CN105568568A - 一种自动橡筋机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动橡筋机，包括送料装置、拉料装置、翻转机械手装置、进给导轨装置和缝纫装置，所述送料装置与拉料装置分别设置于翻转机械手装置两端，所述翻转机械手装置与进给导轨装置连接固定，所述送料装置输送橡筋带，所述拉料装置的夹持机构夹持出料口处的橡筋带端部，并在送料装置的辅助送料下，拉料装置带动橡筋带位移穿过翻转机械手装置的第一夹具和第二夹具，然后通过切料机构将橡筋带切断，旋转橡筋带的两端进行固定，进给导轨装置带动橡筋带位移至缝纫装置针头下端进行缝制。本发明产品通过将翻转机械手装置、拉料装置及进给导轨装置上进行了控制方式与构造上的改进，运行行程可控，自动化程度更好操作方便，生产效率大幅提升。

Description

一种自动橡筋机

技术领域

本发明涉及橡筋带生产设备领域，具体是一种自动橡筋机。

背景技术

橡筋圈的生产制作，通常的制作过程是以成捆或成卷的橡筋带作为原材料，分段剪取、缝制成圈；该生产过程，通常采用手工或多个不同功能的单机来共同完成，授权公告号为CN103352330B的中国发明专利一种橡筋机，公开了一种集整理送料、定长裁切、拼接缝制为一体的全自动橡筋圈加工设备，可以全自动完成橡筋带制成橡筋圈的整个生产流程，但是该全自动橡筋圈主体运行机构均采用气缸驱动，在运行行程上无法控制使得一些自动化功能无法实现，及一些部件上的设计不足使得橡筋带的生产调节不便，在加工性能、生产装配上还具有进一步改进的潜力。

发明内容

本发明要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，提供一种加工效率更高、使用更加方便自动化程度更高的自动橡筋机。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种自动橡筋机，包括送料装置、拉料装置、翻转机械手装置、进给导轨装置和缝纫装置，所述送料装置与拉料装置分别设置于翻转机械手装置两端，所述翻转机械手装置与进给导轨装置连接固定，所述送料装置包括第一机架与第二机架，所述的第一机架设有第一电机带动的第一送料主动轮，所述的第二机架设有第二电机带动的第二送料主动轮，所述的第一机架上端设有第三电机带动的理料滚轮；所述翻转机械手装置包括能绕第一轴心转动的第一夹具、能绕第二轴心转动的第二夹具、设置在第一夹具与第二夹具之间的托料架和固定机架,所述第一夹具、第二夹具及托料架均设置在固定机架上，所述的固定机架间隔设有用于驱动第一夹具绕第一轴心旋转运动的驱动电机和用于驱动第二夹具绕第二轴心旋转运动的反转气缸，所述托料架可沿固定机架方向向缝纫装置方向做水平位移；所述拉料装置包括可夹持橡筋带的夹持机构以及拖动该夹持机构移动的滑动机构；所述的第一送料主动轮转动并在第一送料主动轮与第二送料主动轮之间输入设定长度的橡筋带，所述拉料装置的夹持机构夹持第二送料主动轮出料口处的橡筋带端部，并在第二送料主动轮的辅助送料下，滑动机构带动橡筋带位移穿过第一夹具和第二夹具，然后通过设置于第二送料主动轮出料口处的切料机构将橡筋带切断；所述第一夹具和第二夹具夹住切下的橡筋带两端后，分别绕第一轴心和第二轴心旋转橡筋带的两端固定在托料架上，进给导轨装置带动橡筋带位移至缝纫装置针头下端进行缝制。

作为本发明进一步的方案：所述第二送料装置上设有送料通道，所述送料通道上端设有色标感应器对橡筋带进行色块采集检测，所述送料通道上设有结头感应机构。

作为本发明进一步的方案：所述第二送料装置侧边设有滑轨，所述色标感应器通过连接支架与滑轨连接，所述连接支架包括配合滑块、连接支片和固定夹体，所述配合滑块与滑轨配合连接，带动固定支架位移，所述连接支片连接配合滑块与固定夹体，所述固定夹体夹持色标感应器。

作为本发明进一步的方案：所述结头感应机构包括橡筋带感应块、感应转轴、左轴座、右轴座与感应片，所述感应转轴与左轴座、右轴座配合连接，与左轴座配合轴端穿过左轴座外端面，轴端处设置有感应头，所述橡筋带感应块下端设置于橡筋带送料路径上，上端固定套接设置于感应转轴上，所述感应片设置于左轴座外端面。

作为本发明进一步的方案：所述进给导轨装置包括滑块机构、滑轨机构，所述滑块机构和滑轨机构配合组成双轨道的滑动导轨，所述滑块机构连接设有电动丝杆机构，电动丝杆机构传动方向与滑块滑轨进给方向一致，所述电动丝杆机构设有步进电机驱动。

作为本发明进一步的方案：所述第一夹具与第二夹具均包括上夹体、下夹体，所述第一夹具与第二夹具对称设置，所述下夹体上设有夹紧气缸驱动上夹体上下位移，所述的驱动电机为闭环步进电机，所述驱动电机具有第一驱动轴，所述的第一驱动轴通过第一连接臂与所述的第一夹具相连接；所述的反转气缸具有第二驱动轴，所述的第二驱动轴通过第二连接臂与所述的第二夹具相连接。

作为本发明进一步的方案：所述机架上端设置有气动架，所述气动架上设置有吹气管对准托料架上端，所述吹气管沿气动架垂直方向平行设置；所述机架包括左电机板与右电机板，所述气动架与左电机板、右电机板连接处设有腰型孔，通过螺钉连接固定。

作为本发明进一步的方案：所述托料架后端连接设有水平导轨，所述水平导轨上设置有推进气缸推动托料架前后位移；所述导轨上端固定连接设有顶出气缸，所述顶出气缸前端设有顶带挡片，所述托料架上端面设有顶带缺口，所述顶带挡片可沿顶带缺口的缺口方向位移进行调节距离。

作为本发明进一步的方案：所述拉料装置与翻转机械手装置下部设有接料转盘。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明产品通过将橡筋机的翻转机械手装置、拉料装置及进给导轨装置上进行了控制方式与构造上的改进，实现了运行行程可控，自动化程度更好操作方便，并对橡筋机其他构造功能进行完善，生产效率大幅提升。

附图说明

图1为本发明实施例的立体结构示意图。

图2为本发明实施例的主视方向结构示意图。

图3为本发明实施例的第二机架立体结构示意图。

图4为本发明实施例的第二机架后视方向结构示意图。

图5为本发明实施例的结头感应装置结构示意图。

图6为本发明实施例的翻转机械手装置立体结构示意图1。

图7为本发明实施例的翻转机械手装置立体结构示意图2。

图8为本发明实施例的进给导轨手装置立体结构示意图1。

图9为本发明实施例的进给导轨手装置立体结构示意图2。

图10为本发明实施例的拉料装置立体结构示意图1。

图11为本发明实施例的拉料装置立体结构示意图2。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1～9，本发明的实施例中，一种自动橡筋机，包括送料装置、拉料装置、翻转机械手装置、进给导轨装置和缝纫装置，所述送料装置与拉料装置分别设置于翻转机械手装置两端，所述翻转机械手装置与进给导轨装置连接固定，上述工序装置均设置于工作台1上。

所述送料装置包括第一机架2与第二机架3，所述的第一机架2设有第一电机4带动的第一送料主动轮5，所述的第一机架2上端设有第三电机6带动的理料滚轮7及引料杆8，所述第一机架2竖向设置，成捆成圈的橡筋带经由理料滚轮7整理进入第一机架2，由第一机架2的第一电机4带动第一送料主动轮5带动橡筋带送料，再经引料杆8进入第二机架3。

所述的第二机架3设有第二电机9带动的第二送料主动轮10，所述第二送料主动轮10在第二电机9的控制下输入设定长度的橡筋带，所述第二机架3上端设有送料通道，送料通道尾端设置有切料机构11对橡筋带进行裁剪，所述第二机架3上还设置有色标感应器12，所述色标感应器12设置于送料通道上方，通过连接支架13与第二机架3连接，色标感应器12探头采集点竖直对准于送料通道，在橡筋带通过送料通道时，可直接对橡筋带上的LOGO色块标记进行采集，输入数据以便程序计算橡筋带输送尺寸，方便拉料装置运行，所述送料通道上端设置有结头感应机构14，以便对橡筋带上的结头部分进行采集。

所述结头感应机构14包括橡筋带感应块1401、感应转轴1402、左轴座1403、右轴座1404与感应片，所述感应转轴1402与左轴座1403、右轴座1404配合连接，与左轴座1403配合轴端穿过左轴座1403外端面，轴端处设置有感应头，所述橡筋带感应块1401下端设置于橡筋带送料路径上，上端固定套接设置于感应转轴1402上，所述感应片设置于左轴座1403外端面；所述感应片包括上感应片1405和下感应片1406，沿水平方向分别设置于感应转轴1402上端与下端；所述感应头包括固定轴块1407与感应条1408，所述固定轴块1407与感应转轴1402连接固定，外端设置有调节平面，所述调节平面为扇形面，所述感应条1408设置于调节平面上端，沿感应片方向配合设置，设置于扇形面中心位置，扇形面沿上感应片1405与下感应片1406之间设置，上下对称；所述橡筋带感应块1401下端设有滚珠轴承1409，滚珠轴承1409直接接触橡筋带，材料通过时更稳定，橡筋带传输带动滚珠轴承1409转动，上端设有轴套1410与感应转轴1402固定套接，带动感应转轴1402转动。

所述送料通道由两条限位条平行设置于第二机架3上端面，中间部分形成橡筋带通过面，橡筋带置于限位条之间进行输送；所述第二机架3侧面设置有滑轨77，所述连接支架13包括配合滑块1301、连接支片1302和固定夹体1303，所述配合滑块1301与滑轨77配合连接，带动连接支架13位移，所述连接支片1302连接配合滑块1301与固定夹体1303，所述固定夹体1303夹持色标感应器12，带动色标感应器12沿送料通道送料方向位移，因此实现对色标感应器12的位置调节，在橡筋带的logo色块位置变化时可进行调节以满足要求。

所述翻转机械手装置包括能绕第一轴心转动的第一夹具、能绕第二轴心转动的第二夹具、设置在第一夹具与第二夹具之间的托料架15和固定机架16,所述第一夹具、第二夹具及托料架15均设置在固定机架16上，所述的固定机架16间隔设有用于驱动第一夹具绕第一轴心旋转运动的驱动电机17和用于驱动第二夹具绕第二轴心旋转运动的反转气缸18，所述托料架15可沿固定机架16方向做缝纫装置方向的水平位移，所述第一轴心与驱动电机17的输出轴同轴，所述第二轴心与反转气缸18的输出轴同轴。

所述第一夹具包括第一上夹体19、第一下夹体20，所述第二夹具包括第二上夹体21与第二下夹体22，所述第一夹具与第二夹具对称设置，所述第一夹具与第二夹具的下夹体上均设有夹紧气缸23驱动上夹体上下位移实现上夹体与下夹体的夹紧与张开，由夹紧气缸23控制对橡筋带的夹持；所述固定机架16上端设置有气动架24，所述气动架24上设置有吹气管25对准托料架15上端，所述吹气管25数量为四只，材质为铜管，沿气动架24垂直方向平行设置，外端两只为外吹气管，气口斜向内侧设置，内部两只内吹气管，气口对准托料架15端面，吹气管尾端接橡胶软管并接气源，在第一夹具及第二夹具翻转橡筋带两个端头在托料架15上时，启动气源将橡筋带翻边的端头吹平对齐。

所述固定机架包括左电机板1601与右电机板1602，所述气动架24与左电机板1601、右电机板1602连接处设有腰型孔，通过螺钉连接固定，通过调节腰型孔位置可以实现对所述第一轴心与第二轴心之间的距离进行调节；所述的驱动电机17为闭环步进电机，所述驱动电机17具有第一驱动轴，所述的第一驱动轴通过第一连接臂26与所述的第一夹具相连接；所述的反转气缸18具有第二驱动轴，所述的第二驱动轴通过第二连接臂26与所述的第二夹具相连接；所述托料架15后端连接设有水平导轨27，所述水平导轨27上设置有推进气缸28推动托料架15横向位移，所述水平导轨27上端固定连接设有顶出气缸29，所述顶出气缸29前端设有顶带挡片30，所述托料架15上端面设有顶带缺口，所述顶带挡片30可沿顶带缺口的缺口方向位移进行调节距离，实现对橡筋带宽度的限制。

所述拉料装置包括可夹持橡筋带的夹持机构以及拖动该夹持机构移动的滑动机构；所述夹持机构设置于滑块机构上端，所述滑动机构包括前安装架41、后安装架34、由滑块和滑轨36构成的滑动导轨及传送带，所述传送带包括前带轮42、后带轮33及带体47，所述滑动导轨的滑轨36的两端连接固定在前安装架41、后安装架34上，所述前带轮42、后带轮33分别固定连接于前安装架41、后安装架34上，所述传送带传送方向与滑动导轨方向一致，带体47连接穿过滑块并带动滑块在滑轨36上位移，所述前安装架41上设有步进电机44与前带轮42配合连接带动传送带传动，所述步进电机44为闭环步进电机，运行速度大幅加快；所述滑块自下而上包括滑动块38、滑块板37和传送带压板39，所述滑动块38与滑轨36配合连接，所述滑块板38与传送带压板39配合压紧传送带带体47，所述传送带压板39上端与夹持机构连接；所述滑块板39体中部设有缺口槽，所述带体47穿过缺口槽由传送带压板39夹紧，所述夹持机构包括拉料气缸45、支板46、固定于支板46上的夹料下压脚32，中部枢接于支板46的夹料上压脚31，所述拉料气缸45缸体枢接于支板46尾端，其活塞杆枢接于夹料上压脚42的后端，所述夹料上压脚42为活动压脚，由拉料气缸45驱动可沿枢接轴转动；所述传送带压板39为倒T字形板体，上部一字板体与支板46连接固定，并设有腰型孔调节支板46安装位置，所述前安装架41及后安装架34下端设有底板35，所述底板35上设有感应器40，所述滑块外端设有感应片，所述感应片与感应器40配合设置。

所述进给导轨装置包括滑块机构、滑轨机构和底板48，滑轨机构固定设于底板48上，所述滑块机构和滑轨机构配合组成双轨道的滑动导轨，所述滑块机构连接设有电动丝杆机构，电动丝杆机构传动方向与滑块滑轨进给方向一致；所述电动丝杆机构包括丝杆步进电机49、前丝杆挡板50、上银丝杆51、丝杆座52、丝杆轴筒53和后丝杆挡板54，所述各部件按所述顺序先后设置，上银丝杆51连接丝杆步进电机49并穿过前丝杆挡板50、丝杆座52、丝杆轴筒53和后丝杆挡板54，所述所述丝杆轴筒53与滑块机构连接固定并带动滑块机构滑动；所述电动丝杆机构前端设有电机固定板55与丝杆步进电机49固定连接，尾端外部设有轴座板56，所述轴座板56上端依次设有轴座垫块57、轴座58、连接轴59、第二轴座60、轴61、第三轴座62及管子63，所述管子63为设有倾角的弯管；所述滑块机构包括滑块64、滑块板65和连接板66，所述滑块64与滑轨机构配合连接，所述滑块板65设置于滑块64上端并与丝杆座52连接固定，所述连接板66与滑块板65垂直连接设置，连接端面设置有加强板67，所述连接板66上设置连接机械手装置的机械手连接轴68；所述滑轨机构包括两组滑轨69、轨道垫块70，所述滑轨69设置于轨道垫块70上，所述轨道垫块70设置于底板48上；所述轨道垫块70端面外端设有三个感应器71，所述滑块机构外端设有感应片72，感应片72与感应器71配合感应位移量；所述丝杆步进电机49与上银丝杆51通过联轴器73连接固定。

所述的第一送料主动轮5转动并在第一送料主动轮5与第二送料主动轮10之间输入设定长度的橡筋带，所述拉料装置的夹持机构夹持第二送料主动轮10出料口处的橡筋带端部，并在第二送料主动轮10的辅助送料下，滑动机构位移带动橡筋带位移穿过第一夹具和第二夹具，然后通过设置于第二送料主动轮10出料口处的切料机构11将橡筋带切断；所述第一夹具和第二夹具夹住切下的橡筋带两端后，分别绕第一轴心和第二轴心旋转橡筋带的两端固定在托料架15上，进给导轨装置带动橡筋带位移至缝纫装置缝纫机74针头下端进行缝制；所述拉料装置与翻转机械手装置下部设有接料转盘75对由缝纫装置中缝纫机机头推出的制作完成的橡筋圈，所述工作台上设置有操作控制器76，所述操作控制器通过控制系统对整机运行进行控制。

本发明的工作方式原理为：待加工的成捆成圈的橡筋带经由理料滚轮7整理进入第一机架2，由第一机架2的第一电机4带动第一送料主动轮5带动橡筋带送料，再经引料杆8进入第二机架3，因理料滚轮7与引料杆8的引导，橡筋带整体平整无翻边折边现象，进入第二机架3，由第二电机9带动第二送料主动轮10带动橡筋带通过送料通道，在通过色标感应器12下端时，色标感应器12对橡筋带上logo位置进行定位，传输数据进入控制系统程序进行控制第二电机9送料行程以使得包圈时logo可以处于设定位置，橡筋带在通过第二机架3上的结头感应机14构下端时，同样下端轴承1409带动整体摆动来感应橡筋带带面的平整以使得感应到橡筋带结头部位及无料状态，在检测到存在结头位置时，拉料装置则会将该段橡筋带料快速拉过翻转机械手装置，再由切料机构11裁断，避免带结头部分进入生产；所述的第一送料主动轮5转动并在第一送料主动轮5与第二送料主动轮10之间输入设定长度的橡筋带，第一夹具和第二夹具的夹紧气缸23伸出，上下夹体分离，所述拉料装置的夹持机构由滑动机构位置穿过第一夹具与第二夹具之间，夹持第二送料主动轮10出料口处的橡筋带端部，并在第二送料主动轮10的辅助送料下，滑动机构回程位移带动橡筋带位移穿过第一夹具和第二夹具，待滑动机构行程到位，夹紧气缸23收缩，带动上夹体与下夹体夹持住之间的橡筋带，夹持机构由拉料气缸驱动松开橡筋带，同时设置于第二送料主动轮出料口处的切料机构11将橡筋带切断，第一夹具和第二夹具夹住切下的橡筋带两端后，由驱动电机17与反转气缸18驱动分别绕第一轴心和第二轴心旋转橡筋带的两端固定在托料架上，吹起管25通气将橡筋带两端吹平，进给导轨装置中的丝杆步进电机49运行带动翻转机械手装置向缝纫装置缝纫机74机头进给，待进给到位，推进气缸28推动水平导轨27带动托料架15橡筋带位移至缝纫装置针头下端进行缝制，缝制完成，缝纫装置内的顶料机构将完成的橡筋圈顶出，掉落入接料转盘75上，完成橡筋圈的生产。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (10)

1.一种自动橡筋机，包括送料装置、拉料装置、翻转机械手装置、进给导轨装置和缝纫装置，其特征在于：所述送料装置与拉料装置分别设置于翻转机械手装置两端，所述翻转机械手装置与进给导轨装置连接固定，所述送料装置包括第一机架与第二机架，所述的第一机架设有第一电机带动的第一送料主动轮，所述的第二机架设有第二电机带动的第二送料主动轮，所述的第一机架上端设有第三电机带动的理料滚轮；所述翻转机械手装置包括能绕第一轴心转动的第一夹具、能绕第二轴心转动的第二夹具、设置在第一夹具与第二夹具之间的托料架和固定机架,所述第一夹具、第二夹具及托料架均设置在固定机架上，所述的固定机架间隔设有用于驱动第一夹具绕第一轴心旋转运动的驱动电机和用于驱动第二夹具绕第二轴心旋转运动的反转气缸，所述托料架可沿固定机架方向向缝纫装置方向做水平位移；所述拉料装置包括可夹持橡筋带的夹持机构以及拖动该夹持机构移动的滑动机构；所述的第一送料主动轮转动并在第一送料主动轮与第二送料主动轮之间输入设定长度的橡筋带，所述拉料装置的夹持机构夹持第二送料主动轮出料口处的橡筋带端部，并在第二送料主动轮的辅助送料下，滑动机构带动橡筋带位移穿过第一夹具和第二夹具，然后通过设置于第二送料主动轮出料口处的切料机构将橡筋带切断；所述第一夹具和第二夹具夹住切下的橡筋带两端后，分别绕第一轴心和第二轴心旋转橡筋带的两端固定在托料架上，进给导轨装置带动橡筋带位移至缝纫装置针头下端进行缝制。

2.根据权利要求1所述的自动橡筋机，其特征在于：所述第二送料装置上设有送料通道，所述送料通道上端设有色标感应器对橡筋带进行色块采集检测，所述送料通道上设有结头感应机构。

3.根据权利要求2所述的自动橡筋机，其特征在于：所述第二送料装置侧边设有滑轨，所述色标感应器通过连接支架与滑轨连接，所述连接支架包括配合滑块、连接支片和固定夹体，所述配合滑块与滑轨配合连接，带动固定支架位移，所述连接支片连接配合滑块与固定夹体，所述固定夹体夹持色标感应器。

4.根据权利要求2所述的自动橡筋机，其特征在于：所述结头感应机构包括橡筋带感应块、感应转轴、左轴座、右轴座与感应片，所述感应转轴与左轴座、右轴座配合连接，与左轴座配合轴端穿过左轴座外端面，轴端处设置有感应头，所述橡筋带感应块下端设置于橡筋带送料路径上，上端固定套接设置于感应转轴上，所述感应片设置于左轴座外端面。

5.根据权利要求1所述的自动橡筋机，其特征在于：所述滑动机构包括前安装架、后安装架、由滑块和滑轨构成的滑动导轨及传送带，所述传送带包括前带轮、后带轮及带体，所述滑动导轨的滑轨的两端连接固定在前、后安装架上，所述前带轮、后带轮分别固定连接于前、后安装架上，所述传送带传送方向与滑动导轨方向一致，带体连接穿过滑块并带动滑块在滑轨上位移，所述前安装架上设有步进电机与前带轮配合连接带动传送带传动。

6.根据权利要求1所述的自动橡筋机，其特征在于：所述进给导轨装置包括滑块机构、滑轨机构，所述滑块机构和滑轨机构配合组成双轨道的滑动导轨，所述滑块机构连接设有电动丝杆机构，电动丝杆机构传动方向与滑块滑轨进给方向一致，所述电动丝杆机构设有步进电机驱动。

7.根据权利要求1所述的自动橡筋机，其特征在于：所述第一夹具与第二夹具均包括上夹体、下夹体，所述第一夹具与第二夹具对称设置，所述下夹体上设有夹紧气缸驱动上夹体上下位移，所述的驱动电机为闭环步进电机，所述驱动电机具有第一驱动轴，所述的第一驱动轴通过第一连接臂与所述的第一夹具相连接；所述的反转气缸具有第二驱动轴，所述的第二驱动轴通过第二连接臂与所述的第二夹具相连接。

8.根据权利要求7所述的自动橡筋机，其特征在于：所述机架上端设置有气动架，所述气动架上设置有吹气管对准托料架上端，所述吹气管沿气动架垂直方向平行设置；所述机架包括左电机板与右电机板，所述气动架与左电机板、右电机板连接处设有腰型孔，通过螺钉连接固定。

9.根据权利要求8所述的自动橡筋机，其特征在于：所述托料架后端连接设有水平导轨，所述水平导轨上设置有推进气缸推动托料架前后位移；所述导轨上端固定连接设有顶出气缸，所述顶出气缸前端设有顶带挡片，所述托料架上端面设有顶带缺口，所述顶带挡片可沿顶带缺口的缺口方向位移进行调节距离。

10.根据权利要求9所述的自动橡筋机，其特征在于：所述拉料装置与翻转机械手装置下部设有接料转盘。