CN105690383B - 人机协调机器人系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种人机协调机器人系统。即使在接触力小的情况下也始终高精度地检测接触力。该人机协调机器人系统包括：力传感器，其测量机器人从外部受到的力来输出测量值；力检测值计算部，其从测量值减去修正值来计算力检测值；以及修正值更新部，其将预定的条件成立时的力检测值更新为修正值。预定的条件是指机器人停止或以恒定速度动作并且预定的单位时间的力检测值的变动幅度在变动幅度用阈值以下，或者机器人停止或以恒定速度动作并且当前的力检测值在力检测值用阈值以下。

Description

人机协调机器人系统

技术领域

本发明涉及一种人机协调机器人系统，机器人与人同时共享相同的作业空间来进行协调工作。

背景技术

一般的产业用机器人为了确保人的安全，在用安全栅栏包围的空间进行作业。并且，近年来，针对与人共享作业空间来进行作业的人机协调机器人系统的要求增加。

在使用了人机协调机器人的作业中，存在机器人和人在共享作业空间分别进行不同的作业的情况、人针对机器人所抓持的工件进行作业的情况。在这样的人机协调机器人中，因为人与机器人共享作业空间，存在机器人与人接触，使人受伤的可能。

因此，通过力传感器监视机器人与人之间的接触力。并且，当检测出的接触力超过了预定的阈值时，使机器人停止，或者使机器人进行动作从而减小接触力，由此确保人的安全。为了减少对人的危险，接触力的阈值最好设定为尽可能小的值。

例如，在日本特开平8-39467号公报中公开一种方法，使用设置在工业机器人的末端执行器上的力传感器来检测接触力，检测末端执行器是否与工件接触。另外，在专利第4643619号说明书中公开了以下情况：由于力传感器的温度变化和老化力传感器的信号发生变化，修正力检测值中包含的漂移。并且在日本特开2007-30496号公报中公开了以下情况：对设置在成形机的合模装置中的应变检测装置的输出中包含的漂移进行修正，高精度地检测合模力。

对此，力传感器大多包含应变计。并且，通过应变计检测应变量后进行力转换，检测作用的负荷的方向和大小。应变计一般通过粘接剂粘接在力传感器本体的一部分上。

不过，已知存在以下情况，即使在作用了相同大小的力的情况下，由于粘接剂所形成的粘接层的伴随老化的蠕变、温度变化以及湿度变化等，应变量的力换算值包含大大背离了实际值的背离量(漂移)。在这种的情况下，如果由于上述的原因追加产生的应变量变大，则背离量也变大。因此，如果不作用某种程度大的接触力，则会产生力传感器不识别接触力的情况。这样如果力传感器能够识别的接触力变大，则使人处于危险的可能性增高。因此，希望高精度地检测尽可能小的接触力。另外，即使是其他结构的力传感器，检测值也同样随着时间推移而发生变化。

本发明是鉴于这样情况而作出的，其目的在于提供一种人机协调机器人系统，即使在机器人与人接触的接触力小的情况下也能够始终高精度地检测接触力。

发明内容

为了达到上述目的，根据第一个发明，提供一种人机协调机器人系统，机器人与人共享作业空间来进行协调作业，其具备：力传感器，其测量上述机器人从外部受到的力来输出测量值；力检测值计算部，其从上述测量值减去修正值来计算力检测值；以及修正值更新部，其将预定的条件成立时的力检测值更新为上述修正值，上述预定的条件是上述机器人停止或以恒定速度进行动作并且预定的单位时间的上述力检测值的变动幅度在变动幅度用阈值以下。

根据第二个发明，提供一种人机协调机器人系统，机器人和人共享作业空间来进行协调作业，其具备：力传感器，其测量上述机器人从外部受到的力来输出测量值；力检测值计算部，其从上述测量值减去修正值来计算力检测值；以及修正值更新部，其将预定的条件成立时的力检测值更新为上述修正值，上述预定的条件是上述机器人停止或以恒定速度进行动作并且当前的力检测值在力检测值用阈值以下。

根据第三个发明，在第一个或第二个发明中还具备力检测值存储部，其存储上述预定的条件成立时的力检测值，在经过预定的时间没有更新上述修正值的情况下，上述修正值更新部将存储在上述力检测值存储部中的上述力检测值更新为上述修正值。

根据第四个发明，在第一个或第二个发明中，还在经过预定的时间没有更新上述修正值的情况下，强制地停止上述机器人或者使上述机器人以恒定速度进行动作后使上述修正值更新部更新上述修正值。

根据第五个发明，在第一个到第四个发明中的任意一个发明中还具备：人检测部，其检测上述机器人附近是否有上述人；以及更新许可部，其在通过该人检测部检测出上述机器人附近没有上述人的情况下，许可上述修正值更新部对上述修正值的更新。

根据第六个发明，在第一个到第五个发明中的任意一个发明中还具备故障判定部，其监视上述力传感器中包含的应变检测部位检测出的应变量是否收敛在预定的适当范围内，在未收敛在该适当范围内时，判定为上述力传感器发生了故障。

根据第七个发明，在第一个到第六个发明中的任意一个发明中还具备机器人停止部，其在通过上述修正值更新部进行更新后的力检测值超过停止用阈值的情况下，使上述机器人减速或停止。

根据第八个发明，在第二个到第七个发明中的任意一个发明中还具备力检测值用阈值变更部，其根据通过上述修正值更新部更新上述修正值后的经过时间变更上述力检测值用阈值。

根据附图所示的本发明的典型实施方式的详细说明，本发明的这些目的、特征和优点以及其他的目的、特征和优点会变得明确。

附图说明

图1是本发明的人机协调机器人系统的侧面图。

图2是表示本发明第一实施方式的人机协调机器人系统的动作的流程图。

图3是表示本发明第二实施方式的人机协调机器人系统的动作的流程图。

图4是表示本发明第三实施方式的人机协调机器人系统的动作的流程图。

图5是表示本发明第四实施方式的人机协调机器人系统的动作的流程图。

图6是表示本发明第五实施方式的人机协调机器人系统的动作的流程图。

图7是表示本发明第六实施方式的人机协调机器人系统的动作的流程图。

图8是表示本发明第七实施方式的人机协调机器人系统的动作的流程图。

图9是表示本发明第八实施方式的人机协调机器人系统的动作的流程图。具体实施方式

以下，参照附图说明本发明的实施方式。在以下附图中对相同的部件标注相同的参照符号。为了容易理解，该附图适当变更了比例尺。

图1是本发明的人机协调机器人系统的侧面图。在图1所示的人机协调机器人系统1中，为了进行协调作业，人9和机器人10位于相互靠近的位置。

在图1中，机器人10是垂直多关节机械手，在机械臂14的前端安装了机器人手腕凸缘15。并且，在机器人手腕凸缘15的前端设置了抓持手16。机器人10的抓持手16抓持位于预定位置的工件W，机器人10在将工件W移动到目的场所后放开工件W。

如图1所示，在地板L上固定了固定板11，在固定板11上配置了力传感器12。并且，在力传感器12上配置了机器人10的机器人基座13。力传感器12在其内部包含应变检测器、例如应变计，特别是半导体应变计，测量作用于机器人10的外力并输出测量值。另外，力传感器12也可以安装在机器人基座13或者机器人10的其他部分。

机器人10与机器人控制装置20连接。机器人控制装置20是数字计算机，控制机器人10的动作。机器人控制装置20包括：外力测量值状态监视部21，其监视力传感器12检测出的外力测量值；力检测值计算部22，其从力传感器12输出的测量值中减去修正值来计算力检测值；以及力检测值状态监视部23，其始终监视力检测值的各种状态。

并且，机器人控制装置20的机器人动作控制部24在始终将机器人10的动作状态，例如停止状态、加速状态、减速状态以及恒定速度运动状态等与力检测值状态监视部23的力检测值的变动状况进行比较的同时，使机器人10进行动作。并且，机器人控制装置20的机器人内电动机控制部25根据来自机器人动作控制部24的输出，控制机器人10的各轴的电动机。另外，在需要时与机器人控制装置20连接的输出部29输出警报。

如图1所示，机器人控制装置20的力检测值状态监视部23包括修正值更新部31，其将预定的条件成立时的力检测值更新为修正值。换句话说，修正值更新部31的修正值的更新处理是力传感器21的复位。

并且，力检测值状态监视部23包括力检测值存储部32，其存储预定的条件成立时的力检测值。力检测值存储部32可以在预定的条件成立的情况下，在每次由力检测值计算部22计算力检测值时依次存储力检测值。

在此，本发明的第一实施方式的预定的条件是指机器人10停止或者以恒定速度动作，并且预定的单位时间的力检测值的变动幅度在变动幅度用阈值以下。另外，本发明的第二实施方式的预定的条件是指机器人10停止或者以恒定速度动作，并且当前的力检测值在力检测值用阈值以下。

参照图1，人机协调机器人系统1在机器人10的附近包括人检测部18。图1所示的人检测部18是区域传感器，形成二维的检测区域19。并且，人检测部18确认人9或其他障碍物是否位于检测区域19。当然，人检测部18与机器人控制装置20连接。

并且，机器人控制装置20的力检测值状态监视部23包括更新许可部33，其在通过人检测部18检测出机器人10的附近没有人9时，许可修正值更新部31对修正值的更新。

并且，力检测值状态监视部23包括：机器人停止部34，其在通过修正值更新部31进行更新后的力检测值超过停止用阈值的情况下，使机器人10减速或停止；以及力检测值用阈值变更部35，其根据通过修正值更新部31更新修正值后的经过时间来变更力检测值用阈值。另外，机器人停止部34也可以包括在机器人控制装置20的机器人动作控制部24中。

并且，机器人控制装置20的外力测量值状态监视部21包括故障判定部36，其监视由力传感器12中包括的应变检测部位检测出的应变量是否收敛在预定的适当范围内，如果没有收敛在该适当范围内，则判定为力传感器12发生故障。

图2是表示本发明第一实施方式的人机协调机器人系统1的动作的流程图。以下，一边参照图1和图2，一边说明第一实施方式的人机协调机器人系统1的动作。另外，设为在每个预定的控制周期重复执行图2所示的流程图。另外，后述的其他的流程图也一样。

在图2的步骤S11中，设为人机协调机器人系统1的机器人10进行通常动作。通常动作例如是指按照预定程序的工件W的抓持、移动以及释放动作。

接着，在步骤S12中判定机器人10是否已停止。在判定为机器人10已停止时，进入步骤S16，在判定为机器人10没有停止的情况下，进入步骤S13。在步骤S13中，判定机器人10是否正在进行加速动作或减速动作。另外，设为步骤S12、S13的判定动作是由力检测值状态监视部23根据机器人10的程序、动作指令等进行。

在机器人10正在进行加速动作或减速动作的情况下，返回步骤S11。在判定为机器人10没有正在进行加速动作或减速动作的情况下，即在判定为机器人10以恒定速度进行动作的情况下，进入步骤S16。这样，在机器人10停止或者以恒定速度进行动作的情况下，能够判断为未对机器人10作用加速或减速动作引起的惯性力的状况。

并且，在步骤S16中，力检测值状态监视部23判定预定的单位时间，例如1秒钟的力传感器12的力检测值的变动幅度是否是在变动幅度用阈值、例如1kgf以下。并且，当力检测值的变动幅度在变动幅度用阈值以下时，进入步骤S20，执行力传感器12的复位。另外，当力检测值的变动幅度不在变动幅度用阈值以下时，返回步骤S11。

如上所述，本发明的第一实施方式的预定条件是指机器人10停止或者以恒定速度进行动作，并且预定的单位时间的力检测值的变动幅度在变动幅度用阈值、例如1kgf以下。在第一实施方式中，当该预定的条件成立时，执行力传感器12的复位。

具体地说，修正值更新部31将上述的预定条件成立时输出的力检测值更新为修正值。接着，力检测值计算部22从当前的力传感器12的测量值减去该修正值来计算力检测值。由此，执行力传感器12的复位。因此，在上述的预定条件成立时，能够将没有外力作用的状态设为接近无负荷(0kg)的状态。

如在现有技术中说明的那样存在如下情况：由于粘接剂的蠕变、温度变化、湿度变化等，力传感器12的测量值(应变量的力换算值)包含背离量。本发明中，通过执行力传感器12的复位能够消除背离量。结果，在本发明中能够长期地将力传感器12维持为背离量少的高精度状态。因此，力传感器12能够检测尽可能小的力。

另外，在第一实施方式中，在对力传感器12作用了异常大的力的状态下不执行复位。因此，不会过剩地修正力传感器12的测量值，因此能够同时防止力传感器12的精度的下降。

在现有技术中，一般只在机器人10停止时更新修正值。与此相对，在第一实施方式中，当变动幅度在变动幅度用阈值以下时，如果机器人10以恒定速度移动中，则能够判断为没有受到加速或减速动作引起的惯性力，在这种情况下，能够更新修正值。结果，能够频繁地更新修正值，所以能够始终将力传感器12的测量值的背离量维持在最小。因此，能够始终使力传感器12的精度保持为良好的状态，力传感器12能够检测尽可能小的力。因此，能够提高人机协调机器人系统1的安全性。

图3是表示本发明第二实施方式的人机协调机器人系统的动作的流程图。在图3所示的流程图中，在已经进行了说明了的地点，以避免重复的目的而省略再次的说明。对于后述的其他流程图也同样。

在图3中，配置了步骤S16’来代替图2所示的步骤S16。在步骤S16’中，力检测值状态监视部23判定力传感器12的当前的力检测值是否在力检测值用阈值例如1.5kgf以下。并且，在当前的力检测值在力检测值用阈值以下的情况下，进入步骤S20，如上述那样执行力传感器12的复位。

本发明的第二实施方式的预定的条件是指机器人10停止或者以恒定速度动作，并且当前的力检测值在力检测值用阈值以下。在第二实施方式中，当该预定的条件成立时执行力传感器12的复位。可知这时也会得到与上述大概相同的效果。

在第二实施方式中，在当前的力检测值不在力检测值用阈值以下的情况下，判断为机器人10与人9或人以外的周边设备发生了碰撞从而受到大的外力。在这种情况下，返回步骤S11，不管机器人12的动作状况如何，避免修正值的更新。并且，在当前的力检测值在力检测值用阈值以下的情况下，即只有在判断为机器人10未从人9或人以外的周边设备受到过大的外力的情况下，更新修正值。

在修正值的更新定时不好的情况下，修正值变得过大，有可能力传感器12的精度下降从而可识别的接触力增大。不过，在第二实施方式中，能够避免这样的力传感器12的精度下降，可识别的接触力增大的情况。结果，能够降低使人处于危险的风险，提高人机协调机器人系统1的安全性。

图4是表示本发明第三实施方式的人机协调机器人系统的动作的流程图。在图4中，在步骤S11判定为机器人10正在进行通常动作的情况下，进入步骤S17。

在步骤S17中，力检测值状态监视部23判定力传感器12的复位是否从上次执行复位时开始经过了预定的时间、例如经过了10分钟以上。当从上次执行复位时开始经过了预定的时间以上时，进入步骤S20，执行力传感器12的复位。另外，当从上次执行复位时没有经过预定的时间以上时，进入步骤S12。

这里，力检测值存储部32中存储有预定条件成立时的力检测值。在第三实施方式中，在执行力传感器12的复位时，修正值更新部31从力检测值存储部32读出所存储的力检测值。并且，如上述那样修正值更新部31将该力检测值更新为修正值。

这样，在第三实施方式中，当经过了预定的时间没有执行复位时，自动地执行复位。这样，能够定期地更新修正值。因此，在第三实施方式中，频繁地执行复位，因此能够始终使测量值的背离量为最小。因此，能够将力传感器12维持为高精度。

图5是表示本发明的第四实施方式的人机协调机器人系统的动作的流程图。在第四实施方式中，当从上次执行复位时开始经过了预定的时间、例如经过了10分钟以上时，进入步骤S19。

在步骤S19中，力检测值状态监视部23强制地使机器人停止，作成机器人10没有受到加速和减速等负荷的状况。或者，也可以强制地使机器人10以恒定速度进行动作。并且，在步骤S20中，将机器人10停止时或以恒定速度进行动作时计算出的力检测值用作修正值，来执行力传感器12的复位。另外，当从上次执行复位时开始未经过预定时间以上时，返回步骤S11。

在该情况下，也强制地作成机器人10没有受到加速和减速等的负荷的状态，取得适当的力检测值，由此定期地更新修正值。另外，在作成机器人10没有受到加速和减速等的负荷的状况后执行力传感器12的复位，所以能够在适当的状态和适当的定时进行力传感器12的复位。因此，能够抑制机器人10进行意料外的动作。

图6是表示本发明第五实施方式的人机协调机器人系统的动作的流程图。在图6中，在步骤S16当力检测值的变动幅度在变动幅度用阈值以下时，进入步骤S18。

在步骤S18中，人检测部18例如区域传感器检测在机器人10附近的检测区域19中是否存在人9或其他障碍物。并且，在通过人检测部18检测出在机器人10的附近不存在人9等的情况下，更新许可部33许可修正值更新部31对修正值的更新。并且，在步骤19中使机器人10停止或以恒定速度动作，作成机器人10没有受到加速或减速等的负荷的状况。接着，在步骤S20中，如上述那样执行力传感器12的复位。另外，需要留意的是人机协调机器人系统并非一定需要人检测部18。

当在执行力传感器12的复位时没有识别接触到周边设备等的状况而错误地执行了复位时，存在修正值变得过大，力传感器12的精度下降，可识别的接触力变大的情况。在这样的情况下，有可能使人处于危险。不过，在第五实施方式中，在确认机器人附近没有人9后，能够更新修正值。因此，能够避免机器人附近的人9变得危险。

图7是表示本发明的第六实施方式的人机协调机器人系统的动作的流程图。另外，故障判定部36针对力传感器12中包含的应变检测部位、例如应变计，特别是半导体应变计的应变量，设置－1000～1000μST以内的适当范围。并且，在第六实施方式中，在步骤S16紧前设置了步骤S14。

在步骤S14中，故障判定部36判定应变检测部位的应变量是否在上述的适当范围内。并且，故障判定部36在应变量脱离了适当范围的情况下，判定包括应变计的力传感器12发生了故障。此时，进入步骤S15，从输出部29输出力传感器12发生了故障的主旨的警报，并且使机器人10停止。因此，能够事先使机器人10迅速地停止，从而确保人机协调机器人系统1的安全性。另外，当应变检测部位的应变量在上述的适当范围内时，进入步骤S16。

图8是表示本发明的第七实施方式的人机协调机器人系统的动作的流程图。在第七实施方式中，在通过步骤S20执行了力传感器12的复位后的步骤S23中，力检测值状态监视部23判定通过修正值更新部31更新后的力检测值是否在停止用阈值、例如3kgf以下。

并且，当更新后的力检测值不是在停止用阈值以下时，进入步骤S24。这时，机器人10与人9接触，机器人10夹住人9等使人9处于危险的可能性高。因此，在步骤S24中，从输出部29输出使人处于危险的主旨的警报，并且通过机器人停止部34使机器人10立刻停止或减速。因此，可知能够提高机器人系统1的安全性。另外，当更新后的力检测值在停止用阈值以下时，返回步骤S11。

图9是表示本发明第八实施方式的人机协调机器人系统的动作的流程图。这里，在一度对机器人10作用了大的力的情况下，通过第二实施方式的方法避免对力传感器12进行复位。但是，在机器人10从人9受到逐渐变大但未超过检测值用阈值的力的情况下，产生无法避免对力传感器12重复进行复位的情况。这种情况下，如果重复复位，则修正值变得过大。结果，力传感器12的精度下降，由于机器人10而使人9处于危险的可能性提高。

因此，在第八实施方式中，在步骤S14和步骤S16’之间设置了步骤S21。在步骤S21中，力检测值用阈值变更部35根据通过修正值更新部31更新修正值后的经过时间来使检测值用阈值变化。例如，通过修正值更新部31更新了修正值时的力检测值用阈值为0，力检测值用阈值与时间的经过成比例地增加，90秒后成为3kgf。

在步骤S16’中，当力传感器的当前的力检测值不在由力检测值用阈值变更部35进行变更后的力检测值用阈值以下时，返回步骤S11，避免修正值的更新。即，在第八实施方式中，即使在作用于机器人和人之间的力逐渐变大的情况下，当力进行变化的速度例如每90秒比3kgf大时，不更新修正值。因此，能够如上述那样避免人9处于危险。

另外，如果是本领域的技术人员则会明白将图4至图9所示的步骤S16置换为图2的步骤S16’。另外，将上述实施方式中的几个实施方式适当进行组合的情况包括在本发明的范围内。

在第一发明中，当变动幅度在变动幅度用阈值以下时，即使机器人正在移动，也能够判断为机器人没有从人受到外力。在这种情况下，更新修正值。结果，能够频繁地更新修正值，所以能够将背离量始终维持为最小。因此，能够始终将力传感器的精度保持在良好的状态，能够检测尽可能小的接触力。因此，能够提高人机协调机器人系统的安全性。预定的单位时间例如是1秒钟，变动幅度用阈值例如是1kgf。

在第二发明中，在判断为机器人与人或人以外的周边设备发生碰撞从而受到大的外力的情况下，即在当前的力检测值大于预定的力检测值用阈值的情况下，不管机器人的动作状况如何，避免修正值的更新。在修正值的更新定时不好的情况下，存在修正值变大，力传感器的精度下降，可识别的接触力增大的可能。不过，在第二发明中，能够避免这样力传感器的精度下降，可识别的接触力增大的情况。结果，能够降低使人处于危险的风险，提高人机协调机器人系统的安全性。力检测值用阈值例如是1.5kgf。

在第三发明中，在修正值经过了预定的时间没有进行更新的情况下，使用存储的力检测值，因此能够定期地更新修正值。预定的时间例如是10分钟。

在第四发明中，在修正值经过了预定的时间没有进行更新的情况下，强制地使机器人成为未作用负荷的状态，取得适当的力检测值。因此能够定期地更新适当的修正值。预定的时间例如是10分钟。

在第五发明中，只有在通过人检测部，例如通过区域传感器确认了在机器人附近没有人的情况下，能够更新修正值。因此能够避免机器人附近的人有危险。

在第六个发明中，在应变量没有收敛在适当的范围内的情况下，判定为力传感器产生了故障，因此事先使机器人迅速地停止。预定的适当范围例如是－1000μST～1000μST。

在第七发明中，在更新后的力检测值超过了停止用阈值的情况下，能够判定机器人与人接触或与人发生碰撞的可能性高。因此，通过使机器人停止或减速，能够提高机器人系统的安全性。停止用阈值例如是3kgf。

在机器人和人之间瞬间作用大的力的情况下，通过第二发明能够避免修正值的更新。不过，当在机器人和人之间作用的力逐渐变大时，会产生无法避免修正值的更新的情况。在这种情况下，存在修正值变得过大，结果力传感器的检测精度下降而使人处于危险的可能。在第八发明中，根据上述修正值更新部更新上述修正值后的经过时间来变更上述力检测值用阈值，因此能够避免这样的情况。例如，力检测值用阈值在通过上述修正值更新部更新了上述修正值时为0，与时间的经过成比例地增加，90秒后成为3kgf。在该例子中，在作用于机器人和人之间的力逐渐变大的情况下，当力变化的速度每90秒大于3kgf时，不更新修正值。

使用典型的实施方式说明了本发明，不过如果是本领域的技术人员，则能够理解在不脱离本发明的范围的情况下，能够进行上述的变更和各种其他的变更、省略、追加。

Claims (8)

1.一种人机协调机器人系统，机器人与人共享作业空间来进行协调作业，其特征在于，具备：

力传感器，其测量上述机器人从外部受到的力来输出测量值；

力检测值计算部，其从上述测量值减去修正值来计算力检测值；以及

修正值更新部，其将预定的条件成立时的力检测值更新为上述修正值，

上述预定的条件是上述机器人停止或以恒定速度进行动作并且预定的单位时间的上述力检测值的变动幅度在变动幅度用阈值以下。

2.一种人机协调机器人系统，机器人和人共享作业空间来进行协调作业，其特征在于，具备：

力传感器，其测量上述机器人从外部受到的力来输出测量值；

力检测值计算部，其从上述测量值减去修正值来计算力检测值；以及

修正值更新部，其将预定的条件成立时的力检测值更新为上述修正值，

上述预定的条件是上述机器人停止或以恒定速度进行动作并且当前的力检测值在力检测值用阈值以下。

3.根据权利要求1或2所述的人机协调机器人系统，其特征在于，

还具备力检测值存储部，其存储上述预定的条件成立时的力检测值，

在经过预定的时间没有更新上述修正值的情况下，上述修正值更新部将存储在上述力检测值存储部中的上述力检测值更新为上述修正值。

4.根据权利要求1或2所述的人机协调机器人系统，其特征在于，

并且在经过预定的时间没有更新上述修正值的情况下，强制地停止上述机器人或者使上述机器人以恒定速度进行动作后使上述修正值更新部更新上述修正值。

5.根据权利要求1或2所述的人机协调机器人系统，其特征在于，还具备：

人检测部，其检测上述机器人附近是否有上述人；以及

更新许可部，其在通过该人检测部检测出上述机器人附近没有上述人的情况下，许可上述修正值更新部对上述修正值的更新。

6.根据权利要求1或2所述的人机协调机器人系统，其特征在于，

还具备故障判定部，其监视上述力传感器中包含的应变检测部位检测出的应变量是否收敛在预定的适当范围内，在未收敛在该适当范围内时，判定为上述力传感器发生了故障。

7.根据权利要求1或2所述的人机协调机器人系统，其特征在于，

还具备机器人停止部，其在通过上述修正值更新部进行更新后的力检测值超过停止用阈值的情况下，使上述机器人减速或停止。

8.根据权利要求2所述的人机协调机器人系统，其特征在于，

还具备力检测值用阈值变更部，其根据通过上述修正值更新部更新上述修正值后的经过时间变更上述力检测值用阈值。