圈工站30包括胶圈载具31、第二移装机构32，所述胶圈载具31位于第二移装机构32的旁侧，第二移装机构32将胶圈载具31上的胶圈移送至载具工位61上；
参见图1、图11、图12，所述取产品工站50包括第三移装机构51，所述第三移装机构51包括第三抓手组511，所述第三抓手组511包括抓PIN头512和供气装置(未图示)，所述抓PIN头512包括筒状件5121、隔板5122、弹性膜5123，所述隔板5122固定安装在筒状件5121的内侧壁上，所述弹性膜5123固定安装在隔板5122上，所述弹性膜5123与筒状件5121内侧壁之间形成密封的空间5124，所述密封空间5124的横截面呈环状，隔板5122上开设通孔(未图示)，密封空间5124与所述通孔连通，通孔连通供气装置。
参见图3、图6，所述分支通道113的数量为四条，四条分支通道113并列设置，所述护栏1211的数量为与所述四条分支通道113相对应的四对，所述移动气缸1212的数量为与所述四对护栏1211相对应的四对；所述四对护栏1211的内端铰接在四条分支通道113上。
参见图2，所述第一移装机构13包括第一机架131、第一直线平移气缸132、第一直线平移导轨133、第一平移支架134、第一直线升降气缸135、第一直线升降导轨136、第一升降支架137、第一吸盘组138；所述第一吸盘组包括四个与所述四对护栏上的PIN相对应的四个吸盘(未图示)，第一吸盘组安装在第一升降支架的底面上，所述第一升降支架安装在第一直线升降气缸的活塞杆上，所述第一直线升降导轨安装在第一平移支架上，第一升降支架滑动配合在第一直线升降导轨上，所述第一直线升降气缸的气缸体安装在第一平移支架上，所述第一平移支架安装在第一直线平移气缸的活塞杆上，所述第一直线平移导轨安装在第一机架上，第一平移支架滑动配合在第一直线平移导轨上，所述第一直线平移气缸的气缸体安装在第一机架上。
参见图9，所述第二移装机构32包括第二机架321、第二直线平移气缸322、第二直线平移导轨323、第二平移支架324、第二直线升降气缸325、第二直线升降导轨326、第二升降支架327、第二吸盘组328；所述第二吸盘组包括四个吸盘(未图示)，第二吸盘组安装在第二升降支架的底面上，所述第二升降支架安装在第二直线升降气缸的活塞杆上，所述第二直线升降导轨安装在第二平移支架上，第二升降支架滑动配合在第二直线升降导轨上，所述第二直线升降气缸的气缸体安装在第二平移支架上，所述第二平移支架安装在第二直线平移气缸的活塞杆上，所述第二直线平移导轨安装在第二机架上，第二平移支架滑动配合在第二直线平移导轨上，所述第二直线平移气缸的气缸体安装在第二机架上；所述胶圈载具31上设有四个并列的胶圈工位(未图示)。
参见图10，所述第三移装机构51还包括第三机架、第三直线平移气缸513、第三直线平移导轨514、第三平移支架515、第三直线升降气缸516、第三直线升降导轨517、第三升降支架518；所述第三抓手组511安装在第三升降支架的底面上，所述第三升降支架安装在第三直线升降气缸的活塞杆上，所述第三直线升降导轨安装在第三平移支架上，第三升降支架滑动配合在第三直线升降导轨上，所述第三直线升降气缸的气缸体安装在第三平移支架上，所述第三平移支架安装在第三直线平移气缸的活塞杆上，所述第三直线平移导轨安装在第三机架上，第三平移支架滑动配合在第三直线平移导轨上，所述第三直线平移气缸的气缸体安装在第三机架上。
所述反针检测工站20包括第四直线升降气缸(未图示)、检测头(未图示)，所述检测头安装在第五直线升降气缸的活塞杆上，所述检测头通过检测PIN两端的几何形状或尺寸大小判断PIN的正反装。
所述压胶圈工站40包括第五直线升降气缸(未图示)、压头(未图示)，所述压头安装在第五直线升降气缸的活塞杆上，第五直线升降气缸驱动压头下行，压头下压胶圈。
参见图1，所述自动插PIN装置还包括载具清空检测工站70，所述载具清空检测工站70包括光电传感器(未图示)；所述载具清空检测工站、装针工站、反针检测工站、装胶圈工站、压胶圈工站、取产品工站按序分布在转盘的外圆周边缘旁侧；所述转盘的外边缘上设有六个载具工位。
本发明的工作过程为：
振动盘11向第一移装机构提供PIN80，经PIN不良品筛选机构12的筛选后，第一移装机构13从护栏1211上获取PIN80，并将PIN80插入位于载具工位61上的产品相应位置。装针结束后，转盘60转动一定角度，反针检测工站20检测判断PIN的正反装。反针检测结束后，转盘60转动一定角度，第二移装机构32可将胶圈载具31上的胶圈移送至载具工位61上的产品相应位置。装胶圈结束后，转盘60转动一定角度，压胶圈工站40进行压胶圈。压胶圈结束后，转盘60转动一定的角度，取产品工站50的第二移装机构51从转盘60上取走已加工结束的产品。
综上所述，本发明所述的自动插PIN装置可大量节约人力，大大提高工作效率。
本发明所提供的自动插PIN装置，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (8)
1.一种自动插PIN装置，包括装针工站(10)、反针检测工站(20)、装胶圈工站(30)、压胶圈工站(40)、取产品工站(50)和转盘(60)，所述转盘的外边缘上设有多个载具工位(61)，所述载具工位上放置载具，所述载具承载需插PIN的产品，所述装针工站、反针检测工站、装胶圈工站、压胶圈工站、取产品工站按序分布在转盘的外圆周边缘旁侧；其特征在于：
所述装针工站(10)包括振动盘(11)、PIN不良品筛选机构(12)和第一移装机构(13)，所述振动盘(11)包括盘体(111)、设置在所述盘体内侧壁上的凸起壁(112)和设置在盘体出料口处的分支通道(113)，所述凸起壁与盘体内侧壁构成总输送通道(114)，所述分支通道与总输送通道首尾衔接；所述PIN不良品筛选机构包括筛选单元(121)和检测单元(122)，所述筛选单元包括分别连接在每条分支通道外端的一对护栏(1211)、活塞轴与所述一对护栏两侧连接的一对移动气缸(1212)、设置在护栏下方的PIN不良品收集箱(1213)和连接在护栏外端的支撑板(1214)，所述护栏悬空设置，一支PIN(80)可竖直站立在一对护栏之间的间隙中，所述支撑板上开设有一条横向导向槽(1215)，所述护栏的外端可在所述横向导向槽内横向滑动；所述检测单元包括机架(1221)、固定在所述机架上端的CCD相机(1222)、与所述CCD相机相连的控制端(1223)，所述控制端与所述移动气缸相连接，所述支撑板、移动气缸固定设置在机架上，所述护栏上设有感应装置(14)，所述感应装置与第一移装机构相连，第一移装机构位于PIN不良品筛选机构的一侧，第一移装机构将每一对护栏上的PIN移送至载具工位上；
所述装胶圈工站(30)包括胶圈载具(31)、第二移装机构(32)，所述胶圈载具位于第二移装机构的旁侧，第二移装机构将胶圈载具上的胶圈移送至载具工位上,所述胶圈载具(31)上设有四个并列的胶圈工位；
所述取产品工站(50)包括第三移装机构(51)，所述第三移装机构包括第三抓手组(511)，所述第三抓手组包括抓PIN头(512)和供气装置，所述抓PIN头包括筒状件(5121)、隔板(5122)、弹性膜(5123)，所述隔板固定安装在筒状件的内侧壁上，所述弹性膜固定安装在隔板上，所述弹性膜与筒状件内侧壁之间形成密封的空间(5124)，所述密封空间的横截面呈环状，隔板上开设通孔，密封空间与所述通孔连通，通孔连通供气装置；
所述自动插PIN装置还包括载具清空检测工站(70)，所述载具清空检测工站包括光电传感器；所述载具清空检测工站(70)、装针工站(10)、反针检测工站(20)、装胶圈工站(30)、压胶圈工站(40)、取产品工站(50)按序分布在转盘(60)的外圆周边缘旁侧；所述转盘的外边缘上设有六个载具工位(61)。
2.根据权利要求1所述的自动插PIN装置，其特征在于：所述分支通道(113)的数量为四条，四条分支通道并列设置，所述护栏(1211)的数量为与所述四条分支通道相对应的四对，所述移动气缸(1212)的数量为与所述四对护栏相对应的四对。
3.根据权利要求2所述的自动插PIN装置，其特征在于：所述四对护栏(1211)的内端铰接在四条分支通道(113)上。
4.根据权利要求3所述的自动插PIN装置，其特征在于：所述第一移装机构(13)包括第一机架(131)、第一直线平移气缸(132)、第一直线平移导轨(133)、第一平移支架(134)、第一直线升降气缸(135)、第一直线升降导轨(136)、第一升降支架(137)、第一吸盘组(138)；所述第一吸盘组包括四个与所述四对护栏上的PIN相对应的四个吸盘，第一吸盘组安装在第一升降支架的底面上，所述第一升降支架安装在第一直线升降气缸的活塞杆上，所述第一直线升降导轨安装在第一平移支架上，第一升降支架滑动配合在第一直线升降导轨上，所述第一直线升降气缸的气缸体安装在第一平移支架上，所述第一平移支架安装在第一直线平移气缸的活塞杆上，所述第一直线平移导轨安装在第一机架上，第一平移支架滑动配合在第一直线平移导轨上，所述第一直线平移气缸的气缸体安装在第一机架上。
5.根据权利要求1所述的自动插PIN装置，其特征在于：所述第二移装机构(32)包括第二机架(321)、第二直线平移气缸(322)、第二直线平移导轨(323)、第二平移支架(324)、第二直线升降气缸(325)、第二直线升降导轨(326)、第二升降支架(327)、第二吸盘组(328)；所述第二吸盘组包括四个吸盘，第二吸盘组安装在第二升降支架的底面上，所述第二升降支架安装在第二直线升降气缸的活塞杆上，所述第二直线升降导轨安装在第二平移支架上，第二升降支架滑动配合在第二直线升降导轨上，所述第二直线升降气缸的气缸体安装在第二平移支架上，所述第二平移支架安装在第二直线平移气缸的活塞杆上，所述第二直线平移导轨安装在第二机架上，第二平移支架滑动配合在第二直线平移导轨上，所述第二直线平移气缸的气缸体安装在第二机架上。
6.根据权利要求1所述的自动插PIN装置，其特征在于：所述第三移装机构(51)还包括第三机架、第三直线平移气缸(513)、第三直线平移导轨(514)、第三平移支架(515)、第三直线升降气缸(516)、第三直线升降导轨(517)、第三升降支架(518)；所述第三抓手组(511)安装在第三升降支架的底面上，所述第三升降支架安装在第三直线升降气缸的活塞杆上，所述第三直线升降导轨安装在第三平移支架上，第三升降支架滑动配合在第三直线升降导轨上，所述第三直线升降气缸的气缸体安装在第三平移支架上，所述第三平移支架安装在第三直线平移气缸的活塞杆上，所述第三直线平移导轨安装在第三机架上，第三平移支架滑动配合在第三直线平移导轨上，所述第三直线平移气缸的气缸体安装在第三机架上。
7.根据权利要求1所述的自动插PIN装置，其特征在于：所述反针检测工站(20)包括第四直线升降气缸、检测头，所述检测头安装在第五直线升降气缸的活塞杆上，所述检测头通过检测PIN两端的几何形状或尺寸大小判断PIN的正反装。
8.根据权利要求1所述的自动插PIN装置，其特征在于：所述压胶圈工站(40)包括第五直线升降气缸、压头，所述压头安装在第五直线升降气缸的活塞杆上，第五直线升降气缸驱动压头下行，压头下压胶圈。
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