-
HINTERGRUND DER ERFINDUNG
-
1. Technisches Gebiet
-
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Reinigungsvorrichtung und auch ein System, das eine derartige Reinigungsvorrichtung umfasst.
-
2. Verwandter Stand der Technik
-
Weit verbreitet ist ein System, bei dem ein Werkstück durch eine optische Vorrichtung, beispielsweise eine Kamera, die an einem Roboter befestigt ist, bildlich erfasst wird und das erfasst Bild analysiert wird, um den Roboter zu betreiben. Bei der Verwendung eines derartigen Systems über einen langen Zeitraum ist tendenziell damit zu rechnen, dass die optische Vorrichtung, d. h. das Objektiv der Kamera, infolge der Außenumgebung oder dergleichen verschmutzt wird und es daher sein kann, dass kein klares Bild erfasst werden kann. Folglich wird es unmöglich, eine Analyse des Bildes zufriedenstellend durchzuführen. Somit kann es vorkommen, dass der Roboter oft angehalten wird, so dass die Betriebsgeschwindigkeit des Systems reduziert wird. Somit war es im Stand der Technik erforderlich, dass die Bedienperson die optische Vorrichtung in regelmäßigen Abständen reinigt.
-
Diesbezüglich wird in der
Japanischen Offenlegungsschrift Nr. 2001-075241 eine Reinigungsvorrichtung zum automatischen Reinigen einer optischen Komponente offenbart. In der
Japanischen Offenlegungsschrift Nr. 2001-075241 sind eine Sprühvorrichtung, eine Befeuchtungsvorrichtung und eine Wischvorrichtung in der genannten Reihenfolge entlang der Förderrichtung eines Förderers angeordnet. Hochdruckluft wird durch die Sprühvorrichtung auf eine optische Komponente, die auf dem Förderer befördert wird, gesprüht, woraufhin die optische Komponente durch die Befeuchtungsvorrichtung befeuchtet wird und die optische Komponente schließlich durch ein Wischglied der Wischvorrichtung abgewischt wird.
-
Allerdings ist bei der
Japanischen Offenlegungsschrift Nr. 2001-075241 , da es erforderlich ist, die Sprühvorrichtung, Befeuchtungsvorrichtung und Wischvorrichtung entlang der Förderrichtung des Förderers anzuordnen, der durch diese Vorrichtungen belegte Platz größer und das gesamte System daher übermäßig groß.
-
Die vorliegende Erfindung wurde in Anbetracht dieser Umstände gemacht, und eine ihrer Aufgaben ist es, eine Reinigungsvorrichtung, die eine erhöhte Betriebsgeschwindigkeit aufweist, ohne übermäßig groß zu sein, sowie ein System, das eine derartige Reinigungsvorrichtung umfasst, bereitzustellen.
-
KURZDARSTELLUNG DER ERFINDUNG
-
Um die oben genannte Aufgabe zu realisieren, wird gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung eine Reinigungsvorrichtung bereitgestellt, welche umfasst: eine Aufnahmeeinheit, die ein Reinigungstuch aufnimmt; eine Auszieheinheit, die das Reinigungstuch von der Aufnahmeeinheit herauszieht; eine Reinigungstucheinstellmechanismuseinheit, die ein Hochfahr/Niederfahr-Glied umfasst, welches gemeinsam mit dem durch die Auszieheinheit herausgezogenen Reinigungstuch zwischen der Aufnahmeeinheit und der Auszieheinheit hochfährt und niederfährt; und eine Vorsteheinheit, welche bis zu einer Position zwischen einer hochgefahrenen Position und einer niedergefahrenen Position des Hochfahr/Niederfahr-Glieds in Aufwärtsrichtung vorsteht, wobei, wenn sich das Hochfahr/Niederfahr-Glied an der hochgefahrenen Position befindet, das Reinigungstuch herausgezogen werden kann, und wobei, wenn sich das Hochfahr/Niederfahr-Glied an der niedergefahrenen Position befindet, die Vorsteheinheit mit dem Reinigungstuch in Eingriff steht und Reinigen mittels des Reinigungstuches, mit dem die Vorsteheinheit in Eingriff steht, durchgeführt wird.
-
Gemäß einem zweiten Aspekt der Erfindung umfasst die Reinigungsvorrichtung gemäß dem ersten Aspekt ferner eine Reinigungsflüssigkeitsausstoßeinheit, welche eine Reinigungsflüssigkeit auf das Reinigungstuch in der Reinigungstucheinstellmechanismuseinheit ausstößt, wenn sich das Hochfahr/Niederfahr-Glied an der hochgefahrenen Position befindet.
-
Gemäß einem dritten Aspekt der Erfindung wird ein System bereitgestellt, welches einen Roboter, eine optische Vorrichtung und die Reinigungsvorrichtung gemäß dem ersten oder zweiten Aspekt umfasst, wobei der Roboter bewirkt, dass die optische Vorrichtung an das Reinigungstuch, mit welchem die Vorsteheinheit in Eingriff steht, gedrückt wird, wodurch die optische Vorrichtung gereinigt wird.
-
Gemäß einem vierten Aspekt der Erfindung ist bei dem dritten Aspekt die Reinigungsvorrichtung an dem Roboter befestigt, und die optische Vorrichtung ist an einer festen Position angeordnet.
-
Gemäß einem fünften Aspekt der Erfindung ist bei dem dritten Aspekt die optische Vorrichtung an dem Roboter befestigt, und die Reinigungsvorrichtung ist an einer festen Position angeordnet.
-
Gemäß einem sechsten Aspekt der Erfindung ist bei dem vierten Aspekt die Reinigungsvorrichtung an dem Roboter befestigbar und davon lösbar.
-
Gemäß einem siebten Aspekt der Erfindung ist diese in dem dritten Aspekt derart ausgebildet, dass gemäß einem Programm des Roboters die optische Vorrichtung zu jedem vorgegebenen Zyklus oder dann, wenn die Anzahl an Detektierfehlern durch die optische Vorrichtung eine vorgegebene Anzahl überschreitet, gereinigt wird.
-
Die oben genannten Aufgaben, Merkmale und Vorteile sowie andere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden anhand einer detaillierten Beschreibung beispielhafter Ausführungsformen der Erfindung, die in den beiliegenden Zeichnungen dargestellt werden, deutlicher ersichtlich.
-
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
-
1 ist eine Ansicht, die ein System darstellt, welches eine Reinigungsvorrichtung und einen Roboter umfasst;
-
2 ist eine perspektivische Ansicht der in 1 dargestellten Reinigungsvorrichtung;
-
3 ist eine andere perspektivische Ansicht der in 1 dargestellten Reinigungsvorrichtung;
-
4 ist ein Flussdiagramm, das den Betrieb des auf der vorliegenden Erfindung basierenden Systems, welches die Reinigungsvorrichtung und den Roboter umfasst, darstellt;
-
5 ist eine perspektivische Ansicht zum Erläutern des Betriebs des Systems;
-
6 ist eine erste perspektivische Ansicht für die gereinigt werdende optische Vorrichtung;
-
7 ist eine zweite perspektivische Ansicht für die gereinigt werdende optische Vorrichtung.
-
AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
-
Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden nunmehr mit Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen beschrieben. In allen Zeichnungen sind gleichartigen Elementen gleichartige Bezugszahlen zugewiesen. Der Maßstab der Zeichnungen wird entsprechend geändert, um das Verständnis zu erleichtern.
-
1 ist eine Ansicht, die ein auf der vorliegenden Erfindung basierendes System, welches eine Reinigungsvorrichtung und einen Roboter umfasst, darstellt. Das in 1 dargestellte System 1 umfasst hauptsächlich einen Roboter 11, eine optische Vorrichtung 12, die an einer Hand des Roboters 11 befestigt ist, und eine Reinigungsvorrichtung 20 zum Reinigen der optischen Vorrichtung 12. Die optische Vorrichtung 12 kann eine Kamera oder ein optischer Sensor sein, und in der folgenden Beschreibung wird davon ausgegangen, dass die optische Vorrichtung 12 eine Kamera 12 ist. Ferner sind der Roboter 11 und die Reinigungsvorrichtung 20 mit einer Steuerungsvorrichtung 10 verbunden, welche den Roboter 11 und die Reinigungsvorrichtung 20 steuert.
-
2 ist eine perspektivische Ansicht der in 1 dargestellten Reinigungsvorrichtung, und 3 ist eine andere perspektivische Ansicht der in 1 dargestellten Reinigungsvorrichtung 20. Die in 2 und 3 dargestellten Reinigungsvorrichtungen befinden sich im Wesentlichen in demselben Zustand und unterscheiden sich darin, dass ein in 3 dargestelltes Reinigungstuch 33 in 2 nicht vorhanden ist.
-
Wie in 1 bis 3 dargestellt ist, umfasst die Reinigungsvorrichtung 20 eine Basis 21 mit mehreren darin gebildeten Öffnungen. Bei der dargestellten Ausführungsform wird die Reinigungsvorrichtung 20 beispielsweise an einer Bodeneinheit oder dergleichen mittels Schrauben oder dergleichen, die durch die Öffnungen der Basis 21 eingeführt werden, befestigt.
-
An der Basis 21 der Reinigungsvorrichtung 20 ist eine Aufnahmeeinheit 22 wie dargestellt angebracht. In der Aufnahmeeinheit 22 ist eine Wickelwalze 31 für das Reinigungstuch 33 untergebracht. Ferner ist an der Basis 12 eine Auszieheinheit 34 zum Herausziehen des Reinigungstuchs 33 von der Wickelwalze 31 angebracht. Die Auszieheinheit 34 umfasst eine Aufwickelwalze 32, auf welche das herausgezogene Reinigungstuch 33 aufgewickelt wird. Das Reinigungstuch 33 kann entweder ein Tuch aus Gewebe oder Tuch aus Vliesstoff sein und alternativ dazu jedwede andere Ausgestaltung aufweisen.
-
Ferner ist eine erste Führungseinheit 23 der Aufnahmeeinheit 22 benachbart angeordnet, um zu bewirken, dass das von der Aufnahmeeinheit 22 abgewickelte Reinigungstuch 33 nach oben geneigt ist. Darüber hinaus ist eine zweite Führungseinheit 24 der Auszieheinheit 34 benachbart angeordnet, um zu bewirken, dass das Reinigungstuch 33 nach unten geneigt ist.
-
Ferner ist eine Reinigungstucheinstellmechanismuseinheit 40 zwischen der ersten Führungseinheit 23 und der zweiten Führungseinheit 24 angeordnet. Auf 2 Bezug nehmend umfasst die Reinigungstucheinstellmechanismuseinheit 40 hauptsächlich eine flache Einheit 41, die auf im Wesentlichen derselben Höhe wie die oberen Enden der ersten und der zweiten Führungseinheit 23 und 24 angeordnet ist, und ein Hochfahr/Niederfahr-Glied 42, das über der flachen Einheit 41 hochfährt und niederfährt. Das Hochfahr/Niederfahr-Glied 42 wird durch eine Hochfahr/Niederfahr-Einheit 45 veranlasst, zwischen einer hochgefahrenen Position, die in 1 dargestellt ist, und einer niedergefahrenen Position, die in 3 dargestellt ist, hochzufahren und niederzufahren.
-
Ferner weist, wie aus 2 hervorgeht, das Hochfahr/Niederfahr-Glied 42 ein im Wesentlichen rechteckiges Durchgangsloch 43 auf, das an dessen Mitte ausgebildet ist. Ferner ist die flache Einheit 41 mit einer Vorsteheinheit 49 versehen, die sich durch das Durchgangsloch 43 des Hochfahr/Niederfahr-Glieds 42 erstreckt. Während der Querschnitt der Vorsteheinheit 49, die in 2 dargestellt ist, im Wesentlichen kreisförmig ist, kann der Querschnitt der Vorsteheinheit 49 anders geformt sein, kann z. B. eine rechteckige Form proportional zu dem Durchgangsloch 43 aufweisen. Die Vorsteheinheit 49 steht von der flachen Einheit 41 zu einer Position zwischen der hochgefahrenen Position und der niedergefahrenen Position des Hochfahr/Niederfahr-Glieds 42 nach oben vor. Vorzugsweise steht die Vorsteheinheit 49 bis zu einer Position vor, die geringfügig tiefer als die hochgefahrene Position des Hochfahr/Niederfahr-Glieds 42 ist.
-
Wie aus 1 und 2 zu ersehen ist, ist auf einer Seite der flachen Einheit 41 der ersten Führungseinheit 23 benachbart eine erste Walze 51 vorgesehen. Eine zweite Walze 52 ist auf einer Seite des Durchgangslochs 43, die der ersten Walze 51 benachbart ist, vorgesehen, und eine dritte Walze 53 ist auf der anderen Seite des Durchgangslochs 43 vorgesehen. Darüber hinaus ist eine vierte Walze 54 auf der anderen Seite der flachen Einheit 41 der ersten Führungseinheit 24 benachbart vorgesehen.
-
Das Reinigungstuch 33, welches durch die Auszieheinheit 34 von der Wickelwalze 31 herausgezogen wurde, erstreckt sich bis zu der Aufwickelwalze 32, in Eingriff mit allen von der ersten bis zu der vierten Walze 51 bis 54. Wie insbesondere aus 1 ersichtlich ist, verläuft das Reinigungstuch 33 unter der ersten Walze 51, über die zweite Walze 52 und die dritte Walze 53 und unter der vierten Walze 54.
-
Ferner erstreckt sich, wie in 1 dargestellt ist, eine Konsole 37 waagrecht von einem Teil des Hochfahr/Niederfahr-Glieds 42. An dem distalen Ende der Konsole 37 ist ein geneigtes Glied 38 befestigt. Ferner ist eine Reinigungsflüssigkeitsausstoßeinheit 39, die eine Reinigungsflüssigkeit ausstößt, im rechten Winkel zu dem geneigten Glied 38 angebracht. Es wird davon ausgegangen, dass die Reinigungsflüssigkeitsausstoßeinheit 39 mit einer nicht dargestellten Reinigungsflüssigkeitsquelle verbunden ist. Die Reinigungsflüssigkeit wird ausgestoßen, wenn beispielsweise die Kamera 12 Schmutzflecken aufweist, welche sich nicht einfach durch trockenes Wischen mit dem Reinigungstuch 33 entfernen lassen.
-
4 ist ein Flussdiagramm, das den Betrieb des auf der vorliegenden Erfindung basierenden Systems, welches die Reinigungsvorrichtung und den Roboter umfasst, darstellt. Ferner ist 5 eine perspektivische Ansicht zum Erläutern des Betriebs des Systems. Mit Bezugnahme auf diese Zeichnungen wird nunmehr der Betrieb des Systems, welches die Reinigungsvorrichtung der vorliegenden Erfindung umfasst, beschrieben. Andererseits wird davon ausgegangen, dass der in 4 dargestellte Betrieb bei jedem vorgegebenen Steuerungszyklus ausgeführt wird.
-
Zunächst wird bei Schritt S11 aus 4 der Roboter 11 angetrieben, um die Kamera 12 zu einer Bilderfassungsposition zu bewegen. Die Bilderfassungsposition ist beispielsweise eine Position über einem nicht dargestellten Werkstück. In weiterer Folge erfolgt bei Schritt S12 eine Bestimmung, ob ein vorgegebener Zyklus beendet ist oder ein vorgegebener Zeitraum abgelaufen ist. Der vorgegebene Zyklus bezieht sich auf den Zyklus oder einen anderen vorgegebenen Zyklus eines vorgegebenen Betriebs, der mittels des Roboters 11 und der Kamera 12 durchgeführt wird. Wenn der vorgegebene Zyklus nicht beendet ist oder wenn der vorgegebene Zeitraum nicht abgelaufen ist, wird der Arbeitsablauf mit Schritt S13 fortgesetzt.
-
Bei Schritt S13 wird ein Werkstück oder dergleichen durch die Kamera 12 bildlich erfasst. Bei Schritt S14 erfolgt eine Bestimmung, ob das erfasste Bild zufriedenstellend ist. Ob ein Bild zufriedenstellend ist wird beispielsweise darauf basierend bestimmt, ob eine Bildverarbeitung durch eine Bildverarbeitungseinheit (nicht dargestellt) in der Steuerungsvorrichtung 10 geeignet durchgeführt werden kann. Wenn ein zufriedenstellendes Bild erfasst wird, kann bestimmt werden, dass die Kamera 12 überhaupt nicht verschmutzt ist. In einem solchen Fall wird der Arbeitsablauf mit Schritt S16 fortgesetzt und der vorgegebene Betrieb durchgeführt.
-
Im Gegensatz dazu wird, wenn bei Schritt S14 bestimmt wird, dass das Bild nicht zufriedenstellend ist, der Arbeitsablauf mit Schritt S15 fortgesetzt. Bei Schritt S15 erfolgt ferner eine Bestimmung, ob die Anzahl von NG Malen, die bestimmt wird, dass das Bild nicht zufriedenstellend ist, eine vorgegebene Anzahl von Malen überschreitet. Es wird davon ausgegangen, dass die Anzahl von NG Malen in einer Speichereinheit (nicht dargestellt) der Steuerungsvorrichtung 10 gespeichert ist. Wenn die Anzahl von NG Malen die vorgegebene Anzahl von Malen nicht überschreitet, kann bestimmt werden, dass die Kamera 12 nicht so verschmutzt ist und dass es aufgrund eines anderen externen Faktors nicht möglich war, ein zufriedenstellendes Bild zu erfassen. In einem derartigen Fall kehrt der Arbeitsablauf zu Schritt S13 zurück, und die Kamera 12 erfasst erneut ein Bild.
-
Im Gegensatz dazu kann, wenn bei Schritt S15 die Anzahl von NG Malen die vorgegebene Anzahl von Malen überschreitet, bestimmt werden, dass die Kamera 12 erheblich verschmutzt ist. Andererseits kann bei Schritt S12, wenn der vorgegebene Zyklus beendet ist oder der vorgegebene Zeitraum abgelaufen ist, bestimmt werden, dass die Verschmutzung der Kamera 12 fortgeschritten ist. In derartigen Fällen wird der Arbeitsablauf mit Schritt S21 fortgesetzt und die Kamera 12 durch die Reinigungsvorrichtung 20 gereinigt.
-
Bei Schritt S21 wird zunächst der Roboter 11 derart angetrieben, dass die Kamera 12 in die Nähe der Reinigungsvorrichtung 20 bewegt wird. Ferner wird bei Schritt S22 das Hochfahr/Niederfahr-Glied 42 der Reinigungstucheinstellmechanismuseinheit 40 zu der oben genannten hochgefahrenen Position in Richtung des Pfeils A1 in 1 hochgefahren. Auf diese Weise gelangt das Reinigungstuch 33 mit dem distalen Ende der Vorsteheinheit 49 außer Eingriff. Somit kann, wenn die Auszieheinheit 34 bei Schritt S23 angetrieben wird, das Reinigungstuch 33 ein vorgegebenes Ausmaß weit in die Richtung des Pfeils A2 herausgezogen werden.
-
In weiterer Folge wird bei Schritt S24 eine vorgegebene Menge der Reinigungsflüssigkeit aus der Reinigungsflüssigkeitsausstoßeinheit 39 ausgestoßen. Wie in 1 ersichtlich ist, wird die Reinigungsflüssigkeit auf das Reinigungstuch 33 zwischen der zweiten Walze 52 und der dritten Walze 53, d. h. das Reinigungstuch 33 an der Position, die dem distalen Ende der Vorsteheinheit 49 entspricht, ausgestoßen. Andererseits kann, wenn bestimmt wird, dass das Ausmaß der Verschmutzung der Kamera 12 nicht so hoch ist, die Verarbeitung bei Schritt S24 entfallen.
-
In weiterer Folge wird bei Schritt S25 das Hochfahr/Niederfahr-Glied 42 zu der oben genannten niedergefahrenen Position in Richtung des Pfeils A4 in 5 niedergefahren. Auf diese Weise wird, wie durch einen Vergleich von 2, 3 und 5 augenscheinlich wird, bewirkt, dass die Vorsteheinheit 49 von dem Durchgangsloch 43 des Hochfahr/Niederfahr-Glieds 42 vorsteht, wobei das Reinigungstuch 33 mit dem distalen Ende der Vorsteheinheit 49 in Eingriff steht. Wenn das Hochfahr/Niederfahr-Glied 42 an der niedergefahrenen Position angeordnet ist, steht das distale Ende der Vorsteheinheit 49 mit dem Reinigungstuch 33 in Eingriff, so dass verhindert wird, dass sich das Reinigungstuch 33 bewegt.
-
In weiterer Folge wird bei Schritt S26, wie durch den Pfeil A5 in 5 dargestellt ist, der Roboter 11 angetrieben, um die Kamera 12 in Kontakt mit dem Reinigungstuch 33 anzuordnen, welches mit dem distalen Ende der Vorsteheinheit 49 in Eingriff steht. Dann wird bei Schritt S27, wobei das Reinigungstuch 33 in Kontakt mit der Kamera 12 angeordnet ist, der Roboter 11 waagrecht über eine vorgegebene Strecke hin- und herbewegt, so dass die Kamera 12 gereinigt wird. Andererseits kann der Roboter 11 die Kamera 12 durch einen anderen Arbeitsgang reinigen.
-
Neuerlich auf 4 Bezug nehmend wird der Arbeitsablauf mit Schritt S17 fortgesetzt, wenn die Kamera 12 gereinigt ist. Bei Schritt S17 wird, da die Kamera 12 bereits gereinigt wurde, die Anzahl von NG Malen, die bei Schritt S15 verwendet wird, auf Null rückgesetzt. Dann kehrt der Arbeitsablauf zu Schritt S11 zurück.
-
Auf diese Weise wird bei der vorliegenden Erfindung die Kamera 12 automatisch in regelmäßigen Abständen durch Verwendung der Reinigungsvorrichtung 20 gereinigt. Somit ist es möglich, die Kamera 12 stets in einem nicht verschmutzten Zustand zu halten. Folglich ist es möglich zu verhindern, dass ein Bild nicht analysiert wird, und zu verhindern, dass der Roboter angehalten wird. Bei der vorliegenden Erfindung kann daher die Betriebsgeschwindigkeit des Systems 1 erhöht werden. Außerdem kann die Belastung der Bedienperson reduziert werden, da keine Notwendigkeit für die Bedienperson besteht, die Kamera 12 manuell zu reinigen.
-
Ferner ist nicht erforderlich, dass die Reinigungsvorrichtung 20 der vorliegenden Erfindung eine Sprühvorrichtung, eine Befeuchtungsvorrichtung und eine Wischvorrichtung des herkömmlichen Standes der Technik umfasst. Somit ist die Reinigungsvorrichtung 20 der vorliegenden Erfindung verglichen mit der im Stand der Technik bekannten Vorrichtung, bei der eine Sprühvorrichtung, eine Befeuchtungsvorrichtung und eine Wischvorrichtung entlang der Zufuhrrichtung eines Förderers angeordnet sind, von kleiner Größe. Auf diese Weise kann bei der vorliegenden Erfindung verhindert werden, dass das System 1 große Ausmaße annimmt.
-
In einem Werk oder dergleichen können mehrere gleichartige Roboter, die jeweils mit einer Kamera 12 ausgestattet sind, arbeiten. Wie zu erkennen sein wird, können auch in einem solchen Fall mehrere Kameras 12 sequenziell durch die Verwendung einer einzigen Reinigungsvorrichtung 20 der vorliegenden Erfindung gereinigt werden.
-
6 und 7 sind perspektivische Ansichten der gereinigt werdenden optischen Vorrichtung. Wie aus diesen Figuren ersichtlich ist, ist ein Objektiv 13 (eine optische Komponente) der Kamera 12 für gewöhnlich mit einer lichtdurchlässigen Abdeckung 12a abgedeckt. In 6 reinigt die Reinigungsvorrichtung 20 die Abdeckung 12a der Kamera 12, während in 7 die Reinigungsvorrichtung 20 das Objektiv 13 der Kamera 12 bei entfernter Abdeckung 12a der Kamera 12 direkt reinigt. Somit kann die Reinigungsvorrichtung 20 der vorliegenden Erfindung die Abdeckung 12a oder das Objektiv 13 reinigen. Selbstverständlich kann die Reinigungsvorrichtung 20 auch einen anderen Teil der Kamera 12 oder einen Teil wie etwa die Hand des Roboters 11 reinigen.
-
Bei der in 1 oder dergleichen dargestellten Ausführungsform ist die Kamera 12 an dem Roboter 11 befestigt, und die Reinigungsvorrichtung 20 ist feststehend. Allerdings kann bei einer nicht dargestellten Ausführungsform die Reinigungsvorrichtung 20 mit Schrauben oder dergleichen, welche durch die Öffnungen der Basis 21 eingeführt werden, an dem Roboter 11 befestigt werden, und die Kamera 12 kann an einer Bodeneinheit oder dergleichen befestigt sein. In einem derartigen Fall wird die Reinigungsvorrichtung 20 durch den Roboter zu einer beliebigen Position bewegt, so dass, auch wenn mehrere Kameras 12 feststehend sind, die einzige Reinigungsvorrichtung 20 die mehreren Kameras 12 zu reinigen imstande ist.
-
Die Reinigungsvorrichtung 20 kann an der Bodeneinheit oder dem Roboter 11 durch andere Mittel als das Einführen von Schrauben durch die Öffnungen der Basis 21 angebracht werden. Vorzugsweise ist die Reinigungsvorrichtung 20 befestigbar und lösbar. In einem derartigen Fall ist die eine Reinigungsvorrichtung 20 an der Bodeneinheit oder dergleichen befestigt und reinigt die Kamera 12, die an dem Roboter 11 vorgesehen ist. Es ist auch möglich, die Reinigungsvorrichtung 20 von der Bodeneinheit zu lösen und an dem Roboter 11 zu befestigen, um die Kamera 12 zu reinigen, welche getrennt befestigt ist.
-
VORTEIL DER ERFINDUNG
-
Bei der ersten Ausführungsform kann die Reinigungsvorrichtung bereitgestellt werden, die verglichen mit der im Stand der Technik bekannten Vorrichtung, bei der eine Sprühvorrichtung, eine Befeuchtungsvorrichtung und eine Wischvorrichtung entlang der Förderrichtung eines Förderers angeordnet sind, von kleiner Größe ist.
-
Bei der zweiten Ausführungsform ist es, das die Reinigungsflüssigkeit verwendet wird, möglich, mit Schmutzflecken fertig zu werden, die sich durch bloßes trockenes Wischen nicht entfernen lassen.
-
Bei der dritten Ausführungsform besteht, da die optische Vorrichtung, beispielsweise die Kamera, durch die Reinigungsvorrichtung gereinigt werden kann, keine Möglichkeit, dass die optische Vorrichtung verschmutzt ist und dass der Roboter angehalten wird, da es unmöglich wird, ein Bild zu analysieren; somit kann die Betriebsgeschwindigkeit des Systems erhöht werden. Ferner kann, da keine Notwendigkeit besteht, dass die Bedienperson die optische Vorrichtung manuell reinigt, die Belastung der Bedienperson reduziert werden. Ferner kann, da die Reinigungsvorrichtung relativ klein bemessen ist, vermieden werden, dass das System große Ausmaße annimmt.
-
Bei der vierten Ausführungsform können, da die Reinigungsvorrichtung durch den Roboter zu einer beliebigen Position bewegt werden kann, mehrere optische Vorrichtungen durch die eine Reinigungsvorrichtung gereinigt werden, auch wenn die mehreren optischen Vorrichtungen feststehend sind.
-
Bei der fünften Ausführungsform können, auch wenn mehrere Roboter vorhanden sind, die jeweils mit einer optischen Vorrichtung bestückt sind, die mehreren optischen Vorrichtungen durch die eine Reinigungsvorrichtung gereinigt werden.
-
Bei der sechsten Ausführungsform können, da die Reinigungsvorrichtung befestigbar und lösbar ist, sowohl die optische Kamera, die an dem Roboter vorgesehen ist, als auch die optische Vorrichtung, die an einer festen Position angeordnet ist, mittels der Reinigungsvorrichtung gereinigt werden.
-
Bei der siebten Ausführungsform ist es, da die optische Vorrichtung automatisch gereinigt werden kann, möglich, die optische Vorrichtung jederzeit in einem Zustand zu halten, in dem sie nicht verschmutzt ist.
-
Wenngleich die vorliegende Erfindung mit Bezugnahme auf beispielhafte Ausführungsformen davon beschrieben wurde, werden Fachkundige erkennen können, dass die oben genannten Änderungen sowie verschiedene andere Änderungen, Weglassungen und Hinzufügungen möglich sind, ohne von dem Umfang der vorliegenden Erfindung abzugehen.
-
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
-
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
-
Zitierte Patentliteratur
-
- JP 2001-075241 [0003, 0003, 0004]
