CN105478381B - 清扫装置以及包括清扫装置的清扫系统 - Google Patents

Abstract

提供一种清扫装置以及包括清扫装置的清扫系统。清扫装置包括：储存部，其储存有扫除布；抽出部，其抽出扫除布；扫除布设置机构部，其包括与由抽出部抽出的扫除布一起升降的升降构件；以及突出部，其向上方突出到升降构件的上升位置与下降位置之间的位置。在升降构件处于上升位置时能够抽出扫除布，在升降构件处于下降位置时突出部与扫除布抵接，通过机器人使光学器械推压至与突出部抵接的扫除布来清扫光学器械。

Description

清扫装置以及包括清扫装置的清扫系统

技术领域

本发明涉及一种清扫装置。并且，本发明涉及一种包括这种清扫装置的系统。

背景技术

如下一种系统正在广泛普及：利用配备于机器人的光学器械、例如照相机来拍摄工件，对拍摄到的图像进行分析来使机器人动作。当长时间地使用这种系统时，光学器械、例如照相机的镜头被外部环境等污染而无法拍摄出清晰的图像。其结果，无法良好地进行图像的分析。因此，引起机器人屡次停止而系统的运转率下降这样的事态。因而，在以往技术中，需要操作者定期地清扫光学器械。

关于这一点，在日本特开2001-075241号公报中公开了一种自动地清扫光学部件的清扫装置。在日本特开2001-075241号公报中，沿输送机的供给方向按顺序配置有喷吹装置、加湿装置以及擦拭装置。而且，利用喷吹装置对在输送机上被供给的光学部件喷吹高压空气，接着，利用加湿装置加湿光学部件，最后，通过擦拭装置的揩拭构件来揩拭光学部件。

然而，在日本特开2001-075241号公报中，需要沿输送机的供给方向配置喷吹装置、加湿装置以及擦拭装置，因此这些装置所占的空间变大，系统整体大型化。

本发明是鉴于这种情况而完成的，其目的在于提供一种提高运转率而不会导致大型化的清扫装置以及包括这种清扫装置的系统。

发明内容

为了达到前述的目的，根据第一方式提供一种清扫装置，该清扫装置具备：储存部，其储存有扫除布；抽出部，其从该储存部抽出上述扫除布；扫除布设置机构部，其位于上述储存部与上述抽出部之间，包括与由上述抽出部抽出的上述扫除布一起升降的升降构件；以及突出部，其向上方突出到上述升降构件的上升位置与下降位置之间的位置，其中，在上述升降构件处于上述上升位置时能够抽出上述扫除布，在上述升降构件处于上述下降位置时上述突出部与上述扫除布抵接，使用与上述突出部抵接的上述扫除布来进行清扫。

根据第二方式，在第一方式中，还具备洗涤液喷出部，该洗涤液喷出部在上述升降构件处于上述上升位置时，对上述扫除布设置机构部中的上述扫除布喷出洗涤液。

根据第三方式，提供一种清扫系统，该清扫系统具备机器人、光学器械以及第一方式或第二方式的清扫装置，其中，在上述升降构件处于上述下降位置时，通过上述机器人将上述光学器械推压至与上述突出部抵接的上述扫除布，来清扫上述光学器械。

根据第四方式，在第三方式中，上述清扫装置安装于上述机器人，上述光学器械配置于固定位置。

根据第五方式，在第三方式中，上述光学器械安装于上述机器人，上述清扫装置配置于固定位置。

根据第六方式，在第四方式中，上述清扫装置能够安装于上述机器人且能够从上述机器人卸下。

根据第七方式，在第三方式中，通过上述机器人的程序按每个固定的周期对上述光学器械进行清扫，或者在因上述光学器械引起的检测错误超过规定的次数的情况下，对上述光学器械进行清扫。

根据附图所示的本发明的典型的实施方式的详细说明，本发明的这些目的、特征及优点以及其它目的、特征及优点会变得更明确。

附图说明

图1是表示包括基于本发明的清扫装置和机器人的系统的图。

图2是图1所示的清扫装置的立体图。

图3是图1所示的清扫装置的其它立体图。

图4是表示包括基于本发明的清扫装置和机器人的系统的动作的流程图。

图5是用于说明系统的动作的立体图。

图6是对光学器械进行清扫的第一立体图。

图7是对光学器械进行清扫的第二立体图。

具体实施方式

下面，参照附图来说明本发明的实施方式。在以下的附图中对相同的构件标注相同的参照标记。为了易于理解，对这些附图适当地变更了比例尺。

图1是表示包括基于本发明的清扫装置和机器人的系统的图。图1所示的系统1主要包括机器人11、配备于机器人11的手的光学设备12以及对光学设备12进行清扫的清扫装置20。光学设备12例如是照相机或视觉传感器，在下面，设光学设备12是照相机12来进行说明。另外，机器人11及清扫装置20与控制装置10连接，通过控制装置10对机器人11和清扫装置20进行控制。

图2是图1所示的清扫装置的立体图，图3是图1所示的清扫装置的其它立体图。图2和图3所示的清扫装置20为大致相同的状态，不同点在于在图2中去除了图3所示的扫除布33。

如图1至图3所示，清扫装置20包括形成有多个开口部的基座21。在图示的实施方式中，通过使螺栓等穿过基座21的开口部，来将清扫装置20固定于例如地面部等。

如图所示，在清扫装置20的基座21上设置有储存部22。在储存部22中储存有扫除布33的卷绕辊31。并且，在基座21上设置有从卷绕辊31抽出扫除布33的抽出部34。抽出部34包括卷取辊32，被抽出的扫除布33被卷取到卷取辊32上。扫除布33可以是纺布和无纺布中的任一种，扫除布33也可以是其它结构。

并且，与储存部22邻接地配置有第一引导部23，该第一引导部23用于使从储存部22退卷出的扫除布33向上方倾斜。而且，与抽出部34邻接地配置有第二引导部24，该第二引导部24用于使扫除布33向下方倾斜。

并且，扫除布设置机构部40配置在第一引导部23与第二引导部24之间。参照图2，扫除布设置机构部40主要包括处于与第一引导部23及第二引导部24的上端大致相同高度的平坦部41以及在平坦部41上进行升降的升降构件42。升降构件42通过升降部45在图1所示的上升位置与图3所示的下降位置之间进行升降。

另外，尤其根据图2可知，在升降构件42的中心形成有大致矩形的贯通孔43。另外，在平坦部41上设置有穿过升降构件42的贯通孔43地延伸的突起部49。图2所示的突起部49的截面为大致圆形，但是突起部49的截面也可以是其它形状、例如与贯通孔43成比例的矩形。突起部49从平坦部41向上方突出到升降构件42的上升位置与下降位置之间的位置。优选的是，突起部49突出到比升降构件42的上升位置略微低的位置。

根据图1和图2可知，在平坦部41的与第一引导部23邻接的一侧具备第一辊51。而且，在贯通孔43的与第一辊51邻接的一侧具备第二辊52，在贯通孔43的另一侧具备第三辊53。并且，在平坦部41的与第二引导部24邻接的另一侧具备第四辊54。

通过抽出部34从卷绕辊31抽出的扫除布33与第一辊51～第四辊54全部抵接而延伸到卷取辊32。尤其根据图1可知，扫除布33经过第一辊51的下方，经过第二辊52和第三辊53的上方，经过第四辊54的下方。

并且，如图1所示，托架37从升降构件42的一部分向水平方向延伸。而且，在托架37的前端安装有倾斜构件38。并且，喷出洗涤液的洗涤液喷出部39相对于倾斜构件38垂直地安装于该倾斜构件38。设洗涤液喷出部39与未图示的洗涤液源连接。例如在照相机12包含仅靠利用扫除布33的干擦是无法消除的脏污时喷出洗涤液。

图4是表示包括基于本发明的清扫装置和机器人的系统的动作的流程图。另外，图5是用于说明系统的动作的立体图。下面，参照这些附图来说明包括本发明的清扫装置的系统的动作。此外，设图4所示的动作按规定的控制周期被实施。

首先，在图4的步骤S11中，对机器人11进行驱动来使照相机12移动到拍摄位置。拍摄位置例如是未图示的工件的上方位置。接着，在步骤S12中判定固定的周期是否结束或者是否经过了规定时间。固定的周期是指使用机器人11和照相机12进行的规定的作业的周期或者预先决定的其它周期。在固定的周期未结束的情况下或者没有经过规定时间的情况下，进入步骤S13。

在步骤S13中，利用照相机12拍摄工件等。然后，在步骤S14中，判定拍摄到的图像是否良好。关于图像是否良好，例如基于控制装置10内的图像处理部(未图示)是否能够适当地进行图像处理来进行判断。然后，在获取到良好的图像的情况下，能够判断为照相机12完全没有被污染。在这种情况下，进入步骤S16，执行规定的作业。

与此相对地，在步骤S14中判定为图像不良好的情况下进入步骤S15。在步骤S15中，进一步判定判定为图像不良好的NG(不合格)次数是否超过规定次数。设NG次数被存储在控制装置10的存储部(未图示)中。然后，在NG次数没有超过规定次数的情况下，能够判断为照相机12的污染程度没有那么高、而是由于其它外在原因而无法获取到良好的图像。在这种情况下，返回到步骤S13，照相机12再次拍摄图像。

与此相对地，在步骤S15中NG次数超过规定次数的情况下，能够判断为照相机12被污染得相当严重。另外，在步骤S12中，在固定的周期结束的情况下或者经过了规定时间的情况下，能够判断为照相机12的污染在加重。在这种情况下，进入步骤S21，通过清扫装置20对照相机12进行清扫。

在步骤S21中，首先，对机器人11进行驱动来使照相机12移动到清扫装置20附近。然后，在步骤S22中，使扫除布设置机构部40的升降构件42沿图1的箭头A1的方向上升到前述的上升位置。由此，扫除布33变为不与突出部49的顶端抵接。因而，当在步骤S23中对抽出部34进行驱动时，能够将扫除布33沿箭头A2的方向抽出规定量。

接着，在步骤S24中，从洗涤液喷出部39将洗涤液喷出规定量。根据图1可知，洗涤液被喷出到第二辊52与第三辊53之间的扫除布33、即位于与突出部49的顶端对应的位置的扫除布33。此外，在判断为照相机12的污染程度不那么高的情况下，也可以省略步骤S24的处理。

接着，在步骤S25中，使升降构件42沿图5的箭头A4的方向下降到前述的下降位置。由此，通过比较图2、图3以及图5可知，突出部49在其顶端与扫除布33抵接的状态下从升降构件42的贯通孔43突出。在升降构件42处于下降位置时，突出部49的顶端与扫除布33抵接，因此扫除布33不会移动。

接着，在步骤S26中，如图5的箭头A5所示，对机器人11进行驱动来使照相机12接触到与突出部49的顶端抵接的扫除布33。然后，在步骤S27中，在使扫除布33与照相机12接触的状态下使机器人11在水平方向上往复运动规定距离，由此，对照相机12进行清扫。此外，机器人11也可以通过其它动作来对照相机12进行清扫。

再次参照图4，当清扫了照相机12时，进入步骤S17。在步骤S17中，由于照相机12已经被清扫，因此将在步骤S15中使用的NG次数复位为零。然后，返回到步骤S11的处理。

这样，在本发明中，使用清扫装置20定期地自动清扫照相机12。因此，能够使照相机12始终保持没有被污染的状态。因此，不会发生无法分析图像的情况，机器人也不会停止。因此，在本发明中，能够提高系统1的运转率。另外，无需操作者手动地清扫照相机12，因此还能够减轻操作者的负担。

并且，本发明的清扫装置20无需包括以往技术的喷吹装置、加湿装置以及擦拭装置。因此，与将喷吹装置、加湿装置以及擦拭装置沿输送机的供给方向配置的以往技术的装置相比更为小型。因此，在本发明中，能够避免系统1大型化。

另外，在工厂等中，多个具备照相机12的相同的机器人11进行工作。可知，即使在这种情况下，也能够使用本发明的单个清扫装置20来依次对多个照相机12进行清扫。

另外，图6和图7是对光学器械进行清扫的立体图。根据这些附图可知，照相机12的镜头13(光学部件)通常被透光性的盖12a覆盖。在图6中，清扫装置20正在清扫照相机12的盖12a。与此相对地，在图7中，照相机12的盖12a被取下，清扫装置20正在直接清扫照相机12的镜头13。这样，本发明的清扫装置20既可以清扫盖12a，也可以清扫镜头13。当然，清扫装置20还能够清扫照相机12的其它部位、机器人11的一部分、例如手。

在图1等所示的实施方式中，照相机12安装于机器人11，清扫装置20被固定。然而，在未图示的实施方式中，也可以是：通过将螺栓等穿过基座21的开口部来将清扫装置20安装于机器人11，将照相机12固定于地面部等。在该情况下，能够利用机器人使清扫装置20移动到任意的位置，因此即使在多个照相机12被固定的情况下，也能够利用单个清扫装置20来对多个照相机12进行清扫。

另外，也可以通过除了将螺栓等穿过基座21的开口部的方法以外的方法将清扫装置20安装于地面部、机器人11。并且，优选的是，清扫装置20是能够安装且能够卸下的。在这种情况下，将单个清扫装置20固定于地面部等来对配备于机器人11的照相机12进行清扫。而且，还能够将该清扫装置20从地面部卸下后安装于机器人11，来对另外固定的照相机12进行清扫。

发明的效果

在第一方式中，能够提供与将喷吹装置、加湿装置以及擦拭装置沿输送机的供给方向配置的以往技术的装置相比小型的清扫装置。

在第二方式中，使用洗涤液，因此还能够处理仅靠干擦是无法消除的脏污。

在第三方式中，能够通过清扫装置来对光学器械、例如照相机进行清扫，因此光学器械不会被污染，不会发生无法分析图像而机器人停止的情况。因此，能够提高系统的运转率。另外，无需操作者手动地清扫光学器械，因此能够减轻操作者的负担。并且，清扫装置比较小型，因此能够避免系统大型化。

在第四方式中，能够利用机器人使清扫装置移动到任意的位置，因此即使在多个光学器械被固定的情况下，也能够利用单个清扫装置对多个光学器械进行清扫。

在第五方式中，即使在存在多个具备光学器械的机器人的情况下，也能够利用单个清扫装置对多个光学器械进行清扫。

在第六方式中，清扫装置是能够安装且能够卸下的，因此能够使用该清扫装置对配备于机器人的光学器械和配置于固定位置的光学器械这两方进行清扫。

在第七方式中，能够自动地清扫光学器械，因此能够使光学器械始终保持没有被污染的状态。

使用典型的实施方式来说明了本发明，但是只要是本领域技术人员，就能够理解能够不脱离本发明的范围地进行前述的变更和各种其它变更、省略、追加。

Claims (8)

1.一种清扫装置，具备：

储存部，其储存有扫除布；

抽出部，其从该储存部抽出上述扫除布；以及

扫除布设置机构部，其配置于上述储存部与上述抽出部之间，

该扫除布设置机构部包括：平坦部；与由上述抽出部抽出的上述扫除布一起在所述平坦部上升降的升降构件；以及突出部，其从上述平坦部突出到该升降构件的上升位置与下降位置之间的位置，

其中，在上述升降构件处于上述上升位置时，上述扫除布不与上述突出部的顶端抵接，能够抽出上述扫除布，

在上述升降构件处于上述下降位置时，上述突出部与上述扫除布抵接，上述扫除布无法移动，使用与上述突出部抵接的上述扫除布来进行清扫。

2.根据权利要求1所述的清扫装置，其特征在于，

还具备洗涤液喷出部，该洗涤液喷出部在上述升降构件处于上述上升位置时，对上述扫除布设置机构部中的上述扫除布喷出洗涤液。

3.一种清扫系统，具备：

机器人；

光学器械；以及

根据权利要求1或2所述的清扫装置，

其中，在上述升降构件处于上述下降位置时，通过上述机器人将上述光学器械推压至与上述突出部抵接的上述扫除布，来清扫上述光学器械。

4.根据权利要求3所述的清扫系统，其特征在于，

上述光学器械安装于上述机器人，上述清扫装置配置于固定位置。

5.根据权利要求3所述的清扫系统，其特征在于，

通过上述机器人的程序按每个固定的周期对上述光学器械进行清扫，或者在因上述光学器械引起的检测错误超过规定的次数的情况下，对上述光学器械进行清扫。

6.一种清扫系统，具备：

机器人；

光学器械；以及

根据权利要求1或2所述的清扫装置，

其中，在上述升降构件处于上述下降位置时，通过上述机器人将与上述突出部抵接的上述扫除布推压至上述光学器械，来清扫上述光学器械。

7.根据权利要求6所述的清扫系统，其特征在于，

上述清扫装置安装于上述机器人，上述光学器械配置于固定位置。

8.根据权利要求7所述的清扫系统，其特征在于，

上述清扫装置能够安装于上述机器人且能够从上述机器人卸下。